Αυτή η διαδικασία θα σας βοηθήσει να ρυθμίσετε τις παραμέτρους μιας εργασίας με το ρομπότ Haas.

Ακολουθήστε την ενότητα Πρώτη ενεργοποίηση στον Οδηγό εγκατάστασης ρομπότ Haas για να συνδέσετε το ρομπότ στο μηχάνημά σας Haas.

 Σημείωση: Εάν το μηχάνημα ενεργοποιείται κυκλικά πριν από την αποθήκευση μιας εργασίας, οι πληροφορίες του προτύπου ενδέχεται να χαθούν.

Πριν από τη ρύθμιση παραμέτρων μιας εργασίας ρομπότ, θα πρέπει να δημιουργήσετε ένα πλαίσιο χρήστη. Το πλαίσιο χρήστη θα είναι εκτός του τραπεζιού τεμαχίων. Έτσι θα οριστούν οι άξονες X, Y και Z.

Υπάρχουν δύο τύποι συντεταγμένων για τη βηματική μετακίνηση του ρομπότ. Αυτές είναι οι Καρτεσιανές και οι Κοινές. 

Το σύστημα καρτεσιανών συντεταγμένων αποτελείται από:

• Τα Χ, Υ και Ζ είναι γραμμικοί άξονες.
• Το W περιστρέφεται γύρω από τον άξονα X.
• Το P περιστρέφεται γύρω από τον άξονα Υ.
• Το R περιστρέφεται γύρω από τον άξονα Ζ.

Το σύστημα κοινών συντεταγμένων αποτελείται από:

• J1, J2, J3, J4, J5 και J6.

Όρια διαδρομής άρθρωσης ρομπότ

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Η Μέθοδος τριών σημείων χρησιμοποιείται για τον ορισμό του Πλαισίου χρήστη. Μεταβείτε στο Τρέχουσες εντολές > Συσκευές > Ρομπότ > Πλαίσια και στο παράθυρο των Πλαισίων χρήστη. Πατήστε [F2] για εναλλαγή κουτιών.

Πατήστε [INSERT] για τη Μέθοδο τριών σημείων. Στη συνέχεια, εισάγετε ένα όνομα για το Πλαίσιο χρήστη και πατήστε [F2] για καταγραφή.

Το πρώτο σημείο που θα καταγράψετε είναι το σημείο προσανατολισμού. Αυτό θα ρυθμιστεί με τα πτερύγια του μηχανισμού συγκράτησης 1 να δείχνουν προς τα κάτω και στο τραπέζι. Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ σε αυτήν τη θέση. Ελέγξτε για να βεβαιωθείτε ότι και οι 4 μηχανισμοί συγκράτησης είναι επίπεδοι στο τραπέζι με ένα κομμάτι χαρτί σαν να ακουμπάτε ένα εργαλείο σε τεμάχιο. Μόλις οριστεί το σημείο προσανατολισμού [1], πατήστε [F2] για καταγραφή.

Το επόμενο σημείο είναι το σημείο Κατεύθυνσης X. Καταγράψτε τη θέση Z στο RJH όταν βρίσκεστε σε καρτεσιανή θέση. Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ προς την κατεύθυνση Z ώστε τα πτερύγια του μηχανισμού συγκράτησης να απομακρύνονται από το τραπέζι κατά τη βηματική μετακίνηση στην κατεύθυνση Χ. Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ στην κατεύθυνση Χ και πίσω στην καταγεγραμμένη θέση Ζ. Τα πτερύγια πρέπει να αγγίζουν το τραπέζι, χρησιμοποιήστε το κομμάτι χαρτί για να επαναφέρετε τους μηχανισμούς συγκράτησης στο τραπέζι. Καταγράψτε το σημείο κατεύθυνσης X [2] πατώντας [F2].

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ στην κατεύθυνση Υ. Επειδή το ρομπότ είναι τοποθετημένο σε γωνία 30 μοιρών, η κατεύθυνση Υ θα απομακρυνθεί από το τραπέζι. Μετακινήστε βηματικά προς τα κάτω στην κατεύθυνση Z πίσω στο τραπέζι και χρησιμοποιήστε το κομμάτι χαρτί για επαφή των πτερυγίων του μηχανισμού συγκράτησης. Καταγράψτε το σημείο κατεύθυνσης Y [3] πατώντας [F2].

Η Μέθοδος Απευθείας Εισαγωγής μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για τον ορισμό του Πλαισίου Χρήστη. Μεταβείτε στο Τρέχουσες εντολές > Συσκευές > Ρομπότ > Πλαίσια και στο παράθυρο των Πλαισίων χρήστη. Πατήστε [F2] για εναλλαγή κουτιών.

Μόνο για μηχανήματα με Robot Package 1 VF/VM & ST

Πατήστε [ENTER] για τη μέθοδο άμεσης εισαγωγής. Για να θέσετε το Πλαίσιο Χρήστη εκτός της βάσης του ρομπότ. Εισαγάγετε ένα όνομα για το πλαίσιο χρήστη και προσθέστε τις ακόλουθες τιμές:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0,0
• P = -30,0
• R = 180,0

Αυτό θα περιστρέψει το ρομπότ κατά περίπου Y 30 μοίρες και Z 180 μοίρες. Το ρομπότ θα κάνει βηματική μετακίνηση με την κατεύθυνση Z κάθετα προς το τραπέζι. Πιέστε [ENTER] για καταγραφή.

Πατήστε [Insert] για να δημιουργήσετε το Πλαίσιο χρήστη. Μεταβείτε στην καρτέλα Βηματική μετακίνηση και επιλέξτε το Πλαίσιο χρήστη που δημιουργήθηκε για να το ενεργοποιήσετε.

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Αυτή η διαδικασία θα σας δείξει πώς να ρυθμίσετε τις παραμέτρους για ζώνη ασφαλείας διπλού ελέγχου (DCS) Fanuc.

Λειτουργία

• Μέγιστη ταχύτητα ρομπότ – Αυτή η ρύθμιση καθορίζει τη μέγιστη ταχύτητα ρομπότ όταν το μηχάνημα βρίσκεται σε λειτουργία εκτέλεσης. Εισάγετε την ταχύτητα στις σωστές μονάδες (in/sec ή mm/sec) για εκτέλεση της εργασίας. Αυτή η ρύθμιση μπορεί να προσαρμοστεί προς τα πάνω ή προς τα κάτω, εάν απαιτείται από το πρόγραμμα.
  
  Σημείωση: Η μέγιστη ταχύτητα του ρομπότ στη λειτουργία εκτέλεσης είναι 157 in/sec (4000 mm/sec). 
  Η μέγιστη ταχύτητα του ρομπότ στη λειτουργία ρύθμισης παραμέτρων είναι 7,9 in/sec (200 mm/sec).
  
  
• Καθαρή μάζα μηχανισμού συγκράτησης - Εισάγετε την καθαρή μάζα του μηχανισμού συγκράτησης. Ανατρέξτε στα Σχέδια διάταξης μηχανήματος για να λάβετε τη σωστή τιμή για αυτήν τη ρύθμιση.

• Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης - Εισάγετε τον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.

Για απενεργοποίηση του ρομπότ ώστε να δουλέψει το μηχάνημα σε αυτόνομη λειτουργία. Πατήστε[SETTING]. Αλλάξτε τις παρακάτω ρυθμίσεις:

• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε 0: Καμία
• 376 Παραπέτασμα φωτός ενεργοποιημένο σε Off

Για να φτάσουν οι διπλοί μηχανισμοί συγκράτησης στη μέγγενη, ο άξονας Β μπορεί να χρειαστεί να γείρει μακριά από το ρομπότ. 

Αυτό ισχύει για όλα τα UMC με HRP-2. 

Μόλις καθοριστεί μια θέση φόρτωσης, η θέση φόρτωσης μπορεί να αποθηκευτεί μεταβαίνοντας στις Τρέχουσες εντολές -> Συσκευές -> Αυτόματος φορτωτής τεμαχίων -> Φόρτωση τεμαχίου [2] -> Εσωτερική θέση αξόνων για φόρτωση [1].  Πιέστε F2 για να ορίσετε την τρέχουσα θέση του μηχανήματος ως τη θέση φόρτωσης. 

Περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη ρύθμιση προτύπων HRP μπορείτε να βρείτε στο HRP - Λειτουργίες. 

Εάν οι τοποθεσίες φόρτωσης και εκφόρτωσης πρέπει να είναι διαφορετικές, θα πρέπει να χρησιμοποιηθούν προσαρμοσμένα πρότυπα. HRP - Λειτουργίες - 9.3 - Προσαρμοσμένο πρότυπο.