Ez az eljárás segítséget nyújt Önnek a Haas Robot munkájának beállításában.

Kövesse a Haas Robot Telepítési Útmutató első bekapcsolása című szakaszát a robot csatlakoztatásához a Haas gépéhez.

 Megjegyzés: Ha a munka elmentése előtt a gépet bekapcsolja, a sablon információi elveszhetnek.

A robot feladat beállítása előtt létre kell hoznia egy felhasználói keretet. A felhasználói keret nem található a munkadarab táblájában. Ez beállítja az X, Y és Z tengelyeket.

Kétféle koordináta típus létezik a robot futtatásához. Ezek derékszögű (Descartes-féle koordinátarendszer) és együttes. 

A Descartes-féle koordinátarendszer a következőkből áll:

• X, Y és Z lineáris tengelyek.
• W az X tengely körül forog.
• P az Y tengely körül forog.
• R a Z tengely körül forog.

A Közös koordinátarendszer a következőkből áll:

• J1, J2, J3, J4, J5 és J6.

A robotcsukló járathatárai

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

A hárompontos módszer használatával állíthatjuk be felhasználói keretünket. Keresse meg a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > Keretek és a Felhasználói keretek ablakot. Nyomja meg [F2] gombot a dobozváltáshoz.

Nyomja meg [INSERT] gombot a hárompontos módszerhez. Ezután adjon meg egy nevet a felhasználói keretnek, és nyomja meg a [F2] gombot a rögzítéshez.

Az első pont, amelyet rögzít, a orientációs pont. Ezt úgy kell beállítani, hogy az 1 fogó ujjai lefelé és az asztalra nézzenek. Léptesse a a robotot erre a helyre. Ellenőrizze, hogy mind a 4 megfogó síkban van-e az asztalon egy darab papírral, mint például egy szerszám megérintése egy munkadarabon. Amint a orientációs pontunk [1] be van állítva, nyomja meg a [F2] gombot a rögzítéshez.

A következő pont az X iránypont. Jegyezze fel a Z pozíciót az RJH-n, ha derékszögű helyzetben van. Léptesse a robotot Z irányba, hogy a megfogó ujjai ne akadjanak az asztalba az X irányba haladva. Léptesse a robotot X irányba és vissza a rögzített Z helyzetbe. Az ujjaknak érintniük kell az asztalt. A papírdarab segítségével állítsa vissza a megfogókat az asztalra. Rögzítse az X iránypontot [2] a [F2] megnyomásával.

Léptesse a robotot Y irányba. Mivel a robot 30 fokos szögben van felszerelve, az Y-irány felfelé halad az asztaltól. Léptessen le Z irányban vissza az asztalhoz, és a papírdarab segítségével érintse meg a megfogó ujjait. Rögzítse az Y iránypontot [3] a [F2] megnyomásával.

A Direct Entry Method (Közvetlen belépési módszer) a Felhasználói keret beállítására is használható. Keresse meg a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > Keretek és a Felhasználói keretek ablakot. Nyomja meg [F2] gombot a dobozváltáshoz.

Csak az 1. robotcsomag VF/VM és ST gépekhez

Nyomja meg a [ENTER] gombot a közvetlen belépési módhoz. A Felhasználói keret robotállványról való leválasztása. Adjon meg egy nevet a Felhasználói keretnek, és adja hozzá a következő értékeket:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0.0
• P = -30.0
• R = 180,0

Ez kb. Y 30 fokban és Z 180 fokban forgatja el a robotot. A robot az asztalra merőleges Z irányban lép. Nyomja meg az [ENTER] gombot a rögzítéshez.

Nyomja meg[Insert] a felhasználói keret létrehozásához. Keresse meg a Léptetés fület, és válassza ki a felhasználói keretet, amelyet aktiválás céljából hoztak létre.

Minden Haas Robot fel van szerelve a FANUC DCS rendszerrel. Ez lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy meghatározza a robot sebességének és helyzetének korlátait. Ha a robot ezen határokon kívülre jut, a DCS leállítja a robotot, és lekapcsolja a motorokat.

Ez az eljárás bemutatja, hogyan kell beállítani a Fanuc kettős ellenőrzésű biztonsági (DCS) zónát.

Művelet:

• Max Robot Speed (Max. robotsebesség) – Ez a beállítás adja meg a maximális   robotsebességet, amikor a gép Futtatás módban van. Adja meg a sebességet a megfelelő mértékegységben (hüvelyk/másodpercben vagy mm/mp-ben) a munka futtatásához. E beállítás a program szükségessége esetén fel- vagy lefelé is módosítható.
  
  Megjegyzés: Futtatás módban a maximális robotsebesség 157 hüvelyk/mp (4000 mm/mp). 
  A maximális robotsebesség beállítási módban 7,9 hüvelyk/mp (200 mm/mp).
  
  
• megfogó nettó tömege - Írja be a megfogó nettó  tömegét . megfogó A beállítás megfelelő értékének megállapításához lásd a gép elrendezési rajzokat.

• Fogók száma- Adja meg a megfogók számát.

A robot kikapcsolása a gép önálló módban történő működtetéséhez. Nyomja meg a [SETTING]. gombotMódosítsa a következő beállításokat:

• 372 - munkadarab-adagoló típusát  0:-ra NINCS
• 376 - Fényfüggöny engedélyezéseKi

Annak érdekében, hogy a kettős megfogók elérjék a satut, előfordulhat, hogy a B tengelyt el kell dönteni a robottól. 

Ez a HRP-2-vel rendelkező összes UMC esetén így van. 

A betöltési helyzet meghatározása után a betöltési helyzet az Aktuális parancsok -> Eszközök -> Automa munkadarab-adagoló -> Munkadarab betöltése [2] -> A tengelyek biztonságos betöltési helye [1] pontra lépve menthető.  Nyomja meg az F2 gombot a gép aktuális pozíciójának betöltési pozícióként való beállításához. 

A HRP sablonok beállításával kapcsolatos további információk a HRP - Műveletek menüpontban találhatók. 

Ha a be- és kirakodási helyeknek különbözniük kell, egyedi sablonokat kell használni. HRP - Műveletek - 9.3 - Egyéni sablon.