Szerviz kezdőlap Eljárási mód Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Haas Robot - Gyors üzembe helyezési útmutató

Introduction

Ez az eljárás segítséget nyújt Önnek a Haas Robot munkájának beállításában.

Kövesse a Haas Robot Telepítési Útmutató első bekapcsolása című szakaszát a robot csatlakoztatásához a Haas gépéhez.

 Megjegyzés: Ha a munka elmentése előtt a gépet bekapcsolja, a sablon információi elveszhetnek.

Haas Robot-1 csomag - Telepítés - VMC
Haas Robot-1 csomag - Telepítés - Eszterga

General Safety Notes

Üzemeltetési biztonság:
  • Minden alkalommal, amikor új feladatot végez, ellenőrizze, hogy nem sérültek-e a megfogóelemek.
  • Áramkimaradás esetén a megfogók befogási helyzetben maradnak.
  • Levegőveszteség esetén a megfogók ideiglenesen a befogási   pozícióban maradnak. A helyzetet meg kell szüntetni, mivel a rendszerben lévő levegő idővel kiürül, és ez a munkadarab leesését okozhatja.

A gép biztonsági funkcióinak időszakos ellenőrzése:

  • Vizsgálja meg, hogy az ajtóreteszelő mechanika megfelelően illeszkedik és működik-e.  A reteszelés működésének ellenőrzéséhez olvassa el a Haas robot telepítési útmutatóját.

Beállítás/futtatás üzemmód működése

Minden Haas CNC gép kulcsos kapcsolóval rendelkezik a hordozható vezérlő oldalán a Beállítási üzemmód zárolására és feloldására. A robot a következő viselkedéseket fogja mutatni attól függően, hogy milyen üzemmódot választott ki. 

  • Ha a Haas vezérlés Futtatás módban van, akkor az 1. üzemmód, a reteszelés feloldása és a kapu nyitása leállítja az összes mozgást, és nem indítható el mozgás, amíg az nincs bezárva és reteszelve.
  • Ha a Haas vezérlés Beállítás módban van, 2. mód, akkor sebességkorlátozott mozgás, például a robot tengelyének léptetése elvégezhető a robot mozgási útjának, a felszedési helyzetnek, a robot szerszámközéppont beállításának (eltolás), a gépben a munkadaraboknak az orsóból vagy a tartóból történő betöltésének és felszedésnek programozása érdekében. A programozott útvonal is lassan fog futni a robot programozott útvonalának biztosítása érdekében. A robotporszívó beállítási módban csak az  F2  gomb lenyomásakor léptethető.
Haas Robot-1 csomag - Telepítés - VMC
Haas Robot-1 csomag - Telepítés - Eszterga

Setup

1

A robot feladat beállítása előtt létre kell hoznia egy felhasználói keretet. A felhasználói keret nem található a munkadarab táblájában. Ez beállítja az X, Y és Z tengelyeket.

Kétféle koordináta típus létezik a robot futtatásához. Ezek derékszögű (Descartes-féle koordinátarendszer) és együttes. 

A Descartes-féle koordinátarendszer a következőkből áll:

  • X, Y és Z egyenes tengelyek.
  • W az X tengely körül forog.
  • P az Y tengely körül forog.
  • R a Z tengely körül forog.

A Közös koordinátarendszer a következőkből áll:

  • J1, J2, J3, J4, J5 és J6.

 

2

A robotcsukló járathatárai

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

A hárompontos módszer használatával állíthatjuk be felhasználói keretünket. Keresse meg a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > Keretek és a Felhasználói keretek ablakot. Nyomja meg [F2] gombot a dobozváltáshoz.

Nyomja meg [INSERT] gombot a hárompontos módszerhez. Ezután adjon meg egy nevet a felhasználói keretnek, és nyomja meg a [F2] gombot a rögzítéshez.

4

Az első pont, amelyet rögzít, a orientációs pont. Ezt úgy kell beállítani, hogy az 1 fogó ujjai lefelé és az asztalra nézzenek. Léptesse a a robotot erre a helyre. Ellenőrizze, hogy mind a 4 megfogó síkban van-e az asztalon egy darab papírral, mint például egy szerszám megérintése egy munkadarabon. Amint a orientációs pontunk [1] be van állítva, nyomja meg a [F2] gombot a rögzítéshez.

A következő pont az X iránypont. Jegyezze fel a Z pozíciót az RJH-n, ha derékszögű helyzetben van. Léptesse a robotot Z irányba, hogy a megfogó ujjai ne akadjanak az asztalba az X irányba haladva. Léptesse a robotot X irányba és vissza a rögzített Z helyzetbe. Az ujjaknak érintniük kell az asztalt. A papírdarab segítségével állítsa vissza a megfogókat az asztalra. Rögzítse az X iránypontot [2] a [F2] megnyomásával.

Léptesse a robotot Y irányba. Mivel a robot 30 fokos szögben van felszerelve, az Y-irány felfelé halad az asztaltól. Léptessen le Z irányban vissza az asztalhoz, és a papírdarab segítségével érintse meg a megfogó ujjait. Rögzítse az Y iránypontot [3] a [F2] megnyomásával.

5

A Direct Entry Method (Közvetlen belépési módszer) a Felhasználói keret beállítására is használható. Keresse meg a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > Keretek és a Felhasználói keretek ablakot. Nyomja meg [F2] gombot a dobozváltáshoz.

Csak az 1. robotcsomag VF/VM és ST gépekhez

Nyomja meg a [ENTER] gombot a közvetlen belépési módhoz. A Felhasználói keret robotállványról való leválasztása. Adjon meg egy nevet a Felhasználói keretnek, és adja hozzá a következő értékeket:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180,0

Ez kb. Y 30 fokban és Z 180 fokban forgatja el a robotot. A robot az asztalra merőleges Z irányban lép. Nyomja meg az [ENTER] gombot a rögzítéshez.

6

Csak a 2. robotcsomag gépekhez

Keresse meg a  Jelenlegi parancsok > Eszközök  > Robot >  Keretek  és a Felhasználói keretek ablakot. Nyomja meg  [F2]  gombot dobozváltáshoz.

Nyomja meg a [ENTER] gombot a közvetlen belépési módhoz. A Felhasználói keret robotállványról való leválasztása. Adjon meg egy nevet a felhasználói keretnek, és adja hozzá az értéket az alábbi táblázatból.

Ez negatív fokos elforgatást ad a Z-tengely körül a világkerethez, hogy kiiktassa a robotbázis forgását. Nyomja meg az [ENTER] gombot a rögzítéshez.

Berendezés

Robot hegesztési alap R forgási szöggel

 Robot öntött alap R forgási szöggel UMC robot alaplemez R forgási szög

ST-20/25 és VF-5

 -32,14 -42,91 N/A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 N/A
ST-30/35 -40,35 -47,46 N/A
UMC-500/750/1000/1250 N/A N/A -35

7

Nyomja meg[Insert] a felhasználói keret létrehozásához. Keresse meg a Léptetés fület, és válassza ki a felhasználói keretet, amelyet aktiválás céljából hoztak létre.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Minden Haas Robot fel van szerelve a FANUC DCS rendszerrel. Ez lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy meghatározza a robot sebességének és helyzetének korlátait. Ha a robot ezen határokon kívülre jut, a DCS leállítja a robotot, és lekapcsolja a motorokat.

Ez az eljárás bemutatja, hogyan kell beállítani a Fanuc kettős ellenőrzésű biztonsági (DCS) zónát.

FANUC Kettős ellenőrzés biztonság (DCS) - Beállítás

Setup

1

Művelet:

  • Max Robot Speed (Max. robotsebesség) – Ez a beállítás adja meg a maximális   robotsebességet, amikor a gép Futtatás módban van. Adja meg a sebességet a megfelelő mértékegységben (hüvelyk/másodpercben vagy mm/mp-ben) a munka futtatásához. E beállítás a program szükségessége esetén fel- vagy lefelé is módosítható.

    Megjegyzés: Futtatás módban a maximális robotsebesség 157 hüvelyk/mp (4000 mm/mp). 
    A maximális robotsebesség beállítási módban 7,9 hüvelyk/mp (200 mm/mp).

  • megfogó nettó tömege - Írja be a megfogó nettó  tömegét . megfogó A beállítás megfelelő értékének megállapításához lásd a gép elrendezési rajzokat.
HRP-3 gép elrendezési rajz

Figyelmeztetés: Az érték helytelen beállítása miatt a robotkar nem mozog megfelelően.
 
  • Fogók száma- Adja meg a megfogók számát.

 

2

Nyers megfogó

  • Befogó kimenet - Válassza ki az 1. megfogó befogási kimenetet.
  • Kioldó kimenet - Válassza ki az 1. megfogó kioldási kimenetet.
  • Befogás késleltetés - Írja be a késleltési másodpercek számát, miután az 1 megfogónak megparancsolták, hogy befogjon vagy kioldjon.
  • Befogás típusa  - Írjon be:  1.  külső átmérő vagy  2.  belső átmérő befogáshoz. 

Kidolgozó megfogó

  • Befogó kimenet - Válassza ki az 2. megfogó befogási kimenetet.
  • Kioldó kimenet - Válassza ki a 2. megfogó kioldási kimenetet.
  • Befogás késleltetés  - Írja be a késleltési másodpercek számát, miután a 2. megfogónak megparancsolták, hogy befogjon vagy kioldjon.
  • Befogás típusa  - Írjon be:  1.  külső átmérő vagy  2.  belső átmérő befogáshoz. 

Disable the Robot

A robot kikapcsolása a gép önálló módban történő működtetéséhez. Nyomja meg a [SETTING]. gombotMódosítsa a következő beállításokat:

  • 372 - munkadarab-adagoló típusát  0:-ra NINCS
  • 376 - Fényfüggöny engedélyezéseKi

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Annak érdekében, hogy a kettős megfogók elérjék a satut, előfordulhat, hogy a B tengelyt el kell dönteni a robottól. 

Ez a HRP-2-vel rendelkező összes UMC esetén így van. 

2

A betöltési helyzet meghatározása után a betöltési helyzet az Aktuális parancsok -> Eszközök -> Automa munkadarab-adagoló -> Munkadarab betöltése -> A tengelyek biztonságos betöltési helye [1] pontra lépve menthető.  Nyomja meg az F2 gombot a gép aktuális pozíciójának betöltési pozícióként való beállításához. 

A HRP sablonok beállításával kapcsolatos további információk a HRP - Műveletek menüpontban találhatók. 

Ha a be- és kirakodási helyeknek különbözniük kell, egyedi sablonokat kell használni. HRP - Műveletek - 9.3 - Egyéni sablon.