سيساعدك هذا الإجراء على إعداد مهمة باستخدام روبوت Haas.

اتبع قسم التشغيل لأول مرة في دليل تركيب روبوت Haas لتوصيل الروبوت بماكينة Haas لديك.

 ملاحظة: إذا تم تشغيل الماكينة قبل حفظ مهمة، فقد يتم فقد معلومات القالب.

قبل إعداد مهمة الروبوت، ستحتاج إلى إنشاء إطار مستخدم. سيكون إطار المستخدم خارج جدول الأجزاء. سيحدد هذا المحاور X وY وZ.

هناك نوعان من الإحداثيات للعمل مع الروبوت. وهما الإحداثيات الديكارتية والمشتركة. 

يتكون نظام الإحداثيات الديكارتية من:

• X وY وZ هي محاور خطية.
• يدور W حول المحور X.
• تدور P حول المحور Y.
• يدور R حول المحور Z.

يتكون نظام الإحداثيات المشتركة من:

• J1 وJ2 وJ3 وJ4 وJ5 وJ6.

حدود تنقل وصلة الروبوت

J1‏ (+/-170°)

J2 ‏(+/-122.5°)

J3 ‏(+/-215°)

J4 ‏(+/-190°)

J5 ‏(+/-125°)

J6 ‏(+/-360°)

تُستخدم طريقة النقاط الثلاث لتعيين إطار المستخدم الخاص بنا. انتقل إلى Current Commands > (الأوامر الحالية) Devices   > (الأجهزة>) Robot Frames (إطارات الروبوت) وإلى نافذة User Frames (إطارات المستخدم). اضغط على [F2] لتبديل المربعات.

اضغط على [INSERT] للحصول على طريقة النقاط الثلاث. ثم أدخل اسمًا لإطار المستخدم واضغط [F2] للتسجيل.

النقطة الأولى التي ستسجلها هي نقطة التوجه. سيتم ضبط ذلك مع توجيه أصابع القابض 1 لأسفل وعلى الطاولة. انقل الروبوت إلى هذا الموقع. افحص للتأكد من أن جميع القوابض الأربعة مسطحة على الطاولة مع قطعة من الورق مثل لمس أداة على جزء. بمجرد ضبط نقطة الاتجاه [1]، اضغط على [F2] للتسجيل.

النقطة التالية هي نقطة الاتجاه X. سجّل الوضع Z على مقبض التحريك عن بُعد (RJH) عندما تكون في الوضع الديكارتي. حرّك الروبوت لأعلى في الاتجاه Z بحيث تكون أصابع القابض بعيدة عن الطاولة عند الدفع في الاتجاه X. حرّك الروبوت في الاتجاه X ثم عُد إلى الوضع Z المسجل. يجب أن تلمس الأصابع الطاولة، استخدم قطعة الورق لإعادة القوابض إلى مكانها على الطاولة. سجّل نقطة الاتجاه X ‏[2] بالضغط على [F2].

حرك الروبوت في الاتجاه Y. نظرًا لأن الروبوت مثبت بزاوية 30 درجة، فإن الاتجاه Y سيتحرك لأعلى بعيدًا عن الطاولة. حرك لأسفل في الاتجاه Z عائدًا إلى الطاولة واستخدم قطعة الورق للمس أصابع القابض. سجّل نقطة الاتجاه Y ‏[3] بالضغط على [F2].

يمكن أيضًا استخدام طريقة الإدخال المباشر لتعيين إطار المستخدم خاصتنا. انتقل إلى Current Commands > (الأوامر الحالية) Devices   > (الأجهزة>) Robot Frames (إطارات الروبوت) وإلى نافذة User Frames (إطارات المستخدم). اضغط على [F2] لتبديل المربعات.

حزمة روبوت 1 للماكينات VF/VM وST فقط

اضغط على [ENTER] من أجل طريقة الإدخال المباشر. لإيقاف تشغيل إطار المستخدم من حامل الروبوت. أدخل اسمًا لإطار المستخدم وأضف القيم التالية:

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = 0.0
• P = -30.0
• R = 180.0

سيؤدي ذلك إلى تدوير الروبوت بمقدار 30 درجة و180 درجة. سيتحرك الروبوت مع اتجاه Z متعامدًا على الطاولة. اضغط على [ENTER] للتسجيل.

اضغط على [Insert] لإنشاء إطار المستخدم. انتقل إلى علامة تبويب التحريك وحدد إطار المستخدم الذي تم إنشاؤه لجعله نشطًا.

يتم تزويد كل روبوت من Haas بنظام التحكم الموزّع (DCS) من FANUC. يسمح ذلك للمستخدم بتحديد حدود السرعة والموضع للروبوت. إذا تجاوز الروبوت هذه الحدود، فسيقوم نظام التحكم الموزع بإيقاف الروبوت وفصل الطاقة عن المحركات.

سيوضح لك هذا الإجراء كيفية إعداد منطقة فحص السلامة المزدوج (DCS) من FANUC.

التشغيل

• Max Robot Speed (أقصى سرعة للروبوت) - يحدد هذا الإعداد أقصى سرعة للروبوت  عندما تكون الماكينة في وضع التشغيل. أدخل السرعة بالوحدات الصحيحة (بوصة/ثانية أو مم/ثانية) لتشغيل المهمة. يمكن ضبط هذا الإعداد لأعلى أو لأسفل إذا كان البرنامج يتطلب ذلك.
  
  ملحوظة: الحد الأقصى لسرعة الروبوت في وضع التشغيل هو 157 بوصة/ثانية (4000 مم/ثانية). 
  الحد الأقصى لسرعة الروبوت في وضع الإعداد هو 7.9 بوصة/ثانية (200 مم/ثانية).
  
  
• الكتلة الصافية للقابض - أدخل الكتلة الصافية للقابض. راجع الرسومات التخطيطية للماكينة للحصول على القيمة الصحيحة لهذا الإعداد.

• Number of Grippers (عدد القوابض) - أدخل عدد القوابض.

لتعطيل الروبوت لتشغيل الماكينة في وضع مستقل. اضغط على [SETTING].قم بتغيير الإعدادات التالية:

• 372 نوع محمل القطع إلى 0: غير متوفرة
• 376 الستارة الخفيفة مُمكّنة إلى Off

حتى تصل القوابض المزدوجة إلى الملزمة، قد يلزم إمالة المحور B بعيدًا عن الروبوت. 

وهذا هو الحال مع جميع ماكينات UMC المزودة بـ HRP-2. 

بمجرد تحديد موضع التحميل، يمكن حفظ موضع التحميل من خلال الانتقال إلى الأوامر الحالية -> الأجهزة -> وحدة التحميل الآلي للقطع -> تحميل القطع [2] -> موقع المحاور الداخلية للتحميل [1].  اضغط على F2 لتعيين الموضع الحالي ماكينة كموضع التحميل. 

يمكن الحصول على مزيد من المعلومات حول إعداد قوالب HRP في HRP - العمليات. 

إذا كانت هناك حاجة إلى اختلاف مواقع التحميل والتفريغ، فيجب استخدام قوالب مخصصة. HRP - العمليات - 9.3 - قالب مخصص.