Ta procedura pomoże skonfigurować zadanie z robotem Haas.

Postępować zgodnie z sekcją Pierwsze uruchomienie w Przewodniku instalacji robota Haas, aby podłączyć robota do maszyny Haas.

 Uwaga: Jeśli zasilanie maszyny zostanie wyłączone i włączone przed zapisaniem zadania, informacje o szablonie mogą zostać utracone.

Przed skonfigurowaniem zadania robota będzie trzeba utworzyć ramkę użytkownika. Ramka użytkownika będzie poza tabelą części. Spowoduje to ustawienie naszych osi X, Y i Z.

Istnieją dwa typy współrzędnych, w których można regulować robota. Są to kartezjańskie i wspólne. 

Układ współrzędnych kartezjańskich składa się z:

• X, Y i Z to osie liniowe.
• W obraca się wokół osi X.
• P obraca się wokół osi Y.
• R obraca się wokół osi Z.

Wspólny układ współrzędnych składa się z:

• J1, J2, J3, J4, J5 i J6.

Ograniczenia suwu ramienia robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Do ustawienia naszej ramki użytkownika używana jest metoda trzech punktów. Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Nacisnąć[INSERT] dla metody trzech punktów. Następnie wprowadzić nazwę ramki użytkownika i nacisnąć  [F2], aby zarejestrować.

Pierwszym punktem, który zostanie zarejestrowany, jest punkt orientacyjny. Zostanie on ustawiony z palcami chwytaka 1 skierowanymi w dół i na stół. Przesunąć robota do tego miejsca. Sprawdzić, czy wszystkie 4 chwytaki leżą płasko na stole za pomocą kawałka papieru, aby wyłączyć dotykowo narzędzie na części. Po ustawieniu naszego punktu orientacyjnego [1] nacisnąć  [F2], aby zarejestrować.

Następnym punktem jest punkt w kierunku X. Zapisać pozycję Z na RJH w pozycji kartezjańskiej. Przesunąć robota w górę w kierunku Z, aby palce chwytaka odsunęły się od stołu podczas przesuwania w kierunku X. Przesunąć robota w kierunku X i z powrotem do zapisanej pozycji Z. Palce powinny dotykać stołu, użyj kawałka papieru, aby ustawić chwytaki z powrotem na stole. Zapisać punkt w kierunku X [2], naciskając [F2].

Przesunąć robot w kierunku Y. Ponieważ robot jest zamontowany pod kątem 30 stopni, kierunek Y- odsunie się w górę od stołu. Przesunąć robota w dół w kierunku Z, z powrotem do stołu i użyć kawałka papieru, aby wyłączyć dotykowo palce chwytaka. Zapisać punkt w kierunku Y[3], naciskając [F2].

Do ustawienia naszej ramki użytkownika można użyć metody bezpośredniego wprowadzania. Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Tylko dla pakietu robota 1 VF/VM i maszyn ST

Naciśnij [ENTER]w celu przejścia do metody bezpośredniego wprowadzania. Aby wyłączyć ramkę użytkownika ze stojaka robota. Wprowadź nazwę ramki użytkownika i dodaj następujące wartości:

• X = 0.0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0.0
• P = -30.0
• R = 180.0

Spowoduje to obrót robota o około Y 30 stopni i Z 180 stopni. Robot będzie poruszał się w kierunku Z prostopadle do stołu. Naciśnij [ENTER], aby zarejestrować.

Nacisnąć [Insert], aby utworzyć ramkę użytkownika. Przejść do karty Regulacja i wybrać utworzoną ramkę użytkownika, aby ją uaktywnić.

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

Operacja:

• Maksymalna prędkość robota – to ustawienie określa maksymalną prędkość robota, gdy maszyna jest w trybie pracy. Wprowadź prędkość w odpowiednich jednostkach (cale/s lub mm/s), aby uruchomić zadanie. To ustawienie można skorygować w górę lub w dół, jeśli program tego wymaga.
  
  Uwaga: Maksymalna prędkość robota w trybie pracy wynosi 157 cali/s (4000 mm/s).
  Maksymalna prędkość robota w trybie konfiguracji wynosi 7,9 cali/s (200 mm/s).
  
  
• Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu maszyny, aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

• Liczba chwytaków – Podać liczbę chwytaków.

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następująceustawienia:

• 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
• 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.

Aby podwójne chwytaki dotarły do imadła, oś B może wymagać odchylenia od robota. 

Dotyczy to wszystkich UMC z HRP-2. 

Po określeniu pozycji ładowania można ją zapisać, przechodząc do Polecenia bieżące -> urządzeń -> Automatyczny podajnik części -> ładowania części [2] -> Wewnętrzne położenie osi do ładowania [1].  Naciśnij F2 , aby ustawić aktualnę położenie maszyny jako położenie ładowania. 

Więcej informacji na temat konfigurowania szablonów HRP można znaleźć w sekcji HRP – Operacje . 

Jeśli lokalizacje ładowania i rozładowywania muszą być różne, należy użyć niestandardowych szablonów. HRP - Operacje - 9.3 - Szablon niestandardowy.