Serwis – Strona główna Procedura postępowania Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/06/2021

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Introduction

Ta procedura pomoże skonfigurować zadanie z robotem Haas.

Postępować zgodnie z sekcją Pierwsze uruchomienie w Przewodniku instalacji robota Haas, aby podłączyć robota do maszyny Haas.

 Uwaga: Jeśli zasilanie maszyny zostanie wyłączone i włączone przed zapisaniem zadania, informacje o szablonie mogą zostać utracone.

Pakiet robota Haas-1 – Instalacja - VMC
Pakiet robota Haas-1 – Instalacja - Tokarka

General Safety Notes

Bezpieczeństwo operacyjne:
  • Sprawdź, czy chwytaki nie są uszkodzone za każdym razem, gdy wykonywane jest nowe zadanie.
  • W przypadku zaniku zasilania chwytaki pozostaną w pozycji zacisku.
  • W przypadku zaniku powietrza chwytaki tymczasowo pozostaną w pozycji zacisku.  Konieczne jest podjęcie działań zaradczych, ponieważ z upływem czasu powietrze w układzie będzie wypływać i może spowodować upadek części.

Okresowa kontrola zabezpieczeń maszyny:

  • Sprawdź mechanizm blokady drzwiczek pod kątem prawidłowego dopasowania i działania.  Aby sprawdzić działanie blokady, zapoznaj się z podręcznikami instalacji robota Haas.

Konfiguracja / praca w trybie pracy Run

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.
Pakiet robota Haas-1 – Instalacja - VMC
Pakiet robota Haas-1 – Instalacja - Tokarka

Setup

1

Przed skonfigurowaniem zadania robota będzie trzeba utworzyć ramkę użytkownika. Ramka użytkownika będzie poza tabelą części. Spowoduje to ustawienie naszych osi X, Y i Z.

Istnieją dwa typy współrzędnych, w których można regulować robota. Są to kartezjańskie i wspólne. 

Układ współrzędnych kartezjańskich składa się z:

  • X, Y i Z to osie liniowe.
  • W obraca się wokół osi X.
  • P obraca się wokół osi Y.
  • R obraca się wokół osi Z.

Wspólny układ współrzędnych składa się z:

  • J1, J2, J3, J4, J5 i J6.

 

2

Ograniczenia suwu ramienia robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Do ustawienia naszej ramki użytkownika używana jest metoda trzech punktów. Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Nacisnąć[INSERT] dla metody trzech punktów. Następnie wprowadzić nazwę ramki użytkownika i nacisnąć  [F2], aby zarejestrować.

4

Pierwszym punktem, który zostanie zarejestrowany, jest punkt orientacyjny. Zostanie on ustawiony z palcami chwytaka 1 skierowanymi w dół i na stół. Przesunąć robota do tego miejsca. Sprawdzić, czy wszystkie 4 chwytaki leżą płasko na stole za pomocą kawałka papieru, aby wyłączyć dotykowo narzędzie na części. Po ustawieniu naszego punktu orientacyjnego [1] nacisnąć  [F2], aby zarejestrować.

Następnym punktem jest punkt w kierunku X. Zapisać pozycję Z na RJH w pozycji kartezjańskiej. Przesunąć robota w górę w kierunku Z, aby palce chwytaka odsunęły się od stołu podczas przesuwania w kierunku X. Przesunąć robota w kierunku X i z powrotem do zapisanej pozycji Z. Palce powinny dotykać stołu, użyj kawałka papieru, aby ustawić chwytaki z powrotem na stole. Zapisać punkt w kierunku X [2], naciskając [F2].

Przesunąć robot w kierunku Y. Ponieważ robot jest zamontowany pod kątem 30 stopni, kierunek Y- odsunie się w górę od stołu. Przesunąć robota w dół w kierunku Z, z powrotem do stołu i użyć kawałka papieru, aby wyłączyć dotykowo palce chwytaka. Zapisać punkt w kierunku Y[3], naciskając [F2].

5

Do ustawienia naszej ramki użytkownika można użyć metody bezpośredniego wprowadzania. Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Tylko dla pakietu robota 1 VF/VM i maszyn ST

Naciśnij [ENTER]w celu przejścia do metody bezpośredniego wprowadzania. Aby wyłączyć ramkę użytkownika ze stojaka robota. Wprowadź nazwę ramki użytkownika i dodaj następujące wartości:

  • X = 0.0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

Spowoduje to obrót robota o około Y 30 stopni i Z 180 stopni. Robot będzie poruszał się w kierunku Z prostopadle do stołu. Naciśnij [ENTER], aby zarejestrować.

6

Tylko dla maszyn z pakietem robota 2

Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Naciśnij [ENTER] w celu przejścia do metody bezpośredniego wprowadzania. Aby wyłączyć ramkę użytkownika ze stojaka robota. Wprowadź nazwę ramki użytkownika i dodaj wartość z poniższej tabeli.

W tym miejscu dodajemy obrót o minus stopni w osi Z do ramki światowej, aby wyeliminować obrót podstawy robota. Naciśnij [ENTER] , aby zarejestrować.

Maszyna

Robot z kątem obrotu R podstawy spawanej

 Robot z kątem obrotu R podstawy odlewanej Robot UMC z kątem obrotu R płyty bazowej

ST-20/25 i VF-5

 -32.14 -42.91 nd.

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36.5 -45.23 nd.
ST-30/35 -40.35 -47.46 nd.
UMC-500/750/1000/1250 nd. nd. -35

7

Nacisnąć [Insert], aby utworzyć ramkę użytkownika. Przejść do karty Regulacja i wybrać utworzoną ramkę użytkownika, aby ją uaktywnić.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Setup

1

Operacja:

  • Maksymalna prędkość robota – to ustawienie określa maksymalną prędkość robota, gdy maszyna jest w trybie pracy. Wprowadź prędkość w odpowiednich jednostkach (cale/s lub mm/s), aby uruchomić zadanie. To ustawienie można skorygować w górę lub w dół, jeśli program tego wymaga.

    Uwaga: Maksymalna prędkość robota w trybie pracy wynosi 157 cali/s (4000 mm/s).
    Maksymalna prędkość robota w trybie konfiguracji wynosi 7,9 cali/s (200 mm/s).

  • Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu maszyny, aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.
HRP-3 Rysunek układu maszyny

Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.
 
  • Liczba chwytaków – Podać liczbę chwytaków.

 

2

Chwytak części nieobrobionej

  • Wyjście zaciskania  – Wybrać wyjście zacisku chwytaka 1.
  • Wyjście odblokowania zacisku – Wybrać wyjście funkcji odblokowania zacisku chwytaka 1.
  • Opóźnienie zacisku – Wprowadzić liczbę sekund opóźnienia po wydaniu polecenia zaciśnięcia lub odblokowania chwytaka 1.
  • Typ zacisku – Wprowadź 1 dla zaciskania OD lub 2 dla zaciskania ID.

Chwytak wykończeniowy

  • Wyjście zaciskania – Wybrać wyjście zacisku chwytaka 2.
  • Wyjście odblokowania zacisku – Wybrać wyjście funkcji odblokowania zacisku chwytaka 2.
  • Opóźnienie zacisku – Wprowadzić liczbę sekund opóźnienia po wydaniu polecenia zaciśnięcia lub odblokowania chwytaka 2.
  • Typ zacisku – Wprowadź 1 dla zaciskania OD lub 2 dla zaciskania ID.

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następująceustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby podwójne chwytaki dotarły do imadła, oś B może wymagać odchylenia od robota. 

Dotyczy to wszystkich UMC z HRP-2. 

2

Po określeniu pozycji ładowania można ją zapisać, przechodząc do Polecenia bieżące -> urządzeń -> Automatyczny podajnik części -> ładowania części [2] -> Wewnętrzne położenie osi do ładowania [1].  Naciśnij F2 , aby ustawić aktualnę położenie maszyny jako położenie ładowania. 

Więcej informacji na temat konfigurowania szablonów HRP można znaleźć w sekcji HRP – Operacje . 

Jeśli lokalizacje ładowania i rozładowywania muszą być różne, należy użyć niestandardowych szablonów. HRP - Operacje - 9.3 - Szablon niestandardowy.