ロボットパッケージ-7kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

注意：必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドからレギュレーターを取り外します。

パーツテンプレートを取り外します。

パーツテンプレートテーブルを取り外します。

パーツテーブルのガセットを取り外します。

ロボットの輸送用ブラケットハードウェアを取り外し、スライドさせてアームから離します。

ロボットマウントを取り付けます。

ロボットを輸送位置から取り出し、ロボットマウントに取り付け、ケーブル接続子をスタンドの背面に接続します。

 注意：輸送用ハードウェアは再利用しないでください。 

ロボットを取り付けたら、ロボットリフトブラケットとハードウェアを取り外します。

注意：必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドにレギュレーターを取り付けます。

パーツテーブルガセットを取り付けます。

パーツテンプレートテーブルを取り付けます。

パーツテンプレートを取り付けます。

機械のスカート からロボットテーブルのサイドパネルまでのこれらの寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

下の寸法を使用してテーブルを見つけます。

水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット[1]内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

レギュレーター[2]の左側からCALMキャビネットまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーター[3]の右側からロボットのエア2ポート[4] までエアラインを配管し、プッシュ接続継手を取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-1のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

• シングルグリッパーの空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）
• デュアルグリッパー空気圧範囲 -（14.5～87.0psi）

STロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を電気キャビネットの下部に通します。

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。

[E-STOP]ボタン[2]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

• 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

• 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 （3988mm/秒）。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の正しい値を求めるには、Webサイトのレイアウト図（シングルグリッパーのレイアウト図 または デュアルグリッパーのレイアウト図）を参照してください。
  
  警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を3に変更。
• Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を2に変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を1に変更。
• Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

このセクションのデュアルアクショングリッパーには2つのバージョンがありますが、どちらも同じ手順で設置できます。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

アダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプター に取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

シングルアクショングリッパーがある場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプタープレート[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

上部と下部に大きなポケットがあるロボットアームの端にアダプタープレート[1]を取り付けます。 

グリッパーアセンブリをグリッパーアダプタープレートに取り付けます。

アングルアダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパーアセンブリをグリッパーアングルアダプタープレートに取り付けます。

バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]

• 10 ft-lbsのトルクで締付けします。

次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]

• 13 ft-lb のトルクで締めます。

グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。

紫 → 2A    （オープングリッパー1）

オレンジ → 2B    （クローズグリッパー1）

グレー → 1A    （オープングリッパー2）

青 → 1B    （クローズグリッパー2）

ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。

 注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]（設定）を押します。次の設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: 無し
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定