AD0494
この手順では、Haasロボットアームパッケージ-1の設置方法について説明します。
注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。
機械要件：
注：機械にパーツキャッチャーオプションが設置されている場合。キャッチトレイはロボットと干渉するため、取り外す必要があります。開口部を覆って密封するため、カスタムシートメタルパネルを作成する必要があります。
固定/アンカーリングの要件
Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントが含まれています。
注： 上記の部品は変更される可能性があり、製造日によって多少の変動があります。
自動ドアカバー[1]を取り外します。
付属のドリルガイド[1]を使用して、 DOOR FULLY OPEN ステータススイッチの取付け穴をドリルします。
1スロット[2]のマークが付いたドリルガイドの上にある一番右の穴を、自動ドアモーターの左側の自動ドアカバー取付け穴に整列させ、BHCSで固定します。
ST-10/15:
ST-20/25:
付属のセルフタッピングねじを使用して、 DOOR FULLY OPEN スイッチアセンブリ[5]および DOOR FULLY OPEN トリップフラグ[6]を取り付けます。
表示されているとおりに「DOOR FULLY OPEN（ドア全開）」スイッチを接続します。
写真に示されるように、ケーブルを制御キャビネットに配線します。
注意：付属の磁気クリップ[3]とケーブルクランプ[4]を取り付けて、ケーブルが自動ドアのモーター[5]の移動の妨げにならないようにしてください。
ケーブルのもう一方の端をSIO P27 RRIドア開放入力に接続します。
自動ドアカバーを取り付けます。
ペンダントの下部に取り付けられている工具トレーブラケットを取り外します。
ST-10/15:
ST-20/25:
2スロットのマークが付いたドリルガイド穴[2]を通る直径3/16インチ（4.7mm）の取付け穴を4つドリルします。
ドリルガイドを取り外し、4本のセルフタッピングねじ[4]を使用して、工具トレー[3]をフロントパネルに取り付けます。
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ロボットパッケージ1のリフト／移動にはこの情報を使用します。
ST-10 / 15
ロボットテーブルを機械の左前側に当たるように配置します。テーブルの右側は、開けた状態のドアの端に揃えます。
水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。
気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。
ST-20 / 25
ロボットテーブルを機械の左前側に当たるように配置します。テーブルは、機械の前面から0.75インチの位置にある必要があります。テーブルは、機械の左側から10.25インチの位置にある必要があります。機械のスカートからテーブルのサイドパネルまでのこの寸法を測定します。
水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。
気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。
ロボットを輸送位置から取り出し、脇に置きます。輸送用ハードウェアは再利用しないでください[1、2]。
ロボットを輸送位置[3]から取り出します。
ロボットマウントを中央の4つの穴に移動します。
ロボットをロボットマウントに取り付け、ケーブル接続子をテーブルの背面に接続します。ロボットマウントに取り付けられているハードウェアを使用してください。
ロボットを取り付けたら、ロボットリフトブラケット[4]とハードウェアを取り外します。
機械の空気供給をオフにします。
CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します
レギュレーターの右側からCALMキャビネットまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。
レギュレーターの左側からロボットのエア2ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手を取り付けます。
機械の空気供給をオンにします。
ロボットフェンス、ドアインターロックアセンブリ、およびリモート非常停止は、ロボットおよび機械とともに取り付ける必要があります。以下の手順で取り付けてください。
フェンスパネルを機械とロボットフェンスに取り付けます。
要注意： CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。
危険： 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。
一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。
STロボットインターフェース取付け位置
ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。
ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。
ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を電気キャビネットの下部に通します。
I/O PCBおよびMaincon PCB
ケーブル[2] P/N 33-8560Aには複数の接続部があります。
注意：Regenベクトル駆動を備える機械の場合、ケーブル33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1をP1 SIOから抜いて、コネクタFILTER OV FAULTに接続します。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULT
のコネクタには何も接続しないでください。24VDCトランスを制御キャビネットの左側に取り付けます。プラグをトランス～PSUP PCBのP3に接続します。もう一方の端を24VDCのラベルが付いたケーブルに接続します。
ペンダント
ロボットの電源
フェンスインターロック
リモートジョグハンドル
ロボットアーム
アース線
コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。
[E-STOP] ボタン[2]が押されていないことを確認してください。
ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。
Haas CNCをオンにします。
すべての軸をゼロリターンします。
サービスUSBキーを挿入します。サービスモードにします。
「パラメータ」>「ファクトリー」 タブに移動します。以下を変更してください。
注意：ソフトウェアバージョン100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。
[SETTINGS]を押します。
次の設定を設定します。
[CURRENT COMMANDS] を押します。
Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。
「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。
[CURRENT COMMANDS] を押します。
「デバイス」>「ロボット」>「セットアップ」タブ[1]に移動します。
[E-Stop] を押します。
[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。
ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。
ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。
F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。
ロック解除コードは、Haasサービスポータルでロボットのインストールが完了した後に生成されます。
サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。
注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。
注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。
[HANDLE JOG]ボタンを押します。
[CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」 >「ジョグ」タブの順に移動します。
リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。
J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。
注意：ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。
注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。
ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。
デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。
アダプターをロボットアームの端に取り付けます。
グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプターに取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。
ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。
シングルアクショングリッパーがある場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプタープレート[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。
上部と下部に大きなポケットがあるロボットアームの端にアダプタープレート[1]を取り付けます。
グリッパーアセンブリをグリッパーアダプタープレートに取り付けます。
バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。
次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]
次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]
グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。
紫 → 2A（オープングリッパー1）
オレンジ → 2B（クローズグリッパー1）
グレー → 1A（オープングリッパー2）
青 → 1B（クローズグリッパー2）
ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。
エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。
注意：CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。
非常停止をテストします。
ライトカーテンをテストします。
フェンスのゲートインターロックのテスト：
グリッパーの動作をテストします。
リモートジョグハンドルをテストします。
安全／ランモードの動作確認
すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。
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各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。
この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。
ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。
ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTINGS]を押します。次の設定を変更します。
HAAS TOOLING ACCEPTS THE FOLLOWING:
