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Pacchetto robot Haas-1 - Tornio - Installazione - AD0494

Last updated: 04/25/2025

Pacchetto Robot 7 kg Haas - Tornio - Installazione

AD0494

Revisione B - 01/2026

Introduction

Questa procedura illustra come installare il pacchetto braccio robot Haas 7 kg.

Nota: La cella di lavoro progettata da Haas costituita da una macchina CNC e un robot è stata valutata per la conformità ai requisiti CE. Le modifiche o le variazioni alla progettazione delle celle Haas devono essere valutate per la conformità agli standard applicabili e sono responsabilità dell’utente/integratore.

Requisiti della macchina:

  • Versione 100.21.000.1120 o successiva
  • ST-10/15/20/25 e DS-20Y/25Y Lamiera Reboot (superficie piana)
  • Porta automatica Haas (vedere i requisiti della macchina per porta  automatica CAN)
  • MANIGLIA DI AVANZAMENTO A DISTANZA - XL 93-1000610 MANIGLIA DI AVANZAMENTO A DISTANZA LCD TOUCH (RJH-XL)
  • RJH-XL Robot - Kit di aggiornamento - Questa procedura mostra come aggiornare il Robot installato con il gruppo RJH-T per utilizzarlo con il gruppo RJH-XL.
  • Scheda I/O aggiornata  a34-349xB o successiva
  • Sportello cerniera PCB I/O. 93-1000297 GRUPPO PORTE I/O CERNIERE

Nota: Se la macchina ha l’opzione raccoglipezzi installata. Il vassoio di raccolta interferisce con il robot e dovrà essere rimosso. Per coprire e sigillare l’apertura è necessario un pannello in lamiera personalizzata.

Requisiti di

fissaggio/ancoraggio

  • Il pacchetto Robot Haas 7 kg è configurato e venduto da Haas con un piedistallo/tavolo sufficientemente stabile quando utilizzato in base ai limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. 

Il pacchetto Robot Haas include i seguenti componenti:

  • 30-13007    Kit Recinzione Robot PKG 7 kg (recinzione con cancello per racchiudere la postazione operatori)
  • 32-0911      Interblocco porte
  • 32-8581B    Gruppo arresto d’emergenza remoto (include fondina e cavo da 25' piedi per volantino a distanza)
  • 32-8580   AGruppo scatola di interfaccia elettrica HRP 7 kg (include segnali del robot e cavi di alimentazione)

 Nota: Le parti di cui sopra sono soggette a modifiche e vi saranno alcune variazioni a seconda della data di costruzione. 

Il Pacchetto Robot Haas necessita dei seguenti componenti da installare in loco con la macchina Haas:

Descrizione
CODICE ARTICOLO
93-1001031 - Param ordinato HRP Codice automatico robot
93-1000997 - Solo Par sicurezza automazione anteriore Parametro di sicurezza del robot della porta anteriore

93-1000976 - KIT DI INSTALLAZIONE HRP-1 ST-10/28 NON CE

oppure

93-1000906 - KIT DI INSTALLAZIONE HRP-1 ST-10/15 CE

oppure

93-1000907 - KIT DI INSTALLAZIONE HRP-1 ST-20/25/28 CE

Kit di installazione ST-10/15/20/25/28 e DS-20Y/25Y HRP-1

oppure

Kit di installazione CE ST-10/15 HRP-1

oppure

Kit di installazione CE ST-20/25/28 e DS-20Y/25Y HRP-1

Uno di questi dispositivi di sicurezza del robot:

93-1000894   RECINZIONE DI SICUREZZA HRP-1 VMC/ST

08-1897   Kit scanner dell’area laser 

08-1899   Kit HRP barriera fotoelettrica multilaterale

 Dispositivo di sicurezza del robot

 Importante: Le macchine HE con porta automatica ordinate con un robot o un Caricatore di pezzi automatico non vengono fornite con un sensore di bordo perché queste opzioni di automazione vengono fornite con una recinzione. Se la macchina verrà utilizzata senza l'opzione di automazione che dispone della recinzione, sarà necessario ordinare e installare un sensore di bordo per la macchina. Fare riferimento alle procedure del sensore di bordo applicabili per il codice articolo corretto da ordinare:

Lathe Setup

1

Rimuovere il coperchio della porta automatica [1].

2

ST-20/25 e DS-20Y/25Y:

Per macchine con i fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto. Installare la staffa dell'interruttore sulla coppia di fori a destra [1] per ST-20/25 e DS-20Y/25Y.

3

NOTA: Controllare la macchina per i fori della staffa dell'interruttore nell'angolo in alto a sinistra del pannello del tetto prima di forare. 

Per macchine senza fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto. Utilizzare la guida di perforazione fornita [1] per forare i fori di montaggio l'interruttore di stato DOOR FULLY OPEN .

Allineare il foro più diritto sulla parte superiore della guida di perforazione che è contrassegnato con uno slot [2] con il foro di montaggio del coperchio autoporta a sinistra del motore della porta automatica e fissarlo con il BHCS.

ST-10/15:

  • Forare i due 3/16 USD" (4,7 mm) fori di montaggio attraverso i fori guida di perforazione contrassegnati con un slot [3].

ST-20/25 e DS-20Y/25Y:

  • Forare i due 3/16 USD" (4,7 mm) fori di montaggio attraverso i fori guida di perforazione contrassegnati con gli slot su entrambi i lati [4].

Utilizzando le viti autofilettanti fornite, installare il gruppo interruttore DOOR FULLY OPEN [5] e l’indicatore a scatto DOOR FULLY OPEN [6].

4

Collegare l’interruttore DOOR FULLY OPEN (SPORTELLO COMPLETAMENTE APERTO) come indicato di seguito:

  • BLK <COM> al terminale superiore [1].
  • RED <NO> al terminale centrale [2].

Instradare il cavo nell'armadietto di controllo come mostrato nell'immagine.

NOTA: Assicurarsi di installare la clip magnetica fornita [3] e i morsetti del cavo [4] per tenere il cavo lontano dal motore autodoor in movimento [5].

Collegare l’altra estremità del cavo al SIO P27 RRI.

Installare il coperchio autoporta.

5

Rimuovere la staffa del vassoio utensili collegata alla parte inferiore del ciondolo.

ST-10/15:

  • Posizionare la guida del trapano [1] contro il pannello anteriore, a 8 pollici (203 mm) di distanza dall'angolo destro del recinto.

ST-20/25 e DS-20Y/25Y:

  • Posizionare la guida di foratura [1] contro il pannello anteriore, a 17,75 pollici (450 mm) di distanza dall'angolo destro dell’involucro.

Praticare i quattro fori di montaggio Ø 3/16" (4,7 mm) attraverso i fori della guida di foratura [2] contrassegnati con due fessure.

Rimuovere la guida del trapano e collegare il vassoio utensili [3] al pannello anteriore utilizzando quattro viti autofilettanti [4].  

6

  • Il pusher a molla APL è realizzato con un gambo per montare un portautensili da 25 mm o 1"
  • Questo strumento deve assumere un portautensili sulla torretta
  • Se la macchina è una ST-10/15, saranno necessari due portautensili vuoti per consentire spazio sufficiente per la pinza
  • Programmare i seguenti passaggi all'inizio di qualsiasi programma per assicurarsi che il pezzo sia correttamente inserita nel mandrino autocentrante:
    • Individuare il pulsante a molla davanti alla parte
    • Spostare l'asse z per comprimere la molla di circa 0,50 pollici o 12,7 mm
    • Aprire il mandrino con un dimora di un secondo
    • Chiudere il mandrino con un dimora di un secondo
    • Ritirare la torretta nella posizione più sicura possibile

Nota: Il codice articolo per lo spintore a molla è: 

  • 30-12642 APL SPINTORE A MOLLA.  Il supporto da 25 mm o 1,0" è venduto separatamente.

Robot Lifting

Utilizzare queste informazioni per sollevare/spostare il pacchetto robot 7 kg.

Robot Installation

1

 Nota: Spostare le parti applicabili sul lato alternativo in modo che corrispondano alla configurazione, se necessario.

Rimuovere il regolatore dal supporto del robot.

Rimuovere le sagome per pezzi.

Rimuovere la tabella delle sagome per pezzi.

Rimuovere i tasselli di rinforzo della tavola pezzi.

2

Rimuovere l'hardware della staffa di spedizione del robot e farlo scorrere via dal braccio.

Installa il supporto del robot.

Rimuovere il robot dalla posizione di spedizione e installare il robot sul supporto del robot con il connettore del cavo sul retro dello stativo.

Nota: non riutilizzare l'hardware di spedizione.

Rimuovere le staffe di sollevamento del robot e l’hardware dopo aver installato il robot.

3

 Nota: Spostare le parti applicabili sul lato alternativo in modo che corrispondano alla configurazione, se necessario.

Installare il regolatore sul supporto del robot.

Installare i tasselli di rinforzo della tavola pezzi.

Installare la tavola sagome per pezzi.

Installare le sagome per pezzi.

4

Misurare queste dimensioni dalla gonna della macchina ai pannelli laterali della tavola del robot.

 Nota: Le seguenti dimensioni sono distanze consigliate. La posizione può variare a seconda dell'applicazione dell'utente.

Utilizzare le dimensioni riportate di seguito per individuare la tabella.

Installare i piedini di livellamento e sollevare le viti di livellamento fino a quando le ruote non sono sollevate dal pavimento.

Livellare la tavola utilizzando un livello di bolla.

Numero dimensione ST-10/15 ST-20/25
1 (Tabella nella parte anteriore della macchina) 5,0 in. (127,0 mm) 10,5 in. (266,7 mm)
2 (Tabella sul lato sinistro della macchina) 9,0 in. (228,6 mm) 10,0 in. (254,0 mm)

5

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

All’interno dell’armadio CALM [1], rimuovere la spina NPT da una delle porte collettore CALM e installare la spinta per collegare il raccordo

Instradare il condotto dell’aria dal lato sinistro del regolatore [2] all’armadio CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Instradare il condotto dell’aria dal lato destro del regolatore [3] alla porta dell’aria 2 [4] sul robot e installare il raccordo push-to-connect.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

Impostare il regolatore sulla pressione dell'aria richiesta per l'applicazione. Più alta è la pressione, maggiore è la forza di fissaggio. Di seguito sono riportati gli intervalli di pressione dell’aria delle pinze di presa singole e doppie per l’HRP-1.

  • Intervallo di pressione dell'aria della pinza di presa singola - (44,0 - 100,0 psi)
  • Intervallo di pressione dell’aria della pinza di presa doppia - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Per installare il carrello del cassetto HRP 7 kg. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

HRP 7 kg - Carrello del cassetto - Installazione

Robot Electrical - Installation

 PERICOLO: Lavorare con i servizi elettrici necessari per le macchine CNC è estremamente pericoloso e può causare gravi lesioni o la morte.

Prima di collegare i fili di linea al CNC:

  • Spegnere l'alimentazione sulla macchina alla fonte.
  • Eseguire una procedura di Lockout-Tagout (LOTO) per assicurarsi che l'alimentazione rimanga spenta durante il servizio.
  • Verificare che l'alimentazione sia stata scollegata utilizzando un rilevatore di tensione CA su tutte le linee in entrata.

Se non si è sicuri di come scollegare in modo sicuro l'alimentazione o eseguire le procedure LOTO:

  • Non procedere.
  • Contattare il personale qualificato o ottenere l'assistenza appropriata prima di continuare.

La mancata osservanza di queste precauzioni può causare scosse elettriche, danni all'apparecchiatura o lesioni letali.

 Pericolo prima di iniziare qualsiasi lavoro all’interno dell’armadio di controllo, la spia indicatore ad alta tensione sull’alimentazione 320 V/Comando vettoriale deve essere spento per almeno 5 minuti. Questo periodo di attesa assicura che la tensione residua si sia dissipata e riduce il rischio di scosse elettriche.

Alcune procedure di assistenza prevedono componenti elettrici ad alto rischio e possono comportare gravi lesioni o pericoli di morte. I tecnici non devono tentare alcuna procedura a meno che non abbiano una conoscenza completa dei passaggi coinvolti e dei rischi associati.

In caso di dubbi su una procedura, contattare il proprio Haas Factory Outlet (HFO) per richiedere un tecnico qualificato.

1

Posizione di montaggio dell’interfaccia robotica ST

La scatola di interfaccia elettrica del robot è dotata di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina.

Montare la scatola di interfaccia elettrica del robot [1] come mostrato nell’immagine.

Instradare i cavi elettrici dell’interfaccia del robot [2] attraverso il fondo dell’armadio elettrico.

Eseguire i seguenti passaggi per ricollegare il robot alla macchina Haas.

Trasformatore principale

  • Collegare il cavo [1] N/P 33-8570  al trasformatore principale seguire le etichette ai terminali  77 e 78,  collegare il terminale loop a massa allo chassis.

Nota: Potrebbe essere necessario riorganizzare o raddoppiare alcuni cavi in una porta. 

PCB I/O e PCB Maincon

Cavo codice articolo 33-8561C ha connessioni multiple:

  • Collegare le connessioni morsettiera ARRESTO D'EMERGENZA al SIO PCB TB-1B (vedere diagramma)[2].
  • Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO su JP1.
  • Collegare le connessioni morsettiera E-STOP a SIO PCB  TB-3B  (vedere diagramma) [2].
  • Collegare l’etichetta del cavo P1 SIO alla PCB SIO a P1[3].
  • Collegare il cavo RJ-45  [4] a Ethernet all’adattatore USB [5]  (P/N 33-0636).  Collegare il  Connettore USB  fine al  PCB Maincon J8  porta superiore (vedere diagramma). Aggiungere un filtro in ferrite  64-1252  all’adattatore USB.
  • Montare l'alimentatore da 24 V CC [11] sul lato sinistro dell'armadio di controllo e inserirlo nel connettore contrassegnato 24V PS sul cavo 33-8561C. Collegare il cavo  33-1910A[10] all'alimentazione da 24 V CC [11] e collegarlo a P3 sul PCB del modulo PSUP.
  • Collegare i relè utente a K9 e K10. (vedere diagramma)[12].

Nota: se la macchina ha un comando vettoriale Regen, scollegare il cavo 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 da P1 SIO e collegarlo al connettore FILTER OV FAULT. Se la macchina non dispone di un comando  vettoriale Regen, non collegare nulla al connettore  Guasto OV. FILTRO.

Maniglia di avanzamento a distanza a SKBIF

  • Collegare il cavo RJ12  33-8550C[6] dalla scatola di arresto d’emergenza remoto al cavo  33-0713 e collegarlo alla PCB SKIBF  P9.
  • Rimuovere i ponticelli  JP2 e JP3 sulla SKBIF dalla posizione orizzontale e riposizionarli in posizione verticale.
  • Inserire il cavo RJH-XL nella base.

 Avvertenza: se i ponticelli non sono in posizione verticale, la funzionalità Arresto d'emergenza sulla RJH-XL è disabilitata e la macchina è considerata non sicura. I ponticelli DEVONO essere inseriti verticalmente.

Da scatola elettrica robot a controllo robot

  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [7]  P/N 33-8590A  alla scatola di interfaccia elettrica del robot. Aggiungere un filtro in ferrite  64-1252 al cavo RJ-45. 

 IMPORTANTE: Quando si collega il cavo del segnale di controllo del robot [7], assicurarsi di allineare la tacca femmina del connettore M12 con la chiave maschio del connettore M12 per evitare qualsiasi disallineamento che potrebbe causare pin danneggiati. 

Alimentazione robot

  • Collegare il cavo di alimentazione da 230 V CA [8] P/N 33-8530 alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Dispositivo di sicurezza del robot 

  • Collegare il cavo del dispositivo di sicurezza del robot [9] dalla scatola di interfaccia elettrica al dispositivo di sicurezza del robot: barriera fotoelettrica, recinzione di interblocco o lettore di area.  Per ulteriori informazioni sui dispositivi di sicurezza, fare riferimento alla sezione Dispositivo di sicurezza del robot di seguito. 

Dispositivo di sicurezza del robot

IMPORTANTE: NON AZIONARE IL ROBOT FINO A QUANDO NON È STATO CONFIGURATO E TESTATO CORRETTAMENTE IL FUNZIONAMENTO DEL DISPOSITIVO DI SICUREZZA.

Barriera fotoelettrica:

I pacchetti Cobot vengono forniti con l'emettitore e il ricevitore della barriera fotoelettrica come dispositivo di sicurezza predefinito. Seguire la procedura seguente per l’installazione delle barriere fotoelettriche: 

Installazione barriera fotoelettrica

NOTA: Se è stato ordinato il lettore di zona o il kit HC10 macchina Ready, ci sarà anche un ricevitore ed emettitore di barriera fotoelettrica 1M. Questi vengono forniti con tutti i Cobot.

Recinzione robot:

Se la macchina è dotata dell’opzione recinzione, la recinzione del robot e il gruppo di interblocco della porta devono essere installati sulla macchina. Seguire la procedura seguente per l’installazione:

Installazione della recinzione del robot

Una volta installata la recinzione, installare quindi il pannello della recinzione tra la macchina e la recinzione del robot.

Scanner di area

Se la macchina è stata fornita con l'opzione di scanner di area, lo scanner di area deve essere installato e configurato in base allo spazio. Seguire la procedura seguente per l’installazione: 

Installazione dello scanner di area

First Power-UP

1

Individuare l’interruttore di modalità sul pannello operatore del controller. Utilizzare il tasto recuperato nella fase precedente e passare alla modalità Auto [1].

Assicurarsi che il pulsante [E-STOP] [2] non è premuto.

Accendere la scatola del Robot Control ruotando l’interruttore in senso orario su On [3].

2

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Vai a Parametri> Fabbrica scheda.  Verificare quanto segue:

  • 1278 [1278:] Arresto E-Stop robot pronto a TRUE
  • 2191 [694:] TIPO BARRIERA FOTOELETTRICA a TIPO_LC_1
  • 2194 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE

Nota: Macchine con versione software 100.20.000.1010 o superiore dovranno cambiare il seguente parametro:

  • 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettrica a 0

Premere [SETTING].

Impostare le impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 3: Robot.
  • 376 Abil. barr. fotoel. su On

 

3

Premere[CURRENT COMMANDS].

Andare a Dispositivi>Robot>Avanzamento . Modificare quanto segue:

  • Velocità massima di avanzamentoa 7,9  pollici/sec

Vai al Configurazione scheda. Modificare quanto segue:

  • Velocità massima del robot a 157 in/sec (3.988 mm/sec). 
  • Massa netta pinza di presa - Immettere la massa netta della pinza di presa. Fare riferimento ai disegni di layout sul nostro sito web (DISEGNO DI LAYOUT PINZA DI PRESA SINGOLA o DISEGNO DI LAYOUT PINZA DI PRESA DOPPIA) per ottenere il valore corretto per questa impostazione.

    Avvertenza: impostando questo valore in modo errato, il braccio del robot non si muove correttamente.

  • Numero di pinze al numero di pinze.
  • Uscita morsetto pinza grezza a 4.
  • Uscita sblocco pinze crude a 3.
  • Ritardo morsetto pinza di presa pezzo grezzo alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.
  • Finitura morsetto pinza a 2.
  • Finitura sblocco pinza uscita a 1.
  • Ritardo morsetto pinza finitura alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.

4

Premere[CURRENT COMMANDS].

Andare alla scheda Dispositivi>Robot>Predisposizione [1].

Premere[E-Stop].

Premere [F1] per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina[3], l’indirizzo MAC del robot[4] e il codice generato dalla macchina[5] utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Per attivare il robot, immettere il numero F[6] e il codice di sblocco[7].

Il numero F si trova sull’etichetta ID del robot che si trova sullo sportello del pannello di controllo o sul braccio del robot.

Il codice di sblocco viene generato dopo aver completato l’installazione del robot su Haas Business Center.

 Nota: la macchina deve essere attivata prima di attivare il robot. Seguire la procedura Attivazione macchina / Estensione del tempo  - NGC. 

Per l’attivazione del servizio. In modalità di servizio, premere [INSERT] per collegare il robot. Verrà disattivato dopo un ciclo di spegnimento e riaccensione.

Nota: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

Nota: Il pulsante verde sulla scatola di controllo si accende.

5

Premere il tasto .

Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.

 Nota: il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante  F2  RJH. Vedere la sezione Modalità di predisposizione/funzionamento di seguito.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Spostare il robot in una posizione accessibile per installare le pinze di presa.

Avanzamento J6 a posizione 0.0000. Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Nota: premere [Emergency Stop] prima di lavorare sul robot.

Nota: Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

Gripper Installation

1

Ci sono due versioni delle pinze di presa a doppia azione per questa sezione, entrambe con lo stesso processo di installazione.

Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Se si dispone della pinza a doppia azione, installarla sull’estremità del braccio del robot rimuovendo l’adattatore della pinza[1] dal gruppo pinza.

Montare l’adattatore sull’estremità del braccio del robot.

Montare il gruppo pinza sull’adattatore della pinza con la pinza 1 in alto. La pinza di presa 1 deve avere legami con cerniera arancione e viola[2] sui raccordi.

2

Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Se si dispone della pinza a azione singola, installarla sull’estremità del braccio del robot rimuovendo la piastra dell’adattatore della pinza[1] dal gruppo pinza.

Montare la piastra adattatore[1] all’estremità del braccio del robot con le grandi tasche nella parte superiore e inferiore. 

Montare il gruppo pinza sulla piastra dell’adattatore della pinza.

3

Montare la staffa dell’adattatore angolare sull’estremità del braccio del robot.

Montare il gruppo pinza di presa sulla piastra dell’adattatore angolare della pinza di presa.

4

Se sono installate le pinze di tipo slug, rimuovere le piastre della pinza dai corpi della pinza.

Installare le piastre dei bulloni della pinza a barra [3] utilizzando il seguente hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrare a 10 ft-lbs.

Installare le ganasce della pinza a barre [2] utilizzando il seguente hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Serrare a 13 ft-lbs.

5

Installare i raccordi della pinza sul braccio del robot.

Viola → 2A    (Aprire la pinza 1)

Arancione → 2B    (Chiudere la pinza 1)

Grigio → 1A    (Aprire la pinza 2)

Blu → 1B    (Chiudere la pinza 2)

6

Instradare le linee dell’aria tra il braccio del robot e la pinza di presa collegando gli stessi raccordi codificati a colori.

Installare il condotto su ogni coppia di linee d’aria.

 Nota: Accendere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio CALM.

Verification

Testare l’arresto di emergenza:

  • Premere il pensile e i pulsanti E-STOP esterno e assicurarsi che la macchina generi 107 allarme ARRESTO D'EMERGENZA.  Se il pulsante E-STOP non genera un  allarme107 EMERGENCY STOP  (ARRESTO DI EMERGENZA), verificare il  cablaggio.Caricare i file di configurazione più recenti per abilitare RJH-XL.

Testare il dispositivo di sicurezza del robot:

Assicurarsi che sul pensile Haas sia attivata un’icona di arresto d’emergenza o di attivazione della barriera fotoelettrica quando viene attivato il dispositivo di sicurezza del robot. 

  • Recinzione - Inserire la chiave nell'interblocco, verificare che le due luci LED rosse nella parte anteriore dell'interblocco siano spente (OFF). Rimuovere la chiave dall'interblocco, verificare che le due luci LED rosse siano accese (ON). 
  • Scanner di area - Entrare nel campo di protezione, verificare che il LED rosso si illumini sullo scanner di area. Uscire dal campo di protezione, verificare che il LED verde si illumini.
  • Barriera fotoelettrica  - Interferire con i raggi della barriera fotoelettrica, verificare che l'icona della barriera fotoelettrica attivata appaia sul pensile Haas. Premere[RESET]. Uscire dai raggi della barriera fotoelettrica, verificare che non appaia alcuna icona sul pensile Haas. 

 NOTA: se l'icona attivata dalla barriera fotoelettrica non viene visualizzata, verificare il cablaggio, l'allineamento e l'impostazione di fabbrica:  2191 [694:] TIPO DI BARRIERA FOTOELETTRICA è impostato su LC_TYPE_1.

Verificare il funzionamento delle pinze:

  • Verificare che entrambe le pinze siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare alla scheda Dispositivi > Robot > Avanzare .
  • Premere [F2] per bloccare/sbloccare la pinza di presa di finitura.
  • Premere [F3] bloccare/sbloccare la pinza di presa pezzo grezzo.

Testare la maniglia di avanzamento a distanza

  • Disancoraggio del volantino a distanza
  • Premere il tasto [HANDLE JOG] . 
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare alla scheda Dispositivi > Robot > Avanzare .
  • Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.
  • Spostare il robot in un luogo sicuro.

 IMPORTANTE: se viene visualizzato un messaggio di avviso giallo che indica "Attivare la barriera fotoelettrica o la cella sicura" durante il tentativo di eseguire il robot, verificare che il parametro di sicurezza sia stato applicato ricaricando i file di configurazione da HBC. 

Funzionamento della modalità di verifica sicura/funzionamento

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot. Il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Questa procedura mostra come effettuare l'impostazione dell'angolo di montaggio per la configurazione del robot.

  • Macchine VF e ST, il robot è installato sul supporto angolare.
  • Macchine UMC e DT/DM il robot è installato direttamente sul supporto.
Impostazione angolo di montaggio HRP 7 kg - Predisposizione

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Backup dispositivo di memoria (MD) Fanuc - Senza audio

Dopo la predisposizione della zona DCS, creare un backup dei dispositivi di memoria (MD) del robot. Collegare al controllo Fanuc con un laptop e iPendant.

Inserire la chiavetta USB con il backup MD nella porta USB nello sportello nero del controller (UD1:) o nella porta USB del pensile Teach (UT1:).

Andare al pensile di navigazione.

Impostare il dispositivo predefinito sul dispositivo desiderato. Le due opzioni sono UT1: per il pensile Fanuc Teach o UD1: per la porta USB sulla parte anteriore della scatola di controllo Fanuc.

  • Premere MENU e quindi File.
  • Premere F1, [TYPE]. Selezionare File.
  • Premere F5, [UTIL]. Selezionare Imposta dispositivo.
  • Accedere al dispositivo in cui si desidera salvare il backup, UT1: o UD1:.
  • Premere F4, [BACKUP]. Se non viene visualizzato  [BACKUP], premere [FCTN] e selezionare RESTORE/BACKUP.
  • Selezionare Tutto Sopra e premere [ENTER].
  • Verrà richiesto di selezionare l'operazione di backup che si desidera eseguire. Premere F4, [YES] per eseguire il backup del file corrente.
  • Il completamento del processo di backup richiederà alcuni minuti.

Collegare il backup MD all'ordine di lavoro della macchina.

Haas Robot - Quick Start Guide

Dopo aver installato il robot, impostare un lavoro seguendo la procedura seguente.

Robot Haas - Guida rapida

Disable the Robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
  • 376 Abil. barr. fotoel. su Off