Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Това ръководство ще покаже как да конфигурирате прости декартови лимити за проверка на позицията за Вашия робот. Декартовата функция за проверка на позицията позволява на потребителя да определи работна зона и ограничена зона за робота. Ако роботът излезе от определена работна зона, DCS ще спре робота. Ако някоя част от робота наруши ограничената зона, DCS ще спре робота. Потребителят трябва да върне робота обратно към работната му зона или извън ограничената зона с намалена скорост, или роботът ще алармира.

Пакетът на робота се предлага предварително конфигуриран с декартови ограничения за скорост на проверка за режим RUN и SETUP.

Забележка: Проверявайте правилната настройка на DCS зоните по време на инсталирането на робота и на всеки 6 месеца. Трябва да се провери и след като е била зададена нова задача.

Тези инструкции изискват роботът Ви да бъде подравнен с Вашата ограда. 

Забележка: Ако роботът не е бил подравнен с оградата, работната зона ще бъде по-малка от очакваното.

Размерът на работната зона ще бъде изучен и измерен от центъра на оста J2 на робота. За да получим центъра на J2, ще измерим една повърхност и един ръб от J2. Ако използваме плоскостта от повърхност A, ние ще добавим 4,5 инча или 114 мм към нашите измервания. Ако използваме плоскостта от повърхност В, ние ще добавим 2,5 инча или 63,5 мм към нашите измервания.

Включете машината и робота, уверете се, че и двете са свързани помежду си. Придвижете стъпково оста на робота J1, така че да бъде на 90,0 или -90 градуса. Повърхностите A и B на Вашия робот сега трябва да са успоредни на оградата и вратата на машината.

Изрежете координатната система XY и я поставете върху Вашата таблица за робот, за да визуализирате къде правим измервания спрямо координатната система.

Координатната система за Вашето приложение ще зависи от това как позиционира робота Ви на масата. Страната на основата на робота с излизащи силови кабели е посоката X. Капакът на батерията в основата на робота е посоката Y +.

Забележка: Тази координатна система се счита за световната рамка. Световната рамка в това приложение се завърта по X на -30 градуса поради начина, по който основата на робота е монтирана на наклона. По-късно в стъпките ще зададем потребителска рамка за тази безопасна зона, която ще има просто завъртане на 30 градуса X, което ще отмени физическото накланяне на основата.

Изравнете референтната система на координатите с посоката XY на Вашата настройка на робота.

Използвайте предоставената таблица, за да попълните своите измервания.

Забележка: Всички размери трябва да бъдат преобразувани в милиметри.

Уверете се, че измервате разстоянията с измервателната лента, успоредна на оста на координатната система.

Забележка: Ще има една положителна и една отрицателна стойност за X, Y и Z.

*Z разстоянията могат да се регулират за повече клирънс над и под робота. Тази стойност се измерва от центъра на J2.

Предупреждение: Следните размери са примерни и не трябва да се използват за настройка на DCS.

Измерете разстоянието от центъра на J2 до оградата срещу машината. Това е положителната X посока при справка с разпечатката на координатната система.

Пример: Разстоянието на положителната X посока за точка 1 е 24,5 инча, което се изчислява като:

• Краят на J2 до центъра на J2 = +4,5 инча
• Краят на J2 до оградата на J2 = +20 инча

Въведете общото разстояние в таблицата, съответстващо на посоката на измерване. Оста X беше измерена в положителна посока. Стойността се въвежда в таблицата в колона X и точка 1. Измерението ще има положителна стойност.

Измерете разстоянието от центъра на J2 до оградата. Това е отрицателната Y посока при справка с разпечатката на координатната система.

Пример: Разстоянието на отрицателната Y посока за точка 1 е -34,5 инча, което се изчислява като:

• Краят на J2 до центъра на J2 = -2,5 инча
• Краят на J2 до оградата = -32.0”

Въведете общото разстояние в таблицата, съответстващо на посоката на измерване. Оста Y беше измерена в отрицателна посока. Стойността се въвежда в таблицата в колона Y и точка 1. Измерението ще има отрицателна стойност.

Измерете разстоянието от центъра на J2 до вътрешността на машината, минаващо върху закрепването на детайла. Това е отрицателната X посока при справка с разпечатката на координатната система.

Пример: Разстоянието на отрицателната X посока за точка 2 е -39,5 инча, което се изчислява като:

• Краят на J2 до центъра на J2 = -4,5 инча
• Краят на J2 към лицето на затворената врата = -11.0 инча
• Лицето на отворената врата към старото закрепване на детайла = -24.0"

Въведете общото разстояние в таблицата, съответстващо на посоката на измерване. Оста X беше измерена в отрицателна посока. Стойността се въвежда в таблицата в колона X и точка 2. Измерението ще има отрицателна стойност.

Забележка: Ако това измерване на безопасна зона е изчислено неправилно. Безопасната зона може би е поставена твърде близо до работното стопанство. Тази стойност може да се регулира, за да се добави повече работно пространство вътре в машината.

Измерете разстоянието от центъра на ос J2 до края на отвора на вратата. Това е отрицателната Y посока при справка с разпечатката на координатната система.

Пример: Разстоянието на отрицателната Y посока за точка 2 е 28,5 инча, което се изчислява като:

• Краят на J2 до центъра на J2 = 2,5 инча
• Ръбът на J2 към ръба на отвора на вратата = 26,0”

Въведете общото разстояние в таблицата, съответстващо на посоката на измерване. В горния случай се измерва ос Y +, така че стойността ще премине в точка 2 с положителна стойност.

Стойността Z за всяка точка е в таблицата. Ако е необходима повече работна зона, положителното Z разстояние може да се увеличи. Ако е необходима повече работна зона, негативното Z разстояние може да се увеличи.

След като направите измервания, проверете два пъти стойностите. Стойностите създават поле около робота, който е отнесен от центъра на J2.

За да настроите потребителска рамка на DCS, ще трябва да бъде свързан компютър с достъп до интернет към контролната кутия на робота с кабел RJ-45. Отворете предната врата на контролера на робота и извадете кабела RJ-45 от порт  1[1]. Включете нов RJ-45 кабел, който е свързан към компютър с достъп до интернет. Следвайте видеото по-горе, за да настроите адаптера на Вашия компютър, така че да съответстват на IP адреса на робота.

Влезте в HMI висящ ръчен импулсен генератор от Вашия уеб браузър.

Отворете изгледа за настройка на потребителската рамка.

Натиснете върху рамка 9 и след това натиснете върху детайл.

Изберете W и въведете стойността 30,0, след което натиснете Enter на клавиатурата си.

Тук добавяме завъртане на 30 градуса в световната рамка, за да отменим наклоненото положение на основата на робота.

Отворете менюто DCS.

Активирайте висящите елементи, като натиснете бутона ON/OFF горе вдясно.

Въведете раздел за потребителска рамка (10).

Изберете втората нула в списъка под колона № и натиснете 9. Въпросът за потвърждение ще се покаже отдолу, натиснете YES. Променете тази стойност на 9 след потвърждението.

Трябва да видите W със същата стойност от стъпка 2.

Върнете се към менюто DCS.

Към количката. Проверка на позициониране (5).

Влезте в №1.

Активирайте проверката на позицията № 1, като я изберете, след това натиснете [CHOICE] в долната част.

Променете типа метод на работна зона (диагонал), като натиснете върху реда, след което изберете [CHOICE] в долната част.

Целевият модел 1 трябва да показва модела на робота, целевите модели 2 и 3 трябва да бъдат деактивирани.

Задаване на основна рамка: Потребителска рамка: до 9, като я изберете, след това въведете 9.

В точки 1 и 2 въведете стойностите, записани от по-рано в ръководството. Тук определяме двете точки за диагоналното поле на работното пространство.

За тип спиране, натиснете върху реда, след което изберете [CHOICE] в долната част и преминете към проверка на скоростта (1).

Уверете се, че прогнозираното спиране е маркирано с Да.

Натиснете върху <DETAIL> под проверка на скоростта и натиснете ENTER на клавиатурата си.

Задайте ограничение от 1 до 20.0, време на закъснение на 0 и допустимо разстояние до 0.0, контрол на скоростта на ИЗКЛЮЧЕН.

Натиснете PREV 3 пъти, за да се върнете към главния екран на DCS.

Сега ще приложим всички промени, които направихме в менюто на DCS. До всеки DCS раздел, който е променен от последното приложение, ще се покаже RED CHGD. Натиснете APPLY (Приложи) в долната част.

Въведете 1111 за главен код.

Това ще Ви отведе до друго меню, което ще Ви покаже промените, направени в менюто на DCS от последното прилагане. Натиснете OK, ако всички промени са правилни.

Затворете висящия прозорец HMI.

Циклирайте захранването на контролера на робота, като изключите превключвателя на захранването, изчакайте 5 секунди, след което отново го включете.

Настройките са завършени. Сега за робота има настройка на работната зона. Ако някой детайл от робота напусне работната зона със скорост, по-голяма от 20 мм/сек, ще прозвучи аларма. Ако тази аларма се задейства, е възможно да се нулира алармата и да се върне обратно със стъпково придвижване в зоната със скорост по-малка от 20 мм/сек. Следващият раздел обхваща визуализирането на току-що създадената зона.

С настройката на работна зона искаме да визуализираме зоната по отношение на робота.

Влезте във висящото меню на ръчен импулсен генератор HMI и отворете МЕНЮ > СЛЕДВАЩ > 4D графика.

Ще видите виртуално робота на висящата HMI заедно с неговата текуща ориентация.

За да видите DCS зоната, натиснете върху [VISIBLE] в долната лента, ако не е там, натиснете стрелката > на лентата.

В горния ляв ъгъл на 4D дисплея ще се покаже ново меню. Натиснете върху 4D DCS дисплея, той ще получи нюанс на синьо, което означава, че е ВКЛЮЧЕН. Ще видите поле, ако Вашата DCS зона е активирана и настроена.

Проверете дали работната зона, която се появява, е заобикалящата на Вашия робот. Ако зоната е с нюанс на червено, това означава, че част от робота е извън зоната. Ако зоната е зелена, това означава, че роботът Ви е в зоната.

Този дисплей ще се актуализира в реално време, можете да го отворите на Вашия лаптоп/компютър, докато стъпково придвижвате робота и с машината HAAS.

Тази зона може да бъде модифицирана с XYZ позиции на точка 1 и точка 2 от стъпка. Добре е, ако зоната е под ъгъл в 4D дисплея, защото основата на робота е под ъгъл в реалния свят (в нашето приложение).

Забележка: Когато приключите с настройката на рамката на потребителя на DCS, изключете RJ-45 кабела от компютъра и робота и включете RJ-45 отново в порт 1.

Проверете DCS зоната чрез стъпково придвижване на робота в положителната Y-посока до безопасно място извън DCS зоната и проверете дали машината алармира.

Ако това се случи, върнете се стъпково в DCS зоната.

Забележка: За да се върнете стъпково в DCS зоната, без да алармира машината, спуснете стъпковото подаване.