Tablica simptoma

Alarm/ Simptom Mogući uzrok Korektivna radnja
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ulaz 1,1 Releji K9 i K10 na I/O PCB-u nisu instalirani. Provjerite imate li instalirane releje K9 i K10 na I/O PCB-u.  Pogledajte Postupak ugradnje robota, odjeljak električni sustav.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ulaz 1,1 Ograda je otvorena u Run načinu. Provjerite radi li blokada i prima li stroj ulazni signal blokade.
Robot neće da se poveže s CNC-om Ožičenje od sučelja do Haas upravljanja nije ispravno. Provjerite jeste li spojili konektore terminala na TB-1B ispravnim redoslijedom.  Pogledajte Postupak instalacije robota, odjeljak električni sustav.
Robot nije otključan i aktiviran. Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja, MAC adresu robota i kod generiran strojem koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.
Softver CNC-a je zastario. Provjerite je li softver 100.20.000.1200 ili noviji.  Pogledajte odjeljak Zahtjevi stroja za postupak ugradnje robota.
IP adresa robota i CNC-a se ne podudaraju. Ako se vaš robot spoji s IP adresama 192.168.10.1 i 192.168.10.2.  Trebat ćete nadograditi upravljanje robota na 1.15 ili noviju verziju.  Za više informacija kontaktirajte svog HFO-a.
9156.050 Neuspjeh robotske naredbe SRVO-050 Alarm za otkrivanje sudara Pomicanje robota u načinu postavljanja i središte rotacije J6 u skladu je sa središtem rotacije J4. Zatim rotiranje W ili P uzrokovat će da se os J4 pokuša rotirati jako velikom brzinom. Ta singularnost naziva se singularnost na zglobu. Pritisnite tipku RESET za brisanje alarma. Nemojte ručno pomicati robot kroz ovu točku singularnosti.
9152.x Robot je pogodio granicu zgloba ili se robot ne pomiče Pomicanje robota u načinu postavljanja i središte rotacije J6 u skladu je sa središtem rotacije J4. Zatim rotiranje W ili P uzrokovat će da se os J4 pokuša rotirati jako velikom brzinom, prelazeći granicu hoda. Ta singularnost naziva se singularnost na zglobu. Položaj zgloba bit će veći od granice hoda robotskog zgloba. Podkod alarma predstavlja broj zgloba. Priključite se na robota pomoću daljinske privjeska putem web-sučelja. Uklonite alarm i pomaknite robotski zglob dalje od granice hoda. Ponovno se spojite na Haas upravljačku jedinicu.
9147 Nepodudaranje verzije robotskog protokola Spajanje na robota koji je bio pokrenut može prouzročiti neusklađenost verzije. To uzrokuje zaključavanje svih funkcija robota dok se alarm ne ukloni. Otpustite E-Stop i pritisnite RESET za brisanje alarma. Zatim pritisnite E-Stop i pritisnite F1 da biste povezali robota
9150.488 SRVO-488 DCS CPC Ograničenje brzine Ovaj se alarm generira kada robot ima postavljanje DCS Kartezijevu zonu provjere položaja s ograničenjem brzine i robot je pomaknut izvan radne zone iznad ograničenja brzine. Smanjite brzinu posmaka rezanja i vratite ga u DCS Kartezijevu zonu provjere položaja. Provjerite je li radna zona pravilno postavljena provjeravajući 4D DCS zaslon.

Povezivanje i ručno pomicanje Haas robota

Ako se generira alarm 9152.x granica udarnog robotskog zgloba, slijedite videozapis u nastavku. Priključite se na robota pomoću daljinske privjeska putem web-sučelja. Uklonite alarm i pomaknite robotski zglob dalje od granice hoda. Ponovno se spojite na Haas upravljačku jedinicu.

Povežite i kalibrirajte Haas robot

Ožičenje upravljanja robota

1

Upravljačka kutija robota
  • Otvorite vrata regulatora robota tako što ćete odvijačem s ravnom glavom okrenuti zasun u smjeru suprotnom od kazaljke na satu,  a zatim okrenite automatski osigurač u smjeru suprotnom od kazaljke na satu preko isključenog položaja.
  • Uklonite poklopac kabela [1] s upravljačke kutije robota
  • Uklonite gornji poklopac [2].  To će olakšati postavljanje kabela za napajanje.
  • Povežite 230VAC kabel za napajanje P/N 33-5830 [3] kako je prikazano. 
  • Povežite signalne kabele upravljačke jedinice robota P/N 33-8590 [4] kako je prikazano.
    Napomena:     Pazite da signalni kabeli upravljačke jedinice robota P/N 33-8590 budu što je moguće dalje od kabela za napajanje. 

  • Pazite da kabel s ferula konektorima bude dovoljno labav [5] da biste došli do TB0P20 PCB-a,  dodat ćete konektor tim žicama u 7. koraku.
  • Usmjerite RJ45 kabel i kabel s velikim priključkom od kabela P/N 33-8590 zajedno [6] kao što je prikazano.

2

Za spajanje kabela za napajanje skinite plastični poklopac iznad automatskog osigurača.  Da biste skinuli poklopac, umetnite odvijač s ravnom glavom u otvor i pritisnite jezičak na lijevoj strani kako bi se poklopac pomjerio naprijed.

Spojite kabele u L na 1 i N na 3.  Uzemljenje spojite s pločom s desne strane automatskog osigurača.

Nakon spajanja kabela za napajanje vratite plastični poklopac.

3

Uklonite veliki priključak koji se nalazi na TB0P20 PCB [1].

Uklonite prespojnike na pinu 5, 6, 7 i 8 pomoću alata P/N 89-0002.  Te prespojnike postavite na pinove 1, 2, 3 i 4. 2:

Spojite priključak [3] s kabelom P/N 33-8590 pomoću alata P/N 89-0002:

  • Pin 5 = smeđi
  • Pin 6 = bijeli
  • Pin 7 = plavi
  • Pin 8 = sivi

Spojite priključak na TB0P20 PCB.

4

Spojite priključak RJ-45 na otvor [1] koji se nalazi na PCB-u koji se nalazi na vratima.

Pronađite tiskanu pločicu sigurnosne kartice koja se nalazi na vratima..

Isključite veliki priključak [2] koji je došao spojen na sigurnosnu karticu i uredno ga umetnite.

Spojite veliki priključak [3] iz kabela P/N 33-8590 u otvor sigurnosne kartice.

Sve priključke dobro učvrstite pomoću vezica

Prije nego što zatvorite vrata regulatora, izvadite skup ključeva [4] s unutarnje strane vrata i spremite ih na poznato mjesto izvan regulatora da biste ih kasnije koristili prema ovom vodiču. 

Zatvorite vrata upravljačke kutije robota i odvijačem s ravnom glavom  okrenite zasun na vanjskoj strani regulatora u smjeru suprotnom od kazaljke na satu.

Granice hoda robotskog zgloba

Granice hoda robotskog zgloba

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

IP adresa robota

Ovisno o vremenu izrade robota. IP adresa robotske upravljačke jedinice može se razlikovati od nove IP adrese u Haas upravljačkoj jedinici. Onemogućite žičanu i bežičnu mrežnu vezu i promijenite sljedeće parametre:

2262 IP adresa robota na 192.168.1.10
2263 Pomoćna IP adresa na 192.168.1.11

Ponovno provjerite vezu.

Robot sa svjetlosnom zavjesom

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota
  • Spojite kabel za Zaustavljanje u nuždi [1] P/N 33-8550 iz električne sučeljske kutije robota  na robotsku vanjsku kutiju Zaustavljanja u nuždi (pogledajte dijagram).
  • Spojite kabele za signal upravljanja robota [2] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota.

Robotsko napajanje

  • Spojite električni kabel od 230VAC [3] P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Svjetlosna zavjesa

  • Spojite kabele svjetlosne zavjese [4] na priključke prijemnika/odašiljača na električnoj sučeljskoj kutiji robota.
Robotska ruka
  • Spojite upravljački kabel robota [5] na robotsku ruku.

Žica uzemljenja

  • Spojite žicu uzemljenja [6] iz šasije upravljačke jedinice robota na postolje robota.