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Haas Robot - Troubleshooting Guide

증상 표

경보 / 증상 가능한 원인 시정 조치
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 입력 1,1 I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있지 않습니다. I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있어야 합니다.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 입력 1,1 펜스는 실행 모드에서 열립니다. 인터록이 작동하고 기계가 인터록 입력 신호를 수신하는지 확인하십시오.
로봇이 CNC에 연결되지 않습니다. 인터페이스에서 Haas 제어장치로의 배선이 올바르지 않습니다. TB-1B의 터미널 커넥터를 올바른 순서로 연결했는지 확인하십시오.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
로봇이 잠금 해제 및 활성화되지 않았습니다. 로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전, 로봇의 MAC 주소, 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드를 보여줍니다.
CNC 소프트웨어 버전이 최신 상태가 아닙니다. 소프트웨어 버전이 100.20.000.1200 이상인지 확인하십시오.  로봇 설치 절차의 기계 요구 사항 섹션을 참조하십시오.
로봇 IP 주소와 CNC가 일치하지 않습니다. 로봇이 192.168.10.1 및 192.168.10.2 IP 주소로 연결되는 경우.  로봇 제어 1.15 이상을 업그레이드해야 합니다.  자세한 정보는 HFO에 문의하십시오.
9156.050 로봇 명령 실패 SRVO-050 충돌 감지 경보 설정 모드에서 로봇을 조깅하고 J6의 회전 중심이 J4의 회전 중심과 일치합니다. 그런 다음 W 또는 P를 회전하면 J4 축이 매우 빠른 속도로 회전을 시도합니다. 이 특이점을 손목 특이점이라고 합니다. 경보를 소거하려면 RESET(리셋)을 누르십시오. 이 특이점을 통해 로봇을 조그하지 마십시오.
9152.x 로봇 히트 조인트 제한 또는 로봇이 조그하지 않습니다. 설정 모드에서 로봇을 조깅하고 J6의 회전 중심이 J4의 회전 중심과 일치합니다. 그런 다음 W 또는 P를 회전하면 J4 축이 매우 빠른 속도로 회전을 시도하여 이동 한계를 넘어서 이동합니다. 이 특이점을 손목 특이점이라고 합니다. 조인트 위치는 로봇 조인트 이동 제한보다 큽니다. 경보의 서브 코드는 조인트 번호를 나타냅니다. 웹 인터페이스를 통해 원격 펜던트를 사용하여 로봇에 연결합니다. 경보를 해제하고 로봇 조인트를 이동 한계에서 멀리 조그하십시오. Haas 제어장치에 다시 연결합니다.
9147 로봇 프로토콜 버전 불일치 전원을 껐다가 켠 로봇에 연결하면 버전 불일치가 발생할 수 있습니다. 이로 인해 경보가 해제될 때까지 모든 로봇 기능이 잠깁니다. 비상 정지를 해제하고 리셋을 눌러 경보를 소거합니다. 그런 다음 비상 정지와 F1을 눌러 로봇을 연결합니다.
9150.488 SRVO-488 DCS CPC 속도 제한 이 경보는 로봇이 DCS 카아티젼 위치 확인 영역 제한 속도로 설정하고 로봇이 제한 속도를 초과하는 작업 영역 외부로 조깅합니다. 이송 속도를 낮추고 DCS 카아티젼 위치 확인 구역으로 다시 조그합니다. 4D DCS 디스플레이를 확인하여 작업 영역이 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.

연결 및 조그 Haas 로봇

경보 9152.x 로봇 히트 조인트 제한이 발생하면 아래 비디오를 참조하십시오. 웹 인터페이스를 통해 원격 펜던트를 사용하여 로봇에 연결합니다. 경보를 해제하고 로봇 조인트를 이동 한계에서 멀리 조그하십시오. Haas 제어장치에 다시 연결합니다.

Haas Robot 연결 및 보정

로봇 제어 배선

1

로봇 제어 박스
  • 일자 드라이버를 사용하여 걸쇠를 시계 반대 방향으로 돌려 로봇 제어 장치 도어를 열고 , 제 위치를 지나도록 차단기를 시계 반대 방향으로 돌립니다.
  • 로봇 제어 박스에서 케이블 커버[1]를 제거합니다
  • 상단 커버[2]를 제거합니다.  이렇게 하면 동력 케이블을 보다 쉽게 설치할 수 있습니다.
  • 그림과 같이  230VAC 동력 케이블 P/N 33-5830 [3]를 이송합니다. 
  • 그림과 같이 로봇 제어 신호 케이블 P/N 33-8590[4] 를 이송합니다.
    참고:
    로봇 제어 신호 케이블 P/N 33-8590이 동력 케이블에서 가능한 한 멀리 떨어져 있는지 확인하십시오. 

  • 페룰 [5]로 케이블을 충분히 느슨하게 당겨 TB0P20 PCB에 닿게 합니다.  7단계에서 이 전선에 커넥터를 추가합니다.
  • 그림처럼 RJ45 케이블과 케이블 P/N 33-8590의 큰 커넥터가 있는 케이블을 함께[6] 배선합니다.

2

동력 케이블을 연결하려면 차단기 위의 플라스틱 커버개를 제거하십시오.  커버를 제거하려면 구멍에 일자 드라이버를 넣고 탭을 왼쪽으로 밀어 커버를 앞으로 밀리도록 합니다.

케이블을 이용하여 L은 1, N은 3에 연결하십시오.  차단기의 오른쪽에 있는 플레이트에 접지를 연결하십시오.

동력 케이블을 연결한 후 플라스틱 덮개를 다시 삽입하십시오.

3

TB0P20 PCB[1]에 있는 큰 커넥터를 제거하십시오.

도구 P/N 89-0002를 사용하여 핀 5, 6, 7, 8의 점퍼를 제거하십시오.  이 점퍼를 핀 1, 2, 3, 4에 놓으십시오. [2]

도구 P/N 89-0002를 사용하여 케이블P/N 33-8590과 커넥터[3]을 배선하십시오:

  • 핀 5 = 갈색
  • 핀 6 = 흰색
  • 핀 7 = 파란색
  • 핀 8 = 회색

커넥터를 TB0P20 PCB에 연결하십시오.

4

RJ-45 커넥터를 도어에 있는 PCB의 포트[1]에 연결하십시오.

도어에 있는 안전 카드 PCB를 찾으십시오.

안전 카드에 연결된 큰 커넥터 [2]를 분리하고 깔끔하게 집어 넣습니다.

케이블 P/N 33-8590의 큰 커넥터[3]를 안전 카드 포트에 연결하십시오.

모든 연결부를 깔끔하게 묶으십시오.

제어 장치 도어를 닫기 전에 도어 내부에서 키 세트[4]를 검색하고 제어 장치 외부의 알려진 위치에 보관하여 나중에 필요할 때 사용하십시오. 

로봇 제어 박스 도어를 닫고 일자 드라이버를 사용하여  제어 장치 외부의 래치를 시계 반대 방향으로 돌립니다.

로봇 조인트 이동 제한

로봇 조인트 이동 제한

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

로봇 IP 주소

로봇이 제작된 시기에 따라 다릅니다. 로봇 제어 장치의 IP 주소는 Haas 제어 장치의 새 IP 주소와 다를 수 있습니다. 유선 및 무선 네트워크 연결을 모두 비활성화하고 파라미터를 다음과 같이 변경하십시오.

2262 로봇 IP 주소를 192.168.1.10로
2263 보조 IP 주소를 192.168.1.11

연결을 다시 확인하십시오.

광 커튼이 있는 로봇

로봇 제어용 로봇 전기 박스
  • 비상 정지 케이블[1] P/N 33-8550을 로봇 전기 인터페이스 박스에서 로봇 외부 비상 정지 박스로 연결하십시오(그림 참조).
  • 로봇 제어 신호 케이블 [2] P/N 33-8590A를 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다.

로봇 전원

  • 230VAC 전원 케이블[3] P/N 33-8530을 로봇 전기 인터페이스 박스에 연결합니다.

광 커튼

  • 광 커튼 케이블 [4]을 로봇 전기 인터페이스 상자의 리시버/이미터 연결부에 연결합니다.
로봇 암
  • 로봇 제어 케이블 [5]을 로봇 암에 연결합니다.

접지선

  • 로봇 제어 섀시에서 로봇 장착까지 접지선 [6]을 연결합니다.
대리점 찾기
피드백
Haas Logo

美元价格不包括关税、报关费用、保险费、增值税及运费。
USD prices DO NOT include customs duty, customs fees, insurance, VAT, or freight.

人民币价格包含关税、报关费用、货运保险和增值税, 但不包括运费。
CNY prices include customs duty, customs fees, insurance, and VAT. DOES NOT include freight.

Haas 납품 가격

이 가격에는 구매자인 귀사와 합의된 프랑스 국내 지역으로 배송 중에 발생하는 배송 비용, 수출 및 수입 관세, 보험료 및 그 외 모든 비용이 포함됩니다. Haas CNC 제품의 납품에는 그 외 의무 비용이 추가되지 않습니다.

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