Tabela simptomov

Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vhod 1,1 Releja K9 in K10 na V/I PCB nista nameščena. Prepričajte se, da sta na plošči PCB  V/I nameščena releja K9 in K10 Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vhod 1,1 Ograja je odprta v načinu delovanja. Prepričajte se, da zaklepanje deluje in da stroj sprejema vhodni signal zapore.
Robot se ne bo povezal s CNC Žica od vmesnika do krmilja Haas ni pravilna. Prepričajte se, da ste terminalske konektorje na TB-1B priključili v pravilnem vrstnem redu.   Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
Robot ni odklenjen in aktiviran. Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja, naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC) in strojno ustvarjeno kodo, ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.
Programska oprema CNC je zastarela. Prepričajte se, da je programska oprema 100.20.000.1200 ali novejša.   Glejte razdelek o zahtevah za napravo s postopkom namestitve robota.
Naslov IP robota in CNC sta neusklajena. Če se vaš robot poveže z naslovoma IP 192.168.10.1 in 192.168.10.2.  Krmilje robota boste morali nadgraditi na 1.15 ali novejše.  Za več informacij se obrnite na tovarniško izpostavo Haas (HFO).
9156.050 Napaka robotskega ukaza SRVO-050 Alarm za zaznavanje trka Premikanje robota v JOG načinu v nastavitvenem načinu in središče vrtenja J6 je poravnano s središčem vrtenja J4. Nato bi vrtenje W ali P povzročilo, da bi se os J4 poskušala vrteti z zelo visoko hitrostjo. To točko se imenuje singularnost zapestja. Pritisnite RESET, da sprostite alarme. Robota ne pomikajte skozi to točko singularnosti.
9152.x Robot je dosegel skupno omejitev ali robot se ne premika v načinu JOG Premikanje robota v JOG načinu v nastavitvenem načinu in središče vrtenja J6 je poravnano s središčem vrtenja J4. Nato bo vrtenje W ali P povzročilo, da se os J4 poskuša vrteti z zelo visoko hitrostjo, ko bo potovala mimo omejitve gibanja. To točko se imenuje singularnost zapestja. Pozicioniranje spoja bo večje od omejitve skupne omejitve hodov spoja robota. Podkoda alarma predstavlja skupno številko. Z robotom se s spletnim vmesnikom povežite prek oddaljenega obešala. Počistite alarm in spoj robota v načinu premikanja JOG stran od omejitve hodov. Znova priključite krmilje Haas.
9147 Neskladnost različice protokola robota Priključitev na robota, ki je bil priključen na električno napajanje, lahko povzroči neusklajenost različice. To povzroči, da se vse funkcije robota zaklenejo, dokler se alarm ne izbriše. Sprostite E-Stop in pritisnite RESET, da počistite alarm. Nato pritisnite E-Stop in F1, da ponovno priključite robota
9150.488 SRVO-488 DCS CPC Omejitev hitrosti Ta alarm se ustvari, ko ima robot nastavitev Preverjanje cone DCS za Kartezijevo pozicijo z omejitvijo hitrosti in se robot v načinu JOG premakne zunaj delovnega območja nad omejitvijo hitrosti. Znižajte podajalno hitrost in se v načinu JOG premaknite nazaj v območje za Preverjanje cone DCS za Kartezijevo pozicijo. Preverite, ali je delovno območje pravilno nastavljeno, tako da preverite zaslon 4D DCS.

Povežite in upravljajte robota Haas

Če se sproži alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit, sledite video posnetku spodaj. Z robotom se s spletnim vmesnikom povežite prek oddaljenega obešala. Počistite alarm in spoj robota v načinu premikanja JOG stran od omejitve hodov. Znova priključite krmilje Haas.

Povežite in kalibrirajte robota Haas

Ožičenje krmiljenja robota

1

Robot Control Box
  • Odprite vrata krmilnika Robot z uporabo izvijača z ravno glavo, da zaklep zavrtite v nasprotni smeri urinega kazalca,  nato odklopnik obrnite v nasprotni smeri urinega kazalca mimo njegovega izključenega položaja.
  • Odstranite pokrov kabla [1] z nadzornega polja robotov
  • Odstranite zgornji pokrov [2].  To bo olajšalo namestitev napajalnega kabla.
  • Nahrani Napajalni kabel 230VAC P / N 33-5830 [3], kot je prikazano. 
  • Nahrani Roboti kontrolnih signalnih kablov P / N 33-8590 [4] kot je prikazano.
      Opomba:     Preverite, ali so signalni kabli št. dela 33-8590 na krmiljenju robota čim bolj oddaljeni od napajalnega kabla. 

  • Povlecite dovolj kabla z objemkami [5], da pridete do TB0P20 PCB,  v 7. koraku boste dodali priključek na te žice.
  • Povežite skupaj kabel RJ45 in kabel z velikim priključkom iz kabla št. dela 33-8590 [6], kot je prikazano.

2

Za priključitev napajalnega kabla odstranite plastični pokrov nad odklopnikom.  Če želite odstraniti pokrov, vstavite naravni izvijač v odprtino in jeziček potisnite v levo, da pokrov drsi naprej.

Kable priključite na L do 1 in N do 3.  Tla priključite na ploščo na desni strani Prebijalca.

Ko je napajalni kabel priključen, vstavite plastični pokrov.

3

Odstranite velik konektor, ki je na TB0P20 PCB [1]

Z orodjem odstranite skakalce na zatičih 5,6,7 in 8 P / N 89-0002.  Te skakalce postavite na zatiče 1,2,3 in 4. [2]

Priključek [3] povežite s kablom P / N 33-8590 z uporabo orodja P / N 89-0002:

  • Pin 5 = rjava
  • Zatič 6 = bel
  • Pin 7 = modra barva
  • Pin 8 = siva

Priključek priključite na TB0P20 PCB.

4

Priključek RJ-45 priključite na vrata [1] na plošči PCB, ki se nahaja na vratih.

Poiščite PCB varnostne kartice, ki se nahaja na vratih.

Odklopite velik priključek [2], ki je bil povezan na varnostno kartico, in ga zataknite, da ne bo štrlel ven.

Velik priključek [3] iz kabla št. dela 33-8590 priključite na vrata varnostne kartice.

Vse povezave združite v snope z vezico

Preden zaprete vrata krmilnika, vzemite set ključev [4] iz notranje strani vrat in jih shranite na znano mesto izven krmilnika, da jih boste uporabili pozneje v tem vodniku. 

Zaprite vrata škatle Robot Control in uporabite izvijač z ravno glavo  da zaskočite krmilnik na zunanji strani regulatorja v nasprotni smeri urinega kazalca.

Omejitve skupnega hoda robota

Omejitve skupnega hoda robota

J1 (+/–170°)

J2 (+/–122,5°)

J3 (+/–215°)

J4 (+/–190°)

J5 (+/–125°)

J6 (+/–360°)

 

Naslov IP robota

Odvisno od tega, kdaj je bil izdelan Robot. IP-naslov krmiljenja robota se lahko razlikuje od novega IP-naslova v krmilniku Haas. Onemogočite žično in brezžično omrežno povezavo ter spremenite naslednje parametre:

2262 Robot IP naslov na 192.168.1.10
2263 pomožni naslov IP na 192.168.1.11

Ponovno preverite povezavo.

Robot s svetlobno senzorsko zaveso

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti
  • Priključite kabel E-STOP [1]št. dela 33-8550iz električnega vmesnika robota v ohišje zunanjega gumba E-stop (glej diagram).
  • Priključite signalne kable robota [2] P/N 33-8590A na električni vmesnik robota.

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [3] št. dela 33-8530 z električnim vmesnikom robota.
svetlobna zavesa
  • Priključite kable svetlobne senzorske zavese [4] na priključke Sprejemnik / Oddajnik na električnem vmesniku robota.
Robot Roka
  • Priključite kontrolni kabel robota [5] na robotsko roko.

Ground Wire

  • Priključite ozemljitveno žico [6] iz ohišja krmilnika robota na robotski nosilec.