Tabela symptomów

Objaw/alarm Możliwa przyczyna Działanie naprawcze
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF wejście 1,1 Przekaźniki K9 i K10 na PCB WE/WY nie są zainstalowane. Upewnij się, że przekaźniki K9 i K10 są zainstalowane na PCB WE/WY.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF wejście 1,1 Ogrodzenie pozostaje otwarte w Run Mode (Tryb ruchu). Upewnij się, że blokada działa i że maszyna odbiera sygnał wejściowy blokady.
Robot nie łączy się z CNC Błędne podpięcie oprzewodowania interfejsu i sterowania Haas. Upewnij się, że złącza na TB-1B zostały podłączone we właściwej kolejności.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
Robot nie jest odblokowany i aktywowany. Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny, adres MAC robota oraz kod wygenerowany przez maszynę używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.
Oprogramowanie CNC jest przestarzałe. Upewnij się, że oprogramowanie jest w wersji 100.20.000.1200 lub wyższej.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Wymagania maszyny.
Adres IP robota i numer CNC są niezgodne. Jeśli robot łączy się z adresami IP 192.168.10.1 i 192.168.10.2.  Musisz zaktualizować Robot Control do wersji 1.15 lub nowszej.  Aby uzyskać więcej informacji, skontaktuj się z punktem sprzedaży fabrycznej Haas.
9156.050Błąd polecenia robota SRVO-050 (alarm wykrycia kolizji) Przesuń robota w tryb ustawień i na środek obrotu J6 w linii ze środkiem obrotu J4. Następnie obracaj W lub P, co spowoduje, że oś J4 obróci się z bardzo dużą prędkością. Ten punkt osobliwości nosi nazwę „osobliwości nadgarstka”. Naciśnij RESET w celu usunięcia alarmów. Nie należy impulsować robota przez ten punkt osobliwości.
9152.x Robot osiągnął limit ramienia lub robot nie przesuwa się Przesuń robota w tryb ustawień i na środek obrotu J6 w linii ze środkiem obrotu J4. Następnie obracaj W lub P, co spowoduje, że oś J4 obróci się z bardzo dużą prędkością, przekraczając granice przesuwu. Ten punkt osobliwości nosi nazwę „osobliwości nadgarstka”. Położenie ramienia będzie większe niż limit przesuwu przegubu robota. Subkody alarmu reprezentują numer ramienia. Połącz się z robotem za pomocą pilota zdalnego sterowania za pośrednictwem interfejsu internetowego. Wyczyść alarm i przesuń robota z dala od granicy przesuwu. Połącz ponownie ze sterowaniem Haas.
9147 Niezgodność wersji protokołu robota Połączenie z robotem, który został przełączony na zasilanie, może spowodować niezgodność wersji. Efektem tego będzie wyłączenie wszystkich funkcji robota do czasu wyczyszczenia alarmu. Zwolnij E-Stop i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmu. Następnie należy nacisnąć E-Stop, po czym nacisnąć F1, by połączyć się z robotem.
9150.488 SRVO-488 DCS CPC Limit prędkości Alarm ten generowany jest, gdy robot posiada funkcję DCS Cartesian Position Check Zone zainstalowaną z ograniczeniem prędkości i jest pobudzany poza strefą roboczą powyżej ograniczenia prędkości. Zmniejsz szybkość zasilania i wróć do funkcji DCS Cartesian Position Check Zone. Zweryfikuj poprawność instalacji sprawdzająć4D DCS Display.

Podłączenie i przesuwanie impulsowe robota Haas

Jeśli alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit jest generowany zgodnie z poniższym filmem. Połącz się z robotem za pomocą pilota zdalnego sterowania za pośrednictwem interfejsu internetowego. Wyczyść alarm i przesuń robota z dala od granicy przesuwu. Połącz ponownie ze sterowaniem Haas.

Podłączyć i skalibrować robota Haas

Okablowanie sterowania robota

1

Skrzynka kontrolna robota
  • Otwórz drzwi kontrolera robota za pomocą śrubokręta z prostą główką, aby obrócić zatrzask w lewo,  następnie przekręć wyłącznik przeciwnie do ruchu wskazówek zegara do pozycji wyłączonej.
  • Zdejmij osłonę kabli [1] ze skrzynki sterowania robota
  • Zdejmij górną pokrywę [2].  Ułatwi to instalację kabla zasilającego.
  • Karmić Kabel zasilający 230VAC P / N 33-5830 [3] jak pokazano. 
  • Karmić Kable sygnałów sterujących robota P / N 33-8590 [4] jak pokazano.
     Uwaga:     Upewnić się, że kable sygnałowe sterowania robotem P/N 33-8590 znajdują się jak najdalej od kabla zasilającego. 

  • Pociągnąć na tyle luźno kabel z końcówkami [5], aby dosięgnąć PCB TB0P20, złącze do tych przewodów zostanie dodane w kroku 7.
  • Poprowadzić przewód RJ45 i kabel z dużym złączem od kabla P/N 33-8590 razem [6], jak pokazano.

2

Aby podłączyć kabel zasilający, zdejmij plastikową osłonę nad wyłącznikiem.  Aby zdjąć pokrywę, włóż śrubokręt z łbem prostym do otworu i popchnij zaczep w lewo, umożliwiając przesuwanie pokrywy do przodu.

Podłącz kable do L do 1 i N do 3.  Podłącz ziemię do płyty po prawej stronie wyłącznika.

Po podłączeniu kabla zasilającego załóż ponownie plastikową osłonę.

3

Usuń duże złącze znajdujące się na TB0P20 PCB [1]

Zdejmij zworki ze styków 5,6,7 i 8 za pomocą narzędzia P / N 89–0002.  Umieść te zworki na stykach 1,2,3 i 4. [2]

Podłącz złącze [3] za pomocą kabla P / N 33–8590 za pomocą narzędzia P / N 89-0002:

  • Pin 5 = brązowy
  • Pin 6 = biały
  • Pin 7 = niebieski
  • Pin 8 = Szary

Podłącz złącze do TB0P20 PCB.

4

Podłączyć złącze RJ-45 do portu [1] znajdującego się na płytce PCB, który znajduje się na drzwiach.

Znaleźć płytkę PCB karty bezpieczeństwa, która znajduje się na drzwiach.

Odłączyć duże złącze [2] podłączone do karty bezpieczeństwa i starannie zwinąć je.

Podłączyć duże złącze [3] od kablaP/N 33-8590 do portu karty bezpieczeństwa.

Starannie spiąć wszystkie połączenia opaskami.

Przed zamknięciem drzwi kontrolera wyjmij zestaw kluczy [4] z drzwi i przechowuj je w znanym miejscu na zewnątrz kontrolera, aby użyć ich w dalszej części tego przewodnika. 

Zamknij drzwi skrzynki robota i użyj śrubokręta z prostą główką  obrócić zatrzask na zewnątrz kontrolera przeciwnie do ruchu wskazówek zegara.

Ograniczenia suwu ramienia robota

Ograniczenia suwu ramienia robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Adres IP robota

W zależności od tego, kiedy robot został zbudowany. Adres IP układu sterowania robota może być inny niż nowy adres IP w układzie sterowania Haas. Wyłącz zarówno przewodowe, jak i bezprzewodowe połączenie sieciowe i zmień następujące parametry:

Adres IP robota 2262 do192.168.1.10
2263 Adres IP Aux do 192.168.1.11

Sprawdź ponownie połączenie.

Robot z kurtyną świetlną

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem
  • Podłącz kabel wyłącznika awaryjnego E-Stop [1]P/N 33-8550ze skrzynki interfejsu elektrycznego robota do zewnętrznej skrzynki zatrzymania awaryjnego robota (patrz schemat).
  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [2] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 VAC [3] P/N 33-8530do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Kurt. świetl.

  • Podłącz kable kurtyny świetlnej [4] do połączeń odbiornika/emitera w skrzynce interfejsu elektrycznego robota.
Ramię robota
  • Podłącz kabel sterowania robota [5] do ramienia robota.

Uziemienie

  • Podłącz przewód uziemiający [6] z ramy sterowania robota do mocowania robota.