Inledning

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-1.

Obs! Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion 100.20.000.1200 eller senare.
  • ST-10/15/20/25 anslutningsplåt (plan yta)
  • Autodörr
  • Handratt med pekskärm
  • I/O-kort uppdaterat  till34-349xB eller senare
  • Ledat fäste till I/O PCB. 93-1000297 LEDAT FÄSTE FÖR I/O PCB

Obs! Om maskinen har tillvalet detaljfångare installerat. Uppsamlingsbrickan kommer att störa roboten och måste tas bort. En speciell plåtpanel behöver tillverkas för att täcka/täta öppningen.

Krav på fastsättning/förankring

  • Haas robotpaket 1 har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 30-13007    Robot PKG-1 Stängselsats (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
  • 32-0911     Grindspärr
  • 32-8581A   Fjärrnödstoppsenhet (inkl. hölster och 25 fot kabel för fjärrpulsmatning)
  • 32-8580   AHRP-1 Elektrisk gränssnittsbox (inkl. robotsignal- och strömkablar)

Obs!  Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

Installera svarven

1

Ta bort det autodörrens kåpa [1].

2

Använd den medföljande borrledaren [1] för att borra monteringshålen DOOR FULLY OPEN status omkopplare.

Rikta in den högra delen av hålet ovanpå borr ledaren som är märkt med ett fack [2] med autoluckans monteringshål till vänster om den automatiska dörrens motor och fäst den med BHCS-enheten.

ST-10/15:

  • Borra de två Ø 4,7 mm (3/16") monteringshålen genom borrmallens hål som är markerade med ett spår [3].

ST-20/25:

  • Borra de två Ø 4,7 mm (3/16") monteringshålen genom borrmallens hål som är markerade med två spår på båda sidor [4].

Använd medföljande självgängande skruvar och installera DOOR FULLY OPEN Switch-enheten [5] och DOOR FULLY OPEN snubbelflaggan [6].

3

Koppla in brytaren DOOR FULL OPEN enligt märkning:

  • BLK till den övre anslutningen [1].
  • RED till mittanslutningen [2].

Sätt kabeln i kopplingsskåpet så som bilden visar.

ANM.: Använd medföljande magnetklämma [3] och kabelklämmor [4] så att kabeln hålls fri från dörrmotorns rörelse [5].

Anslut kabelns andra ände till ingången SIO P27 RRI DOOR OPEN.

Installera autodoor locket.

4

Ta bort verktygs fackets fäste som är fäst på undersidan av Hänget.

ST-10/15:

  • Placera borr ledaren [1] mot frontplåten, 8 tum (203mm) från det högra hörnet av höljet.

ST-20/25:

  • Placera borr ledaren [1] mot frontpanelen, 17,75 inches (450mm) bort från det högra hörnet av höljet.

Borra de fyra Ø 3/16" (4,7 mm) monteringshål genom borrhålen [2] som är markerade med två kortplatser.

Ta bort borrguiden och fäst verktygs facket [3] på frontpanelen med fyra självgängande skruvar [4].  

5

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare på revolvern
  • Om maskinen är en ST-10/15 behöver du två tomma verktygshållare för att ge tillräckligt med utrymme för griparen
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Lokalisera fjäder Pusher framför delen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna chucken med en Dwell på en sekund
  • Stäng chucken med en Dwell på en sekund
  • Dra tillbaka revolvern till säkrast möjliga position

Lyft av robot

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 1.

 

Robotinstallation

1

ST-10/15

Placera robotstativet mot den vänstra delen av maskinens framsida. Stativets högra sida ska riktas in mot kanten på dörren när den är öppen.

Montera avvägningsdynorna och lyft upp nivelleringsskruvarna tills hjulen lämnar golvet.

Väg av stativet med vattenpass.

ST-20/25

Placera robotstativet mot den vänstra delen av maskinens framsida. Stativet ska vara 0,75” från maskinens framsida. Stativet ska vara 10,25 tum från maskinens vänstra sida. Mät detta avstånd från maskinkjolen till stativets sidopaneler.

Montera avvägningsdynorna och lyft upp nivelleringsskruvarna tills hjulen lämnar golvet.

Väg av stativet med vattenpass.

2

Ta bort roboten från transportemballaget. Återanvänd inga fästelement från emballaget[1,2].

Ta bort robotfästet från transportemballaget [3].

Flytta robotfästet till de mellersta fyra hålen.

Montera roboten i robotfästet med kabelkontakterna på stativets baksida. Använd de fästelement som är monterade på robotfästet.

Ta bort robotens lyftfästen [4] och skruvar när roboten har monterats.

3

Stäng av av tryckluften till maskinen.

I CALM-skåpet, ta bort NPT-kontakten från en av CALM-fördelningsblockets portar.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn till CALM-skåpet och montera tryckkopplingen.

Dra luftledningen från regulatorns vänstra sida till porten Air 2 på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Installation av skyddsstängsel

1

Robotens skyddsstängsel, grindlåsenheten och det fjärrstyrda nödstoppet skall monteras med robot och maskin. Följ proceduren nedan vid installation.

Installation av skyddsstängsel för robot

2

Montera stängselpanelen på maskinen och robotens stängsel.

Elinstallation av roboten

 Försiktighet: När du gör underhåll eller reparationer på CNC-maskiner och deras komponenter, måste du alltid följa grundläggande säkerhetsföreskrifter. Detta minskar risken för personskador och materiella skador.

  • Ställ huvudkretsbrytaren på [OFF] Position.

 Fara: Innan du påbörjar något arbete inuti kopplingsskåpet tänds högspänningsindikatorn på 320V Power Supply / Vector Drive måste ha varit avstängd i minst 5 minuter.

Vissa serviceprocedurer kan vara farliga eller livshotande. Prova inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och schemalägg ett servicebesök.

1

Monteringsplats för robotgränssnitt på ST-10/15

Den elektriska gränssnittsboxen har 4 magnetiska koppar.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar [2] genom undersidan av elskåpet.

2

Huvudtransformator
  • Anslut kabel [1] (Art. 33-8580) till huvudtransformatorn, följ etiketterna på terminalerna 77 och 78,  anslut jordslingan till chassi.

I/O PCB och Maincon PCB

Kabel [2] Art. 33-8560A) har flera anslutningar:

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar  till SIO PCB TB-1B (se schema).
  • Ta bort byglingen JP1.
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B (se schema).
  • Koppla in RJ-45-kabeln [3] till Ethernet till USB-adaptern [6] (Art. 33-0636).  Anslut USB-kontakten till Maincon PCB J8 den övre porten (se schema).
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1.
  • Installera de två reläerna till K9 och K10.

Montera 24 VDC-transformatorn på kontrollskåpets vänstra sida.  Anslut kontakten till transformatorn till P3 på PSUP PCB.  Anslut den andra änden till den kabel som är märkt 24 VDC.

Hängpanel

  • Ta bort hängpanelens bakstycke och koppla in den normalt stängda kontaktorn [4] (Art. 61-0047A) till nödstoppsknappen.
  • Anslut hängpanelens nödstoppskabel molex hona till hängpanelens nödstoppsförlängningskabel molex hane [5] (Art. 33-8580).  Anslut änden med spade-kontakterna till nödstoppets normalt stängda kontakter.

Robot med skyddsstängsel

1

Robotens elbox till robotstyrning
  • Koppla in nödstoppskabeln [1] Art. 33-8550A mellan robotens elektriska gränssnittsbox  och robotens externa nödstoppsbox.
  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [2]  Art. nr. 33-8590A  till robotens elektriska gränssnittsbox.

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [3]Art. nr 33-8530till robotens elektriska gränssnittsbox.

Stakets spärr

  • Anslut stakets spärrkabel [4] till den elektriska gränssnittsboxen.
Jogghandtag för fjärrmanövrering
  • Anslut RJ12 (telefonkabel) [5] från den externa nödstoppslådan till SKIBF PCB P9.
  • Anslut kabeln [6] från RJH-enheten till RJH-vaggan.

Robotarm

  • Anslut robotens styrkabel [7] till robotarmen.

Jordledning

  • Anslut jordledningen [8] från chassit på robotens styrbox till robotmontaget.

Första Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Använd nyckeln som hämtades i föregående steg och växla till Auto-läge [1].

Se till att [E-STOP] knappen [2] har inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till ON-läget [3].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-minnet.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parametrar> Fabrik.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
  • 2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT

Anm.: På maskiner med programvaruversion 100.20.000.1010 eller senare följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på [CURRENT COMMANDS].

Gå till Enheter>Robot>Joggning . Ändra följande:

  • Maximal pulsmatningshastighet till 9,8 in/s

Gå till Inställningar -fliken. Ändra följande:

  • Max robothastighet till 156,969 in/s.
  • Griparens nettomassa till 7,0 lb.
  • Antal gripare - Ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 4.
  • Råmaterialgripare lossningsutgång  till 3.
  • Råmaterialgriparens fördröjning till grip/lossa i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
  • Gripare för färdig detalj griputgång till 2.
  • Gripare för färdig detalj lossningsutgång till 1.
  • Gipare för färdig detalj gripfördröjning  till grip/lossa-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till  utvändig/invändig.

4

Tryck på [CURRENT COMMANDS].

Gå till Enheter>Robot>Inställningar flik[1].

Tryck på [E-Stop].

Tryck [F1] för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter att robotinstallationen har slutförts på Haas serviceportal.

För serviceaktivering. I serviceläge, tryck [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en plats för att bekvämt komma åt att installera griparna.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Anm.: Tryck [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Installation av gripare

1

Platshålet ska centreras överst.

Ett dubbelt gripdon ska monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadaptern [1] tas bort från gripdonsmontaget.

Montera adaptern i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på griparadaptern med gripare 1 till vänster. På gripare 1 ska kopplingarna vara märkta[2] med orange och lila buntband.

2

Platshålet ska centreras överst.

Om det gäller ett enkelt gripdon ska det monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadapterplattan [1] tas bort från griparenheten.

Montera adapterplattan[1] i änden av robotarmen med de stora fickorna upptill och nedtill. 

Montera griparenheten på adapterplattan.

3

Montera gripfingarna genom att ta bort griparplattorna från griparstommarna.

Montera stånggriparens skruvplattor [3] med följande fästelement: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dra åt med 10 ft-lb.

Montera gripfingrarna [2] med följande fästelement: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dra åt med 13 ft-lb.

4

Montera griparens kopplingar på robotarmen.

Lila → 2A    (lossa gripare 1)

Orange → 2B    (grip gripare 1)

Grå → 1A    (lossa gripare 2)

Blå → 1B    (grip gripare 2)

5

Dra luftslangarna mellan robotarmen och griparen och koppla in på kopplingar med motsvarande färgkodning.

Montera slangkanal på varje luftledningspar.

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verifiering

Testa nödstoppet:

  • Tryck på manöverenheten och utsidan Nödstopp knappar och se till att maskinen genererar 107 NÖDSTOPP larm.  Om E-STOP-knappen inte genererar en 107 NÖDSTOPP larm kontrollera ledningarna och kontrollera fabriksinställningen: 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverad är inställd på  SANT.  

Testa ljusridån:

  • Vifta din hand och se ljusridån och se ljusridåikonen på skärmen.  Om ikonen inte visas,  kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LIGHT CUTAIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa säkerhetsspärren på stängslet:

  • Med nyckeln som sätts in i spärrhaken ska de två röda LED-lamporna i förbandets framsida vara släckta. 
  • På Haas-manöverenheten får inga E-stopp- eller ljuslarm eller stängningslarm eller -ikon bytas ut.
  • Ta bort kilen från spärrhaken. De två röda LED-lamporna ska tändas och en varning ska visas på Haas hängpanel för ljusridå eller skyddsstängsel.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck för att gripa/lossa griparen.
  • Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterial griparen.

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Haas Robot – Snabbstartsguide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Inaktivera roboten

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (inställning). Ändra följande inställningar:

  • 372 – Typ av detaljladdare på0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

Elektriska diagram

Elskåp

Elektrisk gränssnittslåda för robot