로봇 패키지 1을 들어 올리거나 이동할 때 이 정보를 사용하십시오.

ST-10/15

로봇 테이블을 기계의 왼쪽 앞면에 기대어 놓습니다. 테이블의 오른쪽은 열었을 때 도어의 모서리와 정렬되어 합니다.

수평 조절 패드를 설치하고 바퀴가 바닥에서 떨어질 때까지 수평 조절 나사를 올리십시오.

버블 레벨을 사용하여 테이블의 수평을 맞춥니다.

ST-20/25

로봇 테이블을 기계의 왼쪽 앞면에 기대어 놓습니다. 테이블은 기계 전면에서 0.75인치 떨어져 있어야 합니다. 테이블은 기계 좌측에서 10.25인치 떨어져 있어야 합니다. 기계 스커트에서 테이블 측면 패널까지의 거리를 측정합니다.

수평 조절 패드를 설치하고 바퀴가 바닥에서 떨어질 때까지 수평 조절 나사를 올리십시오.

버블 레벨을 사용하여 테이블의 수평을 맞춥니다.

배송 위치에서 로봇을 제거하고 따로 보관하십시오. 배송 하드웨어[1,2]를 재사용하지 마십시오.

배송 위치[3]에서 로봇 마운트를 제거하십시오.

로봇 마운트를 가운데 4개의 구멍으로 이동합니다.

테이블 후면의 케이블 커넥터를 사용하여 로봇을 로봇 마운트에 설치합니다. 로봇 마운트에 설치된 하드웨어를 사용하십시오.

로봇을 설치한 후 로봇 리프트 브래킷[4]과 하드웨어를 제거하십시오.

기계 공기 공급을 끕니다.

CALM 캐비닛 내부에서 CALM 매니폴드 포트 중 하나의 NPT 플러그를 빼십시오.

에어 라인을 레귤레이터의 오른쪽에서 CALM 캐비닛으로 연결하고 피팅을 연결하여 푸시를 설치하십시오.

에어 라인을 레귤레이터의 왼쪽에서 로봇의 에어 2 포트로 연결하고 피팅을 연결하여 푸시를 설치하십시오.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

로봇 펜스, 도어 인터록 어셈블리, 원격 비상 정치 장치는 로봇 및 기계와 함께 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

기계와 로봇 펜스에 펜스 패널을 설치합니다.

ST-10/15 로봇 인터페이스 장착 위치

로봇 전기 인터페이스 박스 는 4개의 자석 컵이 있습니다.

그림과 같이 로봇 전기 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

• 케이블 [1] P/N 33-8580을 단자 77 및 78 라벨에 따라 주 변압기에 연결하고,  접지 루프 터미널을 섀시에 연결하십시오.

I/O PCB 및 Maincon PCB

케이블 [2] P/N 33-8560에는 다음과 같이 여러 연결부가 있습니다.

• 비상 정지 단자 블록 연결을  SIO PCB TB-1B에 연결하십시오(그림 참조).
• JP1 점퍼를 제거하십시오.
• 설정 모드 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-3B에 연결하십시오(그림 참조).
• RJ-45 케이블 [3] 을 이더넷 -USB 어댑터 [6](P/N 33-0636)에 연결하십시오.  USB 커넥터 끝과 Maincon PCB J8 상단 포트를 연결하십시오(그림 참조).
• 케이블 라벨 P1 SIO를 P1의 SIO PCB에 연결하십시오.
• 두 개의 릴레이를 K9과 K10에 설치합니다.

24VDC 변압기를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하십시오.  변압기의 플러그를 PSUP PCB의 P3에 연결합니다.  다른 쪽 끝을 24VDC 라벨이 있는 케이블에 연결하십시오.

펜던트

• 펜던트의 후면 커버를 제거하고 정상적으로 닫힌 접촉기 [4] P/N 61-0047A를 비상 정지 버튼에 설치합니다.
• 암형 몰렉스 펜던트 비상 정지 케이블을 수형 몰렉스 펜던트 비상 정지 연장 케이블 [5] P/N 33-8580에 연결합니다.  스페이드 커넥터 끝을 비상 정지 NC(평상시 닫힘) 접점
에 연결하십시오.

제어 장치 작동자 패널에서 모드 스위치를 찾으십시오. 이전 단계에서 검색한 키를 사용하여 자동 모드[1]로 전환하십시오.

[E-STOP] 버튼[2]은 누르지 않도록 해야 합니다.

차단기를 시계 방향으로 돌려 로봇 제어 상자를 켭니다[3].

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

Parameters> Factory 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

• 1278 [1278 :] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1
로
• 2194 [:] Enable Front Door Fully Open를 TRUE로

참고: 소프트웨어 버전이  100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

• 372 Parts Loader Type을  3: Robot으로.
• 376 Light Curtain Enabled를 On
으로

[CURRENT COMMANDS]을(를) 누르십시오.

 Devices>Robot>Jogging  탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Maximum Jogging Speed를 9.8 inch/sec
로

Setup  탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• 최대 로봇 속도를 156.969 inch/sec
로.
• Gripper Net Mass를 7.0 lbs
로
• Number of Grippers를 그리퍼의 수로
• Raw Gripper Clamp Output을 4로
• Raw Gripper Unclamp Output 을 3으로
• 공작물 그리퍼 고정 지연을 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로
• Finish Gripper Clamp Output 을 2로
• Finish Gripper Unclamp Output 을 1로
• Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로 
• Raw Gripper Clamp Type 을  OD/ID로

[CURRENT COMMANDS]을(를) 누르십시오.

 Devices>Robot>Setup 탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을(를) 누르십시오.

[F1] 을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전[3], 로봇의 MAC 주소[4], 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드[5]를 보여줍니다.

로봇을 활성화하려면 F 번호[6]와 잠금 해제 코드[7]를 입력하십시오.

F 번호는 제어 패널 도어 또는 로봇 암에 있는 로봇 ID 태그에서 찾을 수 있습니다.

잠금 해제 코드는 Haas 서비스 포털에서 로봇 설치를 완료 한 후 생성됩니다.

서비스 활성화 시. 서비스 모드에서 [INSERT] 를 눌러 로봇을 연결합니다. 이는 전원을 껐다 켜면 비활성화됩니다.

참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

참고: 제어 박스의 녹색 버튼이 켜집니다.

[HANDLE JOG]버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 Devices > Robot > Jogging 탭으로 이동합니다.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고 : 로봇에서 작업하기 전에 [Emergency Stop]을 누릅니다.

참고: 공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

듀얼 액션 그리퍼가 있는 경우, 그리퍼 어셈블리에서 그리퍼 어댑터[1]를 제거하여 로봇 암 끝에 설치하십시오.

로봇 암 끝에 어댑터를 장착하십시오.

그리퍼 어셈블리를 그리퍼 1이 왼쪽에 있는  그리퍼 어댑터에 장착하십시오. 그리퍼 1에는 피팅에 주황색 및 자주색 지퍼 타이[2]가 있어야 합니다.

위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

싱글 액션 그리퍼가 있는 경우, 그리퍼 어셈블리에서 그리퍼 어댑터 플레이트[1]를 제거하여 로봇 암 끝에 설치하십시오.

어댑터 플레이트[1]를 상단과 하단에 큰 포켓이 있는 로봇 암의 끝에 장착하십시오. 

그리퍼 어셈블리를 그리퍼 어댑터 플레이트에 장착하십시오.

바 그리퍼 핑거를 설치하려면 그리퍼 본체에서 슬러그 그리퍼 플레이트를 제거하십시오.

다음 하드웨어를 사용하여 환봉 그리퍼 볼트 플레이트[3]를 설치하십시오. 8 x SHCS M6[4]

• 10ft-lbs의 토크로 조입니다.

다음 하드웨어를 사용하여 환봉 그리퍼 핑거[2]를 설치하십시오. 8 x SHCS 1/4-20[1]

• 13 ft-lbs의 토크로 조입니다.

그리퍼 피팅을 로봇 암에 설치하십시오.

보라색 → 2A    (그리퍼 1 열기)

주황색 → 2B    (그리퍼 1 닫기)

회색 → 1A    (그리퍼 2 열기)

파란색 → 1B    (그리퍼 2 닫기)

로봇 암과 그리퍼 사이의 공기 라인을 동일한 색상으로 구분된 피팅에 연결하십시오.

각 공기 라인 쌍에 도관을 설치하십시오.

 참고 : CALM 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 켭니다.

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

• 372 Parts Loader Type을 0: None
• 376 Light Curtain Enabled을 Off