Introduction

Cette procédure vous montrera comment installer le Pack de bras robotique Haas-1.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.20.000.1200 ou supérieure
  • Tôle métallique de redémarrage ST-10/15/20/25 (face plate)
  • Porte automatique
  • Manivelle électronique portable - Touch
  • Carte d'E/S mise à jour à la version 34-349xB ou supérieure
  • PORTE ARTICULÉE PCB E/S. 93-1000297 E/S ASSEMBLAGE PORTE ARTICULÉE

Remarque : Si la machine dispose de l'option du récupérateur de pièces. Le bac de récupération interfère avec le robot et doit être retiré. Un panneau de tôle métallique personnalisé devra être fabriqué pour couvrir et sceller l'ouverture.

Exigences de fixation /d'ancrage

  • Le pack Robot Haas 1 est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille de pièce définies par Haas. 

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13007    Kit de clôture Robot PKG-1 (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-0911      Verrouillage de porte
  • 32-8581A   Ensemble d'arrêt d'urgence à distance (comprend l'étui et un câble de 25 pieds pour la manivelle électronique portable)
  • 32-8580A   Ensemble du boîtier d'interface électrique HRP-1 (comprend les signaux du robot et les câbles d'alimentation)

Remarque :  Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

Réglage du tour

1

Retirez le couvercle de la porte automatique [1].

2

Utilisez le guide de forage fourni [1] pour percer les trous de montage DOOR FULLY OPEN commutateur d'état.

Aligner le trou le plus à droite du guide de perçage qui est repéré par une encoche [2] sur le trou de montage du couvercle, à gauche du moteur de la porte automatique, puis le fixer avec les vis à tête ronde (BHCS).

ST-10/15:

  • Percer les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont repérés par une seule encoche [3].

ST-20/25 :

  • Percer les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont repérés par deux encoches des deux côtés [4].

À l'aide des vis à auto-taraudage fournies, installez DOOR FULLY OPEN l'assemblage des commutateurs [5] et le DOOR FULLY OPEN drapeau de déplacement [6].

3

Connectez le commutateur PORTE COMPLÈTEMENT OUVERTE comme indiqué :

  • BLK <COM> sur la borne supérieure [1].
  • RED <NO> sur la borne centrale [2].

Faire passer le câble dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

REMARQUE : S'assurer d'installer l'attache magnétique [3] et les colliers de câble [4] fournis pour maintenir le câble éloigné du moteur de la porte automatique en mouvement [5].

Connecter l'autre extrémité du câble sur l'entrée SIO P27 RRI Porte ouverte. 

Installez le couvercle de porte automatique.

4

Retirez le support du plateau d'outillage qui est fixé au bas du boîtier de commande.

ST-10/15 :

  • Placer le guide de perçage [1] contre le panneau avant, à 8 pouces (203 mm) du coin droit de la cartérisation.

ST-20/25 :

  • Placer le guide de perçage [1] contre le panneau avant, à 17,75 pouces (450 mm) du coin droit de la cartérisation.

Percer les quatre trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage [2] qui sont repérés par deux encoches.

Retirer le guide de perçage et fixer le plateau à outils [3] sur le panneau avant à l'aide de quatre vis autotaraudeuses [4].  

5

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil sur la tourelle
  • Si la machine est un ST-10/15, vous aurez besoin de deux porte-outils vides pour laisser suffisamment d'espace pour la pince
  • Programmez les étapes suivantes au début de  tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort devant la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez le mandrin avec une pause d'une seconde
    • Fermez le mandrin avec une pause d'une seconde
    • Faites reculer la tourelle jusqu’à la position la plus sûre possible

Levage de robot

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 1.

 

Installation d’un robot

1

ST-10/15

Placez le support du robot contre la table avant gauche de la machine. Le côté droit de la porte doit être aligné avec le bord de la porte lorsqu'il est ouvert.

Installez les patins de mise à niveau et soulevez les vis de mise à niveau jusqu'à ce que les roues ne touchent plus le sol.

Nivelez la table à l'aide d'un niveau à bulle.

ST-20/25

Placez le support du robot contre la table avant gauche de la machine. La table doit être à 0,75 pouces de l'avant de la machine. La table doit être à 10,25 pouces du côté gauche de la machine. Mesurez cette dimension de la jupe de la machine aux panneaux latéraux de la table.

Installez les patins de mise à niveau et soulevez les vis de mise à niveau jusqu'à ce que les roues ne touchent plus le sol.

Nivelez la table à l'aide d'un niveau à bulle.

2

Retirez le robot de son emplacement d'expédition et mettez-le de côté. Ne réutilisez pas le matériel d'expédition [1,2].

Retirez le support du robot de son emplacement d'expédition [3].

Déplacez le support du robot vers les quatre trous du milieu.

Installez le robot sur le support du robot avec le connecteur de câble à l'arrière de la table. Utilisez le matériel installé sur le support du robot.

Retirez les supports de levage du robot [4] et le matériel après avoir installé le robot.

3

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM

Acheminez la conduite d'air du côté droit du régulateur vers l'armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur vers le port d’air 2 du robot et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Installation de la clôture

1

La clôture du robot, l'ensemble de verrouillage de porte et l'arrêt d'urgence à distance doivent être installés avec le robot et la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Installation de clôture de robot

2

Installez le panneau de clôture sur la machine et la clôture du robot.

Robot électrique - Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot ST-10/15

Le boîtier d'interface du Robot électrique  a 4 coupelles magnétiques.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot [2] à travers le bas de l'armoire électrique.

2

Transformateur principal
  • Connectez le câble [1] Réf. 33-8580 au transformateur principal, suivez les étiquettes aux bornes 77 et 78,  connectez la borne de la boucle de masse au châssis.

PCB E/S et PCB Maincon

Le câble [2] P/N 33-8560A a plusieurs connexions :

  • Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence  sur le PCB SIO TB-1B (voir schéma).
  • Retirer le cavalier JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal d'arrêt d'urgence sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma).
  • Connectez le câble RJ-45 [3] à Ethernet et à l'adaptateur USB [6] (Réf. 33-0636).  Connectez le bout duconnecteur USB au port supérieur du PCB Maincon 8 (voir schéma).
  • Connectez l'étiquette du câble P1 SIO au PCB SIO à P1.
  • Installez les deux relais sur K9 et K10.

Montez le transformateur 24 VDC sur le côté gauche de l'armoire de commande.  Connectez la fiche du transformateur à P3 sur le PCB PSUP.  Connectez l'autre extrémité au câble portant une étiquette 24VDC.

Boîtier de commande

  • Retirez le couvercle arrière du boîtier de commande et installez le contacteur qui est normalement fermé [4] Réf. 61-0047A sur le bouton d'arrêt d'urgence.
  • Connectez le molex femelle du câble d’arrêt d’urgence du boîtier de commande au molex mâle du câble d'extension d'arrêt d'urgence au boîtier de commande [5] Réf. 33-8580.  Branchez l'extrémité des connecteurs de bêche sur les contacts normalement fermés de l'ARRÊT D’URGENCE.

Robot avec verrouillage de clôture

1

Boîtier électrique du robot à la commande du robot
  • Connectez le câble d'arrêt d'urgence [1] P/N 33-8550A du Boîtier d'interface électrique du robot  au boîtier d'arrêt d'urgence externe du robot.
  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [2] P/N 33-8590A  au boîtier d'interface électrique du robot.

Puissance du robot

  • Connectez le câble d'alimentation 230VAC [3] P/N 33-8530 au boîtier d'interface électrique du robot.

Verrouillage de clôture

  • Connectez le câble de verrouillage de porte de clôture [4] au boîtier d'interface électrique.

Manivelle électronique portable

  • Connectez le RJ12 (câble téléphonique) [5] du boîtier d'arrêt d'urgence externe à P9 sur le PCB SKIBF.
  • Connectez le câble [6] de l'unité RJH au berceau RJH.

Bras de robot

  • Connectez le câble de commande du robot [7] au bras du robot.

Fil de terre

  • Connectez le fil de terre du châssis [8] de la commande de robot au support de robot.

Première mise sous tension

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. Utilisez la clé récupérée à l'étape précédente et passez en mode automatique [1].

Assurez-vous que le [E-STOP] bouton [2] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [3].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte avant à VRAI

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant:

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à Dispositifs>Robot>onglet Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche maximale à 9,8 pouce/sec

Allez sur l’onglet Installer. Modifiez ce qui suit :

  • Vitesse maximale du robot à 156,969 pouces/s.
  • Masse nette de la pince à 7,0 lb.
  • Nombre de pinces au nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute à 4.
  • Sortie de desserrage de la pince brute à 3.
  • Délai de serrage de la pince brute à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.
  • Sortie de serrage de la pince de finition à 2.
  • Sortie de desserrage de la pince de finition à 1.
  • Délai de serrage de la pince de finition à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

4

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>onglet Réglage[1].

Appuyez sur [E-Stop].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l'installation du robot sur le portail de service Haas.

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installation de la pince

1

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à double action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant l'adaptateur de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez l'adaptateur à l'extrémité du bras du robot.

Montez l'ensemble de la pince sur l'adaptateur de pince avec la  pince 1 à gauche. La pince 1 doit avoir des attaches zippées orange et violette [2] sur les raccords.

2

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à simple action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant la plaque adaptatrice de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez la plaque adaptatrice [1] à l'extrémité du bras du robot avec les grands logements en haut et en bas. 

Montez l'ensemble de pince sur la plaque adaptatrice de pince.

3

Pour installer les doigts de la pince de barre, retirez les plaques de pince des corps de pince.

Installez les plaques de boulon de pince de barre [3] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrez à 10 ft-lb.

Installez les doigts de la pince de barre [2] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Serrez à 13 ft-lb.

4

Installez les raccords de pince sur le bras du robot.

Violet → 2A    (Ouvrir pince 1)

Orange → 2B    (Fermer pince 1)

Gris → 1A    (Ouvrir pince 2)

Bleu → 1B    (Fermer la pince 2)

5

Acheminez les conduites d'air entre le bras du robot et la pince en vous connectant aux mêmes raccords codés par couleur.

Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air.

 Remarque : Allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

Vérification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur le boîtier de commande et les boutons E-STOP externes et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D'URGENCE.  Si le bouton E-STOP ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D'URGENCE, vérifiez le câblage et assurez-vous que le réglage d'usine: 1278 [1278:] Arrêt d'urgence prêt pour le robot activé est réglé sur  VRAI.  

Testez la barrière immatérielle :

  • Passez la main sur la barrière immatérielle et regardez l'icône de la barrière immatérielle s'afficher à l'écran.  Si l'icône ne s'affiche pas,  vérifiez le câblage, l'alignement et le réglage d'usine: 2191 [694:] TYPE DE CUTAIN LIGHT est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le verrouillage du portail sur la clôture :

  • Avec la clé insérée dans le verrouillage, les deux voyants LED rouges à l'avant du verrouillage doivent être éteints. 
  • Sur le boîtier de commande Haas, aucune alarme ou icône d'arrêt d'urgence ou de barrière immatérielle/barrière ne doit être déclenchée.
  • Retirez la clé du verrouillage. Les deux voyants LED rouges doivent s'allumer et un avertissement doit apparaître sur le boîtier de commande Haas pour barrière immatérielle/clôture.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > onglet Déplacement en marche manuelle .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
  • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > onglet Déplacement en marche manuelle .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Désactivez le robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants

 :
  • 372 - Type de chargeur de pièces sur0 : aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension

 

Schémas électriques

Armoire électrique

Boîtier d’interface électrique du robot