Uklonite poklopac automatskih vrata na svakim vratima [1] kako biste dobili pristup poklopcima blokade vrata [2]. 

 Napomena: Za bolji pristup, skinite kompletnu sklopku pogona automatskih vrata.

Koristite sigurnosni bit za uklanjanje poklopca blokade [3].

 Napomena: Stari poklopac blokade se zamjenjuje jer nije kompatibilan sa senzorima za potpuno otvorena vrata.

3 različita predloška bušenja uključena u instalacijski komplet moraju se koristiti na određenim strojevima:

• 25-13992A [1] - VF-mali (VF-1 i VF-2)
• 25-14696 [2] - VF-srednji (VF-3, VF-4 i VF-5)
• 25-17207 [3] - DC-2 

Provjerite koristite li odgovarajući predložak bušenja za stroj. Inače će biti problema s poravnanjem zastavice puta s prekidačem blizine.

Također je potrebno ugraditi zastavice za prekidače za potpuno otvorena vrata.

Koristite odgovarajući predložak bušenja prema stroju [1] za bušenje rupa za ugradnju na vrhu panela vrata.

Napomena: U instalacijskom kompletu uključena su 3 predloška bušenja. Pogledajte prethodni korak kako biste vidjeli koji predložak bušenja treba koristiti na pojedinim strojevima.

Poravnajte predložak s rubom vrata i postojećim rupama u panelu vrata [2]. 

Izbušite rupe za osjetne zastavice najbliže prednjem dijelu vrata označene crvenom bojom [3]. 

 Napomena: Predložak se može okrenuti i potrebno je izbušiti samo 2 rupe na svakim vratima.

Kada su rupe izbušene, upotrijebite FHCS vijke [4] za ugradnju osjetnih zastavica potpuno otvorenih vrata [5]. 

 Napomena: Isporučeno je više osjetnih zastavica nego što je potrebno. Složite senzore jedan na drugi kako biste postavili ispravnu visinu očitavanja. Kada postignete ispravnu visinu, pritegnite matice [6] na donjem dijelu vrata od metalnog lima.

Koristite 10-32 SHCS [1] za montažu poklopca blokade [2] uključenog u komplet za integraciju.

Koristite 8-32 SHCS [3] za montažu prekidača blizine na novi poklopac blokade [2]. Pogledajte napomene ispod za koju stranu trebaju biti pričvršćen senzori vrata.

 Napomena: Pazite da ugradite odgovarajući senzor na svaka vrata jer kabeli imaju različite duljine

Na lijevim vratima, ugradite senzor Lijeva vrata potpuno otvorena na desnu stranu poklopca blokade kako je prikazano na slici [5]. 

Na desnim vratima, ugradite senzor Desna vrata potpuno otvorena na lijevu stranu poklopca blokade kako je prikazano na slici [6].

 Napomena: Senzori Vrata potpuno otvorena trebaju biti pričvršćen na poklopac blokade u položaju najbližem sredini stroja. Tako da senzor lijevih vrata treba biti montiran na desnu stranu poklopca blokade, a senzor desnih vrata treba biti montiran na lijevu stranu blokade. 

Koristite 10-32 SHCS [1] za montažu poklopca blokade [2] uključenog u komplet za integraciju.

Koristite 8-32 SHCS [3] za montažu prekidača blizine na novi poklopac blokade [2]. Pogledajte napomene ispod za koju stranu trebaju biti pričvršćen senzori vrata.

 Napomena: Pazite da ugradite odgovarajući senzor na svaka vrata jer kabeli imaju različite duljine

Na lijevim vratima, ugradite senzor Lijeva vrata potpuno otvorena na desnu stranu poklopca blokade kako je prikazano na slici [5]. 

Na desnim vratima, ugradite senzor Desna vrata potpuno otvorena na lijevu stranu poklopca blokade kako je prikazano na slici [6].

 Napomena: Senzori Vrata potpuno otvorena trebaju biti pričvršćen na poklopac blokade u položaju najbližem sredini stroja. Tako da senzor lijevih vrata treba biti montiran na desnu stranu poklopca blokade, a senzor desnih vrata treba biti montiran na lijevu stranu blokade. 

Po potrebi ponovno ugradite sklopke pogona automatskih vrata [1].

Provucite kabele senzora  potpuno otvorenih vrata do elektrorazvodnog ormara. Provucite kabele kroz ladice kabela [2].

Unutar elektrorazvodnog ormara spojite senzore otvorenih vrata na ulazno-izlaznu tiskanu pločicu [3]. 

Spojite senzor potpuno otvorenih lijevih vrata na priključak P27 na ulazno-izlaznoj tiskanoj pločici.

Spojite senzor potpuno otvorenih desnih vrata na priključak P72 na ulazno-izlaznoj tiskanoj pločici.

Provjerite jesu li senzori vrata postavljeni na ispravnu visinu tako da osjetne zastavice aktiviraju senzore.

Pritisnite Dijagnostika i idite na karticu I/O. Potražite ulaze potpuno otvorenih vrata.

Otvorite lijeva vrata do kraja i provjerite prelazi li dijagnostički bit ulaza LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] s 0 na 1.

Otvorite desna vrata do kraja i provjerite prelazi li dijagnostički bit ulaza RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] s 0 na 1.

Pritisnite tipku na bočnoj strani upravljačkog pulta za pokretanje otvaranja automatskih vrata. Provjerite mijenjaju li ulazi stanje prema očekivanju. Po potrebi prilagodite visinu osjetnih zastavica.

Kada senzori potpuno otvorenih vrata rade ispravno sa sustavom automatskih vrata, potrebno je omogućiti senzore.

Umetnite servisni ključ u Haas privjesak i zatim uđite u servisni način rada.

Pritisnite [DIAGNOSTICS] i zatim idite na Parametri -> Tvorničke posstavke [1], a zatim promijenite sljedeće parametre:

2195 [:] ENABLE RIGHT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE
2196 [:] ENABLE LEFT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

 Napomena: Ova sigurnosna mjera opreza bit će testirana kasnije, nakon instalacije kobota.

S kobotom se isporučuje nekoliko komponenti:

1. Kobotski krak (Mehanička kutija jedinice) [1]
2. Upravljanje kobotom (upravljačka kutija) [2]
3. Upravljačka kutija za signalni kabel za ruku (kutija za dodatke)
4. Tablete za privjesak za podučavanje i kabel (kutija za dodatke)
5. Montaža hardvera kobota

 Važno: Provjerite jeste li primili ove komponente tijekom raspakiravanja i sačuvajte svu dokumentaciju isporučenu s kobotom. Ovu dokumentaciju potrebno je pohraniti na mjesto gdje se može pronaći u bilo kojem trenutku tijekom radnog vijeka kobota.

U nastavku su navedene komponente koje je potrebno ugraditi za integraciju kobota u Haas stroj: Oni će se isporučiti u dodatnom pakiranju:

1. Montažno postolje [3]
2. Stol za radne predmete i montažni predložak [4] 
Stanica za obrtanje dijelova [5].
3. Kutija električnog sučelja [6]
4. Sigurnosni uređaj [7]
5. Sklop hvataljke [8]
6. Sklop pneumatskog napajanja [9]
7. Hardver za trajno ankeriranje

 Napomena: Ostale komponente su uključene u kobot kao što su kabeli i odredbe sidrenja. Pogledajte HBC za potpuni popis naručenih stavki.

Postavite postolje kobota [1] u položaj.

Pomoću trake za podizanje postavite krak kobota [2] na postolje.

Usmjerite kobot tako da električni priključak koji izlazi iz baze kobota [3] bude usmjeren ulijevo kao što je prikazano na slici.

 Napomena: Električni priključak označava ograničenje hoda za zglob 1. Pravilno orijentirano učinit će postavljanje posla mnogo lakšim.

 Napomena: Podnožje ima mnogo različitih rupa za ugradnju za  smještaj kobota različitih veličina. HC20KG-F treba montirati na raster rupa prikazan crveno [5]. 

Pričvrstite krak na postolje pomoću M8 SHCS i podloški [4] isporučenih u pakiranju kobota.

Zategnite montažni SHCS prema RD0026 - Haas specifikaciji momenta spone

Postavite upravljačku kutiju kobota [1] pored postolja [2].

Kobotni signalni kabel mora biti spojen s upravljačke kutije na ruku. Spojite muški kraj kabela na otvor upravljačke kutije [3] i spojite ženski kraj kabela na bazu kobotne ruke [4].

Upozorenje: Provjerite jesu li priključci pravilno orijentirani kako biste izbjegli oštećenje bilo kojih klinova na priključku. Prije uključivanja provjerite jesu li oba kraja kabela dobro spojena.

Kabel uzemljenja također mora biti spojen između baze  kobotne ruke [1] i kobotske upravljačke kutije [2].

Mjesta uzemljenja prikazana su na slici. Terminal uzemljenja upravljačke kutije nalazi se iznad kobotnog signalnog kabela koji je instaliran u prethodnom koraku.

Napomena: Veći priključak prstena ušice treba spojiti na terminal upravljačke kutije [2].

Spojite privjesak tableta za podučavanje na upravljačku kutiju.

Spojite muški kraj kabela za podučavanje [1] na terminal upravljačke kutije na desnoj strani.

Spojite drugi kraj kabela za podučavanje na utor za podučavanje [2].

Nakon što se ovi priključci postave i učenički privjesak, upravljačka kutija i krak kobota su svi instalirani, kobotska upravljačka kutija može se spojiti na dolaznu snagu. Ulazno napajanje za HC20KG isporučuje se iz Haasovog stroj. Nastavite na odjeljak Električna instalacija u nastavku za više detalja.

Uzmite Haas pločicu sa specifikacijama [1] i postavite je na vrh upravljačke kutije kobota [2], kao što je prikazano na slici.

Koristite dvostranu traku za pričvršćivanje ploče sa specifikacijama na mjesto.

Ploča sa specifikacijama uključuje:

• Haas serijski broj
• Vrstu modela

 Upozorenje: Ako je Haas stroj uključen, odspojite kabel napajanja od 220VAC iz kutije električnog sučelja. 

Postavite električnu sučeljsku kutiju na kućište Haas stroj.

Provedite drugi kraj robotskog signalnog kabela 33-1542 koji dolazi iz kutije električnog sučelja i kabel solenoidnog ventila hvataljke 33-1548 kroz desnu stranu kobotske upravljačke kutije [1].

Otvorite upravljačku kutiju i spojite RJ-45 kabel na priključak CD38A [2] koji se nalazi u gornjem desnom kutu PCB ploče na stražnjem zidu upravljačke kutije.

Povucite dovoljno signalnog kabela robota i kabela solenoidnog ventila hvataljke kako bi se mogli spojiti na IO/Safety PCB ploču [3] koja se nalazi na unutarnjoj strani vrata upravljačke kutije.

Pogledajte sljedeći korak za informacije gdje spojiti signalni kabel robota i kabel hvataljke na IO/Safety PCB ploču.

Upravljačka kutija kobota dolazi s prespojnicima na sigurnosnoj/IO PCB-u. Ovi prespojnici će se morati pomaknuti kako bi se robotski signalni kabel spojio na sigurnosnu/IO PCB.

Prespojnici će spojiti sljedeće pinove na CRMC24:

• 24VEXT do24V-2(p1 do p2) [1]
• 0VEXTA do 0V (p18 do p19) [2]
• EXEMG1 do 24V-2do FENCE1 (p4 do p5 do p6) [3]
• EXEMG2 do 0V do FENCE2 (p21 do p22 do p23) [4]

Napomena: Sva mjesta terminala označena su na PCB-u kao što je prikazano na slici.

Odvojite prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} i prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Pomaknite prespojnike tako da budu spojeni na sljedeći način na CRMC24 terminal:

• 24V-2 do EXEMG1 i ostavite FENCE1 odspojen (p3 do p4 i FENCE1 odspojen) [1]
• 0V  do EXEMG2 i ostavite FENCE2 odspojen (p20 do p21 i FENCE2 odspojen) [2]

Upotrijebite priključke za wago koji se nalaze u kompletu za integraciju. Spojite FENCE2 pin prespojnika [3] na jedan wago priključak [4]. Zatim spojite FENCE1 pin prespojnika [5] na drugi wago priključak [6].

Spojite crvenu žicu prespojnika 33-1553 na sigurnosnu/IO PCB.

Spojite jedan kraj crvene žice prespojnika na DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Spojite drugi kraj crvene žice prespojnika na wago priključak [2]. Upotrijebite wago priključak koji je spojen na plavu žicu s oznakom FENCE1.

 Napomena: Naljepnica na 33-1553 je označena kao pin 3. Upotrijebite wago priključak budući da je drugi kraj plave žice FENCE1 spojen na pin 3 [3].

Provedite signalni kabel robota na sigurnosnu/IO PCB. Priključite kabel na sigurnosnu/IO PCB kako je prikazano na slici:

Priključci na CRMC24

• ZELENA  žica do 24V-2 (p5)
• SIVA žica do FENCE1 (p6)
• BROWN žica na 0V (p22)
• CRVENA žica do FENCE2 (p23)

Priključci na CRMC19

• LJUBIČASTA  žica do SFDI11 (p1)
• CRNA žica do 24V-2 (p2)
• ŽUTA žica do SFDI12 (p3)
• BIJELA žicA do 24V-2 (p4)
• PLAVA/CRVENA žica do SFDI21 (p5)
• PLAVA žica do 0V (p6)
• ROZA žica DO SFDI22 (p7)
• SIVA/ROZA žica do 0V (p8)

Provedite kabel napajanja selenoid dvostruke hvataljka 33-1548 [1] na sigurnosnu/IO PCB. Napravite sljedeće spojeve:

Priključci na CRMC20

• CRNI na DO01 (p1)
• CRVENI na DO03 (p2)
• BIJELI/CRNI i BIJELI/NARANČASTI na 0V (p5)
• NARANČASTI do DO02 (p7)
• SMEĐI na DO04 (P8)
• BIJELI/SMEĐI I BIJELI/CRVENI na 0V (p11)

Kada se sve spoji unutar upravljačke kutije, spojite kabel za napajanje od 220VAC koji dolazi iz kutije sučelja na Haas stroj.

Kabel za napajanje spojen je na priključak od 4 pina na desnoj strani upravljačke kutije [1].

 Napomena: Priključak je uključen. Provjerite je li priključak pravilno orijentiran prije nego što se pokušate spojiti na upravljačku kutiju. 

Pričvrstite priključak zatezanjem navojne obujmice.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

 Napomena: Svjetlosne zavjese također dolaze s montažnim pločama. Ove montažne ploče trebaju biti usidrene kako bi se spriječilo pogrešno poravnavanje svjetlosnih zavjesa. 

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Uključite Haas stroj. Nakon što se stroj pokrene, okrenite glavni osigurač na kobotnoj upravljačkoj kutiji [1] u položaj UKLJUČENO.

Uključite privjesak tableta za podučavanje pritiskom na gumb sa strane [2] kako je prikazano na slici.

Nakon što se nauči skok uključi, prijeđite prstom prema gore s dna da biste otključali tablet i došli do početne stranice kao što je prikazano na slici [3].

Prijeđite prstom prema gore za prikaz popisa aplikacija instaliranih na privjesku za podučavanje.

Pritisnite ikonu aplikacije za tablet TP [1] da biste otvorili aplikaciju za podučavanje.

Ako je upravljačka kutija upravo uključena, vidjet ćete zaslon za umetanje [2] koji označava da se upravljačka kutija još uvijek pokreće. 

 Napomena: Može potrajati 1-2 minute da se upravljačka kutija potpuno pokrene.

Nakon što se aplikacija pokrene, pojavit će se iskačući prozor  Potvrda o opterećenju.

Kobot će navesti opterećenje, središte mase i inerciju koja se otkriva. Budući da kobot još nije spojen na Haasov stroj i da nisu instalirane hvataljke, ne bi trebalo otkriti opterećenje.

 Napomena: Mala odstupanja u opterećenju na skočnom prozoru potvrde tereta neće utjecati na kobot. Ako primijetite razliku u opterećenju na ovom zaslonu, nastavite.

Provjerite čini li se navedeno opterećenje točnim, a zatim pritisnite [Yes] [2] za nastavak.

Nakon što potvrda o uplati bude uspješna, bit ćete preusmjereni na glavni izbornik. Ako postoje alarmi, pojavit će se blizu vrha zaslona [3]

Pritisnite[Reset] [4] za brisanje alarma. 

 Napomena: Pogledajte odjeljak 8.1 Rješavanje problema s kobotom-F za više detalja o alarmima koje ne možete obrisati.

Kada se obrišu svi alarmi, kontrolno svjetlo na zglobu 1 [1] kraka kobota postat će zeleno kao što je prikazano na slici.

Pritisnite gumb za rad robota na dnu zaslona [2].

Odatle kliknite karticu ručnog pomicanja i upotrijebite klizače [4] kako biste osigurali da se kobot može pomicati.

 Napomena: Držite nadilaženje niskim tako da ne dobivate velike pokrete prilikom ručnog pomicanja. Slika prikazuje nadilaženje pri 10 %.

Uzmite puni sustav i sigurnosnu kopiju slike iz kobotne upravljačke kutije.

Umetnite USB u ulaz UD1 na desnoj strani upravljačke kutije [1]. (Pokraj signalnog kabela ručnog kola.

Slijedite videozapis kako biste snimili sustav i sigurnosnu kopiju slike.

1. Pritisnite na hamburger izbornik u gornjem lijevom kutu.
2. Idite na opciju sigurnosna kopija datoteke pod podizbornikom Uslužni program.
3. Odaberite opciju USB prednje ploče (UD1) i pritisnite sljedeći korak na dnu.
4. Odaberite Stvori direktorij i zatim potvrdite naziv direktorija koji želite koristiti.
5. Pritisnite sljedeći korak na dnu. Omogućite prikazni privjesak klikom na tipku TP u gornjem desnom kutu zaslona. Zatim odaberite opciju Potpuna sigurnosna kopija sistema i Slike .
6. Pričekajte da se datoteke kopiraju i da se generira alarm SYST-360 - Molimo ponovno pokrenite napajanje.
7. Pritisnite hamburger izbornik i idite na opciju Ponovno pokretanje napajanja. Odaberite Cold Start.
8. Pričekajte dok ne dobijete upozorenje SYST-213 - Korisničko Ponovno pokretanje napajanja. Zatim ISKLJUČITE sklopku upravljačke kutije i pričekajte 15 sekundi prije nego je ponovno UKLJUČITE.

Pričekajte dok se kobot ponovno ne pokrene i dok se svi alarmi ne resetiraju prije nastavka na sljedeći korak.

 Važno: Obavezno promijenite prikazni privjesak natrag u način rada Onemogućeno [1]. Način rada TP onemogućen je kada je linija kroz pravokutnik kako je prikazano na slici.

Premjestite se na Haas upravljački privjesak kako biste konfigurirali Haas stroj za integraciju s kobotom.

Pritisnite [DIAGNOSTICS] i idite na karticu Tvornica i pritisnite [E-STOP]. Provjerite jesu li donji parametri pravilno postavljeni.

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Omogući Desna vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO
• 2196 [:] Omogućite prekidač Lijeva vrata potpuno otvorenana na TRUE
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0
• 2128 [:] Tip magazina paleta no 0

 Napomena: Ovi parametri su potrebni za omogućavanje svjetlosnih zavjesa i prekidača za potvrdu potpuno otvorenih vrata.

Pritisnite [SETTING] i provjerite jesu li donje postavke pravilno postavljene:

• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot
• 375 Vrsta APL hvataljke na Ništa
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 Napomena: Morate imati omogućene svjetlosne zavjese kako biste integrirali kobot s Haas strojem. Bez omogućene postavke 376, upravljanje će prikazati poruku koja vas traži da aktivirate svjetlosnu zavjesu.

Kada su ove postavke postavljene, sada možete vidjeti kartice APL i Robot unutar izbornika Trenutne naredbe.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na izbornik Uređaji -> Robot -> Postavljanje.

Pritisnite na [E-STOP] Haas privjesku.

Zatim pritisnite [F1] [1] kako biste uspostavili vezu s kobotom.

Pričekajte nekoliko sekundi da se Haas stroj poveže s kobotom.

 Napomena: Ako je ovo prvi put da se Haas stroj povezao s kobotom, vidjet ćete skočni prozor Aktivacija na Haas privjesku.

Ako je kobot već bio aktiviran, tada ćete znati da ste povezani na temelju ikone robota u donjem desnom kutu Haas ikone. Zelena ikona označava vezu. Crvena ikona označava da kobot trenutno nije povezan [2].

Ako trebate aktivirati kobot, tada ćete dobiti skočni prozor sličan slici.

Skočni prozor će prikazivati sljedeće:

1. Inačica softvera na Haas stroju
2. MAC adresa spojenog kobota [1]
3. Generirani kod

Trebat ćete pronaći i unijeti sljedeće kako bi uspješno aktivirali kobot:

1. F broj [2]
2. Kod za otključavanje [3]

Napomena: Kod za otključavanje može se dobiti samo putem transakcije Aktivacija robota  na HBC.

Pronalaženje F broja kobota:

Postoje 2 načina za pronalaženje F broja na kobotu:

1. Pločica na bazi kobota ispod zgloba-1 [1]
2. Pločica na prednjim vratima upravljačke kutije iznad specifikacijske ploče [2]

Dobivanje koda za otključavanje putem HBC-a:

Kod za otključavanje može se dobiti samo putem HBC-a od strane Haas certificiranog tehničara.

Na HBC-u pritisnite karticu Servis [1] i zatim pronađite transakciju Aktivacija robota [2] na lijevom bočnom izborniku.

Ispunite sva polja na raznim koracima u procesu aktivacije. 

 Napomena: Trebat će vam informacije uključene na skočnom prozoru aktivacije kao i serijski brojevi Haas stroja, paketa kobota i F-broj kako bi se dobio kod za otključavanje.

Unesite F-broj [3] i kod za otključavanje [4] na skočnom prozoru kako biste aktivirali kobot.

Nakon uspješne aktivacije, pritisnite [F1] kako biste se ponovno povezali s kobotom ako je potrebno.

Pričekajte da ikona robota postane žuta ili zelena [1]. Zatim otpustite [E-STOP] i obrišite alarme pritiskom na [RESET].

Pogledajte indikatorsku lampicu na Zglobu-1 na kraku kobota [2] i provjerite je li i ona zelena.

Počnite postavljanjem polja Broj hvataljki [1] na 1 (za jednu hvataljku) ili 2 (za dvostruku hvataljku).

Konfigurirajte izlaze za stezanje/otpuštanje hvataljke kako je navedeno u nastavku.

Za hvataljku sirovca [2] (Hvataljka 1):

• Izlaz za stezanje = 2
• Izlaz za otpuštanje  = 1
• Kašnjenje stezanja = 0,0
• Tip stezanja = Vanjski

Za hvataljku završnog komada [3] (Hvataljka 2):

• Izlaz za stezanje = 4
• Izlaz za otpuštanje = 3
• Kašnjenje stezanja = 0,0
• Tip stezanja = Vanjski

Napomena: Ova polja mogu biti rekonfigurirana ovisno o primjeni. Ovo je samo kako bi se potvrdilo da hvataljke rade kako je predviđeno.

Polje neto mase hvataljke treba biti ispunjeno. Ovo može biti ispunjeno prolaženjem kroz proces procjene korisnog opterećenja opisan u nastavku.

Pritisnite [ENTER] kako bi se otvorio skočni prozor Masa i Središte gravitacije [1].

Pritisnite [PAGE UP] kako biste započeli proces procjene korisnog opterećenja.

 Napomena: Možda ćete vidjeti skočni prozor potrebne potvrde korisnog opterećenja kada pokušate postaviti korisno opterećenje. Pritisnite [Y] ako su korisna opterećenja točna [2]. Trebalo bi biti nula ako se korisna opterećenja postavljaju po prvi put.

Napomena: Kada započinjete procjenu korisnog opterećenja za hvataljke, provjerite da započinjete bez ičega pričvršćenog na kraj zgloba-6 na ruci.

Slijedite upute u skočnom prozor:

Korak 1 - Predpozicioniranje: Provjerite da je kobot u položaju tako da može slobodno pomicati zglobove 5 i 6 bez kontakta s bilo čim.

Ako je potrebno, koristite RJH-XL za ručno pomicanje kobota u otvoreno područje.

Korak 2 - Stezanje/otpuštanje hvataljki: Slijedite komande za otpuštanje sklopa hvataljki. 

Iako nema hvataljki na ruci, trebate pritisnuti [F2] [2] ako piše da je radnja Na čekanju [1]. Pokazat će Završeno kada je radnja gotova.

Kada je radnja završena pritisnite strelicu desno [3] za nastavak na korak 3.

Korak 3 - Postava za procjenu: Tijekom ovog koraka, kobot će se automatski pomaknuti da pozicionira kraj zgloba-6 da pokazuje ravno prema dolje kao da visi [2].

Pritisnite [F2] [1] kako biste dopustili kobotu da se pozicionira. Pričekajte da radnja bude završena [3] i zatim pritisnite strelicu desno [4] za prijelaz na sljedeći korak.

Korak 4 - Započni procjenu: Prije početka procesa procjene trebate pričvrstiti sklop hvataljke na kraj zgloba-6.

Pričvrstite priključnu ploču [1] na kraj zgloba-6 koristeći 7 montažnih vijaka i podložaka [2]. 

 Napomena: Provjerite da raster rupa odgovara montažnoj površini gdje rupa za poravnanje [3] nije u liniji s vijkom.

Pričvrstite sklop hvataljke [4] na priključnu ploču koristeći 8 SHCS vijaka [5].

Kada je pričvršćeno, pritisnite [F2] [6] za početak procjene. Kada je procjena gotova [Measure] gumb će postati dostupan. Pritisnite [Insert] [7] za snimanje procijenjenog korisnog opterećenja.

Provjerite može li se kobot koristiti putem Haas upravljačke jedinice. Također provjerite da se način vođenja rukom može omogućiti s RJH-XL-a.

 Važno: Ako je sklop hvataljke instaliran na ruci i masa/korisno opterećenje nije konfigurirano na upravljanju možete naići na probleme s pomicanjem ili s načinom vođenja rukom. Pogledajte odjeljak u nastavku za upute kako postaviti masu hvataljke.

Za pomicanje kobota koristeći JRH-XL, navigirajte do kartice Ručno pomicanje [1]. Pritisnite [HANDLE JOG] , a zatim pritisnite [CURRENT COMMANDS] za prebacivanje na način ručnog pomicanja.

Pritisnite [Joint] [2] za način rada s ručnim pomicanjem zglobova i ručno pomaknite svaki zglob u nultočku na RJH-XL-u. Kada svaki od zglobova bude u položaju 0.000, provjerite jesu li oznake sa strelicama [3] na zglobovima poravnate sa krakom.

 Napomena: Ako strelice nisu poravnate, to znači da nultu poziciju kobota treba ponovno podesiti. Pogledajte poglavlje o održavanju za upute o ponovnom podešavanju kobota.

Da biste omogućili način ručnog vođenja, upotrijebite RJH i pritisnite [MECH] opciju na dnu [1].

Prikazat će se stranica koja prikazuje opcije hvataljke i kobota. Za način vođenja pritisnite [COBOT] opciju [2].

Za prebacivanje na ručni način vođenja pritisnite [GUIDE] [3] na dnu zaslona.

Provjerite da li kontrolno svjetlo na Joint-1 treperi zeleno [4] kako biste utvrdili jeste li u načinu vođenja. To znači da se kobot može ručno voditi.

Gurnite krak i uvjerite se da se njime može manipulirati rukom.

 Napomena: Ako naiđete na probleme s načinom ručnog vođenja, provjerite jesu li hvataljke otpuštene i je li postavljeno opterećenje hvataljki.

Stol za dijelove kobota se rastavlja. Morat će se sastaviti kada se instalira kobot. Pogledajte poveznicu u nastavku za upute o tome kako sastaviti tablicu dijelova.

Žuti nosači [1] trebaju biti usidreni tako da se stol za dijelove može učvrstiti u položaju. Pogledajte  Kobot -  dokument s ankeriranjem za način sidrenja različitih komponenti na mjestu.

 Važno: Preporučuje se testirati kompletan zadatak utovara prije pripreme sidra. Nakon priprema i pozicioniranja postolja, stola za dijelove, okretanja dijela i svjetlosnih zavjesa, učvrstite te komponente u njihove položaje.

Stanica za okretanje obratka će se rastaviti. Morat će se sastaviti kada se instalira kobot.

Stanica za okretanje obratka se može usidriti tako da se može učvrstiti u položaju. Pogledajte  Kobot -  dokument s ankeriranjem za način sidrenja različitih komponenti na mjestu.

 Važno: Preporučuje se testirati kompletan zadatak utovara prije pripreme sidra. Nakon priprema i pozicioniranja postolja, stola za dijelove, okretanja dijela i svjetlosnih zavjesa, učvrstite te komponente u njihove položaje.

Stanica za okretanje dijela sastoji se od postolja za zavarivanje [2], produžnog nosača [1] i nosača za okretanje dijela [5].

Upotrijebite dva FBHCS [3] od 1/4-20 x 3/4" za pričvršćivanje produžnog nosača [1] na postolje za zavarivanje [2].

Upotrijebite druga dva FBHCS [3] od 1/4-20 x 3/4" za pričvršćivanje nosača za okretanje obratka [5] na produžni nosač [1] kako je prikazano na slici.

Pogledajte odjeljak rasporeda u nastavku za mjesto gdje postaviti stanicu za okretanje obratka u odnosu na postolje kobota i tablicu dijelova.

Integracijski komplet sadrži potrebne dijelove za ugradnju sklopke za potpuno otvorena vrata. Morat ćete koristiti predložak za bušenje za instalaciju opreme.

Uklonite poklopac vrata [1] s vrha kućišta.

Nakon uklanjanja gornje ploče, lagano otvorite vrata kako biste mogli pristupiti gornjem desnom rubu kolica za vrata [2].

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

Za strojeve s otvorima za nosače prekidača na krovnoj ploči. Instalirajte nosač prekidača na desni par rupa [1].

ST-30/35 i DS-30/Y:

Za strojeve s otvorima za nosače prekidača na krovnoj ploči. Instalirajte nosač prekidača na lijevi par rupa [2].

Za strojeve bez otvora za nosače prekidača na krovnoj ploči

 Koristite priloženu vodilicu za bušenje [1] da izbušite rupe za montažu za statusni prekidač DOOR FULLY OPEN .

Poravnajte krajnju desnu rupu na vrhu vodilice za bušenje koja je označena jednim utorom [2] s rupom za montažu poklopca automatskih vrata s lijeve strane od motora automatskih vrata i pričvrstite pomoću imbus vijaka.

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

• Izbušite dvije rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene utorima s obje strane [4].

Koristeći isporučene samonarezne vijke, ugradite DOOR FULLY OPEN sklop prekidača [5] i DOOR FULLY OPEN aktivacijsku zastavicu [6].

Spojite prekidač POTPUNO OTVORANJE VRATA kako je označeno:

• BLK <COM> na gornji terminal [1].
• RED <NO> na srednji terminal [2].

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

NAPOMENA: Obavezno ugradite priloženi magnetski držač [3] i stezaljke kabla [4] kako bi kabel bio podalje od motora s pomoćnim automatskim vratima [5].

NAPOMENA: Provjerite je li stroj ISKLJUČEN. 

Standardni ST ili DS strojevi:

Spojite drugi kraj kabela na SIO PCB P27  ulaz za otvaranje vrata. 

Strojevi ST serije s dugačkim tokarskim postoljem:

Spojite drugi kraj kabela za potpuno OTVARANJE lijevih vrata na SIO PCB P27
Spojite drugi kraj kabela za potpuno OTVARANJE desnih vrata na SIO PCB P72

Napomena: Kabel P72 uključen je samo na tokarilicama s dvostrukim prednjim vratima (dugačko tokarsko postolje). 

ZA STANDARDNE TOKARILICE (JEDNA VRATA)

Pritisnite Dijagnostika i idite na karticu I/O. Potražite ulaze potpuno otvorenih vrata .

Otvorite vrata do kraja i provjerite mijenja li se dijagnostički bit za ulaz FRONT_DOOR_FULLY_OPENED [1] s 0 na 1.

Pritisnite tipku na bočnoj strani upravljačkog pulta za pokretanje otvaranja automatskih vrata. Provjerite mijenjaju li ulazi stanje prema očekivanju. Po potrebi prilagodite visinu osjetnih zastavica.

ZA STANDARDNE TOKARILICE (JEDNA VRATA)

Kada senzori potpuno otvorenih vrata rade ispravno sa sustavom automatskih vrata, potrebno je omogućiti senzore.

Umetnite servisni ključ u Haas privjesak i zatim uđite u servisni način rada.

Pritisnite [DIAGNOSTICS] i zatim idite na Parametri -> Tvorničke posstavke [1], a zatim promijenite sljedeći parametar:

2194 [:] OMOGUĆI PREKIDAČ ZA POTPUNO OTVARANJE PREDNJIH VRATA = TRUE

Nakon postavljanja parametara nastavite s pokretanjem automatskih vrata kako biste bili sigurni da se ne generiraju alarmi kvara vrata.

ZA TOKARILICE S DUGIM TOKARSKIM POSTOLJEM (DVOSTRUKA VRATA)

Pritisnite Dijagnostika i idite na karticu I/O. Potražite ulaze potpuno otvorenih vrata .

Otvorite lijeva vrata do kraja i provjerite prelazi li dijagnostički bit ulaza LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] s 0 na 1.

Otvorite desna vrata do kraja i provjerite prelazi li dijagnostički bit ulaza RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] s 0 na 1.

Pritisnite tipku na bočnoj strani upravljačkog pulta za pokretanje otvaranja automatskih vrata. Provjerite mijenjaju li ulazi stanje prema očekivanju. Po potrebi prilagodite visinu osjetnih zastavica.

ZA TOKARILICE S DUGIM TOKARSKIM POSTOLJEM (DVOSTRUKA VRATA)

Kada senzori potpuno otvorenih vrata rade ispravno sa sustavom automatskih vrata, potrebno je omogućiti senzore.

Umetnite servisni ključ u Haas privjesak i zatim uđite u servisni način rada.

Pritisnite [DIAGNOSTICS] i zatim idite na Parametri -> Tvorničke posstavke [1] , a zatim promijenite sljedeće parametre:

2195 [:] ENABLE RIGHT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE
2196 [:] ENABLE LEFT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

Nakon postavljanja parametara nastavite s pokretanjem automatskih vrata kako biste bili sigurni da se ne generiraju alarmi kvara vrata.

S kobotom se isporučuje nekoliko komponenti:

1. Kobotski krak (Mehanička kutija jedinice) [1]
2. Upravljanje kobotom (upravljačka kutija) [2]
3. Upravljačka kutija za signalni kabel za ruku (kutija za dodatke)
4. Tablete za privjesak za podučavanje i kabel (kutija za dodatke)
5. Montaža hardvera kobota

 Važno: Provjerite jeste li primili ove komponente tijekom raspakiravanja i sačuvajte svu dokumentaciju isporučenu s kobotom. Ovu dokumentaciju potrebno je pohraniti na mjesto gdje se može pronaći u bilo kojem trenutku tijekom radnog vijeka kobota.

U nastavku su navedene komponente koje je potrebno ugraditi za integraciju kobota u Haas stroj: Oni će se isporučiti u dodatnom pakiranju:

1. Montažno postolje [3]
2. Stol za radne predmete i montažni predložak [4] 
Stanica za obrtanje dijelova [5].
3. Kutija električnog sučelja [6]
4. Sigurnosni uređaj [7]
5. Sklop hvataljke [8]
6. Sklop pneumatskog napajanja [9]
7. Hardver za trajno ankeriranje

 Napomena: Ostale komponente su uključene u kobot kao što su kabeli i odredbe sidrenja. Pogledajte HBC za potpuni popis naručenih stavki.

Postavite postolje kobota [1] u položaj.

Pomoću trake za podizanje postavite krak kobota [2] na postolje.

Usmjerite kobot tako da električni priključak koji izlazi iz baze kobota [3] bude usmjeren ulijevo kao što je prikazano na slici.

 Napomena: Električni priključak označava ograničenje hoda za zglob 1. Pravilno orijentirano učinit će postavljanje posla mnogo lakšim.

 Napomena: Podnožje ima mnogo različitih rupa za ugradnju za  smještaj kobota različitih veličina. HC20KG-F treba montirati na raster rupa prikazan crveno [5]. 

Pričvrstite krak na postolje pomoću M8 SHCS i podloški [4] isporučenih u pakiranju kobota.

Zategnite montažni SHCS prema RD0026 - Haas specifikaciji momenta spone

Postavite upravljačku kutiju kobota [1] pored postolja [2].

Kobotni signalni kabel mora biti spojen s upravljačke kutije na ruku. Spojite muški kraj kabela na otvor upravljačke kutije [3] i spojite ženski kraj kabela na bazu kobotne ruke [4].

Upozorenje: Provjerite jesu li priključci pravilno orijentirani kako biste izbjegli oštećenje bilo kojih klinova na priključku. Prije uključivanja provjerite jesu li oba kraja kabela dobro spojena.

Kabel uzemljenja također mora biti spojen između baze  kobotne ruke [1] i kobotske upravljačke kutije [2].

Mjesta uzemljenja prikazana su na slici. Terminal uzemljenja upravljačke kutije nalazi se iznad kobotnog signalnog kabela koji je instaliran u prethodnom koraku.

Napomena: Veći priključak prstena ušice treba spojiti na terminal upravljačke kutije [2].

Spojite privjesak tableta za podučavanje na upravljačku kutiju.

Spojite muški kraj kabela za podučavanje [1] na terminal upravljačke kutije na desnoj strani.

Spojite drugi kraj kabela za podučavanje na utor za podučavanje [2].

Nakon što se ovi priključci postave i učenički privjesak, upravljačka kutija i krak kobota su svi instalirani, kobotska upravljačka kutija može se spojiti na dolaznu snagu. Ulazno napajanje za HC20KG isporučuje se iz Haasovog stroj. Nastavite na odjeljak Električna instalacija u nastavku za više detalja.

Uzmite Haas pločicu sa specifikacijama [1] i postavite je na vrh upravljačke kutije kobota [2], kao što je prikazano na slici.

Koristite dvostranu traku za pričvršćivanje ploče sa specifikacijama na mjesto.

Ploča sa specifikacijama uključuje:

• Haas serijski broj
• Vrstu modela

 Upozorenje: Ako je Haas stroj uključen, odspojite kabel napajanja od 220VAC iz kutije električnog sučelja. 

Postavite električnu sučeljsku kutiju na kućište Haas stroj.

Provedite drugi kraj robotskog signalnog kabela 33-1542 koji dolazi iz kutije električnog sučelja i kabel solenoidnog ventila hvataljke 33-1548 kroz desnu stranu kobotske upravljačke kutije [1].

Otvorite upravljačku kutiju i spojite RJ-45 kabel na priključak CD38A [2] koji se nalazi u gornjem desnom kutu PCB ploče na stražnjem zidu upravljačke kutije.

Povucite dovoljno signalnog kabela robota i kabela solenoidnog ventila hvataljke kako bi se mogli spojiti na IO/Safety PCB ploču [3] koja se nalazi na unutarnjoj strani vrata upravljačke kutije.

Pogledajte sljedeći korak za informacije gdje spojiti signalni kabel robota i kabel hvataljke na IO/Safety PCB ploču.

Upravljačka kutija kobota dolazi s prespojnicima na sigurnosnoj/IO PCB-u. Ovi prespojnici će se morati pomaknuti kako bi se robotski signalni kabel spojio na sigurnosnu/IO PCB.

Prespojnici će spojiti sljedeće pinove na CRMC24:

• 24VEXT do24V-2(p1 do p2) [1]
• 0VEXTA do 0V (p18 do p19) [2]
• EXEMG1 do 24V-2do FENCE1 (p4 do p5 do p6) [3]
• EXEMG2 do 0V do FENCE2 (p21 do p22 do p23) [4]

Napomena: Sva mjesta terminala označena su na PCB-u kao što je prikazano na slici.

Odvojite prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} i prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Pomaknite prespojnike tako da budu spojeni na sljedeći način na CRMC24 terminal:

• 24V-2 do EXEMG1 i ostavite FENCE1 odspojen (p3 do p4 i FENCE1 odspojen) [1]
• 0V  do EXEMG2 i ostavite FENCE2 odspojen (p20 do p21 i FENCE2 odspojen) [2]

Upotrijebite priključke za wago koji se nalaze u kompletu za integraciju. Spojite FENCE2 pin prespojnika [3] na jedan wago priključak [4]. Zatim spojite FENCE1 pin prespojnika [5] na drugi wago priključak [6].

Spojite crvenu žicu prespojnika 33-1553 na sigurnosnu/IO PCB.

Spojite jedan kraj crvene žice prespojnika na DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Spojite drugi kraj crvene žice prespojnika na wago priključak [2]. Upotrijebite wago priključak koji je spojen na plavu žicu s oznakom FENCE1.

 Napomena: Naljepnica na 33-1553 je označena kao pin 3. Upotrijebite wago priključak budući da je drugi kraj plave žice FENCE1 spojen na pin 3 [3].

Provedite signalni kabel robota na sigurnosnu/IO PCB. Priključite kabel na sigurnosnu/IO PCB kako je prikazano na slici:

Priključci na CRMC24

• ZELENA  žica do 24V-2 (p5)
• SIVA žica do FENCE1 (p6)
• BROWN žica na 0V (p22)
• CRVENA žica do FENCE2 (p23)

Priključci na CRMC19

• LJUBIČASTA  žica do SFDI11 (p1)
• CRNA žica do 24V-2 (p2)
• ŽUTA žica do SFDI12 (p3)
• BIJELA žicA do 24V-2 (p4)
• PLAVA/CRVENA žica do SFDI21 (p5)
• PLAVA žica do 0V (p6)
• ROZA žica DO SFDI22 (p7)
• SIVA/ROZA žica do 0V (p8)

Provedite kabel napajanja selenoid dvostruke hvataljka 33-1548 [1] na sigurnosnu/IO PCB. Napravite sljedeće spojeve:

Priključci na CRMC20

• CRNI na DO01 (p1)
• CRVENI na DO03 (p2)
• BIJELI/CRNI i BIJELI/NARANČASTI na 0V (p5)
• NARANČASTI do DO02 (p7)
• SMEĐI na DO04 (P8)
• BIJELI/SMEĐI I BIJELI/CRVENI na 0V (p11)

Kada se sve spoji unutar upravljačke kutije, spojite kabel za napajanje od 220VAC koji dolazi iz kutije sučelja na Haas stroj.

Kabel za napajanje spojen je na priključak od 4 pina na desnoj strani upravljačke kutije [1].

 Napomena: Priključak je uključen. Provjerite je li priključak pravilno orijentiran prije nego što se pokušate spojiti na upravljačku kutiju. 

Pričvrstite priključak zatezanjem navojne obujmice.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

 Napomena: Svjetlosne zavjese također dolaze s montažnim pločama. Ove montažne ploče trebaju biti usidrene kako bi se spriječilo pogrešno poravnavanje svjetlosnih zavjesa. 

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Uključite Haas stroj. Nakon što se stroj pokrene, okrenite glavni osigurač na kobotnoj upravljačkoj kutiji [1] u položaj UKLJUČENO.

Uključite privjesak tableta za podučavanje pritiskom na gumb sa strane [2] kako je prikazano na slici.

Nakon što se nauči skok uključi, prijeđite prstom prema gore s dna da biste otključali tablet i došli do početne stranice kao što je prikazano na slici [3].

Prijeđite prstom prema gore za prikaz popisa aplikacija instaliranih na privjesku za podučavanje.

Pritisnite ikonu aplikacije za tablet TP [1] da biste otvorili aplikaciju za podučavanje.

Ako je upravljačka kutija upravo uključena, vidjet ćete zaslon za umetanje [2] koji označava da se upravljačka kutija još uvijek pokreće. 

 Napomena: Može potrajati 1-2 minute da se upravljačka kutija potpuno pokrene.

Nakon što se aplikacija pokrene, pojavit će se iskačući prozor  Potvrda o opterećenju.

Kobot će navesti opterećenje, središte mase i inerciju koja se otkriva. Budući da kobot još nije spojen na Haasov stroj i da nisu instalirane hvataljke, ne bi trebalo otkriti opterećenje.

 Napomena: Mala odstupanja u opterećenju na skočnom prozoru potvrde tereta neće utjecati na kobot. Ako primijetite razliku u opterećenju na ovom zaslonu, nastavite.

Provjerite čini li se navedeno opterećenje točnim, a zatim pritisnite [Yes] [2] za nastavak.

Nakon što potvrda o uplati bude uspješna, bit ćete preusmjereni na glavni izbornik. Ako postoje alarmi, pojavit će se blizu vrha zaslona [3]

Pritisnite[Reset] [4] za brisanje alarma. 

 Napomena: Pogledajte odjeljak 8.1 Rješavanje problema s kobotom-F za više detalja o alarmima koje ne možete obrisati.

Kada se obrišu svi alarmi, kontrolno svjetlo na zglobu 1 [1] kraka kobota postat će zeleno kao što je prikazano na slici.

Pritisnite gumb za rad robota na dnu zaslona [2].

Odatle kliknite karticu ručnog pomicanja i upotrijebite klizače [4] kako biste osigurali da se kobot može pomicati.

 Napomena: Držite nadilaženje niskim tako da ne dobivate velike pokrete prilikom ručnog pomicanja. Slika prikazuje nadilaženje pri 10 %.

Uzmite puni sustav i sigurnosnu kopiju slike iz kobotne upravljačke kutije.

Umetnite USB u ulaz UD1 na desnoj strani upravljačke kutije [1]. (Pokraj signalnog kabela ručnog kola.

Slijedite videozapis kako biste snimili sustav i sigurnosnu kopiju slike.

1. Pritisnite na hamburger izbornik u gornjem lijevom kutu.
2. Idite na opciju sigurnosna kopija datoteke pod podizbornikom Uslužni program.
3. Odaberite opciju USB prednje ploče (UD1) i pritisnite sljedeći korak na dnu.
4. Odaberite Stvori direktorij i zatim potvrdite naziv direktorija koji želite koristiti.
5. Pritisnite sljedeći korak na dnu. Omogućite prikazni privjesak klikom na tipku TP u gornjem desnom kutu zaslona. Zatim odaberite opciju Potpuna sigurnosna kopija sistema i Slike .
6. Pričekajte da se datoteke kopiraju i da se generira alarm SYST-360 - Molimo ponovno pokrenite napajanje.
7. Pritisnite hamburger izbornik i idite na opciju Ponovno pokretanje napajanja. Odaberite Cold Start.
8. Pričekajte dok ne dobijete upozorenje SYST-213 - Korisničko Ponovno pokretanje napajanja. Zatim ISKLJUČITE sklopku upravljačke kutije i pričekajte 15 sekundi prije nego je ponovno UKLJUČITE.

Pričekajte dok se kobot ponovno ne pokrene i dok se svi alarmi ne resetiraju prije nastavka na sljedeći korak.

 Važno: Obavezno promijenite prikazni privjesak natrag u način rada Onemogućeno [1]. Način rada TP onemogućen je kada je linija kroz pravokutnik kako je prikazano na slici.

Premjestite se na Haas upravljački privjesak kako biste konfigurirali Haas stroj za integraciju s kobotom.

Pritisnite [DIAGNOSTICS] i idite na karticu Tvornica i pritisnite [E-STOP]. Provjerite jesu li donji parametri pravilno postavljeni.

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Omogući Desna vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO
• 2196 [:] Omogućite prekidač Lijeva vrata potpuno otvorenana na TRUE
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0
• 2128 [:] Tip magazina paleta no 0

 Napomena: Ovi parametri su potrebni za omogućavanje svjetlosnih zavjesa i prekidača za potvrdu potpuno otvorenih vrata.

Pritisnite [SETTING] i provjerite jesu li donje postavke pravilno postavljene:

• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot
• 375 Vrsta APL hvataljke na Ništa
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 Napomena: Morate imati omogućene svjetlosne zavjese kako biste integrirali kobot s Haas strojem. Bez omogućene postavke 376, upravljanje će prikazati poruku koja vas traži da aktivirate svjetlosnu zavjesu.

Kada su ove postavke postavljene, sada možete vidjeti kartice APL i Robot unutar izbornika Trenutne naredbe.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na izbornik Uređaji -> Robot -> Postavljanje.

Pritisnite na [E-STOP] Haas privjesku.

Zatim pritisnite [F1] [1] kako biste uspostavili vezu s kobotom.

Pričekajte nekoliko sekundi da se Haas stroj poveže s kobotom.

 Napomena: Ako je ovo prvi put da se Haas stroj povezao s kobotom, vidjet ćete skočni prozor Aktivacija na Haas privjesku.

Ako je kobot već bio aktiviran, tada ćete znati da ste povezani na temelju ikone robota u donjem desnom kutu Haas ikone. Zelena ikona označava vezu. Crvena ikona označava da kobot trenutno nije povezan [2].

Ako trebate aktivirati kobot, tada ćete dobiti skočni prozor sličan slici.

Skočni prozor će prikazivati sljedeće:

1. Inačica softvera na Haas stroju
2. MAC adresa spojenog kobota [1]
3. Generirani kod

Trebat ćete pronaći i unijeti sljedeće kako bi uspješno aktivirali kobot:

1. F broj [2]
2. Kod za otključavanje [3]

Napomena: Kod za otključavanje može se dobiti samo putem transakcije Aktivacija robota  na HBC.

Pronalaženje F broja kobota:

Postoje 2 načina za pronalaženje F broja na kobotu:

1. Pločica na bazi kobota ispod zgloba-1 [1]
2. Pločica na prednjim vratima upravljačke kutije iznad specifikacijske ploče [2]

Dobivanje koda za otključavanje putem HBC-a:

Kod za otključavanje može se dobiti samo putem HBC-a od strane Haas certificiranog tehničara.

Na HBC-u pritisnite karticu Servis [1] i zatim pronađite transakciju Aktivacija robota [2] na lijevom bočnom izborniku.

Ispunite sva polja na raznim koracima u procesu aktivacije. 

 Napomena: Trebat će vam informacije uključene na skočnom prozoru aktivacije kao i serijski brojevi Haas stroja, paketa kobota i F-broj kako bi se dobio kod za otključavanje.

Unesite F-broj [3] i kod za otključavanje [4] na skočnom prozoru kako biste aktivirali kobot.

Nakon uspješne aktivacije, pritisnite [F1] kako biste se ponovno povezali s kobotom ako je potrebno.

Pričekajte da ikona robota postane žuta ili zelena [1]. Zatim otpustite [E-STOP] i obrišite alarme pritiskom na [RESET].

Pogledajte indikatorsku lampicu na Zglobu-1 na kraku kobota [2] i provjerite je li i ona zelena.

Počnite postavljanjem polja Broj hvataljki [1] na 1 (za jednu hvataljku) ili 2 (za dvostruku hvataljku).

Konfigurirajte izlaze za stezanje/otpuštanje hvataljke kako je navedeno u nastavku.

Za hvataljku sirovca [2] (Hvataljka 1):

• Izlaz za stezanje = 2
• Izlaz za otpuštanje  = 1
• Kašnjenje stezanja = 0,0
• Tip stezanja = Vanjski

Za hvataljku završnog komada [3] (Hvataljka 2):

• Izlaz za stezanje = 4
• Izlaz za otpuštanje = 3
• Kašnjenje stezanja = 0,0
• Tip stezanja = Vanjski

Napomena: Ova polja mogu biti rekonfigurirana ovisno o primjeni. Ovo je samo kako bi se potvrdilo da hvataljke rade kako je predviđeno.

Polje neto mase hvataljke treba biti ispunjeno. Ovo može biti ispunjeno prolaženjem kroz proces procjene korisnog opterećenja opisan u nastavku.

Pritisnite [ENTER] kako bi se otvorio skočni prozor Masa i Središte gravitacije [1].

Pritisnite [PAGE UP] kako biste započeli proces procjene korisnog opterećenja.

 Napomena: Možda ćete vidjeti skočni prozor potrebne potvrde korisnog opterećenja kada pokušate postaviti korisno opterećenje. Pritisnite [Y] ako su korisna opterećenja točna [2]. Trebalo bi biti nula ako se korisna opterećenja postavljaju po prvi put.

Napomena: Kada započinjete procjenu korisnog opterećenja za hvataljke, provjerite da započinjete bez ičega pričvršćenog na kraj zgloba-6 na ruci.

Slijedite upute u skočnom prozor:

Korak 1 - Predpozicioniranje: Provjerite da je kobot u položaju tako da može slobodno pomicati zglobove 5 i 6 bez kontakta s bilo čim.

Ako je potrebno, koristite RJH-XL za ručno pomicanje kobota u otvoreno područje.

Korak 2 - Stezanje/otpuštanje hvataljki: Slijedite komande za otpuštanje sklopa hvataljki. 

Iako nema hvataljki na ruci, trebate pritisnuti [F2] [2] ako piše da je radnja Na čekanju [1]. Pokazat će Završeno kada je radnja gotova.

Kada je radnja završena pritisnite strelicu desno [3] za nastavak na korak 3.

Korak 3 - Postava za procjenu: Tijekom ovog koraka, kobot će se automatski pomaknuti da pozicionira kraj zgloba-6 da pokazuje ravno prema dolje kao da visi [2].

Pritisnite [F2] [1] kako biste dopustili kobotu da se pozicionira. Pričekajte da radnja bude završena [3] i zatim pritisnite strelicu desno [4] za prijelaz na sljedeći korak.

Korak 4 - Započni procjenu: Prije početka procesa procjene trebate pričvrstiti sklop hvataljke na kraj zgloba-6.

Pričvrstite priključnu ploču [1] na kraj zgloba-6 koristeći 7 montažnih vijaka i podložaka [2]. 

 Napomena: Provjerite da raster rupa odgovara montažnoj površini gdje rupa za poravnanje [3] nije u liniji s vijkom.

Pričvrstite sklop hvataljke [4] na priključnu ploču koristeći 8 SHCS vijaka [5].

Kada je pričvršćeno, pritisnite [F2] [6] za početak procjene. Kada je procjena gotova [Measure] gumb će postati dostupan. Pritisnite [Insert] [7] za snimanje procijenjenog korisnog opterećenja.

Provjerite može li se kobot koristiti putem Haas upravljačke jedinice. Također provjerite da se način vođenja rukom može omogućiti s RJH-XL-a.

 Važno: Ako je sklop hvataljke instaliran na ruci i masa/korisno opterećenje nije konfigurirano na upravljanju možete naići na probleme s pomicanjem ili s načinom vođenja rukom. Pogledajte odjeljak u nastavku za upute kako postaviti masu hvataljke.

Za pomicanje kobota koristeći JRH-XL, navigirajte do kartice Ručno pomicanje [1]. Pritisnite [HANDLE JOG] , a zatim pritisnite [CURRENT COMMANDS] za prebacivanje na način ručnog pomicanja.

Pritisnite [Joint] [2] za način rada s ručnim pomicanjem zglobova i ručno pomaknite svaki zglob u nultočku na RJH-XL-u. Kada svaki od zglobova bude u položaju 0.000, provjerite jesu li oznake sa strelicama [3] na zglobovima poravnate sa krakom.

 Napomena: Ako strelice nisu poravnate, to znači da nultu poziciju kobota treba ponovno podesiti. Pogledajte poglavlje o održavanju za upute o ponovnom podešavanju kobota.

Da biste omogućili način ručnog vođenja, upotrijebite RJH i pritisnite [MECH] opciju na dnu [1].

Prikazat će se stranica koja prikazuje opcije hvataljke i kobota. Za način vođenja pritisnite [COBOT] opciju [2].

Za prebacivanje na ručni način vođenja pritisnite [GUIDE] [3] na dnu zaslona.

Provjerite da li kontrolno svjetlo na Joint-1 treperi zeleno [4] kako biste utvrdili jeste li u načinu vođenja. To znači da se kobot može ručno voditi.

Gurnite krak i uvjerite se da se njime može manipulirati rukom.

 Napomena: Ako naiđete na probleme s načinom ručnog vođenja, provjerite jesu li hvataljke otpuštene i je li postavljeno opterećenje hvataljki.

Stol za dijelove kobota se rastavlja. Morat će se sastaviti kada se instalira kobot. Pogledajte poveznicu u nastavku za upute o tome kako sastaviti tablicu dijelova.

Žuti nosači [1] trebaju biti usidreni tako da se stol za dijelove može učvrstiti u položaju. Pogledajte  Kobot -  dokument s ankeriranjem za način sidrenja različitih komponenti na mjestu.

 Važno: Preporučuje se testirati kompletan zadatak utovara prije pripreme sidra. Nakon priprema i pozicioniranja postolja, stola za dijelove, okretanja dijela i svjetlosnih zavjesa, učvrstite te komponente u njihove položaje.

Stanica za okretanje obratka će se rastaviti. Morat će se sastaviti kada se instalira kobot.

Stanica za okretanje obratka se može usidriti tako da se može učvrstiti u položaju. Pogledajte  Kobot -  dokument s ankeriranjem za način sidrenja različitih komponenti na mjestu.

 Važno: Preporučuje se testirati kompletan zadatak utovara prije pripreme sidra. Nakon priprema i pozicioniranja postolja, stola za dijelove, okretanja dijela i svjetlosnih zavjesa, učvrstite te komponente u njihove položaje.

Stanica za okretanje dijela sastoji se od postolja za zavarivanje [2], produžnog nosača [1] i nosača za okretanje dijela [5].

Upotrijebite dva FBHCS [3] od 1/4-20 x 3/4" za pričvršćivanje produžnog nosača [1] na postolje za zavarivanje [2].

Upotrijebite druga dva FBHCS [3] od 1/4-20 x 3/4" za pričvršćivanje nosača za okretanje obratka [5] na produžni nosač [1] kako je prikazano na slici.

Pogledajte odjeljak rasporeda u nastavku za mjesto gdje postaviti stanicu za okretanje obratka u odnosu na postolje kobota i tablicu dijelova.

Da biste instalirali senzor za POTPUNO OTVORENA VRATA na prednja vrata UMC-a, morate koristiti predložak bušenja [1] koji se nalazi u kompletu za integraciju.

Započnite otvaranjem vrata do kraja ulijevo [4].

Postavite predložak za bušenje [1] ispod sklopa pogonskog mehanizma automatskih vrata. Gurnite predložak potpuno ulijevo uz bočnu stranu kućišta.

Izbušite 2 rupe na bočnoj ploči [2]. Ove rupe namijenjene su za samourezne vijke 1/4-10.

Izbušite još 2 rupe na ploči vrata [3]. Ove rupe namijenjene su za FHCS 10-32 koji se koristi za ugradnju zastavice puta na vrata.

Pričvrstite zastavicu puta [1] na vrata pomoću 10-32 FHCS [2]. Upotrijebite matice na stražnjoj strani za učvršćivanje zastavice puta na mjesto.

Ugradite senzor blizine [5] na nosača senzora [3] pomoću vijaka 8-32 [6].

Upotrijebite samourezne vijke [4] za ugradnju nosača senzora [3] na bočni panel zaštite s lijeve strane vrata.

Provedite kabel senzora zajedno s kablovima i crijevima sklopa pogona automatskih vrata prema stražnjem dijelu upravljačkog ormarića.

Nakon što je kabel usmjeren u električni ormarić, spojite ga na IO PCB.

Spojite kabel P27 na IO PCB.

Nakon povezivanja nastavite provjeravati radi li senzor kada su vrata otvorena.

Pritisnite Dijagnostika i idite na karticu I/O. Potražite ulaze potpuno otvorenih vrata .

Otvorite vrata do kraja i provjerite mijenja li se dijagnostički bit za ulaz FRONT_DOOR_FULLY_OPENED [1] s 0 na 1.

Pritisnite tipku na bočnoj strani upravljačkog pulta za pokretanje otvaranja automatskih vrata. Provjerite mijenjaju li ulazi stanje prema očekivanju. Po potrebi prilagodite visinu osjetnih zastavica.

Kada senzori potpuno otvorenih vrata rade ispravno sa sustavom automatskih vrata, potrebno je omogućiti senzore.

Umetnite servisni ključ u Haas privjesak i zatim uđite u servisni način rada.

Pritisnite [DIAGNOSTICS] i zatim idite na Parametri -> Tvorničke posstavke [1], a zatim promijenite sljedeći parametar:

2194 [:] OMOGUĆI PREKIDAČ ZA POTPUNO OTVARANJE PREDNJIH VRATA = TRUE

Nastavite testirati automatska vrata i provjerite da se alarmi ne generiraju nakon što je parametar postavljen na aktivno.

S kobotom se isporučuje nekoliko komponenti:

1. Kobotski krak (Mehanička kutija jedinice) [1]
2. Upravljanje kobotom (upravljačka kutija) [2]
3. Upravljačka kutija za signalni kabel za ruku (kutija za dodatke)
4. Tablete za privjesak za podučavanje i kabel (kutija za dodatke)
5. Montaža hardvera kobota

 Važno: Provjerite jeste li primili ove komponente tijekom raspakiravanja i sačuvajte svu dokumentaciju isporučenu s kobotom. Ovu dokumentaciju potrebno je pohraniti na mjesto gdje se može pronaći u bilo kojem trenutku tijekom radnog vijeka kobota.

U nastavku su navedene komponente koje je potrebno ugraditi za integraciju kobota u Haas stroj: Oni će se isporučiti u dodatnom pakiranju:

1. Montažno postolje [3]
2. Stol za radne predmete i montažni predložak [4] 
Stanica za obrtanje dijelova [5].
3. Kutija električnog sučelja [6]
4. Sigurnosni uređaj [7]
5. Sklop hvataljke [8]
6. Sklop pneumatskog napajanja [9]
7. Hardver za trajno ankeriranje

 Napomena: Ostale komponente su uključene u kobot kao što su kabeli i odredbe sidrenja. Pogledajte HBC za potpuni popis naručenih stavki.

Postavite postolje kobota [1] u položaj.

Pomoću trake za podizanje postavite krak kobota [2] na postolje.

Usmjerite kobot tako da električni priključak koji izlazi iz baze kobota [3] bude usmjeren ulijevo kao što je prikazano na slici.

 Napomena: Električni priključak označava ograničenje hoda za zglob 1. Pravilno orijentirano učinit će postavljanje posla mnogo lakšim.

 Napomena: Podnožje ima mnogo različitih rupa za ugradnju za  smještaj kobota različitih veličina. HC20KG-F treba montirati na raster rupa prikazan crveno [5]. 

Pričvrstite krak na postolje pomoću M8 SHCS i podloški [4] isporučenih u pakiranju kobota.

Zategnite montažni SHCS prema RD0026 - Haas specifikaciji momenta spone

Postavite upravljačku kutiju kobota [1] pored postolja [2].

Kobotni signalni kabel mora biti spojen s upravljačke kutije na ruku. Spojite muški kraj kabela na otvor upravljačke kutije [3] i spojite ženski kraj kabela na bazu kobotne ruke [4].

Upozorenje: Provjerite jesu li priključci pravilno orijentirani kako biste izbjegli oštećenje bilo kojih klinova na priključku. Prije uključivanja provjerite jesu li oba kraja kabela dobro spojena.

Kabel uzemljenja također mora biti spojen između baze  kobotne ruke [1] i kobotske upravljačke kutije [2].

Mjesta uzemljenja prikazana su na slici. Terminal uzemljenja upravljačke kutije nalazi se iznad kobotnog signalnog kabela koji je instaliran u prethodnom koraku.

Napomena: Veći priključak prstena ušice treba spojiti na terminal upravljačke kutije [2].

Spojite privjesak tableta za podučavanje na upravljačku kutiju.

Spojite muški kraj kabela za podučavanje [1] na terminal upravljačke kutije na desnoj strani.

Spojite drugi kraj kabela za podučavanje na utor za podučavanje [2].

Nakon što se ovi priključci postave i učenički privjesak, upravljačka kutija i krak kobota su svi instalirani, kobotska upravljačka kutija može se spojiti na dolaznu snagu. Ulazno napajanje za HC20KG isporučuje se iz Haasovog stroj. Nastavite na odjeljak Električna instalacija u nastavku za više detalja.

Uzmite Haas pločicu sa specifikacijama [1] i postavite je na vrh upravljačke kutije kobota [2], kao što je prikazano na slici.

Koristite dvostranu traku za pričvršćivanje ploče sa specifikacijama na mjesto.

Ploča sa specifikacijama uključuje:

• Haas serijski broj
• Vrstu modela

 Upozorenje: Ako je Haas stroj uključen, odspojite kabel napajanja od 220VAC iz kutije električnog sučelja. 

Postavite električnu sučeljsku kutiju na kućište Haas stroj.

Provedite drugi kraj robotskog signalnog kabela 33-1542 koji dolazi iz kutije električnog sučelja i kabel solenoidnog ventila hvataljke 33-1548 kroz desnu stranu kobotske upravljačke kutije [1].

Otvorite upravljačku kutiju i spojite RJ-45 kabel na priključak CD38A [2] koji se nalazi u gornjem desnom kutu PCB ploče na stražnjem zidu upravljačke kutije.

Povucite dovoljno signalnog kabela robota i kabela solenoidnog ventila hvataljke kako bi se mogli spojiti na IO/Safety PCB ploču [3] koja se nalazi na unutarnjoj strani vrata upravljačke kutije.

Pogledajte sljedeći korak za informacije gdje spojiti signalni kabel robota i kabel hvataljke na IO/Safety PCB ploču.

Upravljačka kutija kobota dolazi s prespojnicima na sigurnosnoj/IO PCB-u. Ovi prespojnici će se morati pomaknuti kako bi se robotski signalni kabel spojio na sigurnosnu/IO PCB.

Prespojnici će spojiti sljedeće pinove na CRMC24:

• 24VEXT do24V-2(p1 do p2) [1]
• 0VEXTA do 0V (p18 do p19) [2]
• EXEMG1 do 24V-2do FENCE1 (p4 do p5 do p6) [3]
• EXEMG2 do 0V do FENCE2 (p21 do p22 do p23) [4]

Napomena: Sva mjesta terminala označena su na PCB-u kao što je prikazano na slici.

Odvojite prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} i prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Pomaknite prespojnike tako da budu spojeni na sljedeći način na CRMC24 terminal:

• 24V-2 do EXEMG1 i ostavite FENCE1 odspojen (p3 do p4 i FENCE1 odspojen) [1]
• 0V  do EXEMG2 i ostavite FENCE2 odspojen (p20 do p21 i FENCE2 odspojen) [2]

Upotrijebite priključke za wago koji se nalaze u kompletu za integraciju. Spojite FENCE2 pin prespojnika [3] na jedan wago priključak [4]. Zatim spojite FENCE1 pin prespojnika [5] na drugi wago priključak [6].

Spojite crvenu žicu prespojnika 33-1553 na sigurnosnu/IO PCB.

Spojite jedan kraj crvene žice prespojnika na DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Spojite drugi kraj crvene žice prespojnika na wago priključak [2]. Upotrijebite wago priključak koji je spojen na plavu žicu s oznakom FENCE1.

 Napomena: Naljepnica na 33-1553 je označena kao pin 3. Upotrijebite wago priključak budući da je drugi kraj plave žice FENCE1 spojen na pin 3 [3].

Provedite signalni kabel robota na sigurnosnu/IO PCB. Priključite kabel na sigurnosnu/IO PCB kako je prikazano na slici:

Priključci na CRMC24

• ZELENA  žica do 24V-2 (p5)
• SIVA žica do FENCE1 (p6)
• BROWN žica na 0V (p22)
• CRVENA žica do FENCE2 (p23)

Priključci na CRMC19

• LJUBIČASTA  žica do SFDI11 (p1)
• CRNA žica do 24V-2 (p2)
• ŽUTA žica do SFDI12 (p3)
• BIJELA žicA do 24V-2 (p4)
• PLAVA/CRVENA žica do SFDI21 (p5)
• PLAVA žica do 0V (p6)
• ROZA žica DO SFDI22 (p7)
• SIVA/ROZA žica do 0V (p8)

Provedite kabel napajanja selenoid dvostruke hvataljka 33-1548 [1] na sigurnosnu/IO PCB. Napravite sljedeće spojeve:

Priključci na CRMC20

• CRNI na DO01 (p1)
• CRVENI na DO03 (p2)
• BIJELI/CRNI i BIJELI/NARANČASTI na 0V (p5)
• NARANČASTI do DO02 (p7)
• SMEĐI na DO04 (P8)
• BIJELI/SMEĐI I BIJELI/CRVENI na 0V (p11)

Kada se sve spoji unutar upravljačke kutije, spojite kabel za napajanje od 220VAC koji dolazi iz kutije sučelja na Haas stroj.

Kabel za napajanje spojen je na priključak od 4 pina na desnoj strani upravljačke kutije [1].

 Napomena: Priključak je uključen. Provjerite je li priključak pravilno orijentiran prije nego što se pokušate spojiti na upravljačku kutiju. 

Pričvrstite priključak zatezanjem navojne obujmice.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

 Napomena: Svjetlosne zavjese također dolaze s montažnim pločama. Ove montažne ploče trebaju biti usidrene kako bi se spriječilo pogrešno poravnavanje svjetlosnih zavjesa. 

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Uključite Haas stroj. Nakon što se stroj pokrene, okrenite glavni osigurač na kobotnoj upravljačkoj kutiji [1] u položaj UKLJUČENO.

Uključite privjesak tableta za podučavanje pritiskom na gumb sa strane [2] kako je prikazano na slici.

Nakon što se nauči skok uključi, prijeđite prstom prema gore s dna da biste otključali tablet i došli do početne stranice kao što je prikazano na slici [3].

Prijeđite prstom prema gore za prikaz popisa aplikacija instaliranih na privjesku za podučavanje.

Pritisnite ikonu aplikacije za tablet TP [1] da biste otvorili aplikaciju za podučavanje.

Ako je upravljačka kutija upravo uključena, vidjet ćete zaslon za umetanje [2] koji označava da se upravljačka kutija još uvijek pokreće. 

 Napomena: Može potrajati 1-2 minute da se upravljačka kutija potpuno pokrene.

Nakon što se aplikacija pokrene, pojavit će se iskačući prozor  Potvrda o opterećenju.

Kobot će navesti opterećenje, središte mase i inerciju koja se otkriva. Budući da kobot još nije spojen na Haasov stroj i da nisu instalirane hvataljke, ne bi trebalo otkriti opterećenje.

 Napomena: Mala odstupanja u opterećenju na skočnom prozoru potvrde tereta neće utjecati na kobot. Ako primijetite razliku u opterećenju na ovom zaslonu, nastavite.

Provjerite čini li se navedeno opterećenje točnim, a zatim pritisnite [Yes] [2] za nastavak.

Nakon što potvrda o uplati bude uspješna, bit ćete preusmjereni na glavni izbornik. Ako postoje alarmi, pojavit će se blizu vrha zaslona [3]

Pritisnite[Reset] [4] za brisanje alarma. 

 Napomena: Pogledajte odjeljak 8.1 Rješavanje problema s kobotom-F za više detalja o alarmima koje ne možete obrisati.

Kada se obrišu svi alarmi, kontrolno svjetlo na zglobu 1 [1] kraka kobota postat će zeleno kao što je prikazano na slici.

Pritisnite gumb za rad robota na dnu zaslona [2].

Odatle kliknite karticu ručnog pomicanja i upotrijebite klizače [4] kako biste osigurali da se kobot može pomicati.

 Napomena: Držite nadilaženje niskim tako da ne dobivate velike pokrete prilikom ručnog pomicanja. Slika prikazuje nadilaženje pri 10 %.

Uzmite puni sustav i sigurnosnu kopiju slike iz kobotne upravljačke kutije.

Umetnite USB u ulaz UD1 na desnoj strani upravljačke kutije [1]. (Pokraj signalnog kabela ručnog kola.

Slijedite videozapis kako biste snimili sustav i sigurnosnu kopiju slike.

1. Pritisnite na hamburger izbornik u gornjem lijevom kutu.
2. Idite na opciju sigurnosna kopija datoteke pod podizbornikom Uslužni program.
3. Odaberite opciju USB prednje ploče (UD1) i pritisnite sljedeći korak na dnu.
4. Odaberite Stvori direktorij i zatim potvrdite naziv direktorija koji želite koristiti.
5. Pritisnite sljedeći korak na dnu. Omogućite prikazni privjesak klikom na tipku TP u gornjem desnom kutu zaslona. Zatim odaberite opciju Potpuna sigurnosna kopija sistema i Slike .
6. Pričekajte da se datoteke kopiraju i da se generira alarm SYST-360 - Molimo ponovno pokrenite napajanje.
7. Pritisnite hamburger izbornik i idite na opciju Ponovno pokretanje napajanja. Odaberite Cold Start.
8. Pričekajte dok ne dobijete upozorenje SYST-213 - Korisničko Ponovno pokretanje napajanja. Zatim ISKLJUČITE sklopku upravljačke kutije i pričekajte 15 sekundi prije nego je ponovno UKLJUČITE.

Pričekajte dok se kobot ponovno ne pokrene i dok se svi alarmi ne resetiraju prije nastavka na sljedeći korak.

 Važno: Obavezno promijenite prikazni privjesak natrag u način rada Onemogućeno [1]. Način rada TP onemogućen je kada je linija kroz pravokutnik kako je prikazano na slici.

Premjestite se na Haas upravljački privjesak kako biste konfigurirali Haas stroj za integraciju s kobotom.

Pritisnite [DIAGNOSTICS] i idite na karticu Tvornica i pritisnite [E-STOP]. Provjerite jesu li donji parametri pravilno postavljeni.

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Omogući Desna vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO
• 2196 [:] Omogućite prekidač Lijeva vrata potpuno otvorenana na TRUE
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0
• 2128 [:] Tip magazina paleta no 0

 Napomena: Ovi parametri su potrebni za omogućavanje svjetlosnih zavjesa i prekidača za potvrdu potpuno otvorenih vrata.

Pritisnite [SETTING] i provjerite jesu li donje postavke pravilno postavljene:

• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot
• 375 Vrsta APL hvataljke na Ništa
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 Napomena: Morate imati omogućene svjetlosne zavjese kako biste integrirali kobot s Haas strojem. Bez omogućene postavke 376, upravljanje će prikazati poruku koja vas traži da aktivirate svjetlosnu zavjesu.

Kada su ove postavke postavljene, sada možete vidjeti kartice APL i Robot unutar izbornika Trenutne naredbe.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na izbornik Uređaji -> Robot -> Postavljanje.

Pritisnite na [E-STOP] Haas privjesku.

Zatim pritisnite [F1] [1] kako biste uspostavili vezu s kobotom.

Pričekajte nekoliko sekundi da se Haas stroj poveže s kobotom.

 Napomena: Ako je ovo prvi put da se Haas stroj povezao s kobotom, vidjet ćete skočni prozor Aktivacija na Haas privjesku.

Ako je kobot već bio aktiviran, tada ćete znati da ste povezani na temelju ikone robota u donjem desnom kutu Haas ikone. Zelena ikona označava vezu. Crvena ikona označava da kobot trenutno nije povezan [2].

Ako trebate aktivirati kobot, tada ćete dobiti skočni prozor sličan slici.

Skočni prozor će prikazivati sljedeće:

1. Inačica softvera na Haas stroju
2. MAC adresa spojenog kobota [1]
3. Generirani kod

Trebat ćete pronaći i unijeti sljedeće kako bi uspješno aktivirali kobot:

1. F broj [2]
2. Kod za otključavanje [3]

Napomena: Kod za otključavanje može se dobiti samo putem transakcije Aktivacija robota  na HBC.

Pronalaženje F broja kobota:

Postoje 2 načina za pronalaženje F broja na kobotu:

1. Pločica na bazi kobota ispod zgloba-1 [1]
2. Pločica na prednjim vratima upravljačke kutije iznad specifikacijske ploče [2]

Dobivanje koda za otključavanje putem HBC-a:

Kod za otključavanje može se dobiti samo putem HBC-a od strane Haas certificiranog tehničara.

Na HBC-u pritisnite karticu Servis [1] i zatim pronađite transakciju Aktivacija robota [2] na lijevom bočnom izborniku.

Ispunite sva polja na raznim koracima u procesu aktivacije. 

 Napomena: Trebat će vam informacije uključene na skočnom prozoru aktivacije kao i serijski brojevi Haas stroja, paketa kobota i F-broj kako bi se dobio kod za otključavanje.

Unesite F-broj [3] i kod za otključavanje [4] na skočnom prozoru kako biste aktivirali kobot.

Nakon uspješne aktivacije, pritisnite [F1] kako biste se ponovno povezali s kobotom ako je potrebno.

Pričekajte da ikona robota postane žuta ili zelena [1]. Zatim otpustite [E-STOP] i obrišite alarme pritiskom na [RESET].

Pogledajte indikatorsku lampicu na Zglobu-1 na kraku kobota [2] i provjerite je li i ona zelena.

Počnite postavljanjem polja Broj hvataljki [1] na 1 (za jednu hvataljku) ili 2 (za dvostruku hvataljku).

Konfigurirajte izlaze za stezanje/otpuštanje hvataljke kako je navedeno u nastavku.

Za hvataljku sirovca [2] (Hvataljka 1):

• Izlaz za stezanje = 2
• Izlaz za otpuštanje  = 1
• Kašnjenje stezanja = 0,0
• Tip stezanja = Vanjski

Za hvataljku završnog komada [3] (Hvataljka 2):

• Izlaz za stezanje = 4
• Izlaz za otpuštanje = 3
• Kašnjenje stezanja = 0,0
• Tip stezanja = Vanjski

Napomena: Ova polja mogu biti rekonfigurirana ovisno o primjeni. Ovo je samo kako bi se potvrdilo da hvataljke rade kako je predviđeno.

Polje neto mase hvataljke treba biti ispunjeno. Ovo može biti ispunjeno prolaženjem kroz proces procjene korisnog opterećenja opisan u nastavku.

Pritisnite [ENTER] kako bi se otvorio skočni prozor Masa i Središte gravitacije [1].

Pritisnite [PAGE UP] kako biste započeli proces procjene korisnog opterećenja.

 Napomena: Možda ćete vidjeti skočni prozor potrebne potvrde korisnog opterećenja kada pokušate postaviti korisno opterećenje. Pritisnite [Y] ako su korisna opterećenja točna [2]. Trebalo bi biti nula ako se korisna opterećenja postavljaju po prvi put.

Napomena: Kada započinjete procjenu korisnog opterećenja za hvataljke, provjerite da započinjete bez ičega pričvršćenog na kraj zgloba-6 na ruci.

Slijedite upute u skočnom prozor:

Korak 1 - Predpozicioniranje: Provjerite da je kobot u položaju tako da može slobodno pomicati zglobove 5 i 6 bez kontakta s bilo čim.

Ako je potrebno, koristite RJH-XL za ručno pomicanje kobota u otvoreno područje.

Korak 2 - Stezanje/otpuštanje hvataljki: Slijedite komande za otpuštanje sklopa hvataljki. 

Iako nema hvataljki na ruci, trebate pritisnuti [F2] [2] ako piše da je radnja Na čekanju [1]. Pokazat će Završeno kada je radnja gotova.

Kada je radnja završena pritisnite strelicu desno [3] za nastavak na korak 3.

Korak 3 - Postava za procjenu: Tijekom ovog koraka, kobot će se automatski pomaknuti da pozicionira kraj zgloba-6 da pokazuje ravno prema dolje kao da visi [2].

Pritisnite [F2] [1] kako biste dopustili kobotu da se pozicionira. Pričekajte da radnja bude završena [3] i zatim pritisnite strelicu desno [4] za prijelaz na sljedeći korak.

Korak 4 - Započni procjenu: Prije početka procesa procjene trebate pričvrstiti sklop hvataljke na kraj zgloba-6.

Pričvrstite priključnu ploču [1] na kraj zgloba-6 koristeći 7 montažnih vijaka i podložaka [2]. 

 Napomena: Provjerite da raster rupa odgovara montažnoj površini gdje rupa za poravnanje [3] nije u liniji s vijkom.

Pričvrstite sklop hvataljke [4] na priključnu ploču koristeći 8 SHCS vijaka [5].

Kada je pričvršćeno, pritisnite [F2] [6] za početak procjene. Kada je procjena gotova [Measure] gumb će postati dostupan. Pritisnite [Insert] [7] za snimanje procijenjenog korisnog opterećenja.

Provjerite može li se kobot koristiti putem Haas upravljačke jedinice. Također provjerite da se način vođenja rukom može omogućiti s RJH-XL-a.

 Važno: Ako je sklop hvataljke instaliran na ruci i masa/korisno opterećenje nije konfigurirano na upravljanju možete naići na probleme s pomicanjem ili s načinom vođenja rukom. Pogledajte odjeljak u nastavku za upute kako postaviti masu hvataljke.

Za pomicanje kobota koristeći JRH-XL, navigirajte do kartice Ručno pomicanje [1]. Pritisnite [HANDLE JOG] , a zatim pritisnite [CURRENT COMMANDS] za prebacivanje na način ručnog pomicanja.

Pritisnite [Joint] [2] za način rada s ručnim pomicanjem zglobova i ručno pomaknite svaki zglob u nultočku na RJH-XL-u. Kada svaki od zglobova bude u položaju 0.000, provjerite jesu li oznake sa strelicama [3] na zglobovima poravnate sa krakom.

 Napomena: Ako strelice nisu poravnate, to znači da nultu poziciju kobota treba ponovno podesiti. Pogledajte poglavlje o održavanju za upute o ponovnom podešavanju kobota.

Da biste omogućili način ručnog vođenja, upotrijebite RJH i pritisnite [MECH] opciju na dnu [1].

Prikazat će se stranica koja prikazuje opcije hvataljke i kobota. Za način vođenja pritisnite [COBOT] opciju [2].

Za prebacivanje na ručni način vođenja pritisnite [GUIDE] [3] na dnu zaslona.

Provjerite da li kontrolno svjetlo na Joint-1 treperi zeleno [4] kako biste utvrdili jeste li u načinu vođenja. To znači da se kobot može ručno voditi.

Gurnite krak i uvjerite se da se njime može manipulirati rukom.

 Napomena: Ako naiđete na probleme s načinom ručnog vođenja, provjerite jesu li hvataljke otpuštene i je li postavljeno opterećenje hvataljki.

Stol za dijelove kobota se rastavlja. Morat će se sastaviti kada se instalira kobot. Pogledajte poveznicu u nastavku za upute o tome kako sastaviti tablicu dijelova.

Žuti nosači [1] trebaju biti usidreni tako da se stol za dijelove može učvrstiti u položaju. Pogledajte  Kobot -  dokument s ankeriranjem za način sidrenja različitih komponenti na mjestu.

 Važno: Preporučuje se testirati kompletan zadatak utovara prije pripreme sidra. Nakon priprema i pozicioniranja postolja, stola za dijelove, okretanja dijela i svjetlosnih zavjesa, učvrstite te komponente u njihove položaje.

Stanica za okretanje obratka će se rastaviti. Morat će se sastaviti kada se instalira kobot.

Stanica za okretanje obratka se može usidriti tako da se može učvrstiti u položaju. Pogledajte  Kobot -  dokument s ankeriranjem za način sidrenja različitih komponenti na mjestu.

 Važno: Preporučuje se testirati kompletan zadatak utovara prije pripreme sidra. Nakon priprema i pozicioniranja postolja, stola za dijelove, okretanja dijela i svjetlosnih zavjesa, učvrstite te komponente u njihove položaje.

Stanica za okretanje dijela sastoji se od postolja za zavarivanje [2], produžnog nosača [1] i nosača za okretanje dijela [5].

Upotrijebite dva FBHCS [3] od 1/4-20 x 3/4" za pričvršćivanje produžnog nosača [1] na postolje za zavarivanje [2].

Upotrijebite druga dva FBHCS [3] od 1/4-20 x 3/4" za pričvršćivanje nosača za okretanje obratka [5] na produžni nosač [1] kako je prikazano na slici.

Pogledajte odjeljak rasporeda u nastavku za mjesto gdje postaviti stanicu za okretanje obratka u odnosu na postolje kobota i tablicu dijelova.

S kobotom se isporučuje nekoliko komponenti:

1. Kobotski krak (Mehanička kutija jedinice) [1]
2. Upravljanje kobotom (upravljačka kutija) [2]
3. Upravljačka kutija za signalni kabel za ruku (kutija za dodatke)
4. Tablete za privjesak za podučavanje i kabel (kutija za dodatke)
5. Montaža hardvera kobota

 Važno: Provjerite jeste li primili ove komponente tijekom raspakiravanja i sačuvajte svu dokumentaciju isporučenu s kobotom. Ovu dokumentaciju potrebno je pohraniti na mjesto gdje se može pronaći u bilo kojem trenutku tijekom radnog vijeka kobota.

U nastavku su navedene komponente koje je potrebno ugraditi za integraciju kobota u Haas stroj: Oni će se isporučiti u dodatnom pakiranju:

1. Montažno postolje [3]
2. Stol za radne predmete i montažni predložak [4] 
Stanica za obrtanje dijelova [5].
3. Kutija električnog sučelja [6]
4. Sigurnosni uređaj [7]
5. Sklop hvataljke [8]
6. Sklop pneumatskog napajanja [9]
7. Hardver za trajno ankeriranje

 Napomena: Ostale komponente su uključene u kobot kao što su kabeli i odredbe sidrenja. Pogledajte HBC za potpuni popis naručenih stavki.

Postavite postolje kobota [1] u položaj.

Pomoću trake za podizanje postavite krak kobota [2] na postolje.

Usmjerite kobot tako da električni priključak koji izlazi iz baze kobota [3] bude usmjeren ulijevo kao što je prikazano na slici.

 Napomena: Električni priključak označava ograničenje hoda za zglob 1. Pravilno orijentirano učinit će postavljanje posla mnogo lakšim.

 Napomena: Podnožje ima mnogo različitih rupa za ugradnju za  smještaj kobota različitih veličina. HC20KG-F treba montirati na raster rupa prikazan crveno [5]. 

Pričvrstite krak na postolje pomoću M8 SHCS i podloški [4] isporučenih u pakiranju kobota.

Zategnite montažni SHCS prema RD0026 - Haas specifikaciji momenta spone

Postavite upravljačku kutiju kobota [1] pored postolja [2].

Kobotni signalni kabel mora biti spojen s upravljačke kutije na ruku. Spojite muški kraj kabela na otvor upravljačke kutije [3] i spojite ženski kraj kabela na bazu kobotne ruke [4].

Upozorenje: Provjerite jesu li priključci pravilno orijentirani kako biste izbjegli oštećenje bilo kojih klinova na priključku. Prije uključivanja provjerite jesu li oba kraja kabela dobro spojena.

Kabel uzemljenja također mora biti spojen između baze  kobotne ruke [1] i kobotske upravljačke kutije [2].

Mjesta uzemljenja prikazana su na slici. Terminal uzemljenja upravljačke kutije nalazi se iznad kobotnog signalnog kabela koji je instaliran u prethodnom koraku.

Napomena: Veći priključak prstena ušice treba spojiti na terminal upravljačke kutije [2].

Spojite privjesak tableta za podučavanje na upravljačku kutiju.

Spojite muški kraj kabela za podučavanje [1] na terminal upravljačke kutije na desnoj strani.

Spojite drugi kraj kabela za podučavanje na utor za podučavanje [2].

Nakon što se ovi priključci postave i učenički privjesak, upravljačka kutija i krak kobota su svi instalirani, kobotska upravljačka kutija može se spojiti na dolaznu snagu. Ulazno napajanje za HC20KG isporučuje se iz Haasovog stroj. Nastavite na odjeljak Električna instalacija u nastavku za više detalja.

Uzmite Haas pločicu sa specifikacijama [1] i postavite je na vrh upravljačke kutije kobota [2], kao što je prikazano na slici.

Koristite dvostranu traku za pričvršćivanje ploče sa specifikacijama na mjesto.

Ploča sa specifikacijama uključuje:

• Haas serijski broj
• Vrstu modela

 Upozorenje: Ako je Haas stroj uključen, odspojite kabel napajanja od 220VAC iz kutije električnog sučelja. 

Postavite električnu sučeljsku kutiju na kućište Haas stroj.

Provedite drugi kraj robotskog signalnog kabela 33-1542 koji dolazi iz kutije električnog sučelja i kabel solenoidnog ventila hvataljke 33-1548 kroz desnu stranu kobotske upravljačke kutije [1].

Otvorite upravljačku kutiju i spojite RJ-45 kabel na priključak CD38A [2] koji se nalazi u gornjem desnom kutu PCB ploče na stražnjem zidu upravljačke kutije.

Povucite dovoljno signalnog kabela robota i kabela solenoidnog ventila hvataljke kako bi se mogli spojiti na IO/Safety PCB ploču [3] koja se nalazi na unutarnjoj strani vrata upravljačke kutije.

Pogledajte sljedeći korak za informacije gdje spojiti signalni kabel robota i kabel hvataljke na IO/Safety PCB ploču.

Upravljačka kutija kobota dolazi s prespojnicima na sigurnosnoj/IO PCB-u. Ovi prespojnici će se morati pomaknuti kako bi se robotski signalni kabel spojio na sigurnosnu/IO PCB.

Prespojnici će spojiti sljedeće pinove na CRMC24:

• 24VEXT do24V-2(p1 do p2) [1]
• 0VEXTA do 0V (p18 do p19) [2]
• EXEMG1 do 24V-2do FENCE1 (p4 do p5 do p6) [3]
• EXEMG2 do 0V do FENCE2 (p21 do p22 do p23) [4]

Napomena: Sva mjesta terminala označena su na PCB-u kao što je prikazano na slici.

Odvojite prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} i prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Pomaknite prespojnike tako da budu spojeni na sljedeći način na CRMC24 terminal:

• 24V-2 do EXEMG1 i ostavite FENCE1 odspojen (p3 do p4 i FENCE1 odspojen) [1]
• 0V  do EXEMG2 i ostavite FENCE2 odspojen (p20 do p21 i FENCE2 odspojen) [2]

Upotrijebite priključke za wago koji se nalaze u kompletu za integraciju. Spojite FENCE2 pin prespojnika [3] na jedan wago priključak [4]. Zatim spojite FENCE1 pin prespojnika [5] na drugi wago priključak [6].

Spojite crvenu žicu prespojnika 33-1553 na sigurnosnu/IO PCB.

Spojite jedan kraj crvene žice prespojnika na DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Spojite drugi kraj crvene žice prespojnika na wago priključak [2]. Upotrijebite wago priključak koji je spojen na plavu žicu s oznakom FENCE1.

 Napomena: Naljepnica na 33-1553 je označena kao pin 3. Upotrijebite wago priključak budući da je drugi kraj plave žice FENCE1 spojen na pin 3 [3].

Provedite signalni kabel robota na sigurnosnu/IO PCB. Priključite kabel na sigurnosnu/IO PCB kako je prikazano na slici:

Priključci na CRMC24

• ZELENA  žica do 24V-2 (p5)
• SIVA žica do FENCE1 (p6)
• BROWN žica na 0V (p22)
• CRVENA žica do FENCE2 (p23)

Priključci na CRMC19

• LJUBIČASTA  žica do SFDI11 (p1)
• CRNA žica do 24V-2 (p2)
• ŽUTA žica do SFDI12 (p3)
• BIJELA žicA do 24V-2 (p4)
• PLAVA/CRVENA žica do SFDI21 (p5)
• PLAVA žica do 0V (p6)
• ROZA žica DO SFDI22 (p7)
• SIVA/ROZA žica do 0V (p8)

Provedite kabel napajanja selenoid dvostruke hvataljka 33-1548 [1] na sigurnosnu/IO PCB. Napravite sljedeće spojeve:

Priključci na CRMC20

• CRNI na DO01 (p1)
• CRVENI na DO03 (p2)
• BIJELI/CRNI i BIJELI/NARANČASTI na 0V (p5)
• NARANČASTI do DO02 (p7)
• SMEĐI na DO04 (P8)
• BIJELI/SMEĐI I BIJELI/CRVENI na 0V (p11)

Kada se sve spoji unutar upravljačke kutije, spojite kabel za napajanje od 220VAC koji dolazi iz kutije sučelja na Haas stroj.

Kabel za napajanje spojen je na priključak od 4 pina na desnoj strani upravljačke kutije [1].

 Napomena: Priključak je uključen. Provjerite je li priključak pravilno orijentiran prije nego što se pokušate spojiti na upravljačku kutiju. 

Pričvrstite priključak zatezanjem navojne obujmice.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

 Napomena: Svjetlosne zavjese također dolaze s montažnim pločama. Ove montažne ploče trebaju biti usidrene kako bi se spriječilo pogrešno poravnavanje svjetlosnih zavjesa. 

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Uključite Haas stroj. Nakon što se stroj pokrene, okrenite glavni osigurač na kobotnoj upravljačkoj kutiji [1] u položaj UKLJUČENO.

Uključite privjesak tableta za podučavanje pritiskom na gumb sa strane [2] kako je prikazano na slici.

Nakon što se nauči skok uključi, prijeđite prstom prema gore s dna da biste otključali tablet i došli do početne stranice kao što je prikazano na slici [3].

Prijeđite prstom prema gore za prikaz popisa aplikacija instaliranih na privjesku za podučavanje.

Pritisnite ikonu aplikacije za tablet TP [1] da biste otvorili aplikaciju za podučavanje.

Ako je upravljačka kutija upravo uključena, vidjet ćete zaslon za umetanje [2] koji označava da se upravljačka kutija još uvijek pokreće. 

 Napomena: Može potrajati 1-2 minute da se upravljačka kutija potpuno pokrene.

Nakon što se aplikacija pokrene, pojavit će se iskačući prozor  Potvrda o opterećenju.

Kobot će navesti opterećenje, središte mase i inerciju koja se otkriva. Budući da kobot još nije spojen na Haasov stroj i da nisu instalirane hvataljke, ne bi trebalo otkriti opterećenje.

 Napomena: Mala odstupanja u opterećenju na skočnom prozoru potvrde tereta neće utjecati na kobot. Ako primijetite razliku u opterećenju na ovom zaslonu, nastavite.

Provjerite čini li se navedeno opterećenje točnim, a zatim pritisnite [Yes] [2] za nastavak.

Nakon što potvrda o uplati bude uspješna, bit ćete preusmjereni na glavni izbornik. Ako postoje alarmi, pojavit će se blizu vrha zaslona [3]

Pritisnite[Reset] [4] za brisanje alarma. 

 Napomena: Pogledajte odjeljak 8.1 Rješavanje problema s kobotom-F za više detalja o alarmima koje ne možete obrisati.

Kada se obrišu svi alarmi, kontrolno svjetlo na zglobu 1 [1] kraka kobota postat će zeleno kao što je prikazano na slici.

Pritisnite gumb za rad robota na dnu zaslona [2].

Odatle kliknite karticu ručnog pomicanja i upotrijebite klizače [4] kako biste osigurali da se kobot može pomicati.

 Napomena: Držite nadilaženje niskim tako da ne dobivate velike pokrete prilikom ručnog pomicanja. Slika prikazuje nadilaženje pri 10 %.

Uzmite puni sustav i sigurnosnu kopiju slike iz kobotne upravljačke kutije.

Umetnite USB u ulaz UD1 na desnoj strani upravljačke kutije [1]. (Pokraj signalnog kabela ručnog kola.

Slijedite videozapis kako biste snimili sustav i sigurnosnu kopiju slike.

1. Pritisnite na hamburger izbornik u gornjem lijevom kutu.
2. Idite na opciju sigurnosna kopija datoteke pod podizbornikom Uslužni program.
3. Odaberite opciju USB prednje ploče (UD1) i pritisnite sljedeći korak na dnu.
4. Odaberite Stvori direktorij i zatim potvrdite naziv direktorija koji želite koristiti.
5. Pritisnite sljedeći korak na dnu. Omogućite prikazni privjesak klikom na tipku TP u gornjem desnom kutu zaslona. Zatim odaberite opciju Potpuna sigurnosna kopija sistema i Slike .
6. Pričekajte da se datoteke kopiraju i da se generira alarm SYST-360 - Molimo ponovno pokrenite napajanje.
7. Pritisnite hamburger izbornik i idite na opciju Ponovno pokretanje napajanja. Odaberite Cold Start.
8. Pričekajte dok ne dobijete upozorenje SYST-213 - Korisničko Ponovno pokretanje napajanja. Zatim ISKLJUČITE sklopku upravljačke kutije i pričekajte 15 sekundi prije nego je ponovno UKLJUČITE.

Pričekajte dok se kobot ponovno ne pokrene i dok se svi alarmi ne resetiraju prije nastavka na sljedeći korak.

 Važno: Obavezno promijenite prikazni privjesak natrag u način rada Onemogućeno [1]. Način rada TP onemogućen je kada je linija kroz pravokutnik kako je prikazano na slici.

Premjestite se na Haas upravljački privjesak kako biste konfigurirali Haas stroj za integraciju s kobotom.

Pritisnite [DIAGNOSTICS] i idite na karticu Tvornica i pritisnite [E-STOP]. Provjerite jesu li donji parametri pravilno postavljeni.

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Omogući Desna vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO
• 2196 [:] Omogućite prekidač Lijeva vrata potpuno otvorenana na TRUE
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0
• 2128 [:] Tip magazina paleta no 0

 Napomena: Ovi parametri su potrebni za omogućavanje svjetlosnih zavjesa i prekidača za potvrdu potpuno otvorenih vrata.

Pritisnite [SETTING] i provjerite jesu li donje postavke pravilno postavljene:

• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot
• 375 Vrsta APL hvataljke na Ništa
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 Napomena: Morate imati omogućene svjetlosne zavjese kako biste integrirali kobot s Haas strojem. Bez omogućene postavke 376, upravljanje će prikazati poruku koja vas traži da aktivirate svjetlosnu zavjesu.

Kada su ove postavke postavljene, sada možete vidjeti kartice APL i Robot unutar izbornika Trenutne naredbe.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na izbornik Uređaji -> Robot -> Postavljanje.

Pritisnite na [E-STOP] Haas privjesku.

Zatim pritisnite [F1] [1] kako biste uspostavili vezu s kobotom.

Pričekajte nekoliko sekundi da se Haas stroj poveže s kobotom.

 Napomena: Ako je ovo prvi put da se Haas stroj povezao s kobotom, vidjet ćete skočni prozor Aktivacija na Haas privjesku.

Ako je kobot već bio aktiviran, tada ćete znati da ste povezani na temelju ikone robota u donjem desnom kutu Haas ikone. Zelena ikona označava vezu. Crvena ikona označava da kobot trenutno nije povezan [2].

Ako trebate aktivirati kobot, tada ćete dobiti skočni prozor sličan slici.

Skočni prozor će prikazivati sljedeće:

1. Inačica softvera na Haas stroju
2. MAC adresa spojenog kobota [1]
3. Generirani kod

Trebat ćete pronaći i unijeti sljedeće kako bi uspješno aktivirali kobot:

1. F broj [2]
2. Kod za otključavanje [3]

Napomena: Kod za otključavanje može se dobiti samo putem transakcije Aktivacija robota  na HBC.

Pronalaženje F broja kobota:

Postoje 2 načina za pronalaženje F broja na kobotu:

1. Pločica na bazi kobota ispod zgloba-1 [1]
2. Pločica na prednjim vratima upravljačke kutije iznad specifikacijske ploče [2]

Dobivanje koda za otključavanje putem HBC-a:

Kod za otključavanje može se dobiti samo putem HBC-a od strane Haas certificiranog tehničara.

Na HBC-u pritisnite karticu Servis [1] i zatim pronađite transakciju Aktivacija robota [2] na lijevom bočnom izborniku.

Ispunite sva polja na raznim koracima u procesu aktivacije. 

 Napomena: Trebat će vam informacije uključene na skočnom prozoru aktivacije kao i serijski brojevi Haas stroja, paketa kobota i F-broj kako bi se dobio kod za otključavanje.

Unesite F-broj [3] i kod za otključavanje [4] na skočnom prozoru kako biste aktivirali kobot.

Nakon uspješne aktivacije, pritisnite [F1] kako biste se ponovno povezali s kobotom ako je potrebno.

Pričekajte da ikona robota postane žuta ili zelena [1]. Zatim otpustite [E-STOP] i obrišite alarme pritiskom na [RESET].

Pogledajte indikatorsku lampicu na Zglobu-1 na kraku kobota [2] i provjerite je li i ona zelena.

Počnite postavljanjem polja Broj hvataljki [1] na 1 (za jednu hvataljku) ili 2 (za dvostruku hvataljku).

Konfigurirajte izlaze za stezanje/otpuštanje hvataljke kako je navedeno u nastavku.

Za hvataljku sirovca [2] (Hvataljka 1):

• Izlaz za stezanje = 2
• Izlaz za otpuštanje  = 1
• Kašnjenje stezanja = 0,0
• Tip stezanja = Vanjski

Za hvataljku završnog komada [3] (Hvataljka 2):

• Izlaz za stezanje = 4
• Izlaz za otpuštanje = 3
• Kašnjenje stezanja = 0,0
• Tip stezanja = Vanjski

Napomena: Ova polja mogu biti rekonfigurirana ovisno o primjeni. Ovo je samo kako bi se potvrdilo da hvataljke rade kako je predviđeno.

Polje neto mase hvataljke treba biti ispunjeno. Ovo može biti ispunjeno prolaženjem kroz proces procjene korisnog opterećenja opisan u nastavku.

Pritisnite [ENTER] kako bi se otvorio skočni prozor Masa i Središte gravitacije [1].

Pritisnite [PAGE UP] kako biste započeli proces procjene korisnog opterećenja.

 Napomena: Možda ćete vidjeti skočni prozor potrebne potvrde korisnog opterećenja kada pokušate postaviti korisno opterećenje. Pritisnite [Y] ako su korisna opterećenja točna [2]. Trebalo bi biti nula ako se korisna opterećenja postavljaju po prvi put.

Napomena: Kada započinjete procjenu korisnog opterećenja za hvataljke, provjerite da započinjete bez ičega pričvršćenog na kraj zgloba-6 na ruci.

Slijedite upute u skočnom prozor:

Korak 1 - Predpozicioniranje: Provjerite da je kobot u položaju tako da može slobodno pomicati zglobove 5 i 6 bez kontakta s bilo čim.

Ako je potrebno, koristite RJH-XL za ručno pomicanje kobota u otvoreno područje.

Korak 2 - Stezanje/otpuštanje hvataljki: Slijedite komande za otpuštanje sklopa hvataljki. 

Iako nema hvataljki na ruci, trebate pritisnuti [F2] [2] ako piše da je radnja Na čekanju [1]. Pokazat će Završeno kada je radnja gotova.

Kada je radnja završena pritisnite strelicu desno [3] za nastavak na korak 3.

Korak 3 - Postava za procjenu: Tijekom ovog koraka, kobot će se automatski pomaknuti da pozicionira kraj zgloba-6 da pokazuje ravno prema dolje kao da visi [2].

Pritisnite [F2] [1] kako biste dopustili kobotu da se pozicionira. Pričekajte da radnja bude završena [3] i zatim pritisnite strelicu desno [4] za prijelaz na sljedeći korak.

Korak 4 - Započni procjenu: Prije početka procesa procjene trebate pričvrstiti sklop hvataljke na kraj zgloba-6.

Pričvrstite priključnu ploču [1] na kraj zgloba-6 koristeći 7 montažnih vijaka i podložaka [2]. 

 Napomena: Provjerite da raster rupa odgovara montažnoj površini gdje rupa za poravnanje [3] nije u liniji s vijkom.

Pričvrstite sklop hvataljke [4] na priključnu ploču koristeći 8 SHCS vijaka [5].

Kada je pričvršćeno, pritisnite [F2] [6] za početak procjene. Kada je procjena gotova [Measure] gumb će postati dostupan. Pritisnite [Insert] [7] za snimanje procijenjenog korisnog opterećenja.

Provjerite može li se kobot koristiti putem Haas upravljačke jedinice. Također provjerite da se način vođenja rukom može omogućiti s RJH-XL-a.

 Važno: Ako je sklop hvataljke instaliran na ruci i masa/korisno opterećenje nije konfigurirano na upravljanju možete naići na probleme s pomicanjem ili s načinom vođenja rukom. Pogledajte odjeljak u nastavku za upute kako postaviti masu hvataljke.

Za pomicanje kobota koristeći JRH-XL, navigirajte do kartice Ručno pomicanje [1]. Pritisnite [HANDLE JOG] , a zatim pritisnite [CURRENT COMMANDS] za prebacivanje na način ručnog pomicanja.

Pritisnite [Joint] [2] za način rada s ručnim pomicanjem zglobova i ručno pomaknite svaki zglob u nultočku na RJH-XL-u. Kada svaki od zglobova bude u položaju 0.000, provjerite jesu li oznake sa strelicama [3] na zglobovima poravnate sa krakom.

 Napomena: Ako strelice nisu poravnate, to znači da nultu poziciju kobota treba ponovno podesiti. Pogledajte poglavlje o održavanju za upute o ponovnom podešavanju kobota.

Da biste omogućili način ručnog vođenja, upotrijebite RJH i pritisnite [MECH] opciju na dnu [1].

Prikazat će se stranica koja prikazuje opcije hvataljke i kobota. Za način vođenja pritisnite [COBOT] opciju [2].

Za prebacivanje na ručni način vođenja pritisnite [GUIDE] [3] na dnu zaslona.

Provjerite da li kontrolno svjetlo na Joint-1 treperi zeleno [4] kako biste utvrdili jeste li u načinu vođenja. To znači da se kobot može ručno voditi.

Gurnite krak i uvjerite se da se njime može manipulirati rukom.

 Napomena: Ako naiđete na probleme s načinom ručnog vođenja, provjerite jesu li hvataljke otpuštene i je li postavljeno opterećenje hvataljki.

Stol za dijelove kobota se rastavlja. Morat će se sastaviti kada se instalira kobot. Pogledajte poveznicu u nastavku za upute o tome kako sastaviti tablicu dijelova.

Žuti nosači [1] trebaju biti usidreni tako da se stol za dijelove može učvrstiti u položaju. Pogledajte  Kobot -  dokument s ankeriranjem za način sidrenja različitih komponenti na mjestu.

 Važno: Preporučuje se testirati kompletan zadatak utovara prije pripreme sidra. Nakon priprema i pozicioniranja postolja, stola za dijelove, okretanja dijela i svjetlosnih zavjesa, učvrstite te komponente u njihove položaje.

Stanica za okretanje obratka će se rastaviti. Morat će se sastaviti kada se instalira kobot.

Stanica za okretanje obratka se može usidriti tako da se može učvrstiti u položaju. Pogledajte  Kobot -  dokument s ankeriranjem za način sidrenja različitih komponenti na mjestu.

 Važno: Preporučuje se testirati kompletan zadatak utovara prije pripreme sidra. Nakon priprema i pozicioniranja postolja, stola za dijelove, okretanja dijela i svjetlosnih zavjesa, učvrstite te komponente u njihove položaje.

Stanica za okretanje dijela sastoji se od postolja za zavarivanje [2], produžnog nosača [1] i nosača za okretanje dijela [5].

Upotrijebite dva FBHCS [3] od 1/4-20 x 3/4" za pričvršćivanje produžnog nosača [1] na postolje za zavarivanje [2].

Upotrijebite druga dva FBHCS [3] od 1/4-20 x 3/4" za pričvršćivanje nosača za okretanje obratka [5] na produžni nosač [1] kako je prikazano na slici.

Pogledajte odjeljak rasporeda u nastavku za mjesto gdje postaviti stanicu za okretanje obratka u odnosu na postolje kobota i tablicu dijelova.