8.1 Kobot-F otklanjanje poteškoća

COBOT-F Vodič za otklanjanje poteškoća

TG0172

Revizija A – 3.2026.

Robot and Haas Communication Alarms

Ovi alarmi i simptomi mogu se pojaviti kada stroj i robot ne komuniciraju.

Alarm/ Simptom Mogući uzrok Korektivna radnja
9147 Nepodudaranje verzije robotskog protokola Spajanje na robota koji je bio pokrenut može prouzročiti neusklađenost verzije. To uzrokuje zaključavanje svih funkcija robota dok se alarm ne ukloni. Otpustite E-Stop i pritisnite RESET za brisanje alarma. Zatim pritisnite E-Stop i pritisnite F1 da biste povezali robota
9154 KRETANJE KOBOTA NIJE DEFINIRANO

Pokušaj naredbe nevažećeg kretanja s nevažećom putanjom ili ciljem ili razlučivanje podataka o definiciji kretanja nije uspjelo. Može se dogoditi tijekom M300 ili jednostavnog APL slijeda.

Stvari koje treba provjeriti:

  • Nedostaje datoteka slijeda
  • Prazna datoteka slijeda
  • Nedostaju pozicije kretanja u datoteci slijeda
  • Naredbe hvataljke ili držača obratka u sekvencama kretanja jednostavnog predloška.

Napomena: Jednostavni predložak kobota će otvoriti/zatvoriti hvataljke i držač obratka. Umetanje stanja hvataljke ili stanja držača obratka služi samo za sekvencu kretanja obrtanja dijela.

Provjerite datoteku kretanja i potvrdite njezin sadržaj.

  • Mora sadržavati barem jednu točku kretanja s brzinom ili samostalnu opciju snimača da bi bila valjana.
  • Provjerite jesu li kretanja definirana i valjana.
  • Utvrdite da definicije pomaka sadrže valjane putanje.
  • Uklonite naredbe hvataljke ili držača obratka u sekvencama kretanja jednostavnog predloška.
9155 ROBOT PREKORAČIO MAKSIMALNI KORISNI TERET Robot je pokušao stegnuti dio, što bi moglo uzrokovati premašivanje maksimalno dopuštenog opterećenja. Smanjite težinu dijela. Pogledajte nacrte rasporeda za specifikacije nosivosti za svaku veličinu robota.
9156 NAREDBA ROBOTA NIJE USPJELA, Nema potkoda ili drugih alarma robota. Softver robota je prešao na stariju verziju nakon ažuriranja softvera robota. Primjer: Originalna verzija robotskog softvera 1.22 i starija verzija 1.15. Pogledajte odjeljak HRP - Pokrenut početak.
9157 AŽURIRANJE SOFTVERA ROBOTA NIJE USPJELO Ažuriranje robota nije uspjelo. Morate ponovno ažurirati softver robota kako biste mogli koristiti robota. Pogledajte postupak Ažuriranje softvera robota za više informacija.
9158 IZGUBLJENA KOMUNIKACIJA ROBOTA Komunikacija s robotom je izgubljena. Napajanje robotske upravljačke jedinice MORA se isključiti i ponovno uključiti. Pritisnite RESET na stroju i isključite i ponovno uključite napajanje upravljačke jedinice robota.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (ZAUSTAVLJANJE ROBOTA U NUŽDI) Sigurnosna sklopka (gljiva) robota pritisnuta je ili na upravljačkoj kutiji robota ili na daljinskom privjesu. Ili je robotska estop veza u kvaru. Pustite Sigurnosnu sklopku (gljivu) robota i pritisnite reset za nastavak. Provjerite jesu li otpuštene sve robotske estop sklopke. Provjerite jesu li estop ožičenja (uključujući vanjske estop ulaze) do robota neoštećena i ispravno ožičena.
Kretanje robota se zaustavlja i poruka i obavijest sustava 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal s UOP-a je izgubljen. Prekinuta je veza FANUC upravljača s Haasovim upravljačem. Pogledajte odjeljak Alarmi prekida veze s HRP-om u nastavku kako biste povećali istek vremena Modbus TCP-a i onemogućili DHCP.
Kretanje robota se zaustavlja i poruka i obavijest sustava 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal s SOP/UOP-a je izgubljen. Prekinuta je veza FANUC upravljača s Haasovim upravljačem. Pogledajte odjeljak Alarmi prekida veze s HRP-om u nastavku kako biste povećali istek vremena Modbus TCP-a i onemogućili DHCP.
Kretanje robota se zaustavlja i poruka i obavijest sustava 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Poslužitelj ne odgovara. Prekinuta je veza FANUC upravljača s Haasovim upravljačem. Pogledajte odjeljak Alarmi prekida veze s HRP-om u nastavku kako biste povećali istek vremena Modbus TCP-a i onemogućili DHCP.
Kobot se ne povezuje s CNC-om. Na Haas privjesku (ručnom kolu) pojavljuje se poruka Istek Veze Robota.  Ethernet kabel je neispravan ili nije spojen. 
  • Provjerite radi li ethernet kabel spajanjem na vanjski uređaj ili korištenjem Haas kompleta za testiranje kabela. 
  • Spojite ethernet kabel izravno na USB adapter na glavnom procesoru, a zatim pokušajte ponovno povezati kobot s Haas-om. Ako to uspije, RJ-45 konektor na kutiji sučelja je neispravan.
Nastavak za RJ45 na USB je neispravan.
  • Provjerite je li USB kabel spojen na ispravan USB port na glavnom procesoru.
  • Provjerite  radi li korisnički USB port tako da priključite USB uređaj i utvrdite je li USB uređaj otkriven,  ako nije otkriven, slijedite  Vodič za rješavanje problema s USB-om i riješite probleme s USB portovima.
Robot neće da se poveže s CNC-om Ožičenje od sučelja do Haas upravljanja nije ispravno. Provjerite jeste li spojili konektore terminala na TB-1B ispravnim redoslijedom.  Pogledajte Postupak instalacije robota, odjeljak električni sustav.
Robot nije otključan i aktiviran.

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja, MAC adresu robota i kod generiran strojem koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Napomena: Idite na odjeljak MAC adresa robota da biste pronašli MAC adresu pomoću prijenosnog računala.
Softver CNC-a je zastario. Provjerite je li softver 100.20.000.1200 ili noviji.  Pogledajte odjeljak Zahtjevi stroja za postupak ugradnje robota.
IP adresa robota i CNC-a se ne podudaraju. Ako je robotski softver 1.11 ili niži. Nadogradite upravljanje robota na 1.15 ili noviju verziju. Za više informacija kontaktirajte svog HFO-a. Pogledajte odjeljak IP adrese robota za više informacija.
Ruka se pomaknula tijekom isključivanja. Spojite i kalibrirajte Haas robot sukladno videozapisu u nastavku.
Nastavak za RJ45 na USB je neispravan.
  • Provjerite je li USB kabel spojen u odgovarajući USB priključak na glavnom procesoru. 
  • Provjerite radi li USB priključak za korisnika tako da priključite USB uređaj i utvrdite detektira li USB uređaj,  ako ga ne detektira slijedite upute iz Vodiča za otklanjanje poteškoća s USB-om i riješite problem na USB ulazima. 
  • Ako je sve gore navedeno ispravno, isključite RJ45 iz adaptera i spojite ga na RJ45 na prijenosnom računalu i provjerite možete li se povezati s robotom putem IPedanta.  Ako se možete spojiti na robot putem prijenosnog računala, onda je adapter RJ-45 na USB neispravan.
Robot se ne pomiče ravno. Kreće se u smjeru luka kada se kreće u Kartezijevom sustavu duž jedne osi. Robotski spojevi nisu bili poravnati na ispravno mjesto kada je postavljen postupak ovladavanja ili brzog ovladavanja. Pomaknite sve zglobove na nulu i provjerite jesu li linije s obje strane zgloba poravnane. Poravnajte oznaku na svim osovinama i ponovno pokrenite postupak Ovladavanje/Brzo ovladavanje. 

Robot se ne pomiče. Kada pokušavate pomicati, pojavljuje se žuta poruka upozorenja koja kaže "Aktivirajte svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju".

 Sigurnosni parametar nije primijenjen. Ponovno učitajte konfiguracijske datoteke s HBC-a da biste dobili sigurnosni parametar.

Sljedeće se pogreške pojavljuju prilikom pokušaja povezivanja s iPendantom s PC-a:

  • "Odspojen s upravljačke jedinice"
  • "iPendant nije bio ranije povezan"
 Možda će trebati ponovno pokrenuti robot.
Provedite sljedeće korake:
 
  1. Izvršite sigurnosnu kopiju pomoću ovog postupka: Kako izraditi sigurnosnu kopiju slike
  2. Ponovno pokrenite robota sljedećim postupkom: Kako ponovno pokrenuti robot
Alarm E-Stop neće se obrisati. Možda nedostaje prespojnik od JP1 na SIO PCB-u.

Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1. Ako nije instaliran, ponovno ga instalirajte.
Stroj treba ručno oporaviti ili prelazi u Robot APL oporavak. Ciklus robota je prekinut ili je stroj/robot bio u nesigurnom stanju i treba ga obnoviti. Pogledajte odjeljak Haas Robot - APL oporavak u HRP uputi za rad za više informacija.
Stroj prelazi u Robot APL oporavak između dva zakazana posla. Kretanje stroja bilo je aktivno kada je započet sljedeći posao. Dodajte zadržavanje stroja u sekvencu nakon izvršenja u prvom poslu. Stanka mora biti dovoljno duga da robotu pruži dovoljno vremena da završi s ispuštanjem obratka i premjesti se u spreman položaj. Započnite s približno 15-20 sekundi i podesite gore ili dolje otuda. Zadržavanje je dovoljno dugo ako se drugi posao može pokrenuti i stroj ne prelazi u Robot APL oporavak.
Alarm 391  Značajka onemogućena& generira se naredbom M180 i M181 Za automatski prozor s jednim prekidačem koji dolazi iz HRP-a ili APL-a, naredbe se ne mogu izdavati neovisno.

Značajku mora narediti robot ili APL. Kupac mora kupiti komplet za instalaciju automatskog prozora kako bi dobio samostalnu funkcionalnost. Pogledajte AD dokumente koji se odnose na vaš model stroja.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Automatski prozor - Instalacija

AD0663 - UMC 500 - 1500 - Automatski prozor - Instalacija

AD0669 - VMC Mali - Automatski prozor - Instalacija
Prilikom aktiviranja HRP-a putem HBC-a, dobivate upozorenje, RobotDetails polje "macAddress" (MAC adresa) ne može biti prazno. MAC adresa treba biti ažurirana u sustavu. Snimite fotografiju ploče sa serijskim brojem Haas robota i Fanuc F tipske pločice. Priložite fotografije radnom nalogu i obratite se Haas Service radi ažuriranja sustava. Pogledajte odjeljak HBC Registracija - Nedostaje MAC adresa u nastavku.

Cobot Teach Pendant Alarms

To su alarmi koji se generiraju na upravljačkoj kutiji kobota. Oni će se pojaviti na Haas stroju kao podkodovi uz alarm 9156 .

Alarm Uzrok Korektivna radnja
SRVO-002 E-STOP za privjesak (ručno kolo) za obuku Tipka E-STOP na privjesku (ručnom kolu) za obuku je pritisnuta Provjerite je li ESTOP otpušten. Ako se alarm ne ukloni, odvojite tablet s montažnog nosača i ponovno ga spojite.
Provjerite je li kabel privjeska (ručnog kola) za obuku spojen na upravljačku kutiju i nije li oštećen.
SRVO-004 Ograda otvorena Otvorene su svjetlosne zavjese ili sigurnosni uređaj spojen na priključak JRM18. Provjerite stanje sigurnosnog uređaja. Ako sigurnosni uređaj ispravno radi, provjerite signalni kabel robota od kutije sučelja do CRMC24 na sigurnosnoj IO PCB.
Provjerite da Haas stroj nije u stanju zaustavljanja u nuždi.. Resetirajte sve prekidače E-STOP i provjerite može li se alarm resetirati na privjesku (rućnom kolu) za obuku.
SRVO-007 Vanjska zaustavljanja u nuždi JRM18 na glavnoj ploči nema spoj Provjerite spojeve na JRM18 na glavnoj ploči. Potražite labave spojeve ili oštećene žice/pinove.
SRVO-014 Neispravan motor ventilatora, CPU STOP Ovo je poruka upozorenja na privjesku (ručnom kolu) za obuku. Nakon 1 minute kobot će prestati raditi dok ventilator ne bude u funkciji. Provjerite stanje osigurača FUSE 9 da vidite je li pregorio. Ako je osigurač pregorio, učinite sljedeće:
       1. Zamijenite jedinicu ventilatora u upravljačkoj kutiji
       2. Napravite potpunu sigurnosnu kopiju upravljačke kutije. 
       3. Provjerite glavnu ploču, jedinicu servo pojačala i bočnu ploču na oštećenja. Zamijenite ako je potrebno.
SRVO-015 Sustav pregrijan Temperatura u upravljačkoj kutiji premašila je prag alarma. Ako je temperatura okoline iznad 113 stupnjeva F (45 C), tada morate smanjiti temperaturu okoline.
Provjerite radi li ventilator u upravljačkoj kutiji. Zamijenite ga ako je potrebno
Napravite potpunu sigurnosnu kopiju upravljačke kutije. Provjerite termostat na glavnoj ploči. Ako termostat ne radi, treba zamijeniti glavnu ploču.
SRVO-018 Neispravan kočioni sustav (Grupa: 1Os: J) Otkrivena je anomalija u kočnom krugu za os: J. Provjerite kabel za povezivanje robota koji ide od upravljačke kutije do kabela. Provjerite je li žica za uzemljenje spojena. Provjerite ima li kratkih spojeva između pinova na priključcima.
Provjerite osigurač FUSE 12 na jedinici servo pojačala. Ako je osigurač pregorio, zamijenite osigurač.
Provjerite kabele od CN2 na ulaznoj ploči do CRRA43 i CRRA44 na jedinici servo pojačala. Provjerite treba li zamijeniti ulaznu ploču.
SRVO-021 SRDY isključena (G:1A:J) Servo napajanje se ne može UKLJUČITI za os J unatoč tome što nema drugih alarma. Provjerite povijest alarma za druge istovremene alarme. Ako su postavke osi promijenjene, vratite ih na izvorna podešavanja prije alarma
Provjerite da u trenutku alarma nije došlo do prekida dolaznog napajanja. Ako se Haas stroj isključi, to će prekinuti napajanje kobota.
SRVO-022 SRDY ON (G:1A:J) Glavna ploča je otkrila stanje Servo-ON za os J u trenutku kada servo motori trebaju biti ISKLJUČENI. Na primjer, tijekom stanja ESTOP. Napravite potpunu sigurnosnu kopiju upravljačke kutije i pokušajte resetirati alarm. Ako se alarm ne može resetirati, provjerite treba li zamijeniti glavnu ploču.
SRVO-023 Prekoračenje pogreške Stop (G:1A:J) Otkrivena je velika pogreška položaja na os J dok je servo zaustavljen. Provjerite parametre kočnica. Provjerite je li kočnica konfigurirana za ispravnu os.
Provjerite je li kočnica na osi J otpuštena. Ako je kočnica otpuštena:
       1. Provjerite postoji li mehanička prepreka koja zaustavlja krak.
       2. Provjerite kontinuitet kabela za napajanje robota koji vodi do kraka.
       3. Provjerite opterećenje na osi koja se pomaknula. Pokušajte smanjiti opterećenje oslobađanjem opstrukcija na kraku.
       4. Provjerite ulazni napon upravljača. Provjerite prima li upravljačka kutija ispravno napajanje.
Provjerite je li kočnica na osi J otpuštena. Ako kočnica NIJE otpuštena:
       1. Provjerite kontinuitet izlaza kočnice na kabelu za povezivanje robota.
       2. Ako su izlazi kočnice ispravni, napravite potpunu sigurnosnu kopiju i provjerite treba li zamijeniti jedinicu servo pojačala.
SRVO-024 Prekoračenje pogreške kretanja (G:1A:J) Pogreška položaja premašuje vrijednost navedenu u parametrima.  Provjerite je li brzina u programu pravilno postavljena i ne premašuje li nazivnu vrijednost zglobova.
SRVO-027 Robot nije u stanju Master (G:1) Kobot se pokušao kalibrirati, ali nije uspio. Provjerite postupak ovladavanja kobotom. Pogledajte videozapis u nastavku za kalibraciju kobota.
SRVO-030 Kočnica zadržana (G:1) Dogodilo se privremeno zaustavljanje, ali je nastao problem. Onemogućite postavku "Servo-OFF u privremeno zaustavljen" ako nije potrebna.
SRVO-033 Robot nije kalibriran Kobot je pokušao brzo ovladavanje bez prethodne kalibracije. Slijedite videozapis u nastavku za kalibraciju kobota s privjeskom (ručnim kolom) za obuku.
SRVO-034 Ref poz. nije postavljena (G:1) Kobot je pokušao brzo ovladavanje bez postavljenog referentnog položaja Obavezno postavite referentnu točku za oladavanje prije brzog ovladavanja. Pogledajte odjeljak o ovladavanju ovog priručnika.
SRVO-036 Vremensko prekoračenje Inpos (G:1A:J) Kobot je bio izvan položaja nakon što je proteklo vrijeme praćenja provjere položaja. Provjerite varijable sustava PARAMGROUP. $STOPTOL i PARAMGROUP.$INPOSTIME kako biste bili sigurni da su ispravni. Ako su ispravni, pogledajte rješavanje problema za SRVO-023 alarm.
SRVO-037 IMSTP ulaz Veza stroj haas je prekinuta. Provjerite je li Haas stroj uključen i nije li u stanju zaustavljanja u nuždi. Idite na [CURRENT COMMANDS] i pokušajte se ponovno povezati s Haas strojem pritiskom [F1] na karticu priprema robota. Isključite i ponovno uključite napajanje kobota i Haas stroja ako alarm ne može biti obrisan.
Provjerite signalni kabel robota koji ide od kutije sučelja do upravljačke kutije kobota. Provjerite je li RJ-45 kabel spojen na priključak CD38A. Također provjerite priključak na glavnom procesoru u električnom ormariću. Provjerite radi li RJ-45 na USB adapter ispravno.
SRVO-038 Nepodudaranje impulsa (G:1A:J) Vrijednosti enkodera prilikom zadnjeg isključivanja kobota ne odgovaraju trenutačnim vrijednostima nakon ponovnog uključivanja. Provjerite nisu li postavke kočnice izmijenjene za tu os. Provjerite je li broj kočnice točan.
Ako je krak pomaknut pomoću jedinice za otpuštanje kočnice dok je stroj ISKLJUČEN, generirat će se ovaj alarm. Ponovno pokrenite kobot.
Ponovno pokrenite kobota da biste resetirali alarm. Ručno pomaknite krak, a zatim ponovno uključite napajanje kako biste bili sigurni da se alarm ne pojavljuje.
SRVO-043 DCAL alarm(G:1A:J) Kobot se prisiljava izvan svojih mogućnosti. Zbog prekomjernog opterećenja ili visoke učestalosti ubrzavanja i usporavanja. ISKLJUČITE kobot i pričekajte 5 minuta da se regeneracijski otpornik ohladi. Zatim UKLJUČITE i podesite brzinu/ubrzanja kobota.
Provjerite radi li ventilator na upravljačkoj kutiji i očitajte temperaturu okoline.
Provjerite je li spoj otpornika za pražnjenje CRRA37 na jedinicu servo pojačala ispravan. Zatim odspojite priključak CRRA37 i provjerite otpor između pinova 1 i 3. Otpor mora biti 6,5 oma.
SRVO-044 DCHVAL alarm(G:1A:J) DC sabirnica na strujnom napajanju je visoka. Provjerite je li ulazni napon manji od maksimalno dopuštenih 240 VAC. 
Provjerite opterećenje. Ako je blizu maksimalnog za kobot, ovaj alarm može se generirati brzim ubrzavanjem/usporavanjem.
Odspojite kabel na CRRA11A na ploči servo pojačala i provjerite otpor na pinovima 1 i 3. Otpor mora biti 6,5 oma. Zamijenite otpornik za pražnjenje CRRA37 po potrebi.
SRVO-045 HCAL alarm(G:1A:J) Struja otkrivena na ploči servo pojačala bila je nenormalno visoka ISKLJUČITE kobot i odspojite kabel za povezivanje robota iz upravljačke kutije i baze kraka. Upotrijebite multimetar i provjerite postoji li kratki spoj između linija U, V, W i GND osi-J. Zamijenite kabel ako je prisutan kratki spoj.
Odspojite kabel za povezivanje robota iz upravljačke kutije, ali ga ostavite priključenim na krak. Izmjerite otpor između faza koje idu na motor za os-J. Izmjerite U-V, V-W i W-U te zabilježite izmjerene otpore. Ako izmjerene vrijednosti nisu sve približno jednake, motor može biti u kvaru.
SRVO-046 OVC alarm(G:1A:J) Izračunata struja koja je trebala biti primijenjena na os-J bila je izvan dopuštenog raspona. Alarm se generira radi zaštite motora Smanjite teret ili brzinu ako je moguće kako biste smanjili opterećenje motora osi-J. 
Prije nego što se motor pokuša pomaknuti, provjerite je li kočnica otpuštena. Provjerite je li ulazni napon na upravljačkoj kutiji točan.
Provjerite ima li opstrukcije kraka. Oslobodite opstrukciju kako biste smanjili opterećenje osi.
SRVO-050 CLALM otkrivanje sudara (G:1A:J) Servo upravljač otkrio je abnormalni moment smetnji za os-J Ako se kobot sudario s nečim, oslobodite predmet ako je moguće i pokušajte resetirati kobota.
Ako nije bilo sudara, provjerite je li konfiguracija tereta ispravna.
Provjerite da nema problema s ulaznom snagom sa Haas stroja.
SRVO-051 CUER alarm (G:1A:J) Odstupanje povratne struje je previsoko za os-J Ako nema drugih alarma i alarm se ne može obrisati, napravite potpunu sigurnosnu kopiju i zamijenite jedinicu servo pojačala.
SRVO-062 BZAL alarm (G:1A:J) Baterija pulsnog enkodera je prazna.  Zamijenite bateriju pulsnog enkodera. Ako zamjena baterije ne uspije, provjerite je li kabel koji povezuje bateriju s pulsnim enkoderom neoštećen. Nakon resetiranja alarma morat ćete ponovno pokrenuti kobot.
Zamijenite pulsni enkoder za os-J. Nakon resetiranja alarma morat ćete ponovno pokrenuti kobota.
SRVO-064 PHAL alarm (G:1A:J) Faza impulsa koju otkriva pulsni enkoder je abnormalna. Provjerite postoje li drugi alarmi koji se istovremeno generiraju. Pokušajte prvo resetirati druge alarme i provjerite hoće li se ovaj alarm očistiti. Ako se alarm ne može pouzdano resetirati, zamijenite pulsni enkoder za os-J.
SRVO-065 BLAL alarm (G:1A:J) Razina baterije pulsnog enkodera je niža od praga upozorenja. Uključite upravljačku kutiju i što prije zamijenite bateriju. Ako se baterija ukloni dok je stroj ISKLJUČEN, morat ćete ponovno pokrenuti kobota.
SRVO-067 OHAL2 alarm (G:1A:J) Temperatura unutar pulsnog enkodera ili motora je previsoka. Provjerite radne uvjete kobota poput brzine, tereta itd. Pustite krak kobota da se odmori, a zatim pokušajte UKLJUČITI stroj. Ako se alarm vrati, možda će biti potrebno zamijeniti motor osi-J.
SRVO-068 DTERR alarm (G:1A:J)
ILI
SRVO-069 CRCERR alarm (G:1A:J)
ILI
SRVO-070 STBERR alarm (G:1A:J)
ILI
SRVO-071 SPHAL alarm (G:1A:J)
 Serijski pulsni enkoder ne vraća serijske podatke kao odgovor na signal zahtjeva. Provjerite kabel za povezivanje robota bazi kraka i upravljačkoj kutiji. Provjerite ima li oštećenja na pinovima priključka. Ako je potrebno, zamijenite kabel. 
Možda postoji problem s pulsnim enkoderom za os-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Pulsni enkoder za os-J ne radi ispravno Ako nema drugih alarma i to se ne može resetirati, ponovno pokrenite kobot. Ako se alarm nastavi pojavljivati, zamijenite pulsni enkoder, a zatim ponovno pokrenite kobot.
SRVO-073 CMAL alarm (G:1A:J) Stanje pulsnog enkodera je abnormalno i može biti uzrokovano električnim šumom. Provjerite je li spoj uzemljenja upravljača ispravan. Provjerite ima li na kabelu za povezivanje robota oštećenja ili kratkih spojeva.  Provjerite jesu li pulsni enkoder i motor spojeni na uzemljenje. Resetirajte broj impulsa i pokušajte ponovno pokrenuti kobot.
SRVO-075 Puls nije uspostavljen alarm (G:1A:J) Pulsni enkoder ne može odrediti apsolutni položaj osi-J Resetirajte alarm i ručno pomaknite os na kojoj se alarm pojavio. Nastavite s ručnim pomicanjem kako biste provjerili da se alarm ne pojavljuje ponovno.
SRVO-084 BZAL alarm (Track Enc:i) Baterija za pulsni enkoder nije spojena. Pogledajte SRVO-062 alarm iznad.
SRVO-087 BLAL alarm (Track Enc:i) Napon baterije pulsnog enkodera je nizak. Pogledajte SRVO-065 alarm iznad. Ako se alarm ne može obrisati, možda će biti potrebno zamijeniti pulsni enkoder.
SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc:i) Pregrijao se motor Pustite da se kobot ohladi. Provjerite temperaturu okoline oko kobota. Ako se alarm pojavi kada se pulsnom enkoderu ponovno uključi napajanje, možda će biti potrebno zamijeniti enkoder.
SRVO-090 DTERR alarm (Track enc:i)
ILI
SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc:i)
ILI
SVRO-092 STBERR alarm (Track enc:i)
ILI
SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc:i)		 Pulsni enkoder i ima abnormalnu vezu s glavnom pločom. Provjerite spojeve između pulsnog enkodera i glavne ploče. Zamijenite pulsni enkoder ili kabel za praćenje linije, ako je potrebno.
SRVO-094 PMAL alarm (Track enc:i) Pulsni enkoder je možda oštećen. Zamijenite pulsni enkoder ako se alarm ne može resetirati
SRVO-095 CMAL alarm (Track enc:i) Signal pulsnog enkodera može biti ometen šumom. Provjerite je li nosač pulsnog enkodera uzemljen. Resetirajte broj impulsa. Ako se alarm ne može resetirati, možda će biti potrebno zamijeniti pulsni enkoder.
SRVO-097 Puls nije uspostavljen (Track enc:i) Položaj pulsnog enkodera nije moguće odrediti za Enc-i. Resetirajte alarm i ručno pomaknite os na kojoj se alarm pojavio. Nastavite s ručnim pomicanjem kako biste provjerili da se alarm ne pojavljuje ponovno. Ručno pomaknite najmanje jedan puni okret motora.
SRVO-123 Ventilator motora – usporavanje okretaja Ventilator u upravljačkoj kutiji usporava. Provjerite ventilator i kabele spojene na njega. Zamijenite komponente ako je potrebno.
SRVO-129 Položaj nije dostupan Položaj ili zadana putanja pomiče krak blizu singularnosti zgloba Joint-1, gdje se središte zapešća nalazi na osi Joint-1 Ponovno naučite položaj kako bi putanja bila valjana i ne bi bila blizu singularnosti J1. 
SRVO-134 DCLVAL alarm (G:iA:J) DC sabirnica servo pojačala je preniska.  Provjerite izlazni napon na transformatoru Haas stroja. Provjerite ima li na Haas stroju alarma povezanih s napajanjem. UKLJUČITE kobot i, ako je moguće, pokušajte smanjiti ubrzanja ili teret.  Ako se problem nastavi, potrebno je zamijeniti jedinicu za napajanje u upravljačkoj kutiji kobota.
SRVO-156 IPMAL alarm (G:1A:J) Struja otkrivena na jedinici servo pojačala bila je PREVISOKA. Pogledajte SRVO-045 alarm iznad.
SRVO-157 CHGAL alarm (G:iA:J) Kapacitator na jedinici servo pojačala nije se potpuno napunio. Provjerite je li ulazni napon na upravljačkoj kutiji točan. Provjerite je li CRRA31 na servo pojačalu pravilno postavljen. Ako je ulazno napajanje ispravno, ali se alarm ne može resetirati, možda će biti potrebno zamijeniti jedinicu za napajanje.
SRVO-216 OVC (ukupno)  Struja koja ide na sve motore osi je prevelika Provjerite uvjete rada kobota. Ako je moguće, usporite kobot. Provjerite i ulazni napon na upravljačkoj kutiji.
SRVO-221 Nedostatak DSP-a (G:iA:J) Postavljeni broj osi nije ispravan. Provjerite broj osi postavljenih na varijablama sustava privjeska za obuku. 
SRVO-228 Osigurač RI/O pregorio OSIGURAČ 4 za zaštitu krajnjeg efektora je pregorio. Provjerite da završni efektor nije u kratkom spoju i da kabel za povezivanje robota nije oštećen. Zamijenite osigurač nakon što utvrdite uzrok oštećenja osigurača.
SRVO-229 Osigurač SDI pregorio OSIGURAČ 2 za zaštitu perifernih uređaja na glavnoj ploči je pregorio. Provjerite postoji li kratki spoj između 24SDI i 0 V na glavnoj ploči.
SRVO-270 Status EXEMG1 abnormalan
ILI
SRVO-271 EXMEG2 status abnormalan		 Otkriven je lančani alarm putem EXEMG signala. Provjerite je li signalni kabel robota iz sučeljne kutije pravilno spojen na sigurnosnu IO ploču (PCB) unutar upravljačke kutije. Ako se otkrije problem, ispravite ga. Zatim upotrijebite privjesak za obuku, otvorite stranicu alarma i pritisnite "Chain reset".
SRVO-291 IPM pregrijavanje (G:1A:J) IPM modul na ploči pojačala je pregrijan Provjerite je li ventilacijski otvor čist. Smanjite brzinu/ubrzanje kobota ako je moguće. Ako se alarm često javlja, napravite potpunu sigurnosnu kopiju upravljačke kutije, a zatim zamijenite jedinicu servo pojačala.
SRVO-295 Pogreška komunikacije pojačala (G:1A:J) Došlo je do pogreške u komunikaciji s glavnom pločom. Ako se alarm ne može resetirati, napravite potpunu sigurnosnu kopiju upravljačke jedinice, a zatim zamijenite glavnu ploču.
SRVO-297 Izvor Anomalija izvora ulaznog napajanja (G:1A:J) Servo pojačalo je otkrilo problem s ulaznim napajanjem. Provjerite ulazni napon upravljačke kutije. Provjerite je li konektor CRRA31 na servo pojačalu ispravno spojen. Zamijenite ulaznu jedinicu ako se alarm ne može resetirati.
SRVO-348 DCSMCCOFF
ILI
SRVO-349 DCSMCON		 Poslana je naredba sklopniku, ali sklopnik nije odgovorio Provjerite je li CRMB79 na ploči servo pojačala dobro spojen. Ako nisu pronađeni problemi, zamijenite ulaznu jedinicu.
SRVO-372 OPEMG1 status abnormalan
ILI
SRVO-373 OPEMG2 status abnormalan		 Otkriven je lančani alarm povezan s tipkom ESTOP. Provjerite jesu li ESTOP-ovi resetirani i da nema pronađenih problema s ESTOP-om.
SRVO-378 SFDIxx status abnormalan Otkriven je lančani alarm putem SFDI signala xx.  Provjerite signalni kabel robota koji dolazi iz kutije sučelja. Provjerite jesu li sve žice spojene na CRMC19 na sigurnosnoj UI ploči (ulazno izlazna ploča) pravilno spojene.
SRVO-450 Poreška kruga isključenja pogona (G:iA:J) Pogreška je pronađena u krugu ESTOP na glavnoj ploči. Ako se pogreška ne može resetirati i nema pronađenih problema s ESTOP-om, možda će biti potrebno zamijeniti glavnu ploču u upravljačkoj kutiji.
SRVO-602 STOP za privjesak (ručno kolo) za obuku / vanjski STOP Sigurnosna sklopka (gljiva) na privjesku (ručnom kolu) za obuku je pritisnuta Otpustite sigurnosnu sklopku (gljiva) na privjesku (ručnom kolu) za obuku. Provjerite kabel koji dolazi od privjeska (ručnog kola) za obuku do upravljačke kutije. Zamijenite privjesak (ručnog kola) za obuku ako se alarm ne ukloni.
PRIO-095 Preopterećenje <connector> Digitalni izlaz navedenog konektora možda je izravno spojen na uzemljenje. Provjerite spoj digitalnih izlaza na navedenom konektoru.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Ovaj odjeljak prikazuje sve konektore na glavnoj ploči unutar upravljačke kutije kobota. Također navodi pinove za svaki konektor.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Ovaj odjeljak prikazuje sve konektore na sigurnosnoj UI ploči (ulazno izlazna ploča) koji se nalaze na unutarnjoj strani vrata upravljačke kutije. Signalni kabel robota i kabel za napajanje hvataljke spojeni su na ovu ploču. Pogledajte slike u nastavku kako biste vidjeli gdje su napravljene sve veze.

Signalni kabel robota - Spaja se na CRMC19 i CRMC24
Kabel za napajanje hvataljka - Spaja se na CRMC20
Kabel prespojnika - Spaja se s CRMC20 i CRMC24