8.1 Cobot-F Resolución de problemas

COBOT-F Guía de resolución de problemas

TG0172

Revisión A: 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Estas alarmas y síntomas pueden ocurrir cuando la máquina y el robot no se comunican.

Alarma/Síntoma Posible causa Acción correctiva
9147  La versión del protocolo del robot no coincide La conexión a un robot que se ha reiniciado puede provocar una incompatibilidad de versiones. Esto hace que todas las funciones del robot se bloqueen hasta que se Despeje la alarma. Suelte la parada de emergencia y pulse RESET para borrar la alarma. A continuación, presione la parada de emergencia y pulse F1  para conectar el robot
9154 MOVIMIENTO DEL ROBOT NO DEFINIDO

Se ha intentado ordenar un movimiento no válido con una ruta u objetivo no válidos o el análisis de los datos de definición de movimiento falló. Puede ocurrir durante la secuencia de APL de M300 o simple.

Aspectos que se deben comprobar:

  • Falta el archivo de secuencia
  • Archivo de secuencia vacío
  • Falta de posiciones de movimiento en el archivo de secuencia
  • Comandos de sujetador o amarre de pieza en secuencias de movimiento de plantilla simple.

Nota: La plantilla simple del robot abrirá/cerrará los amarres y el amarre de pieza. La inserción de un estado de sujetador o de un estado de amarre de pieza es solo para la secuencia de volteo de piezas.

Compruebe el archivo de movimiento y valide su contenido.

  • Debe contener al menos un punto de movimiento con velocidad o una opción de grabador independiente para que sea válido.
  • Verifique que los movimientos estén definidos y sean válidos.
  • Verifique que las definiciones de movimiento contengan rutas válidas.
  • Retire los comandos de sujetador o amarre de pieza en secuencias de movimiento de plantilla simple.
9155 EL ROBOT EXCEDIÓ LA CARGA MÁXIMA El robot intentó sujetar una pieza que podría ocasionar exceder la carga máxima permitida. Reduzca el peso de la pieza. Consulte los planos de diseño para ver las especificaciones de carga útil para cada tamaño de robot.
9156 FALLA DE COMANDO DE ROBOT, sin subcódigo u otras alarmas de robot. El software del robot se cambió a una versión menor después de una Actualización de software del robot. Ejemplo: La versión 1.22 original del software del robot se cambió a la versión 1.15. Consulte la sección HRP - Arranque inicializado, a continuación.
9157 FALLÓ LA ACTUALIZACIÓN DE SOFTWARE DEL ROBOT Error en la actualización del robot. Debe actualizar el software del robot de nuevo para poder utilizar el robot. Consulte el procedimiento Actualización de software del robot para obtener más información.
9158 SE PERDIÓ LA COMUNICACIÓN CON EL ROBOT La comunicación con el robot se ha perdido. El control del robot SE DEBE apagar y encender. Presione RESET en la máquina y apague y encienda el control del robot.
9160 PARADA DE EMERGENCIA DEL ROBOT Se presionó el botón de parada de emergencia del robot en la caja de control del robot o en el control remoto colgante. O bien, la cadena de parada de emergencia del robot está rota. Suelte el botón o botones de parada de emergencia del robot y presione restablecimiento para continuar. Verifique que todas las paradas de emergencia del robot estén liberadas. Verifique que el cableado de parada de emergencia (incluidas las entradas externas de parada de emergencia) esté intacto y conectado correctamente.
El movimiento del robot se detiene y se presenta el  Mensaje y notificación del sistema 20021. 32 Pérdida de señal ENBL SYST-032 de robot de UOP. El control FANUC se desconectó del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de TCP Modbus y deshabilitar DHCP.
El movimiento del robot se detiene y se presenta el  Mensaje y notificación del sistema 20021. 34 Pérdida de señal de RETENCIÓN SYST-034 de robot de SOP/UOP. El control FANUC se desconectó del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de TCP Modbus y deshabilitar DHCP.
El movimiento del robot se detiene y se presenta el Mensaje y notificación del sistema 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No hay respuesta del servidor. El control FANUC se desconectó del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de TCP Modbus y deshabilitar DHCP.
El Cobot no se conecta al CNC. El mensaje Tiempo de espera de conexión del robot  aparece en el colgante Haas.  El cable Ethernet está defectuoso o no está conectado. 
  • Asegúrese de que el cable Ethernet funcione conectándolo a un dispositivo externo o utilizando el kit de probador de cables Haas. 
  • Conecte el cable Ethernet directamente al adaptador USB del procesador principal e intente volver a conectar el Cobot al Haas. Si esto funciona, el conector RJ-45 de la caja de interfaz está defectuoso.
El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.
  • Asegúrese  de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto en el procesador principal.
  • Asegúrese   de que el puerto USB del usuario funcione conectando un dispositivo USB y determine si el dispositivo USB se detecta; si no se detecta, siga la  Guía de solución de problemas de USB  y solucione los problemas de los puertos USB. 
El robot no se conecta al CNC El cableado entre la interfaz y el control Haas no es correcto. Asegúrese de haber conectado los conectores de las terminales en TB-1B en el orden correcto. Consulte la sección Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrico.
El robot no está desbloqueado ni activado.

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina, la dirección MAC del robot y el código generado por la máquina utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

 Nota: Vaya a la sección Dirección MAC del robot para encontrar la dirección MAC usando una computadora portátil.
El software CNC está desactualizado. Asegúrese de que el software sea 100.20.000.1200 o superior. Consulte Procedimiento de instalación del robot, sección Requerimientos de la máquina.
La dirección IP del robot y el CNC no coinciden. Si el software del robot es 1.11 o una versión inferior. Actualice el control del robot a 1.15 o superior. Contacte a su Haas Factory Outlet local para obtener información. Consulte la sección Dirección IP del robot para obtener más información.
El brazo se movió durante el apagado. Conecte y calibre el robot Haas usando el video a continuación.
El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.
  • Asegúrese de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto en el procesador principal. 
  • Asegúrese de que el puerto USB del usuario funcione conectando un dispositivo USB y determine si el dispositivo USB se detecta;  si no se detecta, siga la Guía de solución de problemas de USB y diagnostique los puertos USB. 
  • Si todo lo anterior es correcto, desenchufe el RJ45 del adaptador y conéctelo al RJ45 en una computadora portátil y asegúrese de que puede conectarse al robot a través del IPedant.  Si puede conectarse al robot a través de la computadora portátil, el adaptador RJ-45 a USB está defectuoso.
El robot no avanza en línea recta. Realiza un movimiento de arco cuando se mueve en cartesiana a lo largo de un solo eje. Las juntas del robot no estaban alineadas hasta la ubicación correcta cuando se estableció el procedimiento de Dominio o dominio rápido. Mueva todas las juntas a cero y verifique si las líneas en ambos lados de la junta están alineadas. Alinee la marca en todos los ejes y vuelva a realizar el procedimiento Dominio/Dominio rápido. 

El robot no avanza. Al intentar avanzar, aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda".

 No se ha aplicado el parámetro de seguridad. Vuelva a cargar los archivos de configuración de HBC para recibir el parámetro de seguridad.

Los siguientes errores aparecen al intentar conectarse a iPendant desde una PC:

  • "Desconectado del controlador"
  • "iPendant nunca se ha conectado"
 Es posible que sea necesario reiniciar el robot.
Realice los siguientes pasos:
 
  1. Realice una copia de seguridad siguiendo este procedimiento: Cómo hacer una copia de seguridad de la imagen
  2. Reinicie el robot siguiendo este procedimiento: Cómo reiniciar el robot
La alarma de parada de emergencia no se borrará. Es posible que falte el puente de JP1 en la PCB de SIO.

Verifique que el puente esté instalado en la PCB de SIO en JP1. Si no está instalado, vuelva a instalarlo.
La máquina debe recuperarse manualmente o entrará en el modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot. El ciclo del robot se interrumpió o la máquina/robot estaba en una condición insegura y necesita recuperarse. Consulte la sección Robot Haas - Recuperación del cargador automático de piezas en Operación del HRP para obtener más información.
La máquina entra en el modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot entre dos trabajos programados. El movimiento de la máquina estaba activo cuando se inició el siguiente trabajo. Agregue una pausa de la máquina a la secuencia posterior a la ejecución en el primer trabajo. La pausa debe ser lo suficientemente larga como para darle al robot el tiempo suficiente para terminar de dejar la pieza y moverse a la posición de listo. Comience en unos 15 a 20 segundos y luego aumente o reduzca el valor. La pausa es lo suficientemente larga si el segundo trabajo puede iniciarse y la máquina no entra en modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot.
Alarma 391  Función deshabilitada& se genera enviando los comandos M180 y M181 La ventana automática de interruptor único que proviene del HRP o APL no pueden recibir comandos de forma independiente.

La característica debe ser ordenada por el robot o el cargador automático de partes. El cliente necesita comprar un kit de instalación de ventana automática para obtener una funcionalidad independiente. Consulte los documentos AD que se aplican a su modelo de máquina.

AD0652- DT/DM/UMC-350 - Ventana automática - Instalación

AD0663 - UMC 500 - 1500 Ventana automática  - Instalación

AD0669- CMV Small- Ventana automática - Instalación
Al activar el HRP a través de HBC, recibe una advertencia que dice: El campo "macAddress" de detalles del robot no puede estar vacío. La dirección MAC se debe actualizar en el sistema. Tome una foto de la placa de número de serie del robot Haas y la placa del número de Fanuc F. Adjunte las fotos a la orden de trabajo y póngase en contacto con el Haas Service para actualizar el sistema. Consulte la sección Registro de HBC - Falta la dirección MAC a continuación.

Cobot Teach Pendant Alarms

Estas son alarmas que se generan en la caja de control del cobot. Estas aparecerán en la máquina Haas como subcódigos para una alarma 9156.

A Fallo del circuito de
Alarma Causa Acción correctiva
SRVO-002Teach Pendant E-STOP (PARADA DE EMERGENCIA del colgante de aprendizaje) Se ha pulsado el botón de PARADA DE EMERGENCIA en el colgante de aprendizaje Asegúrese de que el ESTOP esté liberado. Si la alarma no se borra, desconecte la tableta del soporte de montaje y vuelva a conectarla.
Asegúrese de que el cable del colgante de aprendizaje esté conectado a la caja de control y no esté dañado.
SRVO-004 Fence Open (Valla abierta) Las cortinas de seguridad o el dispositivo de seguridad conectado al conector JRM18 están abiertos. Revise el estado del dispositivo de seguridad. Si el dispositivo de seguridad funciona correctamente, compruebe el cable de señal del robot desde la caja de interfaz a CRMC24 en la PCB de E/S de seguridad.
Asegúrese de que la máquina Haas no esté en un estado de PARADA DE EMERGENCIA. Restablezca todos los interruptores de PARADA DE EMERGENCIA y revise si la alarma se puede restablecer en el colgante de aprendizaje.
SRVO-007 External Emergency Stops (Paradas de emergencia externas)JRM18 en la placa principal le falta una conexión Revise las conexiones en JRM18 en la placa principal. Busque conexiones sueltas o cables/pines dañados.
SRVO-014 Fan Motor Abnormal, CPU STOP (Motor del ventilador anormal, PARADA DE CPU) Este es un mensaje de advertencia en el colgante de aprendizaje. Después de 1 minuto, el cobot dejará de funcionar hasta que el ventilador esté operativo. Revise el estado del FUSIBLE 9 para ver si está fundido. Si el fusible está fundido, realice los siguientes pasos:
       1. Sustituya la unidad del ventilador en la caja de control
       2. Tome una copia de seguridad de imagen completa de la caja de control. 
       3. Revise si la placa principal, la unidad de servoamplificador y la placa lateral están dañados. Sustitúyalo si es necesario.
SRVO-015 System Over Heat (Sobrecalentamiento del sistema) La temperatura en la caja de control ha superado su umbral de alarma. Si la temperatura ambiente es superior a 113 grados F (45 °C), debe reducir la temperatura ambiente.
Asegúrese de que el ventilador esté funcionando en la caja de control. Sustitúyalo si es necesario
Tome una copia de seguridad de imagen completa de la caja de control. Revise el termostato en la placa principal. Si el termostato no funciona, es necesario reemplazar la placa principal.
SRVO-018 Brake Abnormal (Freno anormal) (Grupo:1Eje:J) Se detectó una anormalidad en el circuito de freno para Eje: J. Revise el cable de conexión del robot que va de la caja de control al cable. Asegúrese de que el cable de tierra esté conectado. Revise si hay cortocircuitos entre los pines de los conectores.
Revise el FUSIBLE 12 en la unidad de servoamplificador. Si el fusible está fundido, sustituya el fusible.
Revise los cables de CN2 en la placa de entrada que van a CRRA43 y CRRA44 en la unidad del servoamplificador. Revise si es necesario reemplazar la placa de entrada.
SRVO-021 SRDY Off (Señal de listo apagada) (G:1A:J) La potencia del servo no se puede encender para el Eje J a pesar de que no haya otras alarmas. Revise el historial de alarmas para otras alarmas simultáneas. Si se cambió algún ajuste del eje, vuelva a las condiciones originales antes de la alarma.
Verifique que no hubo interrupciones con la alimentación entrante en el momento de la alarma. Si la máquina Haas se apaga, esto interrumpirá la alimentación que va al cobot.
SRVO-022 SRDY ON (G:1A:J) La placa principal detectó un estado de servo encendido para el Eje J durante un estado en el que los servos deberían estar apagados. Por ejemplo, durante un estado de PARADA DE EMERGENCIA. Tome una copia de seguridad de imagen completa de la caja de control e intente restablecer la alarma. Si no se puede restablecer, revise si es necesario reemplazar la placa principal.
SRVO-023 Stop Error Excess (G:1A:J) (Exceso de error de parada (G:1A:J)) Se detectó un error de posición grande en el Eje J mientras el servo estaba detenido. Revise los parámetros de los frenos. Asegúrese de que el freno esté configurado para el eje correcto.
Revise si el freno del Eje J está liberado. Si está liberado el freno:
       1. Revise si hay un obstáculo mecánico que detenga el brazo.
       2. Revise la continuidad del cable de alimentación del robot que va al brazo.
       3. Revise la carga en el eje que se movió. Intente reducir la carga liberando cualquier obstrucción del brazo.
       4. Revise la tensión de entrada al controlador. Asegúrese de que la caja de control esté recibiendo la alimentación correcta.
Revise si el freno del Eje J está liberado. Si el freno NO está liberado:
       1. Revise la continuidad de las salidas de freno en el cable de conexión del robot.
       2. Si las salidas del freno están bien, tome una copia de seguridad de imagen completa y revise si es necesario reemplazar la unidad del servoamplificador.
SRVO-024 Move Error Excess (Exceso de error de movimiento) (G:1A:J) El error de posición excede el valor especificado en los parámetros.  Asegúrese de que la velocidad del programa esté ajustada correctamente y no exceda la capacidad de las juntas.
SRVO-027 Robot Not Mastered (Robot sin dominar) (G:1) El cobot intentó calibrarse, pero falló. Revise el dominio del cobot. Consulte el siguiente video para saber cómo calibrar el cobot.
SRVO-030 Brake on Hold (Freno en espera) (G:1) Se ha producido una parada temporal, pero hubo un problema. Deshabilite el ajuste "Servo-OFF in temporary halt" (Servo desactivado en paro temporal) si no es necesario.
SRVO-033 Robot Not Calibrated (Robot no calibrado) El cobot intentó dominar rápidamente sin ser calibrado. Siga este video para saber cómo calibrar el cobot con el colgante de aprendizaje.
SRVO-034 Ref pos not set (Posición de referencia sin establecer) (G:1) El cobot intentó dominar rápidamente sin establecer la posición de referencia Asegúrese de establecer un punto de referencia de dominio antes de dominar rápidamente. Consulte la sección de dominio de este manual.
SRVO-036 Inpos Time Over (Se agotó el tiempo de en posición) (G:1A:J) El cobot estaba fuera de posición al concluir el tiempo de monitoreo de comprobación de posición. Revise las variables del sistema PARAMGROUP. $STOPTOL y PARAMGROUP.$INPOSTIME para asegurarse de que son correctas.. Si son correctas, consulte la solución de problemas para una alarma SRVO-023.
SRVO-037 IMSTP input (Entrada IMSTP) La conexión de la máquina Haas fue interrumpida. Asegúrese de que la máquina Haas esté encendida y no ESTOPPED. Vaya a [CURRENT COMMANDS] y luego intente volver a conectarse desde la máquina Haas pulsando [F1] en la pestaña Configuración del robot. Si la alarma no se puede borrar, reinicie el cobot y la máquina Haas.
Revise el cable de señal del robot que va de la caja de interfaz a la caja de control del robot. Asegúrese de que el cable RJ-45 esté conectado al puerto CD38A. Revise también la conexión en el procesador principal del gabinete eléctrico. Asegúrese de que el adaptador RJ-45 a USB funciona correctamente.
SRVO-038 Pulse Mismatch (Falta de coincidencia de pulsos) (G:1A:J) Los valores del codificador cuando se apaga por última vez el cobot no coinciden con el valor actual después del encendido. Asegúrese de que la configuración del freno no se haya ajustado para ese eje. Asegúrese de que el número de freno sea correcto.
Si el brazo se movió utilizando una unidad de liberación de freno mientras la máquina estaba apagada, entonces se generará esta alarma. Vuelva a dominar el cobot.
Vuelva a dominar el cobot para restablecer la alarma. Mueva el brazo y luego apague y vuelva a encender la alimentación para asegurarse de que la alarma no vuelva.
SRVO-043 DCAL Alarm (Alarma DCAL) (G:1A:J) El cobot se está forzando más allá de sus capacidades. Debido a carga excesiva o alta frecuencia de aceleración y desaceleración. Apague el cobot y espere 5 minutos para que la resistencia de regeneración se enfríe. A continuación, encienda y ajuste la velocidad/aceleraciones del cobot.
Asegúrese de que el ventilador de la caja de control esté funcionando y compruebe la temperatura ambiente.
Revise que la conexión de la resistencia de descarga CRRA37 en la unidad de servoamplificador sea buena. A continuación, desconecte el conector CRRA37 y compruebe la resistencia entre los pines 1 y 3. La resistencia debe ser de 6.5 ohmios.
SRVO-044 DCHVAL Alarm (Alarma DCHVAL) (G:1A:J) El bus de CC de la fuente de alimentación es alto. Asegúrese de que la tensión de entrada sea inferior al máximo permitido de 240 V CA. 
Revise la carga útil. Si está cerca del máximo para el cobot, esta alarma podría generarse por aceleración/desaceleración rápida.
Desconecte el cable en CRRA11A en la placa del servoamplificador y compruebe la resistencia en los pines 1 y 3. La resistencia debe ser de 6.5 ohmios. Reemplace la resistencia de descarga CRRA37 si es necesario.
SRVO-045 HCAL Alarm (Alarma HCAL) (G:1A:J) La corriente detectada en la placa del servoamplificador era anormalmente alta Apague el cobot y desconecte el cable de conexión del robot de la caja de control y de la base del brazo. Utilice un multímetro y compruebe si hay cortocircuitos entre las líneas U, V, W y GND del Eje J. Reemplace el cable si hay un cortocircuito.
Desconecte el cable de conexión del robot de la caja de control, pero déjelo conectado al brazo. Mida la resistencia entre las fases que van al motor para el Eje J. Mida U-V, V-W y W-U y tome nota de las resistencias. Si las mediciones no están todas cerca de la misma lectura, entonces el motor podría tener falla.
SRVO-046 OVC Alarm (Alarma OVC) (G:1A:J) La corriente calculada que iba a aplicarse al Eje J estaba fuera del rango permitido. La alarma se genera para proteger el motor Reduzca la carga útil o las velocidades si es posible para reducir la carga en el motor para el Eje J. 
Asegúrese de que el freno esté liberado en el motor antes de que intente moverse. Asegúrese de que la tensión de entrada a la caja de control sea correcta.
Revise si el brazo está obstruido. Libere la obstrucción para reducir la carga en el eje.
SRVO-050 CLALM Collision Detect (Detección de colisión CLALM) (G:1A:J) El controlador por servo detectó un par de torsión de perturbación anormal para el Eje J Si el cobot ha chocado con algo, libere el objeto si es posible e intente restablecerlo.
Si no hubo colisión, asegúrese de que la configuración de la carga útil sea correcta.
Verifique que no haya problemas con la alimentación de entrada de la máquina Haas.
SRVO 051 CUER Alarm (Alarma CUER) (G:1A:J) El corrector de la retroalimentación actual es demasiado alto para el Eje J Si no hay otras alarmas y la alarma no se puede borrar, tome una copia de seguridad de imagen completa y reemplace la unidad del servoamplificador.
SRVO-062 BZAL Alarm (Alarma BZAL) (G:1A:J) La batería del codificador de pulsos está agotada.  Sustituya la batería del codificador de impulsos. Si reemplazar las baterías no funciona, asegúrese de que el cable que conecta la batería al codificador de pulsos no esté dañado. Una vez que se restablezca la alarma, deberá dominar el cobot.
Sustituya el codificador de pulsos para el Eje J. Una vez que se restablezca la alarma, deberá dominar el cobot.
SRVO-064 PHAL  Alarm (Alarma PHAL) (G:1A:J) La fase de los pulsos detectados por el codificador de pulsos es anormal. Revise si hay otras alarmas generadas simultáneamente. Intente restablecer primero las otras alarmas y compruebe si esta alarma se borra. Si la alarma no se puede restablecer de forma fiable, sustituya el codificador de pulsos para el Eje J.
SRVO-065 BLAL Alarm (Alarma BLAL) (G:1A:J) El nivel de la batería para el codificador de pulsos es inferior al umbral de advertencia. Encienda la caja de control y reemplace la batería lo antes posible. Si la batería se retira mientras está apagada, deberá volver a dominar el cobot.
SRVO-067 OHAL2 Alarm (Alarma OHAL2) (G:1A:J) La temperatura dentro del codificador de impulsos o del motor es demasiado alta. Revise las condiciones de funcionamiento del cobot, como la velocidad, la carga útil, etc. Deje que el brazo del cobot descanse y luego intente encenderlo. Si la alarma vuelve, es posible que sea necesario reemplazar el motor para el Eje J.
SRVO-068 DTERR Alarm (Alarma DTERR) (G:1A:J)
Junta tórica
SRVO-069 CRCERR Alarm (Alarma CRCERR) (G:1A:J)
Junta tórica
SRVO-070 STBERR Alarm (Alarma STBERR) (G:1A:J)
Junta tórica
SRVO-071 SPHAL Alarm (Alarma SPHAL) (G:1A:J)
 El codificador de pulsos en serie no devuelve los datos en serie en respuesta a una señal de solicitud. Revise el cable de conexión del robot en la base del brazo y la caja de control. Compruebe si hay daños a los pines del conector. Sustituya el cable si es necesario. 
Puede haber un problema con el codificador de pulsos para el Eje J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) El codificador de pulsos para el Eje J no funciona correctamente Si no hay otras alarmas y esto no se puede restablecer, vuelva a dominar el cobot. Si la alarma persiste, sustituya el codificador de pulsos y, a continuación, vuelva a dominar el cobot.
SRVO-073 CMAL Alarm (Alarma CMAL) (G:1A:J) El estado del codificador de pulsos es anormal y podría deberse a ruido eléctrico. Revise si la conexión de la tierra del controlador es buena. Revise si el cable de conexión del robot está dañado o en cortocircuito.  Asegúrese de que el codificador de pulsos y el motor estén conectados a tierra. Restablezca el recuento de pulsos e intente volver a dominar el cobot.
SRVO-075 Pulse not established alarm (Alarma por pulso no establecido) (G:1A:J) El codificador de pulsos no puede establecer la posición absoluta del Eje J Restablezca la alarma y avance el eje con la alarma. Continúe avanzando para verificar que la alarma no vuelva.
SRVO-084 BZAL alarm (Track Enc:i) (Alarma BZAL) (Seguimiento enc:i) La batería del codificador de pulsos no se ha conectado. Consulte la alarma SRVO-062 anterior.
SRVO-087 BLAL Alarm (Track Enc:i) (Alarma BLAL (Seguimiento enc:i) La tensión de la batería del codificador de impulsos es baja. Consulte la alarma SRVO-065 anterior. Si la alarma no se puede borrar, es posible que sea necesario reemplazar el codificador de pulsos.
SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc:i) (Alarma OHAL2) (Seguimiento enc:i) El motor se sobrecalentó. Espere a que el cobot se enfríe. Revise la temperatura ambiente alrededor del cobot. Si la alarma regresa cuando se suministra alimentación al codificador de pulsos, es posible que deba reemplazarse.
SRVO-090 DTERR alarm (Track enc:i) (Alarma DTERR) (Seguimiento enc:i)
Junta tórica
SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc:i) (Alarma CRCERR) (Seguimiento enc:i)
Junta tórica
SVRO-092 STBERR alarm (Alarma STBERR) (Track enc:i) (Seguimiento enc:i)
Junta tórica
SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc:i) (Alarma SPHAL) (Seguimiento enc:i)		 El codificador de impulsos i tiene una conexión anormal con la placa principal. Revise las conexiones entre el codificador de impulsos y la placa principal. Reemplace el codificador de pulsos o el cable de seguimiento de línea si es necesario.
SRVO-094 PMAL alarm (Track enc:i) (Alarma PMAL) (Seguimiento enc:i) El codificador de pulsos puede estar dañado. Sustituya el codificador de impulsos si la alarma no se puede restablecer
SRVO-095 CMAL alarm (Track enc:i) (Alarma CMAL) (Seguimiento enc:i) La señal del codificador de impulsos puede verse afectada por el ruido. Asegúrese de que el soporte del codificador de pulsos esté conectado a tierra. Restablezca el recuento de pulsos. Si la alarma no se puede restablecer, es posible que sea necesario reemplazar el codificador de pulsos.
SRVO-097 Pulse not established (Track enc:i) (Pulso sin establecer) (Seguimiento enc:i) No se puede establecer la posición del codificador de pulsos para Enc-i. Restablezca la alarma y avance el eje con la alarma. Continúe avanzando para verificar que la alarma no vuelva. Avance al menos una revolución completa del motor.
SRVO-123 Fan motor rev slow down (Desaceleración de revoluciones del motor del ventilador) El ventilador de la caja de control se está ralentizando. Revise el ventilador y los cables conectados a él. Reemplace los componentes si es necesario.
SRVO-129 Position not reachable (Posición no alcanzable) La posición o trayectoria ordenada mueve el brazo cerca de la singularidad de la Junta 1, donde el centro de la muñeca está en el eje de la Junta 1 Vuelva a programar la posición para que la trayectoria sea válida y no esté cerca de la singularidad de la J1. 
SRVO-134 DCLVAL alarm (Alarma DCLVAl) (G:iA:J) El bus de CC para el servoamplificador es demasiado bajo.  Revise la tensión de salida en el transformador de la máquina Haas. Revise si había alarmas relacionadas con la alimentación en la máquina Haas. Encienda el cobot e intente reducir las aceleraciones o la carga útil si es posible.  Si el problema persiste, es necesario reemplazar la unidad de entrada de potencia en la caja de control del cobot.
SREVO-156 IPMAL alarm (Alarma IPMAL) (G:1A:J) La corriente detectada en la unidad de servoamplificador era demasiado ALTA. Consulte la alarma SRVO-045 anterior.
SRVO-157 CHGAL alarm (Alarma CHGAL) (G:iA:J) El condensador de la unidad de servoamplificador no se cargó por completo. Revise que la tensión de entrada a la caja de control sea correcta. Asegúrese de que CRRA31 en el servoamplificador esté correctamente asentado. Si la alimentación de entrada es correcta, pero la alarma no se puede restablecer, es posible que se deba reemplazar la unidad de entrada.
SRVO-216 OVC (total)  La corriente que va a todos los motores de eje es demasiado grande Revise las condiciones de funcionamiento del cobot. Desacelere el cobot si es posible. Revise también la tensión de entrada a la caja de control.
SRVO-221 Lack of DSP (Falta de DSP) (G:iA:J) El número establecido de ejes es incorrecto. Revise el número de ejes establecido en las variables del sistema de colgante de aprendizaje. 
SRVO-228 RI/O fuse blown (Fusible RI⁄O fundido) El FUSIBLE 4 para proteger el efector final se fundió. Asegúrese de que el efector final no esté en cortocircuito o de que el cable de conexión del robot pueda estar dañado. Reemplace el fusible después de localizar la causa raíz del fusible dañado.
SRVO-229 SDI fuse blown (Fusible SDI fundido) El FUSIBLE 2 para proteger los dispositivos periféricos en la placa principal se fundió. Revise si hay un cortocircuito entre 24SDI y 0V en la placa principal.
SRVO-270 EXEMG1 status abnormal (Estado anormal de EXEMG1)
O
SRVO-271 EXMEG2 status abnormal (Estado anormal de EXMEG2)		 Se detectó una alarma de cadena con la señal EXEMG. Asegúrese de que el cable de señal del robot que proviene de la caja de interfaz esté conectado correctamente a la PCB de E/S de seguridad dentro de la caja de control. Si se identifica un problema, corríjalo. A continuación, utilice el colgante de aprendizaje, vaya a la página de alarmas y pulse "Chain reset".
SRVO-291 IPM overheat (Sobrecalentamiento del IPM) (G:1A:J) El módulo IPM en la placa del amplificador se sobrecalentó Revise si el orificio de ventilación está limpio. Reduzca la velocidad/aceleraciones del cobot si es posible. Si la alarma se genera con frecuencia, obtenga una copia de seguridad de imagen completa de la caja de control y, a continuación, sustituya la unidad del servoamplificador.
SRVO-295 Amp com error (Error com amplificador) (G:1A:J) Hay un error de comunicación con la placa principal. Si la alarma no se puede restablecer, obtenga una copia de seguridad de imagen completa del controlador y luego reemplace la placa principal.
SRVO-297 Input Power Source anomaly (Anomalía en fuente de alimentación de entrada) (G:1A:J) El servoamplificador detectó un problema con la alimentación de entrada. Revise el voltaje de entrada a la caja de control. Asegúrese de que el conector CRRA31 del servoamplificador esté conectado correctamente. Reemplace la unidad de entrada si la alarma no se puede restablecer.
SRVO-348 CCSMCCOFF
Junta tórica
SRVO-349 DCSMCON		 Se envió un comando para el contactor, pero el contactor no respondió Verifique que CRMB79 en la placa del servoamplificador esté conectado de forma segura. Si no se encuentra ningún problema, sustituya la unidad de entrada.
SRVO-372 OPEMG1 Status abnormal (Estado anormal de OPEMG1)
O
SRVO-373 OPEMG2 Status abnormal (Estado anormal de OPEMG2)		 Se detectó una alarma de cadena con el bottón ESTOP. Verifique que los ESTOP se hayan restablecido y que no se encuentren problemas con el ESTOP.
SRVO-378 SFDIxx status abnormal (Estado anormal de SFDIxx) Se detectó una alarma de cadena con la señal SFDI xx.  Revise el cable de señal del robot que proviene de la caja de interfaz. Asegúrese de que todos los cables conectados a CRMC19 en la placa de E/S de seguridad estén conectados correctamente.
SRVO-450 Drv off (G:iA:J) Se encuentra un error en el circuito ESTOP de la placa principal. Si el error no se puede restablecer y no se encuentran problemas con el ESTOP, es posible que deba reemplazar la placa principal en la caja de control.
SRVO-602 Teach pendant/external STOP (Colgante de aprendizaje/STOP externo) Se ha pulsado el botón de parada de emergencia del colgante de aprendizaje. Suelte el botón de parada de emergencia del colgante de aprendizaje. Revise el cable que viene del colgante de aprendizaje a la caja de control. Sustituya el colgante de aprendizaje si la alarma no se borra.
PRIO-095 Overload (Sobrecarga de PRIO-095)<connector> La salida digital del conector especificado podría estar conectada directamente a tierra. Revise la conexión de las salidas digitales en el conector especificado.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Esta sección muestra todos los conectores de la placa principal dentro de la caja de control del cobot. También enumera las disposiciones de pines de cada conector.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Esta sección muestra todos los conectores de la placa de E/S de seguridad situados en el interior de la puerta de la caja de control. El cable de señal del robot y el cable de alimentación del sujetador están conectados a esta placa. Consulte las siguientes imágenes para ver dónde se realizan todas las conexiones.

Cable de señal del robot - Se conecta a CRMC19 y CRMC24
Cable de alimentación del sujetador - Se conecta a CRMC20
Cable puente de derivación - Se conecta a CRMC20 y CRMC24