8.1 Cobot-F 故障排除

协作机器人-F 故障排除指南

TG0172

版本 A - 2026 年 3 月

Robot and Haas Communication Alarms

当机床和机器人没有通信时，可能会发出这些警报和症状。

来自 UOP 的机器人 SYST-032 ENBL 信号丢失。 生成命令 M180 和 M181 的警报
警报/症状 可能的原因 纠正措施
9147  机器人协议版本不匹配 连接到重启电源的机器人可能会导致版本不匹配。这将导致所有机器人功能被锁定，直到警报清除为止。 松开  E-Stop  并按  RESET  以清除警报。然后按  E-Stop  并按  F1  连接机器人
9154 机器人运动未定义

尝试使用无效路径或目标来命令无效运动，或解析运动定义数据失败。可在 M300 或 APL 序列期间发生。

要检查的内容：

  • 缺少序列文件
  • 空序列文件
  • 序列文件中缺少运动位置
  • 简单模板运动序列中的夹持器或工件夹具命令。

注意： 机器人简单模板将打开/关闭夹持器和工件。插入夹持器状态或工件夹具状态仅适用于零件翻转运动序列。

检查运动文件并验证其内容。

  • 它必须至少包含一个具有速度的运动点或独立的记录器选项才能有效。
  • 验证运动已定义且有效。
  • 验证运动定义包含有效路径。
  • 在“简单模板”运动序列中移除夹持器或工件夹具命令。
9155 机器人超出最大有效载荷 机器人试图夹紧一个零件，这会导致超出允许的最大有效载荷。 减轻零件重量。有关每个机器人尺寸的有效载荷规格，请参阅布局图。
9156 机器人命令故障，无子代码或其他机器人警报。 机器人软件更新后降级。示例：原来的机器人软件版本为1.22 并降级为版本 1.15。 请参阅下面的“HRP -初始化启动”部分。
9157 机器人软件更新失败 机器人更新失败。 您必须再次更新机器人软件，然后才能使用机器人。有关更多信息，请参阅 机器人软件更新 程序。
9158 器人通信丢失 与机器人的通信已丢失。 必须重启机器人控制器。按机床上的 RESET 并重启机器人控制器。
9160 机器人急停 从机器人控制柜或远程控制器上按下急停按钮。或者机器人急停链断了。 请松开机器人急停按钮并按复位键继续。 确认所有机器人急停按钮都已松开。确认机器人急停接线（包括外部急停输入）完好且接线正确。
机器人运动停止，系统消息和通知 20021。32 FANUC 控制器与 Haas 控制器断开连接。 请参阅下面的“HRP 断开警报”部分，以增加 Modbus TCP 超时时间并禁用 DHCP。
机器人运动停止，系统消息和通知 20021。34 来自 SOP/UOP 的机器人 SYST-034 HOLD 信号丢失。 FANUC 控制器与 Haas 控制器断开连接。 请参阅下面的“HRP 断开警报”部分，以增加 Modbus TCP 超时时间并禁用 DHCP。
机器人运动停止，系统消息和通知 20021.224 机器人 HOST-224 DHCP：服务器未响应。 FANUC 控制器与 Haas 控制器断开连接。 请参阅下面的“HRP 断开警报”部分，以增加 Modbus TCP 超时时间并禁用 DHCP。
协作机器人无法连接到数控系统。Haas 控制器上弹出“机器人连接超时”消息。 以太网电缆有故障或未连接。 
  • 通过将以太网电缆连接到外部设备或使用 Haas 电缆测试仪套件来检查以太网电缆是否正常工作。
  • 将以太网电缆直接连接到主处理器上的 USB 适配器，然后尝试将协作机器人重新连接到 Haas。如果这样做没有出现问题，即表示接口箱上的 RJ-45 连接器有故障。
RJ45 转 USB 适配器有缺陷。
  • 确保  USB 电缆连接到主处理器上正确的 USB 端口。
  •   通过插入 USB 设备并确定是否检测到 USB 设备来确保用户 USB 端口正常工作，如果未检测到，请按照  USB 故障排除指南 操作并对 USB 端口进行故障排除。
机器人无法连接到数控系统 从接口到 Haas 控制器的接线不正确。 确保已按正确顺序连接 TB-1B 上的端子连接器。  请参阅机器人安装程序电气部分。
机器人未解锁和未激活。

首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本、机器人的 MAC 地址以及用于机床时间延长的机床生成的代码。

注意：使用笔记本电脑前往机器人 MAC 地址章节，查找 MAC 地址。
数控软件已过期。 确保软件为 100.20.000.1200 或更高版本。  请参阅机器人安装程序机床要求部分。
机器人 IP 地址和数控系统不匹配。 如果机器人软件为 1.11 或更低版本。将机器人控制器升级到 1.15 或更高版本。敬请联系 Haas 专卖店以了解更多信息。有关更多信息，请参阅“机器人 IP 地址”部分。
断电时机臂移动。 参考以下视频连接并校准 Haas 机器人。
RJ45 转 USB 适配器有缺陷。
  • 确保 USB 电缆连接到主处理器上正确的 USB 端口。
  • 通过插入 USB 设备并确定是否检测到 USB 设备来确保用户 USB 端口正常工作，如果未检测到，请按照 USB 故障排除指南操作并对 USB 端口进行故障排除。
  • 如果以上所有检查都正确，则从适配器上拔下 RJ45 并将其连接到笔记本电脑上的 RJ45 并确保您能够通过 IPedant 连接到机器人。 如果您能够通过笔记本电脑连接到机器人，则 RJ-45 转 USB 适配器有缺陷。
机器人不采用直线点动方式。当沿单轴在笛卡儿坐标移动时，机器人会发出弧线运动。 设置“入门”或“快速入门”程序时，机器人接头未对齐到正确的位置。 将所有接头移至零点，并检查接头两侧的管线是否对齐。对齐所有轴上的标记，然后重新执行“入门”/“快速入门”程序。

机器人不点动。尝试点动时，会出现一条黄色警告消息，提示 "Please activate Light Curtain or Cell Safe（请激活光幕或电池安全）"。

 尚未应用安全参数。 从 HBC 重新上传配置文件以接收安全参数。

尝试从 PC 连接到 iPendant 时出现以下错误：

  • "与控制器连接断开"
  • "iPendant 从未连接过"
 机器人可能需要重新初始化。
执行以下步骤：
 
  1. 按照以下程序进行备份：如何进行映像备份
  2. 按照以下程序重新初始化机器人：如何重新初始化机器人
急停警报无法清除。 SIO PCB 上的 JP1 的跳线可能缺失。

验证跳线安装在 SIO PCB 上的 JP1 处。如果未安装，请重新安装。
机床需要手动恢复或进入机器人 APL 恢复。 机器人循环中断或机床/机器人处于不安全状态，需要恢复。 有关更多信息，请参阅 HRP 操作中的 Haas 机器人 - APL 恢复部分。
机床在两个计划作业之间进入“机器人 APL 恢复”。 启动下一个作业时，机床运动处于活跃状态。 将“机床停留”添加到第一个作业的“运行后”序列。停留时间需要足够长，以便机器人有足够的时间完成零件的下放并移动到就绪位置。从大约 15-20 秒开始，然后从那里向上或向下调整。如果第二个作业能够启动并且机床未进入机器人 APL 恢复，则停留时间就足够长。
警报 391 “功能已禁用”& 来自 HRP 或 APL 的单开关自动窗无法被单独命令。

功能必须由机器人或 APL 命令。客户需要购买自动窗安装套件才能获得独立功能。请参阅适用于您的机床型号的 AD 文档。

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - 自动窗  - 安装

AD0663 - UMC 500 - 1500 自动窗 - 安装

AD0669 - 小型 VMC  - 自动窗 - 安装
尝试通过 HBC 激活 HRP 时，您会收到警告：RobotDetails "macAddress" 字段不能为空。 需要在系统中更新 MAC 地址。 拍摄 Haas 机器人序列号牌和 Fanuc F 号牌的照片。将照片附加到工件订单中，并联系 Haas Service 部门以更新系统。请参阅以下 HBC 注册 - MAC 地址缺失章节。

Cobot Teach Pendant Alarms

这些是在协作机器人控制柜上生成的警报。这些将作为 9156 警报的子代码出现在 Haas 机床上。

主板上的
警报 原因 纠正措施
SRVO-002 示教器紧急停止 按下示教器上的 E-STOP 按钮 确保 ESTOP 已释放。如果警报未清除，请断开平板电脑与安装支架的连接，然后重新连接。
确保示教器电缆已连接到控制箱且未损坏。
SRVO-004 围栏打开 连接到 JRM18 连接器的光幕或安全设备已打开。 检查安全设备的状态。如果安全设备工作正常，请检查从接口箱到安全 IO PCB 上的 CRMC24 的机器人信号电缆。
确保 Haas 机床未处于“E-STOP”状态。重置所有 E-STOP 开关，并检查示教器上是否可以重置警报。
SRVO-007 外部紧急停止JRM18 缺少连接 检查主板上 JRM18 处的连接。查找松动的连接或损坏的电线/引脚。
SRVO-014 风扇电机异常，CPU 停止 这是示教器上的警告消息。1 分钟后，协作机器人将停止运行，直到风扇正常运行。 检查保险丝 9 的状态，以查看其是否已熔断。如果保险丝已熔断，请执行以下步骤：
       1. 更换控制柜中的风扇单元
       2. 对控制柜进行完整镜像备份。
       3. 检查主板、伺服放大器单元和侧板有无损坏。如有必要，请更换。
SRVO-015 系统过热 控制箱中的温度已超过其警报阈值。 如果环境温度高于 113 华氏度（45 摄氏度），则需要降低环境温度。
确保风扇在控制柜中运行。如有必要，请更换
对控制柜进行完整镜像备份。检查主板上的温控器。如果温控器不工作，则需要更换主板。
SRVO-018 制动器异常（组：1轴：J） 在轴的制动电路中检测到异常：J. 检查从控制柜到电缆的机器人连接电缆。确保接地线已连接。检查接头上的针脚之间有无短路。
检查伺服放大器单元上的保险丝 12。如果保险丝熔断，请更换保险丝。
检查进入伺服放大器单元上的 CRRA43 和 CRRA44 的输入板上的 CN2 电缆。检查是否需要更换输入板。
SRVO-021 SRDY 关闭 （G：1A：J） 尽管没有其他警报，但无法开启轴 J 的伺服电源。 检查其他同步警报的警报历史记录。如果更改了任何轴设置，请将其还原为警报之前的原始状况。
确认警报时输入电源没有中断。如果 Haas 机床关闭，则会中断进入协作机器人的电源。
SRVO-022 SRDY ON （G：1A：J） 在伺服应关闭的状态期间，主板检测到轴 J 的伺服打开状态。例如，在 ESTOP 状态期间。 对控制柜进行完整镜像备份，并尝试重置警报。如果无法重置，请查看是否需要更换主板。
SRVO-023 停止误差过大 （G：1A：J） 伺服停止时，检测到轴 J 出现较大位置错误。 检查制动器的参数。确保为正确的轴配置制动器。
检查轴 J 上的制动器是否松开。如果松开制动器：
       1. 检查是否有机械障碍物阻止机械臂。
       2. 检查进入臂的机器人电源线的连续性。
       3. 检查移动轴上的负载。尝试通过释放手臂的任何障碍物来降低负载。
       4. 检查控制器的输入电压。确保控制箱收到正确的电源。
检查轴 J 上的制动器是否松开。如果未释放制动器：
       1. 检查机器人连接电缆上的制动输出的连续性。
       2. 如果制动器输出良好，请进行完整镜像备份并检查是否需要更换伺服放大器单元。
SRVO-024 移动误差过大 （G：1A：J） 位置错误超过参数中的指定值。  确保程序中的速度设置正确且不超过接头的额定值。
SRVO-027 机器人未控制 （G：1） 协作机器人尝试校准，但失败了。 检查协作机器人的标定。有关如何校准协作机器人，请参阅下面的视频。
SRVO-030 制动器保持 （G：1） 发生暂时停止，但有问题。 如果不需要，请禁用“临时停止伺服关闭”设置。
SRVO-033 机器人未校准 协作机器人尝试在不校准的情况下快速标定。 按照以下视频，了解如何使用示教器来校准协作机器人。
SRVO-034 参考位置未设置 （G：1） 协作机器人已尝试执行快速标定，但未设置参考点 在快速标定之前，请确保设置标定参考点。请参阅本手册的“标定”部分。
SRVO-036 就位时间过长 （G：1A：J） 超过位置检查监控时间后，协作机器人位置失当。 检查系统变量 PARAMGROUP。$STOPTOL 和 PARAMGROUP.$INPOSTIME，确保其设置正确。如果它们正确，请参阅 SRVO-023 警报的故障排除。
SRVO-037 IMSTP 输入 Haas 机床连接中断。 确保 Haas 机床已通电，并且未处于急停状态。转到 【CURRENT COMMANDS】，然后按“机器人设置”选项卡上的[F1]  ，尝试从 Haas 机床重新连接。如果无法清除警报，请重启协作机器人和 Haas 机床。
检查从接口箱连接到协作机器人控制柜的机器人信号电缆。确保 RJ-45 电缆已连接到端口 CD38A。 还要检查电气柜中主处理器处的连接。确保 RJ-45 转 USB 适配器工作正常。
SRVO-038 脉冲不匹配 （G：1A：J） 协作机器人上次断电时的编码器值与通电后的当前值不匹配。 确保未针对该轴调整制动设置。确保制动器编号正确。
如果在机床断电时使用制动释放装置来移动臂，则会生成此警报。重新标定协作机器人。
重新标定协作机器人以重置警报。点动机械臂，然后重启，以确保警报不会再次出现。
SRVO-043 DCAL 警报（G：1A：J） 协作机器人的负载已超出其额定能力范围。由于有效载荷过大或加速和减速频率高。 关闭协作机器人电源，等待 5 分钟，让再生电阻器冷却。然后接通电源并调整协作机器人的速度/加速度。
确保控制箱上的风扇正常工作，并检查环境温度。
检查伺服放大器单元上的放电电阻 CRRA37 的连接是否良好。然后断开 CRRA37 连接器并检查引脚 1 和 3 之间的电阻。电阻应为 6.5 欧姆。
SRVO-044 DCHVAL 警报（G：1A：J） 电源上的直流总线电压很高。 确保输入电压低于最大允许 240VAC。 
检查有效载荷。如果接近协作机器人的最大值，则此警报可能由快速加速/减速产生。
断开伺服放大器板上 CRRA11A 处的电缆，并检查引脚 1 和 3 处的电阻。电阻应为 6.5 欧姆。如有需要，更换放电电阻器 CRRA37 。
SRVO-045 HCAL 警报（G：1A：J） 伺服放大器板上检测到的电流异常高 关闭协作机器人电源，断开机器人连接电缆与控制箱和臂底座的连接。使用万用表并检查 U、V、W 和 Axis-J 的 GND 线路之间有无短路。 如果短路，请更换电缆。
从控制箱上断开机器人连接电缆，但使其保持连接到臂上。测量进入 Axis-J 电机的相位之间的电阻。 测量 U-V、V-W 和 W-U ，并记下电阻。如果测量值并不全部接近同一读数，则电机可能有故障。
SRVO-046 OVC 警报（G：1A：J） 将应用于 Axis-J 的计算电流超出允许范围。生成警报以保护电机 如有可能，请降低有效载荷或速度，以减少 Axis-J 电机上的负载。 
在电机尝试移动之前，请确保制动器在电机上释放。确保控制箱的输入电压正确。
检查臂是否已阻塞。释放障碍物以减少轴上的负载。
SRVO-050 CLALM 碰撞检测 （G：1A：J） 伺服控制器检测到 Axis-J 的异常干扰扭矩 如果协作机器人与某物发生碰撞，请尽可能释放物体并尝试重置。
如果没有碰撞，请确保有效载荷配置正确。
验证 Haas 机床的输入电源没有问题。
SRVO-051 CUER 警报 （G：1A：J） 对于 Axis-J，当前反馈的偏置过高 如果没有其他警报且无法清除警报，请进行完整镜像备份并更换伺服放大器单元。
SRVO-062 BZAL 警报 （G：1A：J） 脉冲编码器的电池已耗尽。  更换脉冲编码器的电池。如果更换电池后不工作，请确保将电池连接到脉冲编码器的电缆未损坏。重置警报后，您需要标定协作机器人。
更换 Axis-J 的脉冲编码器。 重置警报后，您需要标定协作机器人。
SRVO-064 PHAL 警报 （G：1A：J） 脉冲编码器检测到的脉冲相位异常。 检查是否同时生成了任何其他警报。尝试先重置其他警报，并查看该警报是否已清除。如果警报无法可靠地重置，请更换 Axis-J 的脉冲编码器。
SRVO-065 BLAL 警报 （G：1A：J） 脉冲编码器的电池电量低于警告阈值。 接通控制箱电源并尽快更换电池。如果在已关闭电源时取出电池，则需要重新标定协作机器人。
SRVO-067 OHAL2 警报 （G：1A：J） 脉冲编码器或电机内部温度过高。 检查协作机器人的运行条件，如速度、有效载荷等。让协作机械臂休息，然后尝试接通电源。如果警报再次出现，则可能需要更换 Axis：J 的电机。
SRVO-068 DTERR 警报 （G：1A：J）
或者
SRVO-069 CRCERR 警报 （G：1A：J）
或者
SRVO-070 STBERR 警报 （G：1A：J）
或者
SRVO-071 SPHAL 警报 （G：1A：J）
 串行脉冲编码器不返回响应请求信号的串行数据。 检查臂底部和控制箱处的机器人连接电缆。检查连接器引脚有无损坏。如有必要，请更换电缆。 
Axis-J 的脉冲编码器可能有问题。
SRVO-072 PMAL （G：1A：J） Axis-J 的脉冲编码器无法正常工作 如果没有其他警报且无法重置，请重新标定协作机器人。如果警报仍然存在，请更换脉冲编码器，然后重新标定协作机器人。
SRVO-073 CMAL 警报 （G：1A：J） 脉冲编码器状态异常，可能由电气噪音引起。 检查控制器接地的连接是否良好。检查机器人连接电缆有无损坏或短路。 确保脉冲编码器和电机已接地。重置脉冲计数并尝试重新标定协作机器人。
SRVO-075 脉冲未建立警报 （G：1A：J） 脉冲编码器无法确定 Axis-J 的绝对位置 重置警报并在报警状态下点动轴。继续点动以验证警报是否不会再次出现。
SRVO-084 BZAL 警报（轨迹编码器：i） 脉冲编码器的电池尚未连接。 请参阅上述 SRVO-062 警报。
SRVO-087 BLAL 警报（轨迹编码器：i） 脉冲编码器电池电压低。 请参阅上述 SRVO-065 警报。如果无法清除警报，则可能需要更换脉冲编码器。
SRVO-089 OHAL2 警报（轨迹编码器：i） 电机过热 让协作机器人冷却。检查协作机器人周围的环境温度。如果向脉冲编码器供电时警报再次出现，则可能需要更换。
SRVO-090 DTERR 警报（轨迹编码器：i）
或者
SRVO-091 CRCERR 警报（轨迹编码器：i）
或者
SVRO-092 STBERR 警报（轨迹编码器：i）
或者
SRVO-093 SPHAL 警报（轨迹编码器：i）		 脉冲编码器 i 与主板的连接异常。 检查脉冲编码器和主板之间的连接。如有必要，更换脉冲编码器或轨迹跟踪电缆。
SRVO-094 PMAL 警报（轨迹编码器：i） 脉冲编码器可能损坏。 如果警报无法重置，请更换脉冲编码器
SRVO-095 CMAL 警报（轨迹编码器：i） 脉冲编码器信号可能受到噪声的影响。 确保脉冲编码器安装已接地。重置脉冲计数。如果无法重置警报，则可能需要更换脉冲编码器。
SRVO-097 脉冲未确立（轨迹编码器：i） 无法为 Enc-i 确立脉冲编码器的位置。 重置警报并在报警状态下点动轴。继续点动以验证警报是否不会再次出现。点动至少一整圈电机。
SRVO-123 风扇电机转速减慢 控制柜中的风扇正在减速。 检查风扇和连接到风扇的电缆。如有需要，请更换组件。
SRVO-129 位置无法到达 所命令的位置或路径使机械臂移动到 1 号关节奇异点附近，此时腕部中心位于Joint-1 轴上 重新示教该位置，使路径有效，并避开 J1 奇异点附近区域。 
SRVO-134 DCLVAL 警报 （G：iA：J） 伺服放大器的直流总线电压过低。  检查 Haas 机床变压器上的输出电压。查看 Haas 机床上是否有任何与电源相关的警报。接通协作机器人电源，并尝试尽可能减少加速度或有效载荷。 如果问题仍然存在，则需要更换协作机器人控制柜中的电源输入单元。
SRVO-156 IPMAL 警报 （G：1A：J） 伺服放大器单元上检测到的电流过高。 请参阅上述 SRVO-045 警报。
SRVO-157 CHGAL 警报 （G：iA：J） 伺服放大器单元上的电容器无法完全充电。 检查控制箱的输入电压是否正确。确保伺服放大器上的 CRRA31 正确就位。如果输入电源正确，但警报无法复位，则可能需要更换输入单元。
SRVO-216 OVC（总计）  流向所有轴电机的电流过大 检查协作机器人的操作条件。如果可能，请降低协作机器人的速度。还要检查控制箱的输入电压。
SRVO-221 缺乏 DSP （G：iA：J） 设置的轴数不正确。 检查示教器系统变量上设置的轴数。 
SRVO-228 RI/O 保险丝熔断 用于保护末端执行器的 4 号保险丝已熔断。 确保末端执行器未短路，或机器人连接电缆是否损坏。找到已损坏保险丝之所以损坏的根本原因后，请更换保险丝。
SRVO-229 SDI 保险丝熔断 用于保护主板外围设备的保险丝 2 已熔断。 检查主板上 24SDI 和 0V 之间是否有短路。
SRVO-270 EXEMG1 状态异常
或者
SRVO-271 EXMEG2 状态异常		 检测到链警报和 EXEMG 信号。 确保来自接口盒的机器人信号电缆正确连接到控制盒内的安全 IO PCB。如果发现问题，请纠正它。然后使用示教器，导航到警报页面，然后按“连锁重置”。
SRVO-291 IPM 过热 （G：1A：J） 放大器板上的 IPM 模块过热 检查通风孔是否清洁。如果可能，降低协作机器人的速度/加速度。如果经常生成警报，则对控制柜进行完整镜像备份，然后更换伺服放大器单元。
SRVO-295 放大器通信错误 （G：1A：J） 主板出现通信错误。 如果警报无法重置，请对控制器进行完整镜像备份，然后更换主板。
SRVO-297 输入电源分析 （G：1A：J） 伺服放大器检测到输入电源有问题。 检查控制箱的输入电压。确保伺服放大器上的 CRRA31 连接器连接正确。如果警报无法重置，请更换输入单元。
SRVO-348 DCSMCCOFF
或者
SRVO-349 DCSMCON		 已向接触器发送命令，但接触器未响应 验证伺服放大器板上的 CRMB79 是否已牢固连接。如果未发现问题，则更换输入单元。
SRVO-372 OPEMG1 状态异常
或者
SRVO-373 OPEMG2 状态异常		 ESTOP 机器人检测到链警报。 验证 ESTOP 是否重置，以及 ESTOP 是否无任何故障。
SRVO-378 SFDIxx 状态异常 检测到链警报和 SFDI 信号 xx。  检查来自接口箱的机器人信号电缆。确保安全 IO 板上连接到 CRMC19 的所有导线都正确连接。
SRVO-450 驱动关断电路故障 （G：iA：J） 在主板的 ESTOP 电路中发现错误。 如果无法重置错误，并且 ESTOP 没有发现问题，则您可能需要更换控制柜中的主板。
SRVO-602 示教控制器/外部停止 按下示教器尖上的急停按钮。 松开示教控制器上的急停按钮。检查从示教器到控制箱的电缆。如果警报未清除，请更换示教笔。
PRIO-095 过载 <connector> 指定连接器的数字输出可能直接连接到地面。 检查指定连接器的数字输出连接。

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

本节显示协作机器人控制柜内主板上的所有连接器。它还列出了每个连接器的引脚排列。

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

本节显示位于控制柜门内部的安全 IO 板上的所有连接器。机器人信号电缆和夹持器电源线已连接到此板。有关所有连接的位置，请参阅下图。

机器人信号电缆 - 连接到 CRMC19 和 CRMC24
夹持器电源线 - 连接到 CRMC20
跳线电缆 - 连接到 CRMC20 和 CRMC24