8.1 Отстраняване на неизправности при Cobot-F

COBOT-F Ръководство за отстраняване на неизправности

TG0172

Версия A - 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Тези аларми и симптоми могат да възникнат, когато машината и роботът не комуникират помежду си.

Симптом / Аларма Възможна причина Корективно действие
9147 Несъответствие на версията на протокола на робота Свързването към робот, който е с включено захранване, може да доведе до несъответствие на версията. Това ще блокира всички функции на робота, докато алармата не бъде изчистена. Освободете E-Stop и натиснете RESET (нулиране), за да деактивирате алармата. След това натиснете E-Stop и натиснете F1 за свързване на робота
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED

Опитът за задаване на невалидна команда за движение или с невалидна траектория, или с цел, или с неуспешно анализиране на данните за дефиниране на движението. Може да се случи по време на M300 или обикновена APL последователност. 

Неща за проверка:

  • Липсващ файл с последователност
  • Празен файл с последователност
  • Липсващи позиции за движение във файла с последователност
  • Команди за устройство за захващане или закрепване на детайла в последователности за движение на опростен шаблон.

Забележка: Шаблонът на робота ще отвори/затвори устройствата за захващане и устройството за закрепване на детайли. Въвеждането на състояние на устройство за захващане или състояние на закрепване на детайла само за последователността за движение за обръщане на детайла.

Проверете файла за движение и проверете съдържанието му.

  • Той трябва да съдържа поне една точка на движение със скорост или самостоятелна опция за записващо устройство, за да е валиден.
  • Проверете дали предложенията са дефинирани и валидни.
  • Проверете дали дефинициите на движение съдържат валидни пътища.
  • Премахнете командите за устройство за захващане или закрепване на детайла в последователности за движение на опростен шаблон.
9155 РОБОТЪТ НАДВИШИ МАКСИМАЛНИЯ ПОЛЕЗЕН ТОВАР Роботът се опита да захване детайл, което би довело до надвишаване на максимално допустимия полезен товар. Намалете теглото на детайла. Вижте чертежите на разположението за спецификациите за полезен товар за всеки размер на робота.
9156 НЕУСПЕШНА КОМАНДА НА РОБОТ, Няма подкод или други аларми на робота. Софтуерът на робота е понижен след актуализация на софтуера на робота. Пример: Оригинална версия на софтуера на робота 1.22 и понижена до версия 1.15. Вижте раздел HRP - Инициализиран старт по-долу.
9157 ROBOT SOFTWARE UPDATE FAILED Актуализацията на робота беше неуспешна. Трябва отново да актуализирате софтуера на робота, преди да можете да използвате робота. Вижте процедурата за актуализация на софтуера на робота за повече информация.
9158 ROBOT COMMUNICATIONS LOST Комуникацията с робота е загубена. Контролът на робота ТРЯБВА да бъде изключен. Натиснете RESET на машината и включете програмата за захранване на управлението на робота.
9160 АВАРИЕН СТОП НА РОБОТА Бутонът за авариен стоп на робота беше натиснат или от кутията за контрол на робота, или от дистанционното управление. Или веригата за спиране на робота е счупена. Моля, освободете бутона(ите) за авариен стоп на робота и натиснете нулиране, за да продължите. Проверете дали всички аварийни стопове на робота са освободени. Уверете се, че окабеляването на входа (включително външните входове на въвеждане) на робота е непокътнато и правилно свързано.
Движението на робота спира исистемно съобщение и известие 20021. 32 Изгубен е сигналът за ENBL на робота SYST-032 от UOP. Управлението на FANUC е прекъснато от управлението на Haas. Вижте раздела Аларми за изключване на HRP по-долу, за да увеличите времето за изчакване на Modbus TCP и деактивиране на DHCP.
Движението на робота спира исистемно съобщение и известие 20021. 34 Изгубен е сигналът „HOLD“ от SOP/UOP за робота SYST-034. Управлението на FANUC е прекъснато от управлението на Haas. Вижте раздела Аларми за изключване на HRP по-долу, за да увеличите времето за изчакване на Modbus TCP и деактивиране на DHCP.
Движението на робота спира и системно съобщение и известие 20021.224&Robot HOST-224 DHCP: Няма отговор от сървъра. Управлението на FANUC е прекъснато от управлението на Haas. Вижте раздела Аларми за изключване на HRP по-долу, за да увеличите времето за изчакване на Modbus TCP и деактивиране на DHCP.
Коботът няма да се свърже с ЦПУ.  Изскача съобщение за изтичане на времето за свързване на робота на висящото командно табло за обучение на Haas.  Кабелът за етернет е дефектен или не е свързан. 
  • Уверете се, че етернет кабелът работи, като го свържете към външно устройство или като използвате  комплекта за тестване на кабели на Haas. 
  • Свържете етернет кабела директно към USB адаптера на главния процесор и след това опитайте да свържете отново кобот към Haas. Ако това работи, конекторът RJ-45 на интерфейсната кутия е дефектен.
Адаптерът RJ45 към USB е дефектен.
  • Уверете се, че USB кабелът е свързан към правилния USB порт на главния процесор.
  • Уверете се, че USB портът на потребителя работи чрез включване на USB устройство и определете дали USB устройството е открито, ако не бъде открито, следвайте ръководството за отстраняване на неизправности на USB и отстранете неизправностите при USB портовете.
Роботът няма да се свърже с ЦПУ Свързването от интерфейса към управлението на Haas не е правилно. Уверете се, че сте свързали конекторите на терминала на TB-1B в правилния   ред. Вижте раздел „Процедура за инсталиране на робот“, „Електрически“.
Роботът не е отключен и активиран.

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината, MAC адреса на робота и машинния генериран код, използван за удължаване на времето на машината в портала.

Забележка: Отидете в раздела Robot MAC Address (МАC адрес на робота), за да намерите MAC адреса, като използвате лаптоп.
Софтуерът ЦПУ е остарял. Уверете се, че софтуерът е 100.20.000.1200 или по-нова   версия. Вижте раздел „Изисквания за машината за инсталиране на роботи“.
IP адресът на робота и ЦПУ не съвпадат. Ако Софтуерът на робота е 1.11 или по-нисък. Надстройте управлението на Робот до 1.15 или по-висока версия. Свържете се с Вашето местно представителство на завода на Haas за повече информация. Вижте раздела „IP адрес на робота“ за повече информация.
Ръката се движи по време на изключване. Свържете и калибрирайте Haas Robot с помощта на видеото по-долу.
Адаптерът RJ45 към USB е дефектен.
  • Уверете се, че USB кабелът е свързан към правилния USB порт на главния процесор. 
  • Уверете се, че USB портът на потребителя работи чрез включване на USB устройство и определете дали USB устройството е открито, ако не бъде открито, следвайтеръководството за отстраняване на неизправности на USB и отстранете неизправностите при USB портовете.
  • Ако всичко гореописано е правилно, изключете RJ45 от адаптера и го свържете към RJ45 на лаптоп и се уверете, че можете да се свържете с робота чрез IPendant.  Ако можете да се свържете с робота чрез лаптопа, то адаптерът RJ-45 към USB е дефектен.
Роботът не се движи в права линия. Той прави дъгово движение, когато се движи в декартова система по протежение на една ос. Сглобките на робота не са подравнени до правилното място, когато е зададена процедурата за въвеждане в експлоатация или бързо въвеждане в експлоатация. Преместете всички съединения на нула и проверете дали линиите от двете страни на съединението са подравнени. Подравнете маркировката по цялата ос и повторете процедурата  въвеждане в експлоатация/бързо въвеждане в експлоатация.

Роботът не се движи стъпково. Когато се опитвате да преместите стъпково, се появява жълто предупредително съобщение, което казва "Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност".

 Параметърът за безопасност не е приложен. Заредете отново конфигурационните файлове от HBC, за да получите параметъра за безопасност.

Когато се опитвате да се свържете с iPendant от компютър, се появяват следните грешки:

  • "Изключен от контролера"
  • "iPendant никога не е бил свързан"
 Може да се наложи роботът да бъде повторно инициализиран.
Изпълнете следните стъпки:
 
  1. Направете резервно копие, като следвате тази процедура: Как се прави резервно копие на изображение
  2. Инициализирайте повторно робота, като следвате тази процедура: Как да инициализирате повторно робота
Алармата за аварийно спиране не се изчиства. Може да липсва мост от JP1 на SIO PCB.

Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1. Ако не е инсталиран, инсталирайте го отново.
Машината трябва да бъде ръчно възстановена или да влезе в възстановяването на APL автоматична станция за зареждане на детайли на робота. Цикълът на робота е прекъснат или машина/роботът е в небезопасно състояние и трябва да бъде възстановен. Вижте раздела Haas Robot - Възстановяване на APL в HRP Работа за повече информация.
Машината влиза във възстановяването на APL Автоматична станция за зареждане на детайли на робота между две планирани задачи. Движението на машината е било активно при стартиране на следващото задание. Добавете пауза на машината към последователността за стартиране след първото задание. Престоят трябва да бъде достатъчно дълъг, за да даде на робота достатъчно време, за да завърши изпускането на детайла и да се придвижи до позиция на готовност. Започнете от около 15-20 секунди и регулирайте нагоре или надолу. Престоят е достатъчно дълъг, ако втората задача може да се стартира и машината не влиза във възстановяването на APL на робота.
Алармата 391 Feature Disabled&се генерира, с команди M180 и M181 Автоматичният прозорец с един превключвател, който идва от HRP или APL, не може да бъде зададен независимо.

Функцията трябва да бъде зададена от робота или APL. Клиентът трябва да закупи комплект за инсталиране на автоматичен прозорец, за да получи самостоятелна функционалност. Вижте AD документите, които се отнасят за модела на Вашата машина.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Автоматичен прозорец – Инсталиране

AD0663 - UMC 500 - 1500 Автоматичен прозорец– Инсталиране

AD0669 - ВОЦ малък - Автоматичен прозорец– Инсталиране
Когато активирате HRP чрез HBC, получавате предупреждение, което казва: Полето „macAddress“ на Robot Подробности не може да бъде празно. MAC адресът трябва да бъде актуализиран в системата. Направете снимка на табелката със сериен номер на робота Haas и табелката с номер на Fanuc F. Прикачете снимките към работната поръчка и се свържете със Haas Service,  за да актуализирате системата. Вижте HBC Регистрация - Липсващ MAC адрес по-долу.

Cobot Teach Pendant Alarms

Това са аларми, които се генерират в контролното табло на кобот. Те ще се появят на машина Haas като подкодове на аларма 9156 .

Аларма Причина Корективно действие
SRVO-002 Обучение висящи E-STOP Натиснат е бутонът за авариен-стоп E-STOP на висящо табло за обучение Уверете се, че ESTOP е освободен. Ако алармата не се изчисти, изключете таблета от монтажната скоба и го свържете отново.
Уверете се, че кабелът на висящото командно табло за обучение е свързан към контролната кутия и не е повреден.
SRVO-004 Отворена ограда Светлинните завеси или предпазното устройство, свързано към конектора JRM18, са отворени. Проверете състоянието на предпазното устройство. Ако предпазното устройство работи правилно, проверете сигналния кабел на робота от интерфейсната кутия до CRMC24 на обезопасяваща IO PCB.
Уверете се, че машина Haas не е в състояние на Авариен-стоп. Нулирайте всички превключватели за Авариен-стоп и проверете дали алармата може да бъде нулирана на висящото командно табло за обучение.
SRVO-007 Външни аварийни стопове Липсва връзка с JRM18 на главната платка Проверете връзките в JRM18 на основната платка. Проверете за разхлабени връзки или повредени проводници/щифтове.
SRVO-014 Абнормална работа на вентилатор на мотор, CPU STOP Това е предупредително съобщение на висящото командно табло за обучение. След 1 минута коботът ще спре да работи, докато вентилаторът не започне да работи. Проверете състоянието на FUSE 9, за да видите дали не е изгорял. Ако предпазителят е изгорял, изпълнете следните стъпки:
       1. Сменете вентилатора в контролната кутия
       2. Направете пълно резервно копие на изображението или контролното поле. 
       3. Проверете основната платка, серво усилвателя и страничната платка за повреди. Сменете при необходимост.
SRVO-015 Прегряване на системата Температурата в контролното табло е превишила своя праг за аларма. Ако температурата на околната среда е над 113 градуса F (45 C), тогава трябва да намалите температурата на околната среда.
Уверете се, че вентилаторът работи в контролната кутия. Сменете при необходимост.
Направете пълно резервно копие на изображението на контролното поле. Проверете термостата на основната платка. Ако термостатът не работи, основната платка трябва да бъде сменена.
SRVO-018 Абнормална спирачка на (Group:1Axis:J) Установена е аномалия във веригата на спирачката за оста: J. Проверете дали свързващият кабел на робота преминава от контролната кутия към кабела. Уверете се, че заземяващият проводник е свързан. Проверете за късо съединение между щифтовете на конекторите.
Проверете FUSE 12 на серво усилвателя. Ако предпазителят е изгорял, сменете предпазителя.
Проверете кабелите от CN2 на входното табло, отиващи към CRRA43 и CRRA44 на серво усилвателя. Проверете дали входното табло трябва да бъде сменено.
SRVO-021 SRDY Изкл. (G:1A:J) Серво захранването не може да бъде включено за ос J, въпреки че няма други аларми. Проверете история на алармата за други едновременни аларми. Ако настройките на оста са променени, върнете ги към първоначалните условия преди алармата.
Уверете се, че по време на алармата няма прекъсвания при входящото захранване. Ако машината Haas се изключи, това ще попречи на подаването на захранване към кобот.
SRVO-022 SRDY ВКЛ. (G:1A:J) Главната платка е открила състояние на серво ВКЛ. за ос J по време на състояние, при което сервомоторите трябва да са ИЗКЛ. Например, по време на състояние ESTOP. Направете пълно резервно копие на изображението на контролното поле и се опитайте да нулирате алармата. Ако не може да се нулира, вижте дали основната платка трябва да се смени.
SRVO-023 Излишък при спиране (G:1A:J) Установена е голяма грешка в позицията на ос J, докато сервото е спряно. Проверете параметрите за спирачките. Уверете се, че спирачката е конфигурирана за правилната ос.
Проверете дали спирачката на ос J е освободена. Ако спирачката е освободена:
       1. Проверете за механично препятствие, което спира рамото.
       2. Проверете за непрекъснатост на електрозахранването на робота към рамото.
       3. Проверете натоварването на оста, която се движи. Опитайте и намалете натоварването, като освободите всички препятствия на рамото.
       4. Проверете входното напрежение към контролера. Уверете се, че контролното табло получава правилно захранване.
Проверете дали спирачката на ос J е освободена. Ако спирачката НЕ е освободена:
       1. Проверете за непрекъснатост на изходите на спирачките на свързващия кабел на робота.
       2. Ако изходите на спирачките са в добро състояние, направете пълно резервно копие на изображението и проверете дали серво усилвателят трябва да бъде сменен.
SRVO-024 Излишък от грешка при движение (G:1A:J) Грешката в позицията превишава посочената стойност в параметрите.  Уверете се, че скоростта в програмата е зададена правилно и не надвишава номиналната стойност на съединенията.
SRVO-027 робот не е въведен в експлоатация (G:1) Коботът се опита да калибрира, но не успя. Проверете усвояването на кобот. Вижте видеото по-долу за това как да калибрирате кобот.
SRVO-030 Спирачка в режим на задържане (G:1) Възникна временно спиране, но имаше проблем. Деактивирайте настройката „Servo-OFF при временно спиране“, ако не е необходимо.
SRVO-033 Роботът не е калибриран Коботът се е опитал да извърши бързо въвеждане в експлоатация, без да бъде калибриран. Следвайте видеото по-долу за това как да калибрирате кобот с висящото командно табло за обучение.
SRVO-034 Реф. не е зададен (G:1) Коботът се е опитал да извърши бързо въвеждане в експлоатация без зададена референтна позиция Уверете се, че сте задали базова точка за въвеждане в експлоатация преди бързо въвеждане в експлоатация. Вижте раздела за въвеждане в експлоатация на това ръководство.
SRVO-036 Време за изчакване (G:1A:J) Коботът не е на позиция след изтичане на времето за наблюдение на проверката на позицията. Проверете системните променливи PARAMGROUP. $STOPTOL и PARAMGROUP.$ВХОДЯЩИ, за да се уверите, че са правилни. Ако те са правилни, вижте отстраняване на неизправности за аларма SRVO-023 .
SRVO-037 IMSTP въвеждане Връзката с машина haas е прекъсната. Уверете се, че машина Haas е включена и не е в авариен стоп. Отидете на [CURRENT COMMANDS] и след това опитайте да се свържете отново от машина Haas, като натиснете [F1] върху раздела настройка на робота. Изключете и включете захранването както на кобот, така и на машина Haas, ако алармата не може да бъде изчистена.
Свържете кабела за сигнали на робота от таблото за управление на робота към интерфейсното табло. Уверете се, че кабелът RJ-45 е свързан към порт CD38A. Проверете и връзката на главния процесор в електрическото табло. Уверете се, че RJ-45 към USB адаптерът работи правилно.
SRVO-038 Импулсово несъответствие (G:1A:J) Стойностите на енкодера, когато коботът е изключен за последен път, не съвпадат с текущата стойност след включване. Уверете се, че настройките на спирачката не са регулирани за тази ос. Уверете се, че номерът на спирачката е правилен.
Ако рамото е преместено с помощта на устройство за освобождаване на спирачката, докато машина е изключена, тогава ще се генерира тази аларма. Въведете кобот в експлоатация.
Усвоете отново кобота, за да нулирате алармата. Преместете рамото наоколо и след това включете и пак включете захранването, за да се уверите, че алармата не се връща.
SRVO-043 DCAL аларма(G:1A:J) Коботът е експлоатиран извън възможностите му. Поради прекомерен полезен товар или висока честота на ускорение и забавяне. Изключете кобота и изчакайте 5 минути, докато резисторът на регенератора се охлади. След това включете и регулирайте скоростта/ускоренията на кобот.
Уверете се, че вентилаторът на контролната кутия работи и проверете температурата на околната среда.
Проверете дали връзката на изпускателния резистор CRRA37 на серво усилвателя е добра. След това изключете конектора CRRA37 и проверете съпротивлението между щифтове 1 и 3. Съпротивлението трябва да бъде 6,5 Ohm.
SRVO-044 DCHVAL аларма (G:1A:J) Постояннотоковата шина на електрозахранването е висока. Уверете се, че входното напрежение е по-ниско от максимално допустимото 240VAC. 
Проверете полезното натоварване. Ако е близо до макс. за кобот, тази аларма може да се генерира от бързо ускорение/забавяне.
Изключете кабела при CRRA11A на таблото на серво усилвателя и проверете съпротивлението при щифтове 1 и 3. Съпротивлението трябва да бъде 6,5 Ohm. Сменете разделителния резистор CRRA37 , ако е необходимо.
SRVO-045 HCAL аларма(G:1A:J) Токът, открит на таблото на серво усилвателя, е необичайно висок Изключете кобота и разкачете свързващия кабел на робота от контролната кутия и основата на рамото. Използвайте мултиметър и проверете за късо съединение между U,V,W и GND линиите на оста-J. Сменете кабела, ако има късо съединение.
Изключете свързващия кабел на робота от контролната кутия, но го оставете свързан към рамото. Измерете съпротивлението между фазите, отиващи към мотора за ос-J. Измерете e U-V, V-W и W-U и обърнете внимание на съпротивленията. Ако измерванията не са близо до едно и също показание, моторът може да е неизправен.
SRVO-046 OVC аларма (G:1A:J) Изчисленият ток, който щеше да се приложи към ос-J, беше извън допустимия диапазон. Алармата се генерира, за да защити мотора Намалете полезното натоварване или оборотите, ако е възможно, за да намалите натоварването на мотора за ос-J. 
Уверете се, че спирачката е освободена на мотора, преди да опитате да се движите. Уверете се, че входното напрежение към контролната кутия е правилно.
Проверете дали рамото е възпрепятствано. Освободете препятствието, за да намалите натоварването на оста.
SRVO-050 CLALM Откриване на сблъсък (G:1A:J) Серво контролерът е установил абнормален въртящ момент на смущения за ос-J Ако коботът се е сблъскал с нещо, освободете обекта, ако е възможно, и опитайте да нулирате.
Ако няма сблъсък, уверете се, че конфигурацията на полезното натоварване е правилна.
Проверете дали няма проблеми с входното захранване от машина Haas.
SRVO-051 CUER аларма (G:1A:J) Офсетът на текущата обратна връзка е твърде високо за ос-J Ако няма други аларми и алармата не може да бъде изчистена, направете пълно резервно копие на изображението и сменете серво усилвателя.
SRVO-062 BZAL Аларма (G:1A:J) Батерията на импулсния енкодер е изтощена.  Сменете батерията за импулсния кодер. Ако смяната на батериите не работи, уверете се, че кабелът, който свързва батерията към импулсния кодер, не е повреден. След като алармата е нулирана, ще трябва да усвоите кобота.
Сменете импулсния енкодер за ос-J. След като алармата е нулирана, ще трябва да усвоите кобота.
SRVO-064 PHAL Аларма (G:1A:J) Фазата на импулсите, открити от импулсния енкодер, е абнормална. Проверете дали има други аларми, генерирани едновременно. Опитайте се първо да нулирате другите аларми и вижте дали тази аларма се изчиства. Ако алармата не може да бъде надеждно нулирана, сменете импулсния енкодер за ос-J.
SRVO-065 BLAL Аларма (G:1A:J) Нивото на батерията за импулсния кодер е по-ниско от предупредителния праг. Включете контролната кутия и сменете батерията възможно най-скоро. Ако батерията е извадена, докато е изключена, ще трябва да рестартирате кобот.
SRVO-067 OHAL2 Аларма (G:1A:J) Температурата в импулсния кодер или мотора е твърде висока. Проверете работните условия на кобота, като скорост, полезен товар и т.н. Оставете рамото на кобот да легне, след това опитайте да го включите. Ако алармата се върне, може да се наложи моторът за ос:J да бъде сменен.
SRVO-068 DTERR Аларма (G:1A:J)
ИЛИ
SRVO-069 CRCERR Аларма (G:1A:J)
ИЛИ
SRVO-070 STBERR Аларма (G:1A:J)
ИЛИ
SRVO-071 SPHAL Аларма (G:1A:J)
 Серийният импулсен кодер не връща серийните данни в отговор на сигнал на заявка. Проверете свързващия кабел на робота в основата на рамото и контролната кутия. Проверете свързващите щифтове за повреди. При необходимост сменете кабелите. 
Може да има проблем с импулсния кодер за ос-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Импулсният кодер за ос-J не работи правилно Ако няма други аларми и това не може да бъде нулирано, рестартирайте кобот. Ако алармата продължава да се появява, сменете импулсния енкодер и след това отново уплътнете кобота.
SRVO-073 CMAL аларма (G:1A:J) Състоянието на импулсния енкодер е абнормално и може да се дължи на електрически шум. Проверете дали връзката на заземяването на контролера е добра. Проверете свързващия кабел на робота за повреди или късо съединение.  Уверете се, че импулсният кодер и моторът са свързани към земята. Нулирайте броя на импулсите и се опитайте да преработите кобот.
SRVO-075 Не е установена аларма за импулс (G:1A:J) Пулсовият кодер не може да установи абсолютна позиция на ос-J Нулирайте алармата и преместете стъпково оста с алармата. Продължете стъпковото придвижване, за да проверите дали алармата не се връща.
SRVO-084 BZAL аларма (Track Enc:i) Батерията за импулсния кодер не е свързана. Вижте SRVO-062 аларма по-горе.
SRVO-087 BLAL аларма (Track Enc:i) Напрежението за батерията на импулсния кодер е ниско. Вижте алармата SRVO-065 по-горе. Ако алармата не може да бъде изчистена, може да се наложи да смените импулсния кодер.
SRVO-089 OHAL2 Аларма (Track enc:i) Двигателят по ос U е прегрял. Оставете коботът да се охлади. Проверете температурата на околната среда около кобота. Ако алармата се активира, когато се подава захранване към импулсния кодер, тогава може да се наложи да се смени.
SRVO-090 DTERR аларма (Track enc:i)
ИЛИ
SRVO-091 CRCERR аларма (Track enc:i)
ИЛИ
SVRO-092 STBERR аларма (Track enc:i)
ИЛИ
SRVO-093 SPHAL аларма (Track enc:i)		 Импулсният кодер i има абнормна връзка с основната платка. Проверете връзките между импулсния кодер и основната платка. Сменете импулсния кодер или кабела за проследяване на линията, ако е необходимо.
SRVO-094 PMAL аларма (Track enc:i) Импулсният кодер може да бъде повреден. Сменете импулсния кодер, ако алармата не може да бъде нулирана
SRVO-095 CMAL аларма (Track enc:i) Сигналът на импулсния кодер може да бъде повлиян от шум. Уверете се, че стойката на импулсния кодер е заземена. Нулирайте броя на импулсите. Ако алармата не може да бъде нулирана, може да се наложи да се смени импулсния кодер.
SRVO-097 Не е установен импулс (Track enc:i) Позицията на импулсния кодер не може да бъде установена за Enc-i. Нулирайте алармата и преместете стъпково оста с алармата. Продължете стъпковото придвижване, за да проверите дали алармата не се връща. Задвижете поне един пълен оборот на мотора.
SRVO-123 Оборотът на мотора на вентилатора се забавя Вентилаторът в контролната кутия се забавя. Проверете вентилатора и кабелите, свързани към него. Сменете компонентите, ако е необходимо.
SRVO-129 Позицията не е достъпна Зададената позиция или път придвижва рамото близо до точка Joint-1, където центърът на китката е на Joint-1 ос Повторете позицията, за да направите пътя валиден и да не е близо до точка Joint-1. 
SRVO-134 DCLVAL аларма (G:iA:J) Прекалено ниско ниво на правотоковите шини за серво усилвателя.  Проверете изходното напрежение на трансформатора на машината Haas. Вижте дали на машината Haas са показани аларми, свързани с електрозахранването. Включете кобота и опитайте да намалите ускоренията или полезното натоварване, ако е възможно.  Ако проблемът продължава, трябва да се смени входният блок за захранване в контролното табло на кобот.
SRVO-156 IPMAL аларма (G:1A:J) Токът, открит на серво усилвателя, е твърде ВИСОК. Вижте SRVO-045 алармата по-горе.
SRVO-157 CHGAL аларма (G:iA:J) Кондензаторът на серво усилвателя не успя да се зареди напълно. Проверете дали входното напрежение към контролната кутия е правилно. Уверете се, че CRRA31 на серво усилвателя е поставен правилно. Ако входната мощност е правилна, но алармата не може да бъде нулирана, тогава може да се наложи входната мощност да бъде сменена.
SRVO-216 OVC (общо)  Токът към всички мотори на осите е твърде голям Проверете работните условия на кобот. Ако е възможно, намалете скоростта на кобот. Проверете и входното напрежение в контролната кутия.
SRVO-221 Липса на DSP (G:iA:J) Зададеният брой оси е неправилен. Проверете броя на осите, зададени на променливите на системата на висящото командно табло. 
SRVO-228 RI/O Изгорял предпазител Предпазител FUSE 4 за защита на крайния ефектор е изгорял. Уверете се, че крайният ефектор не е свързан на късо или че свързващият кабел на робота може да е повреден. Сменете предпазителя, след като откриете основната причина за повредения предпазител.
SRVO-229 SDI Изгорял предпазител Предпазител FUSE 2 за защита на периферните устройства на основната платка е изгорял. Проверете дали има късо съединение между 24SDI и 0V на основната платка.
SRVO-270 EXEMG1 абнормален статус
ИЛИ
SRVO-271 EXEMG2 абнормален статус		 Установена е верижна аларма със сигнал EXEMG. Уверете се, че сигналният кабел на робота, идващ от кутията на интерфейса, е свързан правилно към обезопасяващата платка IO в контролната кутия. Ако бъде идентифициран проблем, коригирайте го. След това използвайте висящото командно табло за обучение и отидете на страницата с аларми и натиснете „Нулиране на веригата“.
SRVO-291 IPM прегряване (G:1A:J) IPM модулът на таблото на усилвателя е прегрял Проверете дали вентилационният отвор е чист. Намалете скоростта/ускоренията на кобот, ако е възможно. Ако алармата се генерира често, тогава направете пълно резервно копие на изображението на контролната кутия и след това сменете серво усилвателя.
SRVO-295 Грешка в комуникация с платка (G:1A:J) Има грешка в комуникацията с основната платка. Ако алармата не може да бъде нулирана, направете пълно резервно копие на изображението на контролера и след това сменете основната платка.
SRVO-297 Анализ на източник на входно захранване (G:1A:J) Серво усилвателят е открил проблем с входната мощност. Проверете входящото напрежение към кутията за сервоуправление. Уверете се, че CRRA31 конекторът на серво усилвателя е свързан правилно. Сменете входното устройство, ако алармата не може да бъде нулирана.
SRVO-348 DCSMCCИЗКЛ.
ИЛИ
SRVO-349 DCSMCВКЛ.		 Изпратена е команда за контактора, но контакторът не отговаря Проверете дали CRMB79 на таблото на серво усилвателя е здраво свързан. Ако няма открит проблем, сменете входния блок.
SRVO-372 OPEMG1 абнормален статус
ИЛИ
SRVO-373 OPEMG2 абнормален статус		 Открита е верижна аларма с ESTOP бутон. Проверете дали ESTOP са нулирани и дали няма проблеми с ESTOP.
SRVO-378 SFDIxx абнормален статус Установена е верижна аларма със сигнал SFDI.  Проверете дали сигналният кабел на робота идва от интерфейсната кутия. Уверете се, че всички проводници, свързани към CRMC19 на IO платката за безопасност, са свързани правилно.
SRVO-450 Неизправност на електрическата верига за изключване (G:iA:J) Открита е грешка във веригата ESTOP в основната платка. Ако грешката не може да бъде нулирана и няма проблеми с ESTOP, може да се наложи да смените основната платка в контролното поле.
SRVO-602 Външен стоп на висящото командно табло за обучение Натиснат е бутонът за авариен стоп на висящото командно табло за обучение. Освободете бутона за авариен стоп на висящото командно табло за обучение. Проверете кабела, идващ от висящото командно табло за обучение към контролната кутия. Сменете висящото командно табло, ако алармата не се изчисти.
PRIO-095 Претоварване <connector> Дигиталният изход на посочения конектор може да бъде свързан директно към земята. Проверете връзката на дигиталните изходи на посочения конектор.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Този раздел показва всички конектори на главната платка в контролната кутия на кобот. В него са изброени и описанията за всеки конектор.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Този раздел показва всички конектори на обезопасяващата входно изходна платка, разположени от вътрешната страна на вратата на контролната кутия. Сигналният кабел на робота и захранващият кабел на устройство за захващане са свързани към тази платка. Вижте изображенията по-долу, където са направени всички връзки.

Сигнален кабел на робота - свързва се с CRMC19 и CRMC24
Захранващ кабел на устройството за устройство за захващане - свързва се с CRMC20
Мостов кабел - свързва се с CRMC20 и CRMC24