8.1 Cobot-F hibaelhárítás

COBOT-F Hibaelhárítási útmutató

TG0172

A változat - 2026/03

Robot and Haas Communication Alarms

Ezek a riasztások és tünetek akkor fordulhatnak elő, ha a gép és a robot nem kommunikál.

Tünet/riasztás Lehetséges ok Javító intézkedés
9147  Robotprotokoll verziójának eltérése A ki- és bekapcsolás alatt álló robothoz való csatlakozás eltérő verziót eredményezhet. Ez az összes robotfunkció zárolását okozza, amíg a riasztást el nem törlik. Engedje fel a Vészleállítás gombot, és nyomja meg a RESET gombot a riasztás törléséhez. Ezután nyomja meg a vészleállító gombot, és nyomja meg az F1 gombot a robot csatlakoztatásához
9154 ROBOT MOZGÁSA NEM MEGHATÁROZOTT

Érvénytelen mozgást kíséreltek meg utasítani érvénytelen útvonallal vagy célponttal, vagy a mozgásdefiníciós adatok elemzése sikertelen volt. M300 vagy egyszerű APL szekvencia közben történhet.

Ellenőrizendő dolgok:

  • Hiányzó szekvenciafájl
  • Üres szekvenciafájl
  • Hiányzó mozgási pozíciók a szekvenciafájlban
  • Megfogó- vagy munkadarab-befogó parancsok egyszerű sablon mozgássorozatokban.

Megjegyzés: A robot egyszerű sablon nyitja/zárja a megfogókat és a munkadarab-befogót. Megfogó vagy munkadarab befogó állapot beillesztése csak munkadarab-fordító mozgási sorozatnál szükséges.

Ellenőrizze a mozgásfájlt és tartalmát.

  • Ahhoz, hogy érvényes legyen, legalább egy mozgáspontot kell tartalmaznia sebesség vagy önálló rögzítő opció mellett.
  • Ellenőrizze, hogy a mozgások meghatározottak és érvényesek-e.
  • Ellenőrizze, hogy a mozgásdefiníciók érvényes útvonalakat tartalmaznak.
  • Távolítsa el a megfogó vagy a munkadarab befogó parancsokat egyszerű sablon mozgási szekvenciáiban.
9155 -ös ROBOT TÚLLÉPTE A MAXIMÁLIS HASZNOS TERHELÉST A robot megpróbált befogni egy munkadarabot, amely a megengedett maximális hasznos terhelés túllépését eredményezné. Csökkentse a munkadarab súlyát. Az egyes robotméretek teherbírási specifikációit lásd az elrendezési rajzokon.
9156-ös ROBOT PARANCS SIKERTELEN, nincs alkód vagy más robotriasztás. A robotszoftvert a robotszoftver frissítése után visszaminősítették. Példa: Eredeti robotszoftver 1.22-es verziója és visszaminősítve 1.15-ös verzióra. Lásd a HRP – Inicializált indítás című részt alább.
9157 ROBOT SZOFTVER FRISSÍTÉSE SIKERTELEN A robotfrissítés sikertelen volt. A robot használata előtt újra frissítenie kell a robotszoftvert. További információkért lásd a Robot szoftverfrissítési eljárást.
9158 ROBOTKOMMUNIKÁCIÓ MEGSZAKADT A robottal való kommunikáció megszakadt. A robotvezérlőt ki- és be KELL kapcsolni. Nyomja meg a RESET gombot a gépen, és kapcsolja ki, majd be a robotvezérlőt.
9160 ROBOT VÉSZLEÁLLÍTÓ Megnyomták a robot vészleállító gombot a robot vezérlőegységén vagy a vezérlőn. Esetleg megszakadt a robot leállító vezetéke. Oldja ki a vészleállító gombo(ka)t és nyomja meg a reset gombot a folytatáshoz. Ellenőrizze, hogy az robot összes vészleállítója ki van oldva. Győződjön meg arról, hogy a robothoz vezető leállító vezetékek (beleértve a külső leállító bemeneteket is) sértetlenek és megfelelően vannak bekötve.
Robot mozgás leáll és Rendszerüzenet és értesítés 20021. 32Robot SYST-032 ENBL jel az UOP-ból elveszett. A FANUC vezérlés le van választva a Haas vezérlésről. Lásd az alábbi HRP leválasztási riasztások szakaszt a Modbus TCP időtúllépésének növeléséhez és a DHCP letiltásához.
Robot mozgás leáll és Rendszerüzenet és értesítés 20021. 34 Robot SYST-034 VISSZATARTÁS jel az SOP-ból/UOP-ból elveszett. A FANUC vezérlés le van választva a Haas vezérlésről. Lásd az alábbi HRP leválasztási riasztások szakaszt a Modbus TCP időtúllépésének növeléséhez és a DHCP letiltásához.
Robotmozgás-megáll és rendszerüzenet és értesítés 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Nincs válasz a szervertől. A FANUC vezérlés le van választva a Haas vezérlésről. Lásd az alábbi HRP leválasztási riasztások szakaszt a Modbus TCP időtúllépésének növeléséhez és a DHCP letiltásához.
A Cobot nem csatlakozik a CNC-hez. A Robot csatlakozás időtúllépése üzenet jelenik meg a Haas vezérlőn.  Az Ethernet kábel hibás vagy nincs csatlakoztatva. 
  • Győződjön meg arról, hogy az Ethernet kábel működik, ha külső eszközhöz csatlakoztatja, vagy a  Haas kábeltesztelő készlet segítségével. 
  • Csatlakoztassa az Ethernet-kábelt közvetlenül a főprocesszor USB-adapteréhez, majd próbálja újra csatlakoztatni a Cobotot a Haas-hoz. Ha ez működik, az illesztőfelület doboz RJ-45 csatlakozója hibás.
Az RJ45–USB adapter meghibásodott.
  • Győződjön meg  arról, hogy az USB-kábel a főprocesszor megfelelő USB-portjához csatlakozik.
  • Győződjön meg arról  , hogy a felhasználó USB-portja működik: csatlakoztassa az USB-eszközt, és határozza meg, hogy az USB-eszköz észlelésre kerül-e.  Ha nem észlel ilyet, kövesse az USB-hibaelhárítási útmutatót , és hárítsa el az USB-portok hibáit.
A robot nem csatlakozik a CNC-hez A kezelőfelület és a Haas vezérlés közötti vezetékezés nem megfelelő. Győződjön meg arról, hogy a TB-1B csatlakozóit a megfelelő sorrendben   csatlakoztatta. Lásd a Robot telepítési eljárása, Elektromosság című részt.
A robot nincs feloldva és aktiválva.

Amikor első alkalommal csatlakoztat egy robotot egy géphez, megjelenik egy Robot Activation (Robot aktiválása) ablak. Ez az előugró ablak a gép szoftververzióját, a robot MAC-címét és a gép által generált kódot mutatja, amelyet a portálon a gépidő meghosszabbításához használnak.

Megjegyzés: Menjen a Robot MAC Address (Robot MAC-címe) részhez, hogy megtalálja a MAC-címet a laptop használatával.
A szoftver elavult. Győződjön meg arról, hogy a szoftver 100.20.000.1200 vagy újabb   verziójú.Lásd a Robot telepítési eljárása gépkövetelmények c. szakaszt.
A robot IP-címe és a CNC nem egyezik. Ha a robotszoftver 1.11 vagy alacsonyabb. Frissítse a robotvezérlőt 1.15 vagy újabb verzióra. A részletekről érdeklődjön a helyi HFO-nál. További információkért lásd a Robot IP-címe részt.
A kar kikapcsolt állapotban elmozdult. Csatlakoztassa és a Haas robotot az alábbi videó segítségével.
Az RJ45–USB adapter meghibásodott.
  • Győződjön meg arról, hogy az USB-kábel a főprocesszor megfelelő USB-portjához csatlakozik. 
  • Győződjön meg arról, hogy a felhasználó USB-portja működik: csatlakoztassa az USB-eszközt, és határozza meg, hogy az USB-eszköz észlelésre kerül-e.  Ha nem észlel ilyet, kövesse az USB-hibaelhárítási útmutatót és hárítsa el az USB-portok hibáit. 
  • Ha a fentiek mindegyike helyes, akkor húzza ki az RJ45-öt az adapterből, és csatlakoztassa az RJ45-höz egy laptopon, és győződjön meg arról, hogy az IPedant-on keresztül tud csatlakozni a robothoz.  Ha a laptopon keresztül tud csatlakozni a robothoz, akkor az RJ-45-USB adapter hibás.
A robot nem egyenes vonalban lép. Ívmozgást végez, ha egyetlen tengely mentén Descartes-féle irányban mozog. A robotcsatlakozók nem voltak a megfelelő helyre sorolva a Mastering vagy Quick Mastering eljárás beállításakor. Mozgassa az összes illesztést nullára, és ellenőrizze, hogy az illesztés mindkét oldalán lévő vezetékek egy vonalban vannak-e. Igazítsa a jelölést az összes tengelyhez, és ismételje meg aMaster/Quick Master eljárást. 

A robot nem léptet. Léptetéskor egy sárga figyelmeztető üzenet jelenik meg: "Kérjük, aktiválja a fényfüggönyt vagy a cellabiztonságot".

 A biztonsági paramétert nem alkalmazták. Töltse fel újra a konfigurációs fájlokat a HBC -ből a biztonsági paraméter fogadásához.

A következő hibák jelennek meg, amikor számítógépről próbál csatlakozni az iPendant-hoz:

  • "Leválasztva a vezérlőről"
  • "Az iPendant soha nem volt csatlakoztatva"
 Előfordulhat, hogy a robotot újra kell inicializálni.
Hajtsa végre a következő lépéseket:
 
  1. Készítsen biztonsági mentést az alábbi eljárással: A kép biztonsági mentése
  2. Indítsa újra a robotot az alábbi eljárással: A robot újraindítása
A vészleállító riasztás nem törlődik. Lehet, hogy az áthidaló hiányzik a JP1-ből a SIO PCB-n.

Ellenőrizze, hogy az áthidaló telepítve van a SIO PCB-re a JP1-nél. Ha nincs telepítve, telepítse újra.
A gépet manuálisan kell visszaállítani, vagy a robot APL helyreállításba lép. A robotciklus megszakadt, vagy a gép/robot nem biztonságos állapotban volt, és vissza kell állítani. További információkért lásd a Haas robot - APL helyreállítás szakaszt a HRP működése részben.
A gép két ütemezett feladat között robot APL helyreállításba lép. A gép mozgása aktív volt a következő feladat indításakor. Adjon hozzá egy gépi üzemszünetet a futtatás utáni sorozathoz az első feladatnál. A várakozásnak elég hosszúnak kell lennie ahhoz, hogy a robotnak elegendő ideje legyen a munkadarab lerakodásának befejezéséhez és a kész helyzetbe való mozgatáshoz. Kezdje körülbelül 15-20 másodperccel, és onnan felfelé vagy lefelé állítsa be. Az üzemszünet akkor elég hosszú, ha a második feladat képes elindulni, és a gép nem lép be a Robot APL helyreállításba.
391-es riasztás  Funkció letiltva& M180 és M181 parancs generálódik A HRP-ből vagy az APL-ből érkező egyetlen kapcsolós automatikus ablak nem vezérelhető önállóan.

A funkciót a robotnak vagy az APL-nek kell irányítania. Az ügyfélnek az önálló funkció eléréséhez egy automatikus ablaktelepítő készletet kell vásárolnia. Lásd a gép vonatkozó AD-dokumentumait.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Automatikus ablak - Telepítés

AD0663 - UMC 500 - 1500 Automatikus ablak - Telepítés

AD0669 - VMC kicsi  - Automatikus ablak - Telepítés
Ha a HRP-t a HBC-n keresztül aktiválja, ezt a figyelmeztető üzenetet kapja, a  RobotDetails "macAddress" mezője nem lehet üres. A MAC-címet frissíteni kell a rendszerben. Készítsen fényképet a Haas robot sorozatszám-táblájáról és Fanuc F-szám táblájáról. Csatolja a fényképeket a munkamegrendeléshez, és lépjen kapcsolatba a Haas Service -el a rendszer frissítése  érdekében. Lásd alább a HBC regisztráció - Hiányzó MAC cím fejezetet.

Cobot Teach Pendant Alarms

Ezek olyan riasztások, amelyek a kobot vezérlődobozán generálódnak. Ezek a Haas gép alkódként jelennek meg a 9156 riasztáshoz.

A főkártyán lévő
Riasztás Ok Javító intézkedés
SRVO-002 Oktató vezérlő E-STOP A betanító vezérlő E-STOP gombját megnyomták Ellenőrizze, hogy az ESTOP ki van-e engedve. Ha a riasztás nem szűnik meg, válassza le a táblagépet a rögzítőkonzolról, és csatlakoztassa újra.
Győződjön meg arról, hogy a tanító vezérlőkábele csatlakoztatva van a vezérlődobozhoz, és nem sérült.
SRVO-004 Kerítés nyitva A JRM18 csatlakozóhoz csatlakoztatott fényfüggönyök vagy biztonsági eszköz nyitva van. Ellenőrizze a biztonsági eszköz állapotát. Ha a biztonsági eszköz megfelelően működik, ellenőrizze a robot jelkábelét az illesztődoboztól a CRMC24 -ig a biztonsági IO PCB-n.
Győződjön meg arról, hogy a Haas gép nincs E-STOP állapotban. Állítsa alaphelyzetbe az összes vészleállító kapcsolót, és ellenőrizze, hogy a riasztás visszaállítható-e a tanítási vezérlőn.
SRVO-007 Külső vészleállítókJRM18 csatlakozás hiányzik Ellenőrizze a JRM18 csatlakozásait a főpanelen. Keresse a laza csatlakozásokat vagy sérült vezetékeket/csapokat.
SRVO-014 Ventilátormotor rendellenes, CPU STOP Ez egy figyelmeztető üzenet a tanítási vezérlőn. 1 perc elteltével a cobot működésképtelenné válik, amíg a ventilátor működésbe nem lép. Ellenőrizze a 9. BIZTOSÍTÉK állapotát, hogy nem fújt-e ki. Ha a biztosíték kiégett, hajtsa végre a következő lépéseket:
       1. Cserélje ki a ventilátoregységet a vezérlődobozban
       2. Készítsen teljes biztonsági mentést vagy a vezérlődobozt. 
       3. Ellenőrizze, hogy a főpanel, a szervoerősítő egység és az oldalpanel nem sérült-e. Szükség esetén cserélje ki.
SRVO-015 rendszer túlhevülés A vezérlődobozban lévő hőmérséklet túllépte a riasztási küszöbértéket. Ha a környezeti hőmérséklet 113 F (45 C) felett van, akkor csökkenteni kell a környezeti hőmérsékletet.
Ellenőrizze, hogy a ventilátor a vezérlődobozban működik-e. Szükség esetén cserélje ki.
Készítsen teljes biztonsági másolatot a vezérlődobozról. Ellenőrizze a termosztátot az alaplapon. Ha a termosztát nem működik, akkor az alaplapot ki kell cserélni.
SRVO-018 fék rendellenes (csoport:1tengely:J) A tengely fékáramkörében rendellenességet észleltek: J. Ellenőrizze a vezérlődoboztól a kábelhez vezető robot csatlakozókábelt. Ellenőrizze, hogy a földelővezeték csatlakoztatva van-e. Ellenőrizze, hogy nincs-e rövidzárlat a csatlakozók csapjai között.
Ellenőrizze a 12. BIZTOSÍTÉKOT a szervoerősítőn. Ha a biztosíték kiégett, cserélje ki.
Ellenőrizze a CN2-től a bemeneti kártyán a CRRA43 és CRRA44 felé tartó kábeleket a szervoerősítő egységen. Ellenőrizze, hogy a bemeneti kártyát ki kell-e cserélni.
SRVO-021 SRDY ki (G:1A:J) A J tengelyen a szervóteljesítmény nem kapcsolható BE, annak ellenére, hogy nincs más riasztás. Ellenőrizze a riasztási előzményeket más egyidejű riasztások tekintetében. Ha bármelyik tengelybeállítást megváltoztatták, állítsa vissza azokat a riasztás előtti eredeti állapotra.
Ellenőrizze, hogy a riasztás időpontjában nem volt-e fennakadás a bejövő áramellátásban. Ha a Haas gép leáll, ez megszakítja a kobot áramellátását.
SRVO-022 SRDY BE (G:1A:J) A főpanel a J tengely szervóbemeneti állapotát észlelte olyan állapotban, ahol a szervóknak KI kell kapcsolniuk. Például ESTOP állapot esetén. Készítsen teljes biztonsági másolatot a vezérlődobozról, és próbálja meg visszaállítani a riasztást. Ha nem állítható vissza, akkor ellenőrizze, hogy a főpanelt ki kell-e cserélni.
SRVO-023 leállási hiba túllépése (G:1A:J) Nagy pozícióhiba észlelhető a J tengelyen, miközben a szervó leállt. Ellenőrizze a fékek paramétereit. Ellenőrizze, hogy a fék a megfelelő tengelyhez van-e konfigurálva.
Ellenőrizze, hogy a J tengely fékje ki van-e oldva. A fék kioldása esetén:
       1. Ellenőrizze, hogy nincs-e mechanikus akadály, amely megállítja a kart.
       2. Ellenőrizze, hogy a robot tápkábele nem megy-e tovább a karra.
       3. Ellenőrizze a mozgó tengely terhelését. Próbálja meg csökkenteni a terhelést úgy, hogy felszabadítja a kar akadályait.
       4. Ellenőrizze a vezérlő bemeneti feszültségét. Ellenőrizze, hogy a vezérlődoboz megfelelő teljesítményt kap-e.
Ellenőrizze, hogy a J tengely fékje ki van-e oldva. Ha a fék NINCS kioldva:
       1. Ellenőrizze, hogy a robot csatlakozókábelén a fékkimenetek folytonosak-e.
       2. Ha a fékkimenetek jók, készítsen teljes biztonsági másolatot, és ellenőrizze, hogy a szervoerősítő egységet ki kell-e cserélni.
SRVO-024 mozgási hiba túllépése (G:1A:J) A pozícióhiba meghaladja a paraméterekben megadott értéket.  Ellenőrizze, hogy a programban a sebesség megfelelően van-e beállítva, és nem haladja-e meg az ízületek névleges értékét.
SRVO-027 Robot nem mesterelt (G:1) A kobot megpróbált kalibrálni, de sikertelen volt. Ellenőrizze a kobot elsajátítását. A kobot kalibrálásáról lásd az alábbi videót.
SRVO-030 fék behúzva (G:1) Ideiglenes leállás történt, de probléma merült fel. Ha nincs rá szükség, tiltsa le a "Servo-OFF ideiglenes leállásnál" beállítást.
SRVO-033 Robot nincs kalibrálva A kobot kalibrálás nélkül kísérelt meg gyors mestert. Kövesse az alábbi videót a kobot tanító vezérlővel történő kalibrálásához.
SRVO-034 Ref poz nincs beállítva (G:1) A kobot gyors mestert próbált meg beállítani referenciapozíció nélkül A gyors elsajátítás előtt mindenképpen állítson be egy mesteri referenciapontot. Lásd a jelen kézikönyv mesterképzési fejezetét.
SRVO-036 Beütési időtúllépés (G:1A:J) A cobot a pozícióellenőrzés monitorozási idejének leteltét követően nem volt a helyén. Ellenőrizze a PARAMGROUP rendszerváltozókat. $STOPTOL és PARAMGROUP.$ELLENŐRIZZE, hogy helyesek-e. Ha helyesek, akkor tekintse meg az SRVO-023 riasztás hibaelhárítását.
SRVO-037 IMSTP bemenet A Haas gép csatlakozása megszakadt. Győződjön meg arról, hogy a Haas gép be van kapcsolva, és nincs LEÁLLÍTVA. Lépjen a [CURRENT COMMANDS] pontra, majd próbálja meg újracsatlakozni a Haas gép [F1] a beállítás fül megnyomásával. Ha a riasztás nem törölhető, kapcsolja ki, majd be a cobotot és a Haas gép is.
Csatlakoztassa a robot jelkábelét a Cobot vezérlődobozából az illesztőfelület dobozhoz. Ellenőrizze, hogy az RJ-45 kábel csatlakozik-e a CD38A porthoz. Ellenőrizze a csatlakozást az elektromos szekrény főprocesszoránál is. Ellenőrizze, hogy az RJ-45-USB adapter megfelelően működik-e.
SRVO-038 Impulzus eltérés (G:1A:J) A kódoló értékei a cobot utolsó kikapcsolásakor nem egyeznek meg az aktuális értékkel a bekapcsolás után. Ellenőrizze, hogy a fékbeállítások nincsenek-e beállítva az adott tengelyhez. Ellenőrizze, hogy a fékszám helyes-e.
Ha a kart fékkioldó egységgel mozgatták, miközben a gép KI van kapcsolva, akkor ez a riasztás generálódik. Fejlessze újra a kobotot.
A riasztás visszaállításához alakítsa át a kobotot. Léptesse körbe a kart, majd kapcsolja ki, hogy a riasztás ne térhessen vissza.
SRVO-043 EGYENÁRAMÚ riasztás(G:1A:J) A kobot képességein túlra tolódik. A túl nagy teherbírás, illetve a magas gyorsulási és lassulási frekvencia miatt. Kapcsolja KI a kobotot, és várjon 5 percet, hogy a regenerációs ellenállás lehűljön. Ezután kapcsolja BE, és állítsa be a kobot sebességét/gyorsulását.
Ellenőrizze, hogy a vezérlődoboz ventilátora működik-e, és ellenőrizze a környezeti hőmérsékletet.
Ellenőrizze, hogy a CRRA37 kinyomó ellenállás megfelelően csatlakozik-e a szervoerősítő egységhez. Ezután válassza le a CRRA37 csatlakozót, és ellenőrizze az 1. és 3. érintkezők közötti ellenállást. Az ellenállásnak 6,5Ohm-nak kell lennie.
SRVO-044 DCHVAL riasztás(G:1A:J) A tápegység DC busza magas. Ellenőrizze, hogy a bemeneti feszültség alacsonyabb-e, mint a maximálisan megengedett 240VAC. 
Ellenőrizze a teherbírást. Ha a kobot maximális értéke közelében van, akkor a riasztás gyors gyorsulással/lassulással generálható.
Válassza le a CRRA11A kábelt a szervoerősítő kártyáról, és ellenőrizze az ellenállást az 1. és 3. érintkezőn. Az ellenállásnak 6,5Ohm-nak kell lennie. Szükség esetén cserélje ki a CRRA37 ellenállást.
SRVO-045 HCAL riasztás(G:1A:J) A szervóerősítő kártyáján észlelt áram rendellenesen magas volt Kapcsolja KI a kobotot, és válassza le a robot csatlakozókábelét a vezérlődobozról és a kar aljáról. Használjon multimétert, és ellenőrizze, hogy nincs-e rövidzárlat az U, V, W és a tengely-J GND vonalai között. Cserélje ki a kábelt, ha rövidzárlat van.
Válassza le a robot csatlakozókábelét a vezérlődobozról, de hagyja csatlakoztatva a karhoz. Mérje meg a tengely-J motorhoz vezető fázisok közötti ellenállást. Mérje meg az U-V, V-W és W-U értékeket, és jegyezze fel az ellenállásokat. Ha a mérések nem közel állnak ugyanahhoz a leolvasáshoz, akkor a motor hibás lehet.
SRVO-046 OVC riasztás(G:1A:J) A tengely-J-re alkalmazni kívánt számított áram kívül esik a megengedett tartományon. A riasztás a motor védelme érdekében generálódik Csökkentse a terhelést vagy a fordulatszámot, ha lehetséges, hogy csökkentse a motor terhelését a J-tengely számára. 
Győződjön meg arról, hogy a motor féke ki van oldva, mielőtt mozogni próbálna. Ellenőrizze, hogy a vezérlődoboz bemeneti feszültsége megfelelő-e.
Ellenőrizze, hogy a kar nincs-e eltömődve. Szabadítsa fel az akadályt, hogy csökkentse a tengely terhelését.
SRVO-050 CLALM ütközésérzékelő (G:1A:J) A szervovezérlő rendellenes zavari nyomatékot észlelt a J-tengely számára Ha a cobot ütközött valamivel, akkor lehetőség szerint szabadítsa ki az objektumot, és próbálja meg visszaállítani.
Ha nem történt ütközés, akkor ellenőrizze, hogy a teherbírás konfigurációja helyes-e.
Ellenőrizze, hogy nincs-e probléma a Haas gép bemeneti teljesítményével.
SRVO-051 CUER riasztás (G:1A:J) Az aktuális visszajelzés eltolása túl magas az J-tengely-hez Ha nincs más riasztás, és a riasztás nem törölhető, készítsen teljes biztonsági másolatot, és cserélje ki a szervoerősítő egységet.
SRVO-062 BZAL riasztás (G:1A:J) A pulzuskódoló akkumulátora lemerült.  Cserélje ki az impulzuskódoló akkumulátorát. Ha az akkumulátorok cseréje nem működik, győződjön meg arról, hogy az akkumulátort az impulzuskódolóhoz csatlakoztató kábel nem sérült. A riasztás visszaállítása után a cobotot el kell sajátítani.
Cserélje ki a J-tengely impulzuskódolóját. A riasztás visszaállítása után a cobotot el kell sajátítani.
SRVO-064 PHAL riasztás (G:1A:J) Az impulzuskódoló által észlelt impulzusok fázisa rendellenes. Ellenőrizze, hogy van-e más, egyidejűleg generált riasztás. Először próbálja meg visszaállítani a többi riasztást, és ellenőrizze, hogy ez a riasztás törlődik-e. Ha a riasztás nem állítható vissza megbízhatóan, cserélje ki a J-tengely impulzuskódolóját.
SRVO-065 BLAL riasztás (G:1A:J) Az impulzuskódoló akkumulátorszintje alacsonyabb, mint a figyelmeztető küszöbérték. Kapcsolja BE a vezérlődobozt, és a lehető leghamarabb cserélje ki az akkumulátort. Ha az akkumulátort kikapcsolt állapotban távolítják el, akkor újra kell alakítani a kobotot.
SRVO-067 OHAL2 riasztás (G:1A:J) Az impulzuskódoló vagy a motor belsejében a hőmérséklet túl magas. Ellenőrizze a kobot működési körülményeit, például a sebességet, a teherbírást stb. Hagyja, hogy a cobot karja pihenjen, majd próbálja meg bekapcsolni. Ha a riasztás visszatér, akkor lehet, hogy a J-tengely motorját ki kell cserélni.
SRVO-068 DTERR riasztás (G:1A:J)
vagy
SRVO-069 CRCERR riasztás (G:1A:J)
vagy
SRVO-070 STBERR riasztás (G:1A:J)
vagy
SRVO-071 FÚRÓ riasztás (G:1A:J)
 A soros impulzuskódoló nem adja vissza a soros adatokat kérési jelre válaszul. Ellenőrizze a robot csatlakozókábelét a kar és a vezérlődoboz alján. Ellenőrizze a csatlakozó tüskéi nem sérültek-e. Szükség esetén cserélje ki a kábeleket. 
Probléma lehet a J-tengely impulzuskódolójával.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) A J-tengely impulzuskódolója nem működik megfelelően Ha nincs más riasztás, és ezt nem lehet visszaállítani, akkor alakítsa át a kobotot. Ha a riasztás továbbra is fennáll, cserélje ki az impulzuskódolót, majd alakítsa át újra a kobotot.
SRVO-073 CMAL riasztás (G:1A:J) Az impulzuskódoló állapota rendellenes, és elektromos zajnak tudható be. Ellenőrizze, hogy a vezérlő földelésének csatlakozása megfelelő-e. Ellenőrizze, hogy a robot csatlakozókábele nem sérült-e meg, és nincs-e rövidzárlat.  Győződjön meg arról, hogy az impulzuskódoló és a motor a földhöz csatlakozik. Állítsa vissza az impulzusszámot, és próbálja meg újrafelépíteni a kobotot.
SRVO-075 Impulzus nem meghatározott riasztás (G:1A:J) Az impulzuskódoló nem tudja meghatározni a J-tengely abszolút pozícióját Állítsa vissza a riasztást, és léptesse a tengelyt a riasztással. Folytassa a léptetést annak ellenőrzéséhez, hogy a riasztás nem tér vissza.
SRVO-084 BZAL riasztás (pályavezérlés:i) Az impulzuskódoló akkumulátora nincs csatlakoztatva. Lásd a fenti SRVO-062 riasztást.
SRVO-087 VILÁGOS riasztás (pályavezérlés:i) Az impulzuskódoló akkumulátorának feszültsége alacsony. Lásd a fenti SRVO-065 riasztást. Ha a riasztás nem törölhető, akkor lehet, hogy az impulzuskódolót ki kell cserélni.
SRVO-089 OHAL2 riasztás (pályavezérlés:i) A motor túlmelegedett Hagyja lehűlni a kobotot. Ellenőrizze a környezeti hőmérsékletet a kobot körül. Ha a riasztás akkor jelenik meg, amikor az impulzuskódoló kap áramot, akkor lehet, hogy ki kell cserélni.
SRVO-090 DTERR riasztás (pályavezérlés:i)
vagy
SRVO-091 CRCERR riasztás (pályavezérlés:i)
vagy
SVRO-092 STBERR riasztás (pályavezérlés:i)
vagy
SRVO-093 FÚVÓKA riasztás (pályavezérlés:i)		 Az i impulzuskódoló rendellenesen kapcsolódik a fő kártyához. Ellenőrizze az impulzuskódoló és az alaplap közötti csatlakozásokat. Szükség esetén cserélje ki az impulzuskódolót vagy a vonalkövető kábelt.
SRVO-094 PMAL riasztás (pályavezérlés:i) Az impulzuskódoló megsérülhetett. Cserélje ki az impulzuskódolót, ha a riasztás nem állítható vissza
SRVO-095 CMAL riasztás (pályavezérlés:i) Az impulzuskódoló jelét zaj befolyásolhatja. Győződjön meg arról, hogy az impulzuskódoló tartója földelve van. Állítsa vissza az impulzusszámot. Ha a riasztás nem állítható vissza, akkor lehet, hogy az impulzuskódolót ki kell cserélni.
SRVO-097 Impulzus nincs meghatározva (pályavezérlés:i) Az impulzuskódoló pozíciója nem állítható be az Enc-i-hez. Állítsa vissza a riasztást, és léptesse a tengelyt a riasztással. Folytassa a léptetést annak ellenőrzéséhez, hogy a riasztás nem tér vissza. Léptessen legalább egy teljes motorfordulatot.
SRVO-123 Ventilátormotor fordulatszáma lelassul A vezérlődobozban lévő ventilátor lassul. Ellenőrizze a ventilátort és a hozzá csatlakoztatott kábeleket. Szükség esetén cserélje ki az alkatrészeket.
SRVO-129 pozíció nem érhető el Az utasított pozíció vagy útvonal a kart az Joint-1 ízület szingularitása közelébe mozgatja, ahol a csukló középpontja az Joint-1 tengelyén van Tanítsa meg újra a pozíciót, hogy az útvonal érvényes legyen, és ne legyen a J1 szingularitás közelében. 
SRVO-134 DCLVAL riasztás (G:iA:J) A szervoerősítő DC buszai túl alacsonyak.  Ellenőrizze a kimeneti feszültséget a Haas gép transzformátorán. Nézze meg, hogy volt-e a Haas gép árammal kapcsolatos riasztás. Kapcsolja BE a kobotot, és próbálja csökkenteni a gyorsulást vagy a terhelést, ha lehetséges.  Ha a probléma továbbra is fennáll, akkor a kobot vezérlődobozában lévő tápegységet ki kell cserélni.
SRVO-156 IPMAL riasztás (G:1A:J) A szervoerősítő egységen észlelt áram túl MAGAS volt. Lásd a fenti SRVO-045 riasztást.
SRVO-157 CHGAL riasztás (G:iA:J) A szervoerősítő egység kondenzátora nem tudott teljesen feltöltődni. Ellenőrizze, hogy a vezérlődoboz bemeneti feszültsége megfelelő-e. Győződjön meg arról, hogy a szervoerősítő CRRA31 egysége megfelelően van elhelyezve. Ha a bemeneti teljesítmény megfelelő, de a riasztás nem állítható vissza, akkor lehet, hogy a bemeneti egységet ki kell cserélni.
SRVO-216 OVC (összesen)  Az összes tengelymotorra jutó áram túl nagy Ellenőrizze a kobot működési feltételeit. Ha lehetséges, lassítsa le a kobotot. Ellenőrizze a vezérlődoboz bemeneti feszültségét is.
SRVO-221 DSP hiánya (G:iA:J) A tengelyek beállított száma helytelen. Ellenőrizze a tengelyek számát a betanító vezérlő rendszerváltozóin. 
SRVO-228 RI/O biztosíték kiolvadt 4. BIZTOSÍTÉK a végeffektor kiégésének védelmére. Győződjön meg arról, hogy a végeffektor nincs rövidre zárva, vagy hogy a robot csatlakozókábele megsérülhetett. Cserélje ki a biztosítékot, miután megtalálta a sérült biztosíték kiváltó okát.
SRVO-229 SDI biztosíték kiégett A 2. BIZTOSÍTÉK az alaplapon lévő perifériás eszközök védelmére kiégett. Ellenőrizze, hogy van-e rövidzárlat a 24SDI és 0V között a főpanelen.
SRVO-270 EXEMG1 állapot rendellenes
vagy
SRVO-271 EXMEG2 állapota rendellenes		 Láncriasztás észlelhető az EXEMG jellel. Győződjön meg arról, hogy az illesztődobozból érkező robot jelkábel megfelelően csatlakozik a vezérlődobozon belüli biztonsági IO NYÁK-hoz. Ha problémát észlel, javítsa ki. Ezután használja a tanítási vezérlőt, lépjen a riasztások oldalra, és nyomja le a „Lánc visszaállítása” gombot.
SRVO-291 IPM túlmelegedés (G:1A:J) Az erősítőpanel IPM modulja túlmelegedett Ellenőrizze, hogy a szellőzőnyílás tiszta-e. Csökkentse a kobot sebességét/gyorsulását, ha lehetséges. Ha a riasztás gyakran generálódik, készítsen teljes biztonsági másolatot a vezérlődobozról, majd cserélje ki a szervoerősítő egységet.
SRVO-295 Erősítő komm. hiba (G:1A:J) Kommunikációs hiba van a főpanellel. Ha a riasztás nem állítható vissza, készítsen teljes biztonsági másolatot a vezérlőről, majd cserélje ki a főpanelt.
SRVO-297 Bemeneti áramforrás elemzése (G:1A:J) A szervoerősítő problémát észlelt a bemeneti teljesítménnyel. Ellenőrizze a vezérlődoboz bemeneti feszültségét. Ellenőrizze, hogy a szervoerősítő CRRA31 csatlakozója megfelelően van-e csatlakoztatva. Cserélje ki a bemeneti egységet, ha a riasztás nem állítható vissza.
SRVO-348 DCSMCCOFF
vagy
SRVO-349 DCSMCON		 Parancs elküldve a kontaktorhoz, de a kontaktor nem válaszolt Ellenőrizze, hogy a szervoerősítő kártyáján a CRMB79 megfelelően csatlakozik-e. Ha nem található probléma, cserélje ki a bemeneti egységet.
SRVO-372 OPEMG1 állapot rendellenes
vagy
SRVO-373 OPEMG2 állapot rendellenes		 Láncriasztás észlelhető az ESTOP alátéttel. Ellenőrizze, hogy az ESTOP-ok alaphelyzetbe állnak-e, és hogy nem találhatók-e problémák az ESTOP-kal.
SRVO-378 SFDIxx állapot rendellenes Láncriasztás észlelhető a(z) xx SFDI jellel.  Ellenőrizze az illesztődobozból érkező robot jelkábelt. Ellenőrizze, hogy a biztonsági IO-kártyán a CRMC19-hez csatlakozó összes vezeték megfelelően van-e csatlakoztatva.
SRVO-450 Drv lekapcsolási áramkör hiba (G:iA:J) A főpanel ESTOP áramkörében hiba található. Ha a hibát nem lehet visszaállítani, és nem található probléma az ESTOP-kal, akkor lehet, hogy ki kell cserélni a vezérlődoboz főpaneljét.
SRVO-602 oktatási vezérlő/külső STOP Megnyomták a vészleállító gombot a betanító vezérlőn. Engedje fel a vészleállító gombot a betanító vezérlő. Ellenőrizze, hogy a kábel a tanító vezérlőtől a vezérlődobozhoz érkezik-e. Ha a riasztás nem törlődik, cserélje ki a betanító vezérlőt.
PRIO-095 Túlterhelés <connector> A megadott csatlakozó digitális kimenete közvetlenül a földhöz csatlakoztatható. Ellenőrizze a digitális kimenetek csatlakozását a megadott csatlakozónál.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Ebben a részben a főpanel összes csatlakozója látható a kobot vezérlődobozában. Felsorolja az egyes csatlakozók kivezetéseit is.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Ebben a részben a vezérlődoboz ajtajának belsején található biztonsági IO kártya összes csatlakozója látható. A robot jelkábele és a megfogó tápkábele csatlakozik ehhez a kártyához. Az összes csatlakozás helyét lásd az alábbi képeken.

Robot jelkábel - CRMC19-hez és CRMC24-hez csatlakozik
Megfogó tápkábele - CRMC20-hoz csatlakozik
Rövidzár kábel - CRMC20-hoz és CRMC24

-hez csatlakozik