8.1 Fejlfinding af Cobot-F

COBOT-F Fejlfindingsguide

TG0172

Revision A - 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Disse alarmer og symptomer kan forekomme, når maskinen og robotten ikke kommunikerer.

Deaktivering af
Alarm/symptom Mulig årsag Korrigerende handling
9147 Robotprotokolversion stemmer ikke overens Tilslutning til en robot, der er blevet genstartet, kan forårsage en versionsuoverensstemmelse. Dette medfører, at alle robotfunktioner låses, indtil alarmen ryddes. Slip Nødstop , og tryk på RESET for at slette alarmen. Tryk derefter på Nødstop , og tryk på F1 for at tilslutte robotten
9154 ROBOTBEVÆGELSE UDEFINERET

Forsøgte at kommandere en ugyldig bevægelse med enten en ugyldig bane eller et ugyldigt mål, eller parsing af bevægelsesdefinitionsdata mislykkedes. Kan ske under M300 eller en simpel APL-sekvens.

Ting at kontrollere:

  • Manglende sekvensfil
  • Tom sekvensfil
  • Manglende bevægelsespositioner i sekvensfilen
  • Griber- eller emneholderkommandoer i enkle skabelonbevægelsessekvenser.

Bemærk: Robotskabelonen vil åbne/lukke gribeanordningerne og emneholderen. Isætning af en gribertilstand eller emneholdertilstand er kun til sekvensen Emnevendingsbevægelse.

Kontroller bevægelsesfilen, og bekræft dens indhold.

  • Den skal indeholde mindst ét bevægelsespunkt med hastighed eller en selvstændig optagerindstilling for at være gyldig.
  • Kontrollér, at bevægelserne er definerede og gyldige.
  • Kontrollér, at bevægelsesdefinitioner indeholder gyldige stier.
  • Fjern griber- eller emneholderkommandoer i enkle skabelonbevægelsessekvenser.
9155 ROBOT OVERSKRED MAKS. NYTTELAST Robotten forsøgte at fastspænde et emne, hvilket ville resultere i en overskridelse af den tilladte maksimale nyttelast. Reducer emnets vægt. Se layouttegninger for specifikationerne for nyttelast for hver robotstørrelse.
9156 ROBOTKOMMANDO MISLYKKEDES, Ingen underkode eller andre robotalarmer. Robotsoftware blev nedgraderet efter en Robotsoftwareopdatering. Eksempel: Original robot-softwareversion 1.22 og nedgraderet til version 1.15. Se afsnittet HRP - Initialiseret start nedenfor.
9157 ROBOTSOFTWAREOPDATERING MISLYKKEDES Robotopdatering slog fejl. Du skal opdatere robotsoftwaren igen, før du kan bruge robotten. Se proceduren Opdater robotsoftware for flere oplysninger.
9158 TABT ROBOTKOMMUNIKATION Kommunikation med robotten er mistet. Robotstyringen SKAL være slukkes og tændes. Tryk på RESET på maskinen, og sluk og tænd for robotstyringen.
9160 NØDSTOP TIL ROBOT Der blev trykket på robottens nødstopknap enten fra robottens styringsboks eller fjernpanelet. Eller robottens nødstop-kæde er knækket. Slip robottens nødstopknap(per), og tryk på Nulstil for at fortsætte. Bekræft, at alle robotstop er frigivet. Kontroller, at nødstop-ledninger (inklusive eksterne nødstop-input) til robotten er intakte og korrekt forbundet.
Robotbevægelse stopper og systembesked og -meddelelse 20021. 32 Robot SYST-032 AKTV-signal fra UOP er tabt. FANUC-styringen er frakoblet fra Haas-styringen. Se afsnittet Frakobling af alarmer HRP nedenfor for at øge Modbus TCP-timeout og deaktivere DHCP.
Robotbevægelse stopper og systembesked og -meddelelse 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD-signal fra SOP/UOP er tabt. FANUC-styringen er frakoblet fra Haas-styringen. Se afsnittet Frakobling af alarmer HRP nedenfor for at øge Modbus TCP-timeout og deaktivere DHCP.
Robotbevægelse stopper systembesked og -meddelelse 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Intet svar fra server. FANUC-styringen er frakoblet fra Haas-styringen. Se afsnittet Frakobling af alarmer HRP nedenfor for at øge Modbus TCP-timeout og deaktivere DHCP.
Cobotten opretter ikke forbindelse til CNC. Timeout-meddelelsen Robotforbindelse  vises på Haas-panel.  Ethernet-kablet er defekt eller ikke tilsluttet. 
  • Sørg for, at ethernet-kablet fungerer ved at tilslutte det til en ekstern enhed eller ved hjælp af Haas-kabel testsættet. 
  • Tilslut ethernet-kablet direkte til USB-adapteren på hovedprocessoren, og prøv derefter at tilslutte robotten til Haas igen. Hvis dette virker, er RJ-45-stikket på interfaceboksen defekt.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for, at USB-kablet er tilsluttet den korrekte USB-port på hovedprocessoren.
  • Sørg for,  at brugerens USB-port fungerer ved at tilslutte en USB-enhed og bestemme, om USB-enheden bliver registreret,  hvis den ikke bliver registreret, skal du følge USB-fejlfindingsguiden og foretage fejlfinding af USB-portene.
Robotten opretter ikke forbindelse til CNC Ledningsføringen fra grænsefladen til Haas-styringen er ikke korrekt. Sørg for, at du har tilsluttet terminalstikkene på TB-1B i den rigtige rækkefølge.  Se proceduren til robotinstallation, afsnittet Elektrisk.
Robotten er ikke låst op og aktiveret.

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser maskinens softwareversion, robottens MAC-adresse og den maskingenererede kode, der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

Bemærk: Gå til sektionen Robottens MAC-adresse for at finde MAC-adressen ved hjælp af en bærbar computer.
CNC-softwaren er forældet. Sørg for, at softwaren er 100.20.000.1200 eller højere.   Se afsnittet om krav til maskinen i proceduren til robotmontering.
Robottens IP-adresse og CNC matcher ikke. Hvis robotsoftwaren er 1.11 eller lavere. Du skal opgradere robotstyringen til 1.15 eller nyere. Kontakt din HFO for flere oplysninger. Se afsnittet Robot IP-adresse for yderligere oplysninger.
Armen bevægede sig under nedlukning. Tilslut og kalibrer Haas-robotten ved hjælp af videoen nedenfor.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for, at USB-kablet er tilsluttet den korrekte USB-port på hovedprocessoren. 
  • Sørg for, at brugerens USB-port fungerer ved at tilslutte en USB-enhed og bestemme, om USB-enheden bliver registreret, hvis den ikke bliver registreret, skal du følge USB-fejlfindingsguiden og foretage fejlfinding af USB-portene. 
  • Hvis alle ovenstående er korrekte, skal du frakoble RJ45 fra adapteren og tilslutte den til RJ45 på en bærbar computer og sørge for, at du er i stand til at tilslutte robotten via IPedanten.  Hvis du kan oprette forbindelse til robotten via laptoppen, så er RJ-45 til USB-adapteren defekt.
Robotten jogger ikke i en lige linje. Den laver en buebevægelse, når den bevæger sig på kartestisk langs en enkelt akse. Robotsamlingerne var ikke placeret korrekt, da proceduren for Styring eller hurtig styring blev indstillet. Flyt alle samlinger til nul, og kontrollér, om linjerne på begge sider af samlingen flugter. Placer markeringerne på alle akser, og gentag proceduren Master/Quick Master. 

Robotten jogger ikke. Når du forsøger at jogge, vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktivér lysgardin eller celleboks".

 Sikkerhedsparameteret er ikke blevet anvendt. Genoverfør konfigurationsfilerne fra HBC for at modtage sikkerhedsparameteret.

Følgende fejl vises, når du forsøger at oprette forbindelse til iPendant fra en pc:

  • "Frakoblet fra undercentral"
  • "iPendant har aldrig været forbundet"
 Robotten skal muligvis initialiseres igen.
Gør følgende:
 
  1. Lav en sikkerhedskopi ved at følge denne procedure: Sådan laves en sikkerhedskopi af et billede
  2. Initialiser robotten igen ved at følge denne procedure: Sådan geninitialiseres robotten
Nødstopalarmen ryddes ikke. Jumper mangler muligvis fra JP1 på SIO PCB.

Kontroller, at jumperen er installeret på SIO PCB på JP1. Hvis den ikke er installeret, skal den monteres igen.
Maskinen skal gendannes manuelt eller skal ind i Gendannelse af APL robot. Robottens cyklus blev afbrudt, eller maskinen/robotten var i usikker tilstand og skal gendannes. Se afsnittet Gendannelse af Haas-robot i HRP-drift for yderligere oplysninger.
Maskinen går ind i Gendannelse af robot-APL mellem to planlagte job. Maskinbevægelse var aktiv, da det næste job blev startet. Føj en maskine til efter kørselssekvensen i det første job. Ventetid skal være lang nok til at give robotten nok tid til at afslutte aflevering af emnet og flytte til klar-position. Start ved ca. 15-20 sekunder, og juster op eller ned derfra. Ventetiden er lang nok, hvis det andet job kan starte, og maskinen ikke går ind i Gendannelse af Robot APL.
Alarm 391 -funktionen& genereres ved at styre M180 og M181 Det automatiske vindue med en enkelt kontakt, der kommer fra HRP eller en APL-robot, kan ikke styres uafhængigt.

Funktionen skal styres af robotten eller APL-robotten. Kunden skal købe et monteringssæt til automatisk vindue for at få selvstændig funktionalitet. Se de AD-dokumenter, der gælder for din maskine.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Automatisk vindue - Installation

AD0663 - UMC 500 - 1500 automatisk vindue - Installation

AD0669 - VMC lille - Automatisk vindue - Installation
Når du aktiverer HRP gennem HBC, får du en advarsel, hvor der står: feltet  RobotDeails "macAddress" må ikke være tomt. MAC-adressen skal opdateres i systemet. Tag et billede af Haas-robottens serienummerplade og Fanuc F-nummerpladen. Vedhæft billederne til arbejdsordren, og kontakt Haas Service for at få systemet opdateret. Se afsnittetHBC-registrering - Manglende MAC-adresse nedenfor.

Cobot Teach Pendant Alarms

Disse er alarmer, der genereres på cobot-kontrolboksen. Disse vises på Haas-maskinen som underkoder til en 9156-alarm.

Alarm Forårsage Korrigerende handling
SRVO-002 Nødstop for læringspanel Nødstop-knappen på læringspanelet blev trykket ned Sørg for, at nødstoppet bliver frigivet. Hvis alarmen ikke slettes, skal du frakoble tabletten fra monteringsbeslaget og tilslutte den igen.
Sørg for, at læringspanelets kabel er sluttet til kontrolboksen og ikke er beskadiget.
SRVO-004 Hegn åben Lysgardinerne eller sikkerhedsenheden, der er sluttet til JRM18-stikket, er åbne. Kontrollér sikkerhedsanordningens tilstand. Hvis sikkerhedsenheden fungerer korrekt, skal du kontrollere robotsignalkablet fra interfaceboksen til CRMC24 på sikkerheds-IO PCB.
Sørg for, at Haas-maskinen ikke er i nødstoptilstand. Nulstil alle NØDSTOP-kontakter og kontrollér, om alarmen kan nulstilles på læringspanelet.
SRVO-007 Eksterne nødstop JRM18 på hovedkortet mangler en forbindelse Kontrollér tilslutningerne ved JRM18 på hovedkortet. Se efter løse forbindelser eller beskadigede ledninger/stifter.
SRVO-014 Unormal ventilatormotor, CPU STOP Dette er en advarselsmeddelelse på læringspanelet. Efter 1 minut vil cobot stoppe med at fungere, indtil ventilatoren er i drift. Kontrollér tilstanden af SIKRING 9 for at se, om den er gået. Hvis sikringen er gået skal du gøre følgende:
       1. Udskift ventilatorenheden i kontrolboksen
       2. Tag en fuld backup af billedet eller kontrolboksen. 
       3. Kontrollér hovedkortet, servoforstærkerenheden og sidekortet for beskadigelse. Udskift om nødvendigt.
SRVO-015 System overophedet Temperaturen i kontrolboksen har overskredet sin alarmgrænse. Hvis den omgivende temperatur er over 113 grader F (45 C), skal du reducere den omgivende temperatur.
Sørg for, at ventilatoren kører i kontrolboksen. Udskift om nødvendigt
Tag en fuld backup af billedet eller kontrolboksen. Kontrollér termostaten på hovedkortet. Hvis termostaten ikke virker, skal hovedkortet udskiftes.
SRVO-018 Bremse unormal (gruppe:1Akse:J) Der blev registreret et problem i bremsekredsløbet for akse: J. Kontrollér, at robottilslutningskablet går fra kontrolboksen til kablet. Sørg for, at jordledningen er tilsluttet. Tjek for kortslutninger mellem benene på stikkene.
Kontrollér SIKRING 12 på servoforstærkerenheden. Hvis sikringen er gået, skal du udskifte sikringen.
Kontrollér kablerne fra CN2 på indgangskortet, der går til CRRA43 og CRRA44 på servoforstærkerenheden. Kontrollér, om indgangskortet skal udskiftes.
SRVO-021 SRDY Fra (G:1A:J) Servostrømmen kan ikke tændes for akse J på trods af, at der ikke er andre alarmer. Kontrollér alarmhistorikken for andre samtidige alarmer. Hvis nogen akseindstillinger blev ændret, skal de vendes tilbage til de oprindelige tilstande før alarmen.
Kontrollér, at der ikke var nogen forstyrrelser med den indkommende strøm på tidspunktet for alarmen. Hvis Haas-maskinen lukker ned, vil dette forstyrre strømmen til cobot.
SRVO-022 SRDY TIL (G:1A:J) Hovedkortet detekterede en servo-ON-tilstand for akse J under en tilstand, hvor servoer skal være slået FRA. F.eks. under en NØDSTOP-tilstand. Tag en fuld sikkerhedskopi af kontrolboksen, og prøv at nulstille alarmen. Hvis den ikke kan nulstilles, skal du se, om hovedkortet skal udskiftes.
SRVO-023 Stop fejloverskud (G:1A:J) Der blev registreret en stor positionsfejl på akse J, mens servoen blev stoppet. Kontrollér parametrene for bremserne. Sørg for, at bremsen er konfigureret til den korrekte akse.
Kontrollér, om bremsen på akse J er frigivet. Hvis bremsen er frigivet:
       1. Kontrollér, om der er en mekanisk forhindring, der stopper armen.
       2. Kontrollér for kontinuitet i robottens strømkabel, der går til armen.
       3. Kontrollér belastningen på den akse, der bevægede sig. Prøv at reducere belastningen ved at frigøre eventuelle forhindringer i armen.
       4. Kontrollér indgangsspændingen til styreenheden. Sørg for, at kontrolboksen får den korrekte strøm.
Kontrollér, om bremsen på akse J er frigivet. Hvis bremsen IKKE er frigivet:
       1. Kontrollér for kontinuitet i bremseudgangene på robottilslutningskablet.
       2. Hvis bremseudgangene er gode, skal du tage en fuld sikkerhedskopi af billedet og kontrollere, om servoforstærkerenheden skal udskiftes.
SRVO-024 Flyt fejloverskud (G:1A:J) Positionsfejlen overskrider den angivne værdi i parametre.  Sørg for, at hastigheden i programmet er indstillet korrekt og ikke overstiger klassificeringen af samlingerne.
SRVO-027 Robot ikke mestret (G:1) Cobot forsøgte at kalibrere, men det mislykkedes. Kontrollér mestring af cobot. Se videoen nedenfor for, hvordan du kalibrerer cobot.
SRVO-030 Bremse på hold (G:1) Der opstod et midlertidigt stop, men der var et problem. Deaktiver indstillingen "Servo-OFF i midlertidig stop", hvis det ikke er nødvendigt.
SRVO-033 Robot ikke kalibreret Cobot forsøgte at mestre hurtigt uden at blive kalibreret. Følg videoen nedenfor for, hvordan du kalibrerer cobot med læringspanelet.
SRVO-034 Referenceposition ikke indstillet (G:1) Cobot forsøgte at mestre hurtigt uden indstillet referenceposition Sørg for at indstille et mestringsreferencepunkt, før du hurtigt mestrer. Se afsnittet om mestring i denne vejledning.
SRVO-036 Overskudstid (G:1A:J) Cobot var ude af position, efter at overvågningstiden for positionskontrollen var passeret. Kontrollér systemvariablerne PARAMGROUP. $STOPTOL og PARAMGROUP.$INPOSTIME for at sikre, at de er korrekte. Hvis de er korrekte, henvises til fejlfinding for en SRVO-023-alarm.
SRVO-037 IMSTP-input Haas-maskinen blev afbrudt. Sørg for, at Haas-maskinen er tændt og ikke i Nødstop. Gå til [CURRENT COMMANDS], og prøv derefter at genoprette forbindelsen fra Haas-maskinen ved at trykke [F1] på fanen opsætning. Sluk og tænd både cobot og Haas-maskinen, hvis alarmen ikke kan slettes.
Kontrollér robottens signalkabel, der går fra interfaceboksen til cobotkontrolboksen. Sørg for, at RJ-45-kablet er sluttet til port CD38A. Kontrollér også forbindelsen ved hovedprocessoren i det elektriske kabinet. Sørg for, at RJ-45 til USB-adapteren fungerer korrekt.
SRVO-038 Uoverensstemmelse i puls (G:1A:J) Enkoder-værdierne, da cobot sidst var slukket, svarer ikke til den aktuelle værdi efter opstart. Sørg for, at bremseindstillingerne ikke er blevet justeret for den akse. Sørg for, at bremsenummeret er korrekt.
Hvis armen blev flyttet ved hjælp af en bremseudløsningsenhed, mens maskinen er slukket, genereres denne alarm. Remaster cobot.
Remaster cobot til at nulstille alarmen. Jog armen rundt, og tænd derefter strømmen for at sikre, at alarmen ikke vender tilbage.
SRVO-043 DCAL-alarm(G:1A:J) Cobot skubbes ud over dens kapaciteter. På grund af overdreven nyttelast eller høj frekvens af acceleration og deceleration. Sluk for cobotten, og vent fem minutter på, at Regen-modstanden køler af. Tænd derefter og juster cobottens hastighed/accelerationer.
Sørg for, at blæseren på kontrolboksen fungerer, og kontrollér den omgivende temperatur.
Kontrollér, at forbindelsen af udladningsmodstanden CRRA37 på servoforstærkerenheden er god. Frakobl derefter CRRA37 -stikket, og kontrollér modstanden mellem stikben 1 og 3. Modstanden skal være 6,5 ohm.
SRVO-044 DCHVAL-alarm(G:1A:J) DC-bussen på strømforsyningen er høj. Sørg for, at indgangsspændingen er lavere end den maksimalt tilladte 240VAC. 
Kontrollér nyttelasten. Hvis den er tæt på maks. for cobotten, kan denne alarm genereres ved hurtig acceleration/deceleration.
Frakobl kablet ved CRRA11A på servoforstærkerkortet, og kontrollér modstanden ved stikben 1 og 3. Modstanden skal være 6,5 ohm. Udskift afladningsmodstanden CRRA37 , hvis det er nødvendigt.
SRVO-045 HCAL-alarm(G:1A:J) Den detekterede strøm på servoforstærkerkortet var unormalt høj Sluk for cobotten, og frakobl robottilslutningskablet fra kontrolboksen og bunden af armen. Brug en multimeter, og kontrollér for kortslutninger mellem U-, V-, W- og GND-linjer af Axis-J. Udskift kablet, hvis der er en kortslutning.
Frakobl robottilslutningskablet fra kontrolboksen, men lad det være tilsluttet armen. Mål modstanden mellem faserne, der går til motoren for Akse-J. Mål U-V, V-W ,og W-U , og læg mærke til modstandene. Hvis målingerne ikke alle er tæt på den samme aflæsning, kan motoren være defekt.
SRVO-046 OVC-alarm(G:1A:J) Den beregnede strøm, der skulle anvendes på Akse-J, var uden for det tilladte område. Alarmen genereres for at beskytte motoren Reducer nyttelasten eller hastigheden, hvis det er muligt, for at reducere belastningen på motoren for Akse-J. 
Sørg for, at bremsen er frigivet på motoren, før den forsøger at bevæge sig. Sørg for, at indgangsspændingen til kontrolboksen er korrekt.
Kontrollér, om armen er blokeret. Frigør forhindringen for at reducere belastningen på aksen.
SRVO-050 CLALM kollisionsregistrering (G:1A:J) Servostyringen detekterede et unormalt forstyrrelsesmoment for Akse-J Hvis cobot har kollideret med noget, skal du frigøre objektet, hvis det er muligt, og prøve at nulstille.
Hvis der ikke var nogen kollision, skal du sørge for, at konfigurationen af nyttelasten er korrekt.
Kontrollér, at der ikke er nogen problemer med indgangsstrømmen fra Haas-maskinen.
SRVO-051 CUER-alarm (G:1A:J) Offset af den aktuelle feedback er for høj for Akse-J Hvis der ikke er andre alarmer til stede, og alarmen ikke slettes skal du tage en fuld sikkerhedskopi af billedet og udskifte servoforstærkerenheden.
SRVO-062 BZAL-alarm (G:1A:J) Batteriet til pulskoderen er dødt.  Udskift batteriet til pulskoderen. Hvis udskiftning af batterierne ikke virker, skal du sørge for, at kablet, der forbinder batteriet til pulskoderen, ikke er beskadiget. Når alarmen er nulstillet, skal du mestre cobotten.
Udskift pulskoderen for Akse-J. Når alarmen er nulstillet, skal du mestre cobotten.
SRVO-064 PHAL -alarm (G:1A:J) Fasen af impulserne detekteret af pulskoderen er unormal. Kontrollér, om der genereres andre alarmer samtidigt. Prøv at nulstille de andre alarmer først og se, om denne alarm slettes. Hvis alarmen ikke kan nulstilles pålideligt, skal du udskifte pulskoderen for Akse-J.
SRVO-065 BLAL-alarm (G:1A:J) Batteriniveauet for pulskoderen er lavere end advarselstærsklen. Tænd for kontrolboksen, og udskift batteriet så hurtigt som muligt. Hvis batteriet fjernes, mens det er slukket, skal du remaster cobot igen.
SRVO-067 OHAL2-alarm (G:1A:J) Temperaturen inde i pulskoderen eller motoren er for høj. Kontrollér cobottens driftsforhold, såsom hastighed, nyttelast osv. Lad cobot-armen hvile, og prøv derefter at tænde. Hvis alarmen vender tilbage, skal motoren til Akse:J muligvis udskiftes.
SRVO-068 DTERR-alarm (G:1A:J)
ELLER
SRVO-069 CRCERR-alarm (G:1A:J)
ELLER
SRVO-070 STBERR-alarm (G:1A:J)
ELLER
SRVO-071 SPHAL-alarm (G:1A:J)
 Den serielle pulskoder returnerer ikke de serielle data som svar på et anmodningssignal. Kontrollér robottens tilslutningskabel i bunden af armen og styreboksen. Kontrollér RJH for beskadigelse eller kontaminering. Udskift kablet, hvis det er nødvendigt. 
Der kan være et problem med pulskoderen for Akse-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Pulskoderen for Akse-J fungerer ikke korrekt Hvis der ikke er andre alarmer, og dette ikke kan nulstilles, skal du remaster cobot. Hvis alarmen fortsætter, skal du udskifte pulskoderen og derefter remaster cobotten.
SRVO-073 CMAL-alarm (G:1A:J) Pulskodertilstanden er unormal og kan skyldes elektrisk støj. Kontrollér, om forbindelsen til controllerens jord er god. Kontrollér robottens forbindelseskabel for skader eller kortslutninger.  Sørg for, at pulskoderen og motoren er tilsluttet jord. Nulstil pulstællingen, og forsøg at remaster cobot.
SRVO-075 Puls ikke etableret-alarm (G:1A: J) Pulskoderen kan ikke etablere absolut positionering af Akse-J Nulstil alarmen, og jog aksen med alarmen. Fortsæt jogging for at kontrollere, at alarmen ikke vender tilbage.
SRVO-084 BZAL-alarm (Spor enc:i) Batteriet til pulskoderen er ikke blevet tilsluttet. Se SRVO-062-alarm ovenfor.
SRVO-087 BLAL-alarm (Track Enc:i) Spændingen for pulskoderbatteriet er lav. Se SRVO-065 -alarmen ovenfor. Hvis alarmen ikke kan slettes, kan det være nødvendigt at udskifte pulskoderen.
SRVO-089 OHAL2-alarm (Track enc:i) Motoren er overophedet. Lad cobotten køle af. Kontrollér den omgivende temperatur omkring cobotten. Hvis alarmen kommer tilbage, når der leveres strøm til pulskoderen, kan det være nødvendigt at udskifte den.
SRVO-090 DTERR-alarm (Track enc:i)
ELLER
SRVO-091 CRCERR-alarm (Track enc:i)
ELLER
SVRO-092 STBERR-alarm (Spor enc:i)
ELLER
SRVO-093 SPHAL-alarm (Track enc:i)		 Pulskoderen i har en unormal forbindelse med hovedkortet. Kontrollér tilslutningerne mellem pulskoderen og hovedkortet. Udskift pulskoderen eller ledningssporingskablet, hvis det er nødvendigt.
SRVO-094 PMAL-alarm (Track enc:i) Pulskoderen kan være beskadiget. Udskift pulskoderen, hvis alarmen ikke kan nulstilles
SRVO-095 CMAL-alarm (Track enc:i) Pulskodersignalet kan påvirkes af støj. Sørg for, at pulskoderens beslag er jordet. Nulstil pulstællingen. Hvis alarmen ikke kan nulstilles, kan det være nødvendigt at udskifte pulskoderen.
SRVO-097 Puls ikke etableret (Track enc:i) Positionen af pulskoderen kan ikke etableres for Enc-i. Nulstil alarmen, og jog aksen med alarmen. Fortsæt jogging for at kontrollere, at alarmen ikke vender tilbage. Jog mindst én fuld motoromdrejning.
SRVO-123 Ventilatorens motor rev bremser Ventilatoren i kontrolboksen bremser. Kontrollér ventilatoren og de kabler, der er forbundet til den. Udskift komponenterne, hvis det er nødvendigt.
SRVO-129 Position ikke tilgængelig Den position eller sti, der kommanderes, flytter armen nær Joint-1-singularitet, hvor midten af håndleddet er på Joint-1-aksen Genindlær positionen for at gøre stien gyldig og ikke være i nærheden af J1-singularitet. 
SRVO-134 DCLVAL-alarm (G:iA:J) DC-busserne til servoforstærkeren er for lave.  Kontrollér udgangsspændingen på Haas-maskinen. Se, om der var strømrelaterede alarmer på Haas-maskinen. Tænd for cobotten, og prøv at reducere accelerationer eller nyttelast, hvis det er muligt.  Hvis problemet fortsætter, skal strømindgangsenheden i cobot-kontrolboksen udskiftes.
SRVO-156 IPMAL-alarm (G:1A:J) Den detekterede strøm på servoforstærkerenheden var for HØJ. Se SRVO-045-alarmen ovenfor.
SRVO-157 CHGAL-alarm (G:iA:J) Kondensatoren på servoforstærkerenheden kunne ikke oplades helt. Sørg for, at indgangsspændingen til kontrolboksen er korrekt. Sørg for, at CRRA31 på servoforstærkeren sidder korrekt. Hvis indgangsstrømmen er korrekt, men alarmen ikke kan nulstilles, skal indgangsenheden muligvis udskiftes.
SRVO-216 OVC (total)  Strømmen, der går til alle aksemotorerne, er for stor Kontrollér cobottens driftsforhold. Sæt farten ned på cobotten, hvis det er muligt. Kontrollér også indgangsspændingen til kontrolboksen.
SRVO-221 mangel på DSP (G:iA:J) Det indstillede antal akser er forkert. Kontrollér antallet af akser, der er indstillet på de uafhængige systemvariabler. 
SRVO-228 RI/O-sikring gået SIKRING 4 for at beskytte endeeffektoren er gået. Sørg for, at endeeffektoren ikke er kortsluttet, eller at robottilslutningskablet kan blive beskadiget. Udskift sikringen efter at have fundet den egentlige årsag til den beskadigede sikring.
SRVO-229 SDI-sikring gået SIKRING 2 til beskyttelse af de perifere enheder på hovedkortet er gået. Kontrollér, om der er en kortslutning mellem 24SDI og 0V på hovedkortet.
SRVO-270 EXEMG1 status unormal
ELLER
SRVO-271 EXMEG2 status unormal		 Der blev detekteret en kædealarm med EXEMG-signalet. Sørg for, at robotsignalkablet, der kommer fra interfaceboksen, er korrekt tilsluttet sikkerheds-IO-printkortet inde i kontrolboksen. Hvis der identificeres et problem, skal det korrigeres. Brug derefter læringspanelet og naviger til alarmsiden, og tryk på "Nulstil start".
SRVO-291 IPM overophedet (G:1A:J) IPM-modulet på forstærkerkortet er overophedet Kontrollér, om ventilationshullet er rent. Reducer hastigheden/accelerationerne af cobot, hvis det er muligt. Hvis alarmen genereres hyppigt, skal du tage en fuld sikkerhedskopi af kontrolboksen og derefter udskifte servoforstærkerenheden.
SRVO-295 Amp com-fejl (G:1A:J) Der er en kommunikationsfejl med hovedkortet. Hvis alarmen ikke kan nulstilles, skal du tage en fuld sikkerhedskopi af styringen og derefter udskifte hovedkortet.
SRVO-297 input-strømkilde analyse (G:1A: J) Servoforstærkeren registrerede et problem med indgangsstrømmen. Kontrollér indgangsspændingen til kontrolboksen. Sørg for, at CRRA31-stikket på servoforstærkeren er tilsluttet korrekt. Udskift indgangsenheden, hvis alarmen ikke kan nulstilles.
SRVO-348 DCSMCCOFF
ELLER
SRVO-349 DCSMCON		 Der blev sendt en kommando for kontaktoren, men kontaktoren svarede ikke Kontrollér, at CRMB79 på servoforstærkerkortet er tilsluttet korrekt. Hvis der ikke findes noget problem, skal du udskifte input-enheden.
SRVO-372 OPEMG1 status unormal
ELLER
SRVO-373 OPEMG2 status unormal		 Der blev detekteret en kædealarm med NØDSTOP-knappen. Kontrollér, at nødstoppet er nulstillet, og at der ikke er nogen problemer med nødstoppet.
SRVO-378 SFDIxx status unormal Der blev detekteret en kædealarm med SFDI-signalet xx.  Kontrollér robottens signalkabel, der går fra interfaceboksen. Sørg for, at alle ledninger, der er forbundet til CRMC19 på sikkerheds-IO-kortet, er tilsluttet korrekt.
SRVO-450 Drv off kredsløb fejl (G:iA: J) Der findes en fejl i nødstopkredsløbet i hovedkortet. Hvis fejlen ikke kan nulstilles, og der ikke findes nogen problemer med nødstoppet, kan det være nødvendigt at udskifte hovedkortet i kontrolboksen.
SRVO-602 Indlær panel/ekstern STOP Nødstopknappen på læringspanelet blev trykket ned. Slip nødstopknappen på læringspanelet. Kontrollér kablet, der kommer fra læringspanelet til kontrolboksen. Udskift læringspanelet, hvis alarmen ikke slettes.
PRIO-095 Overbelastning <connector> Den digitale udgang for det angivne stik kan være direkte forbundet til jord. Kontrollér tilslutningen af de digitale udgange ved det angivne stik.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Dette afsnit viser alle stikkene på hovedkortet inde i cobot-kontrolboksen. Det viser også pinouts for hvert stik.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Dette afsnit viser alle stikkene på sikkerheds-IO-kortet, der er placeret på indersiden af kontrolboksens låge. Robotsignalkablet og griber er sluttet til dette kort. Se billederne nedenfor for, hvor alle tilslutningerne er lavet.

Robotsignalkabel - Tilsluttes til CRMC19 og CRMC24
Gribers strømkabel - Tilsluttes til CRMC20
Jumperkabel - Tilsluttes til CRMC20 og CRMC24