8.1 Feilsøking av Cobot-F

Feilsøkingsveiledning for COBOT-F

TG0172

Revisjon A – 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Disse alarmene og symptomene kan oppstå når maskinen og roboten ikke kommuniserer.

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
9147 Manglende samsvar i robotprotokollversjon Hvis du kobler til en robot som har blitt slått av og på, kan det føre til en uoverensstemmelse i versjonen. Dette gjør at alle robotfunksjoner blir låst til alarmen er fjernet. Frigi  E-stopp og trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmen. Trykk deretter på E-Stopp og trykk på F1 for å koble til roboten
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED

Forsøkte å kommandere en ugyldig bevegelse med enten en ugyldig bane eller mål eller analysering av bevegelsesdefinisjonsdata mislyktes. Kan skje under M300 eller enkel APL-sekvens.

Ting å sjekke:

  • Manglende sekvensfil
  • Tom sekvensfil
  • Manglende bevegelsesposisjoner i sekvensfilen
  • Griper- eller arbeidsoppspenningskommandoer i enkle malbevegelsessekvenser.

Merk: Den enkel robotmalen vil åpne/lukke griperne og arbeidsoppspenningen. Det å sette inn en gripertilstand eller arbeidsoppspenningstilstand er kun for del-flippbevegelsesekvensen.

Sjekk bevegelsesfilen og valider innholdet.

  • Den må inneholde minst ett bevegelsespunkt med hastighet eller et frittstående opptakeralternativ for å være gyldig.
  • Verifiser at bevegelser er definert og gyldige.
  • Verifiser at bevegelsesdefinisjoner inneholder gyldige baner.
  • Fjern griper- eller arbeidsoppspenningskommandoer i enkle malbevegelsessekvenser.
9155 ROBOT OVERSKRED MAKS. NYTTELAST Robot forsøkte å klemme en del som kan resultere i overskridelse av maks. last tillatt. Reduser delevekten. Se oppsetttegninger for nyttelastspesifikasjonene for hver robotstørrelse.
9156 ROBOTKOMMANDO MISLYKTES, Ingen underkode eller andre robotalarmer. Robotprogramvare ble nedgradert etter en robotprogramvareoppdatering. Eksempel: Original robot programvareversjon 1.22 og nedgradert til versjon 1.15. Se HRP – Initialisert start-avsnittet nedenfor.
9157 ROBOT SOFTWARE UPDATE FAILED Robotoppdatering mislyktes. Du må oppdatere robotprogramvaren igjen før du kan bruke roboten. Se prosedyren Oppdatering av robotprogramvare for mer informasjon.
9158 ROBOT COMMUNICATIONS LOST Kommunikasjonen med roboten er tapt. Robotkontrollen MÅ slås av og på. Trykk på TILBAKESTILL på maskinen og slå robotkontrollen av og på.
9160 ROBOT-NØDSTOPP Robotens nødstoppknapp ble trykket enten fra robotkontrollboksen eller fra det eksterne anhenget. Eller kjeden for robotens nødstopp er ødelagt. Slipp opp robotens nødstoppknapp(er) og trykk på tilbakestill for å fortsette. Verifiser at alle robotens nødstopp er sluppet opp. Verifiser at nødstoppkabling (inkludert innganger til eksterne nødstopper) til robot er intakt og riktig kablet.
Robotbevegelse stopper og systemmelding og varsling 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost. FANUC-kontrollen koblet fra Haas-kontrollen. Se avsnittet HRP frakoblingsalarmer nedenfor for å øke Modbus TCP tidsavbrudd og deaktiver DHCP.
Robotbevegelse stopper og systemmelding og varsling 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost. FANUC-kontrollen koblet fra Haas-kontrollen. Se avsnittet HRP frakoblingsalarmer nedenfor for å øke Modbus TCP tidsavbrudd og deaktiver DHCP.
Robotbevegelse stopper og systemmelding og varsling 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Ingen respons fra server. FANUC-kontrollen koblet fra Haas-kontrollen. Se avsnittet HRP frakoblingsalarmer nedenfor for å øke Modbus TCP tidsavbrudd og deaktiver DHCP.
Coboten vil ikke koble til CNC. Melding om tidsavbrudd for robottilkobling vises på Haas-anhenget.  Ethernet-kabelen er defekt eller ikke tilkoblet. 
  • Sørg for at Ethernet-kabelen fungerer ved å koble den til en ekstern enhet eller bruke Haas kabeltestersettet. 
  • Koble Ethernet-kabelen direkte til USB-adapteren på hovedprosessoren og prøv å koble Coboten til Haas (maskinen) igjen. Hvis dette fungerer, er RJ-45-kontakten på grensesnittboksen defekt.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for at USB-kabelen er koblet til riktig USB-port på hovedprosessoren.
  • Sørg for  at brukerens USB-port fungerer ved å plugge inn en USB-enhet og fastslå om USB-enheten blir oppdaget,  hvis den ikke blir oppdaget, følg USB-feilsøkingsveiledningen og feilsøk USB-portene.
Roboten vil ikke koble til CNC Ledningen fra grensesnittet til Haas-kontrollen er ikke riktig. Sørg for at du har koblet til terminalkontaktene på TB-1B i riktig rekkefølge  Referer til avsnittet Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
Roboten er ikke låst opp og aktivert.

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen til maskinen, MAC-adressen til roboten og den maskingenererte koden som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

Merk: Gå til delen Robot MAC-adresse for å finne MAC-adressen ved hjelp av en bærbar datamaskin.
CNC-programvaren er utdatert. Sørg for at programvaren er 100.20.000.1200 eller høyere.   Referer til avsnittet Maskinkrav for robotinstallasjonsprosedyre.
Robotens IP-adresse og CNC samsvarer ikke. Hvis robotprogramvaren er 1.11 eller lavere. Oppgrader robotkontrollen til 1.15 eller høyere. Kontakt ditt lokale HFU for mer informasjon. Se delen Robot IP-adresse for mer informasjon.
Armen beveget seg under avslåing. Koble til og kalibrer Haas-roboten ved å bruke videoen nedenfor.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for at USB-kabelen er koblet til riktig USB-port på hovedprosessoren. 
  • Sørg for at brukerens USB-port fungerer ved å plugge inn en USB-enhet og fastslå om USB-enheten blir oppdaget,  hvis den ikke blir oppdaget, følger du USB-feilsøkingsveiledningen og feilsøker USB-portene. 
  • Hvis alle ovennevnte er riktige, kobler du RJ45 fra adapteren og kobler den til RJ45 på en bærbar PC, og sørger for at du kan koble til roboten via IAnhenget.  Hvis du kan koble til roboten via den bærbare datamaskinen, er RJ-45 til USB-adapteren defekt.
Roboten jogger ikke i en rett linje. Den lager en buebevegelse når den beveger seg i kartesisk langs en enkelt akse. Robotleddene ble ikke justert til riktig plassering når Mastering- eller Quick Mastering-prosedyren ble angitt. Flytt alle ledd til null og kontroller om linjene på begge sider av leddet er på linje. Juster markeringen på alle akser og gjør master-/hurtigmaster-prosedyren på nytt. 

Roboten jogger ikke. Når du prøver å jogge, vises en gul advarselsmelding som sier "Aktiver lysgardin eller celle-sikker".

 Sikkerhetsparameteren er ikke brukt. Last opp konfigurasjonsfilene på nytt fra HBC for å motta sikkerhetsparameteren.

Følgende feil oppstår når du prøver å koble til IAnhenget fra en PC:

  • "Frakoblet fra kontrolleren"
  • "iAnheng har aldri vært tilkoblet"
 Roboten må kanskje initialiseres på nytt.
Utfør følgende trinn:
 
  1. Ta en sikkerhetskopi ved å følge denne prosedyren: Slik tar du en sikkerhetskopi av bilder
  2. Initialiser roboten på nytt ved å følge denne prosedyren: Hvordan reinitialisere robot
Nødstoppalarmen slettes ikke. Jumper kan mangle fra JP1 på SIO-kretskortet.

Verifiser at jumperen er installert på SIO-kretskortet på JP1. Hvis den ikke er installert, installer den på nytt.
Maskin må gjenopprettes manuelt eller går inn i robot APL-gjenoppretting. Robotsyklusen ble avbrutt eller maskin/roboten var i en usikker tilstand og må gjenopprettes. Se avsnittet Haas Robot – APL-gjenoppretting i HRP-drift for mer informasjon.
Maskinen går inn i robot APL-gjenoppretting mellom to planlagte jobber. Maskinbevegelse var aktiv da neste jobb ble startet. Legg til en maskin-oppholdstid i etterkjøringssekvensen i den første jobben. Oppholdet må være langt nok til å gi roboten nok tid til å fullføre avleveringen av delen og flytte til klar posisjon. Start på rundt 15–20 sekunder og juster opp eller ned derfra. Oppholdet er langt nok hvis den andre jobben er i stand til å starte og maskinen ikke går inn i robot APL-gjenoppretting.
Alarm 391  Funksjon deaktivert& genereres med kommando M180 og M181 Det automatiske vinduet med én bryter som kommer fra HRP eller APL, kan ikke kommanderes uavhengig.

Funksjonen må kommanderes av roboten eller APL. Kunden må kjøpe et automatisk installasjonssett for vindu for å få frittstående funksjonalitet. Referer til AD-dokumenter som gjelder for maskinmodellen din.

AD0652 – DT/DM/UMC-350 – Automatisk vindu – Installasjon

AD0663 - UMC 500 - 1500 Auto Window – Installasjon

AD0669 – VMC liten – Automatisk vindu – Installasjon
Ved aktivering av HRP gjennom HBC, får du advarselen RobotDetails "macAddress" field cannot be empty. MAC-adressen må oppdateres i systemet. Ta et bilde av Haas-robotens serienummerplate og Fanuc F-nummerplate. Fest bildene til arbeidsordren og kontakt Haas Service for å få systemet oppdatert. Se avsnittet HBC-registrering – Manglende MAC-adresse nedenfor.

Cobot Teach Pendant Alarms

Dette er alarmer som genereres på cobot-kontrollboksen. Disse vil vises på Haas-maskinen som underkoder til en 9156-alarm.

Alarm Årsak Korrigerende tiltak
SRVO-002 Opplæringsanheng E-STOPP E-STOPP-knappen på opplæringsanhenget ble trykket inn Sørg for at E-STOPP slippes. Hvis alarmen ikke fjernes, koble nettbrettet fra monteringsbraketten og koble det til igjen.
Sørg for at kabelen til opplæringsanhenget er koblet til kontrollboksen, og at den ikke er skadet.
SRVO-004 Gjerde åpent Lysgardinene eller sikkerhetsenheten som er koblet til JRM18-kontakten er åpen. Kontroller tilstanden til sikkerhetsenheten. Hvis sikkerhetsenheten fungerer som den skal, kontroller robotsignalkabelen fra grensesnittboksen til CRMC24 på IO-kretskortet for sikkerhet.
Sørg for at Haas-maskinen ikke er i en E-STOPP-tilstand. Tilbakestill alle E-STOPP-brytere og kontroller om alarmen kan tilbakestilles på opplæringsanhenget.
SRVO-007 Eksterne nødstopper JRM18 på hovedkortet mangler en tilkobling Kontroller tilkoblingene på JRM18 på hovedkortet. Se etter løse tilkoblinger eller skadede ledninger/pinner.
SRVO-014 Viftemotor unormal, CPU STOPP Dette er en advarselsmelding på opplæringsanhenget. Etter 1 minutt vil coboten slutte å fungere til viften er i drift. Kontroller tilstanden til SIKRING 9 for å se om den er utløst. Hvis sikringen er utløst, gjør du følgende:
       1. Skift ut vifteenheten i kontrollboksen
       2. Ta en full sikkerhetskopi av avbildningen eller kontrollboksen. 
       3. Kontroller hovedkortet, servoforsterkerenheten og sidekortet for skade. Skift den om nødvendig,
SRVO-015-System overopphetet Temperaturen i kontrollboksen har overskredet alarmterskelen. Hvis omgivelsestemperaturen er over 45 °C (113 °F), må du redusere omgivelsestemperaturen.
Kontroller at viften kjører i kontrollboksen. Skift den ut om nødvendig
Ta en full sikkerhetskopi av avbildningen eller kontrollboksen. Kontroller termostaten på hovedkortet. Hvis termostaten ikke fungerer, må hovedkortet skiftes ut.
SRVO-018 Brems unormal (Gruppe:1 Akse:J) En uregelmessighet ble oppdaget i bremsekretsen for akse: J. Kontroller at robottilkoblingskabelen går fra kontrollboksen til kabelen. Sørg for at jordledningen er tilkoblet. Se etter kortslutninger mellom pinnene på kontaktene.
Kontroller SIKRING 12 på servoforsterkerenheten. Skift ut sikringen om den er utløst.
Kontroller kablene fra CN2 på inngangskortet som går til CRRA43 og CRRA44 på servoforsterkerenheten. Kontroller om inngangskortet må skiftes ut.
SRVO-021 SRDY Av (G:1A:J) Servoeffekt kan ikke slås PÅ for akse J til tross for ingen andre alarmer. Kontroller alarmhistorien for andre samtidige alarmer. Hvis noen akseinnstillinger ble endret, går du tilbake til de opprinnelige betingelsene før alarmen.
Bekreft at det ikke var noen forstyrrelser med innkommende strøm på tidspunktet for alarmen. Hvis Haas-maskinen slås av, vil dette bryte strømmen som går til coboten.
SRVO-022 SRDY PÅ (G:1A:J) Hovedkortet oppdaget en servo-PÅ-tilstand for akse J under en tilstand der servoer skal være AV. For eksempel under en E-STOPP-tilstand. Ta en full sikkerhetskopiavbildning av kontrollboksen og prøv å tilbakestille alarmen. Hvis den ikke kan tilbakestilles, sjekk om hovedkortet må skiftes ut.
SRVO-023 Stoppfeiloverskudd (G:1A:J) En stor posisjonsfeil ble oppdaget på akse J mens servoen ble stoppet. Kontroller parametrene for bremsene. Kontroller at bremsen er konfigurert for riktig akse.
Kontroller om bremsen på akse J er frigjort. Hvis bremsen er frigjort:
       1. Kontroller om det er en mekanisk hindring som stopper armen.
       2. Kontroller for kontinuitet i robotstrømkabelen som går til armen.
       3. Kontroller belastningen på aksen som beveget seg. Prøv å redusere lasten ved å frigjøre eventuelle hindringer i armen.
       4. Kontroller inngangsspenningen til kontrolleren. Kontroller at kontrollboksen mottar riktig strøm.
Kontroller om bremsen på akse J er frigjort. Hvis bremsen IKKE er frigjort:
       1. Kontroller kontinuiteten til bremseutgangene på robottilkoblingskabelen.
       2. Hvis bremseutgangene er gode, ta en full sikkerhetskopi av bildet og kontroller om servoforsterkerenheten må skiftes ut.
SRVO-024For mange flyttefeil (G:1A:J) Posisjonsfeilen overskrider den spesifiserte verdien i parametere.  Sørg for at hastigheten i programmet er riktig innstilt og ikke overskrider spesifikasjonene for skjøtene.
SRVO-027 Robot ikke mastret (G:1) Cobot forsøkte å kalibrere, men mislyktes. Kontroller masteringen av coboten. Se videoen nedenfor for hvordan du kalibrerer coboten.
SRVO-030 Brems på vent (G:1) Det oppsto en midlertidig stopp, men det er et problem. Deaktiver innstillingen "Servo-AV ved midlertidig stopp" hvis den ikke trengs.
SRVO-033 Robot ikke kalibrert Cobot forsøkte å hurtigmastre uten å bli kalibrert. Følg videoen nedenfor for å se hvordan du kalibrerer coboten med opplæringsanhenget.
SRVO-034 Ref. pos ikke angitt (G:1) Cobot forsøkte å hurtigmastre uten noen innstilt referanseposisjon Sørg for å stille inn et referansepunkt for mastring før hurtigmastring. Se avsnittet om mastring i denne håndboken.
SRVO-036 Inpos tid over (G:1A:J) Cobot var ute av posisjon etter at overvåkingstid for posisjonskontroll ble passert. Kontroller systemvariablene PARAMGROUP. $STOPTOL og PARAMGROUP.$INPOSTIME for å sikre at de er riktige. Hvis de er riktige, se feilsøking for en SRVO-023-alarm.
SRVO-037 IMSTP-inngang Haas-maskintilkoblingen ble avbrutt. Sørg for at Haas-maskinen er slått på og ikke E-STOPPET. Gå til [CURRENT COMMANDS] og prøv deretter å koble til på nytt fra Haas-maskinen ved å trykke [F1] på fanen Robotoppsett. Slå strømmen av og på både cobot og Haas-maskinen hvis alarmen ikke kan fjernes.
Koble robotsignalkabelen fra grensesnittboksen til Cobot-kontrollboksen. Kontroller at RJ-45-kabelen er koblet til port CD38A. Kontroller også tilkoblingen på hovedprosessoren i det elektriske kabinettet. Kontroller at RJ-45 til USB-adapteren fungerer som den skal.
SRVO-038 Pulsuoverensstemmelse (G:1A:J) Enkoderverdiene når Coboten sist ble slått av samsvarer ikke med gjeldende verdi etter oppstart. Kontroller at bremseinnstillingene ikke er justert for den aksen. Kontroller at bremsenummeret er riktig.
Hvis armen ble flyttet ved hjelp av en bremsefrigjøringsenhet mens maskinen er slått AV, vil denne alarmen bli generert. Remastre coboten.
Remastre coboten for å tilbakestille alarmen. Jogg armen rundt og slå strømmen av og på for å sikre at alarmen ikke returnerer.
SRVO-043 DCAL-alarm(G:1A:J) Coboten blir presset ut over sine muligheter. På grunn av overdreven nyttelast eller høy frekvens av akselerasjon og deselerasjon. Slå AV coboten og vent i 5 minutter til regen-motstanden er avkjølt. Slå deretter PÅ og juster hastigheten/akselerasjonene på coboten.
Kontroller at viften på kontrollboksen fungerer og kontroller omgivelsestemperaturen.
Kontroller at tilkoblingen til utløpsmotstanden CRRA37 på servoforsterkerenheten er korrekt. Koble deretter fra CRRA37 -koblingen og kontroller motstanden mellom pinnene 1 og 3. Motstanden skal være 6,5 ohm.
SRVO-044 DCHVAL-alarm(G:1A:J) DC-bussen på strømforsyningen er høy. Kontroller at inngangsspenningen er lavere enn maksimalt tillatt 240VAC. 
Kontroller nyttelasten. Hvis den er nær maks for coboten, kan denne alarmen genereres ved rask akselerasjon/retardasjon.
Koble fra kabelen ved CRRA11A på servoforsterkerkortet og kontroller motstanden på pinnene 1 og 3. Motstanden skal være 6,5 ohm. Skift ut skillemotstanden CRRA37 om nødvendig.
SRVO-045 HCAL-alarm(G:1A:J) Den registrerte strømmen på servoforsterkerkortet var unormalt høy Slå AV coboten og koble robottilkoblingskabelen fra kontrollboksen og basen på armen. Bruk et multimeter og kontroller for kortslutning mellom U-,V-,W- og GND-linjene på Axis-J. Skift ut kabelen hvis det er en kortslutning.
Koble robottilkoblingskabelen fra kontrollboksen, men la den være koblet til armen. Mål motstanden mellom fasene som går til motoren for akse-J. Mål U-V, V-W og W-U og noter motstandene. Hvis målingene ikke alle er i nærheten av samme avlesning, kan det være feil på motoren.
SRVO-046 OVC-alarm(G:1A:J) Den beregnede strømmen som skulle brukes på Axis-J var utenfor det tillatte området. Alarmen genereres for å beskytte motoren Reduser nyttelasten eller hastighetene hvis mulig for å redusere belastningen på motoren for akse-J. 
Kontroller at bremsen er frigjort på motoren før den prøver å bevege seg. Kontroller at inngangsspenningen til kontrollboksen er riktig.
Kontroller om armen er hindret. Frigjør hindringen for å redusere belastningen på aksen.
SRVO-050 CLALM-kollisjonsdeteksjon (G:1A:J) Servokontrolleren oppdaget et unormalt forstyrrelsesmoment for Axis-J Hvis coboten har kollidert med noe, frigjør du objektet om mulig og prøver å tilbakestille.
Hvis det ikke var noen kollisjon, sørg for at konfigurasjonen av nyttelasten er riktig.
Bekreft at det ikke er noen problemer med inngangsstrømmen fra Haas-maskinen.
SRVO-051 CUER-alarm(G:1A:J) Forskyvning av gjeldende tilbakemelding er for høy for akse-J Hvis ingen andre alarmer finnes og alarmen ikke kan fjernes, ta en full sikkerhetskopiavbildning og bytt ut servoforsterkerenheten.
SRVO-062 BZAL-alarm(G:1A:J) Batteriet for pulskoderen er tomt.  Skift ut batteriet for pulskoderen. Hvis utskifting av batteriene ikke fungerer, må du kontrollere at kabelen som kobler batteriet til pulskoderen, ikke er skadet. Når alarmen er tilbakestilt, må du mastre coboten.
Skift ut pulskoderen for Axis-J. Når alarmen er tilbakestilt, må du mastre coboten.
SRVO-064 PHAL -alarm (G:1A:J) Fasen til pulsene som registreres av pulskoderen, er unormal. Kontroller om det er noen andre alarmer som genereres samtidig. Prøv å tilbakestille de andre alarmene først og se om denne alarmen slettes. Hvis alarmen ikke kan tilbakestilles på en pålitelig måte, skift ut pulskoderen for akse-J.
SRVO-065  BLAL-alarm(G:1A:J) Batterinivået for pulskoderen er lavere enn advarselsterskelen. Slå PÅ kontrollboksen og skift ut batteriet så snart som mulig. Hvis batteriet fjernes mens strømmen er slått AV, må du remastre coboten.
SRVO-067 OHAL2-alarm(G:1A:J) Temperaturen inne i pulskoderen eller motoren er for høy. Kontroller driftsforholdene til coboten, for eksempel hastighet, nyttelast osv. La cobot-armen hvile, og prøv deretter å slå PÅ. Hvis alarmen returnerer, kan det være at motoren for akse:J må skiftes ut.
SRVO-068 DTERR-alarm (G:1A:J)
ELLER
SRVO-069 CRCERR-alarm (G:1A:J)
ELLER
SRVO-070 STBERR-alarm (G:1A:J)
ELLER
SRVO-071 SPHAL-alarm (G:1A:J)
 Den serielle pulskoderen returnerer ikke seriedataene som svar på et forespørselssignal. Kontroller robottilkoblingskabelen på basen av armen og kontrollboksen. Kontroller for skade på tilkoblingspinnene. Skift ut kabelen om nødvendig. 
Det kan være et problem med pulskoderen for Axis-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Pulskoderen for Axis-J fungerer ikke som den skal Hvis det ikke er noen andre alarmer og dette ikke kan tilbakestilles, mastre coboten på nytt. Hvis alarmen vedvarer, bytt ut pulskoderen og mastre coboten på nytt.
SRVO-073 CMAL-alarm (G:1A:J) Pulskodertilstanden er unormal, muligens på grunn av elektrisk støy. Kontroller om tilkoblingen til kontrollerens jording er god. Kontroller robottilkoblingskabelen for skade eller kortslutninger.  Kontroller at pulskoderen og motoren er koblet til jord. Tilbakestill pulstellingen og prøv å remastre coboten.
SRVO-075 Alarm for ikke etablert puls (G:1A:J) Pulskoderen kan ikke etablere absolutt posisjonering for akse-J Tilbakestill alarmen og jogg aksen med alarmen. Fortsett å jogge for å bekrefte at alarmen ikke returnerer.
SRVO-084 BZAL-alarm (Track Enc:i) Batteriet for pulskoderen er ikke tilkoblet. Se alarmen SRVO-062 ovenfor.
SRVO-087 BLAL-alarm (Track Enc:i) Spenningen for pulskoderbatteriet er lav. Se alarmen SRVO-065 ovenfor. Hvis alarmen ikke kan fjernes, må kanskje pulskoderen byttes ut.
SRVO-089 OHAL2-alarm (Track enc:i) Motoren er overopphetet La coboten avkjøles. Kontroller omgivelsestemperaturen rundt coboten. Hvis alarmen kommer tilbake når pulskoderen tilføres strøm, må den kanskje skiftes ut.
SRVO-090 DTERR-alarm (Track enc:i)
ELLER
SRVO-091 CRCERR-alarm (Track enc:i)
ELLER
SVRO-092 STBERR-alarm (Track enc:i)
ELLER
SRVO-093 SPHAL-alarm (Track enc:i)		 Pulskoderen i har en unormal forbindelse med hovedkortet. Kontroller tilkoblingene mellom pulskoderen og hovedkortet. Skift ut pulskoderen eller ledningens sporingskabel om nødvendig.
SRVO-094 PMAL-alarm (Track enc:i) Pulskoderen kan være skadet. Skift ut pulskoderen hvis alarmen ikke kan tilbakestilles
SRVO-095 CMAL-alarm (Track enc:i) Pulskodersignalet kan påvirkes av støy. Kontroller at pulskodermonteringen er jordet. Tilbakestill pulstellingen. Hvis alarmen ikke kan tilbakestilles, må kanskje pulskoderen byttes ut.
SRVO-097 Puls ikke etablert (Track enc:i) Posisjonen til pulskoderen kan ikke etableres for Enc-i. Tilbakestill alarmen og jogg aksen med alarmen. Fortsett å jogge for å bekrefte at alarmen ikke returnerer. Jog minst én full motorrevolusjon.
SRVO-123 Viftemotor rev sakte ned Viften i kontrollboksen reduserer hastigheten. Kontroller viften og kablene som er koblet til den. Skift ut komponentene om nødvendig.
SRVO-129 Posisjon kan ikke nås Den kommanderte posisjonen eller banen beveger armen nær Joint-1 entallsartethet der midten av håndleddet er på Joint-1 aksen Lær posisjonen på nytt for å gjøre banen gyldig og ikke være nær J1-singulariteten. 
SRVO-134 DCLVAL-alarm (G:iA:J) DC-bussen for servoforsterkeren er for lav.  Kontroller utgangsspenningen på Haas-maskintransformatoren. Se om det var noen strømrelaterte alarmer på Haas-maskinen. Slå PÅ coboten og prøv å redusere akselerasjonene eller nyttelasten hvis mulig.  Hvis problemet vedvarer, må strøminngangsenheten i cobot-kontrollboksen skiftes ut.
SRVO-156 IPMAL-alarm (G:1A:J) Strømmen som ble oppdaget på servoforsterkerenheten var for HØY. Se alarmen SRVO-045 ovenfor.
SRVO-157 CHGAL-alarm (G:iA:J) Kondensatoren på servoforsterkerenheten kunne ikke lade helt. Kontroller at inngangsspenningen til kontrollboksen er riktig. Sørg for at CRRA31 på servoforsterkeren er riktig plassert. Hvis inngangsstrømmen er riktig, men alarmen ikke kan tilbakestilles, må kanskje inngangsenheten byttes ut.
SRVO-216 OVC (totalt)  Strømmen som går til alle aksemotorene er for høy Kontroller driftsforholdene til coboten. Reduser hastigheten på coboten hvis mulig. Kontroller inngangsspenningen til kontrollboksen også.
SRVO-221 Mangel på DSP (G:iA:J) Det angitte antallet akser er feil. Kontroller antall akser som er innstilt på variablene i systemet for opplæringsanhenget. 
SRVO-228 RI/O-sikring utløst SIKRING 4 for å beskytte endeeffektoren er utløst. Kontroller at endeeffektoren ikke er kortsluttet eller at robottilkoblingskabelen kan være skadet. Skift ut sikringen etter å ha funnet den grunnleggende årsaken til den skadede sikringen.
SRVO-229 SDI-sikring utløst SIKRING 2 for å beskytte de perifere enhetene på hovedkortet er utløst. Kontroller om det er en kortslutning mellom 24SDI og 0V på hovedkortet.
SRVO-270 EXEMG1-status unormal
ElLLER
SRVO-271 EXMEG2-status unormal		 En kjedealarm ble oppdaget med EXEMG-signalet. Kontroller at robotsignalkabelen som kommer fra grensesnittboksen er riktig koblet til IO-sikkerhetskretskortet inne i kontrollboksen. Hvis et problem identifiseres, korriger det. Bruk deretter opplæringsanhenget, gå til alarmsiden og trykk på "Tilbakestilling av kjede".
SRVO-291 IPM-overoppheting (G:1A:J) IPM-modulen på forsterkerkortet er overopphetet Kontroller om luftehullet er rent. Reduser hastigheten/akselerasjonene på coboten hvis det er mulig. Hvis alarmen genereres ofte, ta en full sikkerhetskopi av kontrollboksen og bytt deretter ut servoforsterkerenheten.
SRVO-295 Amp kom.feil (G:1A:J) Det er en kommunikasjonsfeil med hovedkortet. Hvis alarmen ikke kan tilbakestilles, ta en full sikkerhetskopiavbildning av kontrolleren og bytt deretter hovedkortet.
SRVO-297 Avvik i inngående strømkilde (G:1A:J) Servoforsterkeren oppdaget et problem med inngangsstrømmen. Kontroller inngangsspenningen til kontrollboksen. Kontroller at CRRA31-kontakten på servoforsterkeren er riktig tilkoblet. Skift ut inndataenheten hvis alarmen ikke kan tilbakestilles.
SRVO-348 DCSMCCOFF
ELLER
SRVO-349 DCSMCON		 En kommando ble sendt for kontaktoren, men kontaktoren svarte ikke Kontroller at CRMB79 på servoforsterkerkortet er riktig tilkoblet. Hvis det ikke identifiseres et problem, bytt ut inndataenheten.
SRVO-372 OPEMG1-status unormal
ElLLER
SRVO-373 OPEMG2-status unormal		 En kjedealarm ble oppdaget med E-STOPP-knappen. Verifiser at ESTOPP er tilbakestilt og at det ikke er noen problemer med E-STOPP.
SRVO-378 SFDIxx-status unormal En kjedealarm ble oppdaget med SFDI-signalet xx.  Koble til robotsignalkabelen som kommer fra grensesnittboksen. Kontroller at alle ledningene som er koblet til CRMC19 på IO-sikkerhetskortet er riktig tilkoblet.
SRVO-450 Drv av kretsfeil (G:iA:J) Det finnes en feil i E-STOPP-kretsen i hovedkortet. Hvis feilen ikke kan tilbakestilles og det ikke finnes problemer med E-STOPP, må du kanskje bytte ut hovedkortet i kontrollboksen.
SRVO-602 Opplæringsanheng/ekstern STOPP Nødstoppknappen på opplæringsanhenget ble trykket inn. Slipp nødstoppknappen på opplæringsanhenget. Kontroller kabelen som kommer fra opplæringsanhenget til kontrollboksen. Skift ut opplæringsanhenget hvis alarmen ikke forsvinner.
PRIO-095 Overbelastning <connector> Den digitale utgangen på den angitte kontakten kan kobles direkte til jord. Kontroller tilkoblingen til de digitale utgangene ved den angitte kontakten.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Denne delen viser alle kontaktene på hovedkortet inne i cobot-kontrollboksen. Den lister også pinouts for hver kontakt.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Denne delen viser alle kontaktene på IO-kortet for sikkerhet plassert på innsiden av luken til kontrollboksen. Robotsignalkabelen og griperstrømkabelen er koblet til dette kortet. Se bildene nedenfor for hvor alle tilkoblingene gjøres.

Robotsignalkabel – Kobles til CRMC19 og CRMC24
Strømkabel til griper – Kobles til CRMC20
Jumperkabel – Kobles til CRMC20 og CRMC24