8.1 Resolución de problemas del Cobot-F

Guía de resolución de problemas COBOT-F

TG0172

Revisión A - 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Estas alarmas y síntomas pueden generarse cuando la máquina y el robot no se están comunicando.

Se ha perdido la señal Robot SYST-032 ENBL desde UOP.
Alarma/síntoma Posible causa Acción correctiva
9147 La versión del protocolo del robot no coincide La conexión a un robot que apagó y encendió puede provocar que la versión no coincida. Esto hace que todas las funciones del robot se bloqueen hasta que se borre la alarma. Libere la parada de emergencia y pulse RESTABLECER para borrar la alarma. A continuación, pulse la parada de emergencia y pulse F1  para conectar el robot
9154 MOVIMIENTO DE ROBOT INDEFINIDO

Se ha intentado ordenar un movimiento no válido con una trayectoria u objetivo no válidos o ha fallado el análisis de datos de definición de movimiento. Puede ocurrir durante una secuencia M300 o de cargador automático de piezas simple.

Aspectos para comprobar:

  • Falta el archivo de secuencia
  • Archivo de secuencia vacío
  • Faltan posiciones de movimiento en el archivo de secuencia
  • Comandos de amarre o amarre de pieza en secuencias de movimiento de plantillas simples.

Nota: la plantilla del robot abrirá / cerrará los amarres y el amarre de pieza. La inserción de un estado de amarre o de un estado de amarre de pieza es solo para la secuencia de movimiento de volteo de pieza.

Compruebe el archivo de movimiento y valide su contenido.

  • Debe contener al menos un punto de movimiento con velocidad o una opción de grabador independiente para que sea válida.
  • Compruebe si los movimientos están definidos y son válidos.
  • Compruebe si las definiciones de movimiento contienen trayectorias válidas.
  • Elimine los comandos de amarre o amarre de pieza en secuencias de movimiento de Plantilla simple.
9155 CARGA MÁXIMA EXCESIVA DEL ROBOT El robot intentó bloquear una pieza, lo que provocaría un exceso de la carga máxima permitida. Reduzca el peso de la pieza. Consulte los planos para ver las especificaciones de carga para cada tamaño de robot.
9156 FALLÓ EL COMANDO DEL ROBOT, sin subcódigo u otras alarmas del robot. El software del robot se ha desactualizado después de una actualización de software del robot. Ejemplo: Software de robot original versión 1.22 y actualizado a la versión 1.15. Consulte la sección HRP - Inicio inicializado a continuación.
9157 ERROR AL ACTUALIZAR EL SOFTWARE DEL ROBOT La actualización de robot no tuvo éxito. Debe actualizar el software del robot nuevamente antes de poder utilizar el robot. Consulte el procedimiento Actualización de software del robot para obtener más información.
9158 COMUNICACIONES DEL ROBOT PERDIDAS Se ha perdido la comunicación con el robot. El control del robot DEBE reiniciarse. Presione RESET en la máquina y reinicie el control del robot.
9160 PARADA DE EMERGENCIA DEL ROBOT El botón de parada de emergencia se pulsó desde la caja de control del robot o del colgante remoto. O la cadena de la parada de emergencia del robot está rota. Libere el botón de parada de emergencia del robot y pulse Restablecer para proseguir. Verifique que todas las paradas de emergencia del robot están liberadas. Verifique que el cableado de las paradas de emergencia al robot (también las entradas externas) esté realizado correctamente.
El movimiento del robot se detiene y el mensaje y notificación del sistema 20021. 32 El control FANUC se ha desconectado del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de Modbus TCP y desactivar DHCP.
El movimiento del robot se detiene y el mensaje y notificación del sistema 20021. 34 Se ha perdido la señal Robot SYST-034 HOLD desde SOP/UOP. El control FANUC se ha desconectado del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de Modbus TCP y desactivar DHCP.
El movimiento del robot se detiene y el mensaje y notificación del sistema 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Sin respuesta del servidor. El control FANUC se ha desconectado del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de Modbus TCP y desactivar DHCP.
El Cobot no se conecta al CNC El mensaje Tiempo de espera de conexión del robot  aparece en el colgante Haas.  El cable Ethernet está defectuoso o no está conectado. 
  • Asegúrese de que el cable Ethernet funciona conectándolo a un dispositivo externo o utilizando el  kit de probador de cables Haas. 
  • Conecte el cable Ethernet directamente al adaptador USB del procesador principal e intente volver a conectar el Cobot a Haas. Si esto funciona, el conector RJ-45 de la caja de interfaz está defectuoso.
El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.
  • Asegúrese de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto del procesador principal.
  • Asegúrese  de que el puerto USB del usuario funciona correctamente conectando un dispositivo USB y determine si se detecta;  si no se detecta,consulte la Guía de resolución de problemas USB y solucione el problema de los puertos USB.
El robot no se conecta al CNC El cableado entre la interfaz y el control Haas no es correcto. Asegúrese de que ha conectado los conectores de los terminales en TB-1B en el orden correcto.  Consulte el Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrica.
El robot no está desbloqueado ni activado.

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina, la dirección MAC del robot y el código generado por la máquina utilizado para la ampliación de tiempo de la máquina en el portal.

Nota: Vaya a la sección Dirección MAC del robot para encontrar la dirección MAC utilizando un ordenador portátil.
El software CNC está desactualizado. Asegúrese de que el software sea 100.20.000.1200 o superior.  Consulte la sección de requisitos de la máquina del Procedimiento de instalación del robot.
La dirección IP del robot y el CNC no coinciden. Si el software del robot es 1.11 o inferior. Actualice el control del robot a 1.15 o superior. Póngase en contacto con su HFO local para obtener información. Consulte la sección Dirección IP del robot para obtener más información.
El brazo se movió durante el apagado. Conecte y calibre el robot de Haas mirando el vídeo a continuación.
El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.
  • Asegúrese de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto del procesador principal.  
  • Asegúrese de que el puerto USB del usuario funciona correctamente conectando un dispositivo USB y determine si se detecta;  si no se detecta, consulte la Guía de resolución de problemas USB y solucione el problema.  
  • Si todo lo anterior es correcto, desenchufe el RJ45 del adaptador y conéctelo al RJ45 de un ordenador portátil y asegúrese de que puede conectarse al robot a través del iPendant.  Si puede conectarse al robot a través del portátil, esto indica que la conexión RJ-45 a USB está defectuosa.
El robot no avanza en línea recta. El robot no avanza en línea recta, realiza un movimiento de arco al moverse en Cartesiana a lo largo de un solo eje. Las juntas del robot no estaban alineadas con la ubicación correcta cuando se estableció el procedimiento Dominio o Dominio rápido. Mueva todas las juntas a cero y compruebe si las líneas de ambos lados de la junta están alineadas. Alinee la marca en todos los ejes y vuelva a realizar el procedimiento Dominio/Dominio rápido. 

El robot no avanza. Al intentar avanzar, aparece un mensaje de advertencia amarillo diciendo "Active la cortina de seguridad o el seguro de celda".

 El parámetro de seguridad no se ha aplicado. Vuelva a cargar los archivos de configuración desde HBC para recibir el parámetro de seguridad.

Aparecen los siguientes errores al intentar conectarse al iPendant desde un PC:

  • "Disconnected From Controller"
  • "iPendant has never been connected"
 The robot may need to be reinitialized.
Lleve a cabo los siguientes pasos:
 
  1. Haga una copia de seguridad siguiendo este procedimiento: Cómo hacer una copia de seguridad de imagen
  2. Reinicialice el robot siguiendo este procedimiento: Cómo reiniciar el robot
La alarma de parada de emergencia no se borra. Es posible que falte un puente de derivación en JP1 en la PCB SIO.

Verifique que el puente de derivación esté en JP1  en la PCB SIO. Si no está instalado, vuelva a instalarlo.
La máquina debe recuperarse manualmente o entra en recuperación del cargador automático de piezas del robot. El ciclo del robot se interrumpió o la máquina/robot estaba en una condición insegura y necesita recuperarse. Consulte la sección Robot Haas - Recuperación del cargador automático de piezas en Funcionamiento HRP para obtener más información.
La máquina entra en Recuperación del cargador automático de piezas del robot entre dos trabajos programados. El movimiento de la máquina estaba activo cuando se comenzó el siguiente trabajo. Agregue una pausa de máquina a la secuencia posterior a la ejecución en el primer trabajo. La pausa debe ser lo suficientemente larga como para dar al robot suficiente tiempo para terminar de dejar caer la pieza y moverse a la posición lista. Comience en unos 15-20 segundos y ajuste hacia arriba o hacia abajo desde allí. La pausa es lo suficientemente larga si el segundo trabajo puede comenzar y la máquina no entra en Recuperación del cargador automático de piezas del robot.
La alarma 391 Función Deshabilitada& se genera con los comandos M180 y M181 La ventana automática de un solo interruptor originaria del HRP o APL no se puede controlar de forma independiente.

El robot o el APL es el que debe generar el comando correspondiente para la función. El cliente debe adquirir un kit de instalación de ventana automática para disponer de funcionalidad independiente. Consulte los documentos de AD aplicables al modelo de su máquina.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Ventana automática - Instalación

AD0663 - UMC-500 - 1500 Ventana automática - Instalación

AD0669 -CMV pequeño - Ventana automática - Instalación
Al activar el HRP a través de HBC, aparece una advertencia que dice: El campo "macAddress" de RobotDetails no puede estar vacío. La dirección MAC debe actualizarse en el sistema. Tome una foto de la placa de número de serie del robot Haas y la placa de número Fanuc F. Adjunte las fotos a la orden de trabajo y póngase en contacto con el Haas Service  para actualizar el sistema. Consulte la sección Registro de HBC - Falta la dirección MAC a continuación.

Cobot Teach Pendant Alarms

Son alarmas que se generan en la caja de control del cobot. Estas aparecerán en la máquina Haas como subcódigos de una alarma 9156.

A
Alarma Causa Acción correctiva
SRVO-002 PARADA DE EMERGENCIA colgante de aprendizaje Se ha pulsado el botón de PARADA DE EMERGENCIA del colgante de aprendizaje Asegúrese de que la PARADA DE EMERGENCIA esté liberada. Si la alarma no se borra, desconecte la pastilla del soporte de montaje y vuelva a conectarla.
Asegúrese de que el cable del colgante de aprendizaje colgante esté conectado a la caja de control y no esté dañado.
SRVO-004 Valla abierta Las cortinas de luz o el dispositivo de seguridad conectado al conector JRM18 están abiertos. Compruebe el estado del dispositivo de seguridad. Si el dispositivo de seguridad funciona correctamente, compruebe el cable de señal del robot desde la caja de interfaz hasta CRMC24 en la PCB de E/S de seguridad.
Asegúrese de que la máquina Haas no esté en un estado de PARADA DE EMERGENCIA. Restablezca todos los interruptores de PARADA DE EMERGENCIA y compruebe si la alarma se puede restablecer en el colgante de aprendizaje.
SRVO-007 Paradas de emergencia externasJRM18 de la placa principal le falta una conexión Compruebe las conexiones en JRM18 en la placa principal. Busque conexiones sueltas o cables/pasadores dañados.
SRVO-014 Motor del ventilador anormal, PARADA DE CPU Este es un mensaje de advertencia en el colgante de aprendizaje. Después de 1 minuto, el cobot dejará de funcionar hasta que el ventilador esté operativo. Compruebe el estado del FUSIBLE 9 para ver si está soplado. Si el fusible está fundido, realice los siguientes pasos:
       1. Vuelva a colocar la unidad de ventilador en la caja de control
       2. Realice una copia de seguridad de imagen completa o la caja de control. 
       3. Compruebe si la placa principal, la unidad de servoamplificador y la placa lateral están dañados. Sustitúyalo si es necesario.
SRVO-015 Sobrecalentamiento del sistema La temperatura en la caja de control ha superado su umbral de alarma. Si la temperatura ambiente es superior a 45 ºC (113 ºF), deberá reducir la temperatura ambiente.
Asegúrese de que el ventilador funciona en la caja de control. Sustitúyalo si es necesario.
Haga una copia de seguridad de la imagen completa de la caja de control. Compruebe el termostato en la placa principal. Si el termostato no funciona, es necesario sustituir la placa principal.
SRVO-018 Freno anormal (Grupo:1 Eje:J) Se detectó una anormalidad en el circuito de freno para el eje: J. Compruebe el cable de conexión del robot que va desde la caja de control hasta el cable. Asegúrese de que el cable de tierra esté conectado. Compruebe si hay cortocircuitos entre los pines de los conectores.
Compruebe el FUSIBLE 12 en la unidad del servoamplificador. Si el fusible está fundido, reemplácelo.
Compruebe los cables que van desde CN2 en la placa de entrada hasta CRRA43 y CRRA44 en la unidad de servoamplificador. Compruebe si es necesario sustituir la placa de entrada.
SRVO-021 SRDY desactivado (G:1A:J) La alimentación del servo no se puede encender para el eje J pese a que no hay otras alarmas. Compruebe el histórico de alarmas para otras alarmas simultáneas. Si se ha cambiado algún ajuste de eje, restablézcalo a las condiciones originales antes de la alarma.
Compruebe que no haya alteraciones con la alimentación entrante en el momento de la alarma. Si la máquina Haas se apaga, esto interrumpirá la potencia que va al cobot.
SRVO-022 SRDY ENCENDIDO (G:1A:J) La placa principal ha detectado un estado Servo-ON para el eje J durante un estado en el que los servos deberían estar desactivados. Por ejemplo, durante un estado de PARADA DE EMERGENCIA. Realice una copia de seguridad de imagen completa de la caja de control e intente restablecer la alarma. Si no se puede restablecer, compruebe si es necesario sustituir la placa principal.
SRVO-023 Exceso de error de parada (G:1A:J) Se detectó un gran error de posición en el eje J mientras se detenía el servo. Compruebe los parámetros de los frenos. Asegúrese de que el freno esté configurado para el eje correcto.
Compruebe si se ha soltado el freno del eje J. Si se suelta el freno:
       1. Compruebe si hay un obstáculo mecánico que detenga el brazo.
       2. Compruebe la continuidad del cable de alimentación del robot que va al brazo.
       3. Compruebe la carga en el eje que se movió. Intente reducir la carga liberando cualquier obstrucción que haya en el brazo.
       4. Compruebe la tensión de entrada al controlador. Asegúrese de que la caja de control esté recibiendo la alimentación correcta.
Compruebe si se ha soltado el freno del eje J. Si el freno NO se suelta:
       1. Compruebe la continuidad de las salidas de freno en el cable de conexión del robot.
       2. Si las salidas del freno son buenas, realice una copia de seguridad de imagen completa y compruebe si la unidad de servoamplificador necesita ser reemplazada.
SRVO-024 Exceso de error de movimiento (G:1A:J) El error de posición está superando el valor especificado en los parámetros.  Asegúrese de que la velocidad del programa esté ajustada correctamente y no exceda la capacidad nominal de las juntas.
SRVO-027 Robot no dominado (G:1) El cobot intentó calibrar, pero falló. Compruebe el dominio del cobot. Consulte el vídeo siguiente para saber cómo calibrar el cobot.
SRVO-030 Freno en espera (G:1) Se produjo una parada temporal, pero había un problema. Deshabilite el ajuste "Servo-OFF en parada temporal" si no es necesario.
SRVO-033 Robot no calibrado El cobot intentó dominar rápidamente sin ser calibrado. Siga el siguiente vídeo para saber cómo calibrar el cobot con el colgante de aprendizaje.
SRVO-034 Posición de referencia no establecida (G:1) El cobot intentó dominar rápidamente sin establecer la posición de referencia Asegúrese de establecer un punto de referencia de dominio antes de dominar rápidamente. Consulte la sección Dominio del presente manual.
SRVO-036 Tiempo de espera de entrada (G:1A:J) El cobot estaba fuera de posición después de pasar el tiempo de monitorización de comprobación de posición. Compruebe las variables del sistema PARAMGROUP. $STOPTOL y PARAMGROUP.$INPOSTIME para asegurarse de que estén correctos. Si están correctos, consulte la resolución de problemas para una alarma SRVO-023.
SRVO-037 Entrada IMSTP Se ha interrumpido la conexión de la máquina Haas. Asegúrese de que la máquina Haas esté encendida y no en PARADA DE EMERGENCIA. Vaya a [CURRENT COMMANDS] e intente volver a conectar desde la máquina Haas pulsando [F1] en la pestaña de configuración del robot. Apague y encienda tanto el cobot como la máquina Haas si la alarma no se puede borrar.
Conecte el cable de señal del robot desde la caja de interfaz a la caja de control del robot. Asegúrese de que el cable RJ-45 esté conectado al puerto CD38A. Compruebe también la conexión en el procesador principal del armario eléctrico. Asegúrese de que el adaptador RJ-45 a USB funciona correctamente.
SRVO-038 Discrepancia de pulsos (G:1A:J) Los valores del codificador cuando el cobot se apagó por última vez no coinciden con el valor actual después del encendido. Asegúrese de que los ajustes de freno no se han ajustado para ese eje. Asegúrese de que el número de freno es correcto.
Si el brazo se movió utilizando una unidad de liberación de freno mientras la máquina estaba apagada, se generará esta alarma. Vuelva a dominar el cobot.
Vuelva a dominar el cobot para restablecer la alarma. Gire el brazo y luego apague y vuelva a encender la alimentación para asegurarse de que la alarma no vuelva.
SRVO-043 Alarma DCAL (G:1A:J) El cobot va más allá de sus capacidades. Debido a una carga útil excesiva o una alta frecuencia de aceleración y desaceleración. Apague el cobot y espere 5 minutos para que la resistencia de regeneración se enfríe. A continuación, encienda y ajuste la velocidad/aceleración del cobot.
Asegúrese de que el ventilador de la caja de control funciona y compruebe la temperatura ambiente.
Compruebe que la conexión de la resistencia de descarga CRRA37 en la unidad de servoamplificador es buena. A continuación, desconecte el conector CRRA37 y compruebe la resistencia entre los pines 1 y 3. La resistencia debe ser de 6,5 ohmios.
SRVO-044 Alarma DCHVAL (G:1A:J) El bus de CC del suministro de alimentación es alto. Asegúrese de que la tensión de entrada sea inferior al máximo permitido de 240VAC. 
Compruebe la carga. Si está cerca del máximo del cobot, esta alarma podría generarse mediante aceleración/desaceleración rápida.
Desconecte el cable en CRRA11A en la placa del servoamplificador y compruebe la resistencia en los pines 1 y 3. La resistencia debe ser de 6,5 ohmios. Sustituya la resistencia de discrepancia CRRA37 si es necesario.
SRVO-045 Alarma HCAL (G:1A:J) La corriente detectada en la placa del servoamplificador era anormalmente alta Apague el cobot y desconecte el cable de conexión del robot de la caja de control y la base del brazo. Utilice un multímetro y compruebe si hay cortocircuitos entre U, V, W y las líneas GND del eje-J. Sustituya el cable si hay un cortocircuito.
Desconecte el cable de conexión del robot de la caja de control, pero déjelo conectado al brazo. Mida la resistencia entre las fases que van al motor para el eje J. Mida U-V, V-W y W-U y tome nota de las resistencias. Si las mediciones no están todas cerca de la misma lectura, entonces el motor podría tener la culpa.
SRVO-046 Alarma OVC (G:1A:J) La corriente calculada que se iba a aplicar al eje J estaba fuera del rango permitido. La alarma se genera para proteger el motor Reduzca la carga o las velocidades si es posible para reducir la carga en el motor para el eje J. 
Asegúrese de que el freno esté liberado en el motor antes de que intente moverse. Asegúrese de que la tensión de entrada a la caja de control sea correcta.
Compruebe si el brazo está obstruido. Libere la obstrucción para reducir la carga en el eje.
SRVO-050 Detección de colisión CLALM (G:1A:J) El servocontrolador detectó un par de torsión de las alteraciones anormal para el eje J Si el cobot ha colisionado con algo, libere el objeto si es posible e intente restablecer.
Si no ha habido colisión, asegúrese de que la configuración de la carga útil es correcta.
Compruebe que no haya problemas con la alimentación de entrada de la máquina Haas.
SRVO-051Alarma CUER (G:1A:J) El corrector de la realimentación actual es demasiado alto para el eje J Si no hay otras alarmas presentes y la alarma no se puede borrar, realice una copia de seguridad de imagen completa y sustituya la unidad del servoamplificador.
SRVO-062 Alarma BZAL (G:1A:J) La batería del codificador de pulsos está agotada.  Sustituya la batería del codificador de pulsos. Si la sustitución de las baterías no funciona, asegúrese de que el cable que conecta la batería al codificador de pulsos no esté dañado. Una vez restablecida la alarma, deberá dominar el cobot.
Sustituya el codificador de pulsos para el eje J. Una vez restablecida la alarma, deberá dominar el cobot.
SRVO-064 Alarma PHAL  (G:1A:J) La fase de los pulsos detectados por el codificador de pulsos es anormal. Compruebe si hay otras alarmas generadas simultáneamente. Intente restablecer las otras alarmas primero y compruebe si esta alarma se borra. Si la alarma no se puede restablecer de forma fiable, sustituya el codificador de pulsos para el eje J.
SRVO-065 Alarma BLAL (G:1A:J) El nivel de batería del codificador de pulsos es inferior al umbral de advertencia. Encienda la caja de control y sustituya la batería lo antes posible. Si la batería se retira mientras está apagada, deberá volver a dominar el cobot.
SRVO-067 Alarma OHAL2 (G:1A:J) La temperatura dentro del codificador de pulsos o del motor es demasiado alta. Compruebe las condiciones de funcionamiento del cobot, como la velocidad, la carga, etc. Deje que el brazo del cobot descanse y seguidamente intente encenderlo. Si la alarma vuelve, es posible que sea necesario reemplazar el motor para Axis:J.
SRVO-068 Alarma DTERR (G:1A:J)
O
SRVO-069 Alarma CRCERR (G:1A:J)
O
SRVO-070 Alarma STBERR (G:1A:J)
O
SRVO-071 Alarma SPHAL (G:1A:J)
 El codificador de pulsos serie no devuelve los datos serie en respuesta a una señal de solicitud. Compruebe el cable de conexión del robot en la base del brazo y la caja de control. Compruebe si los pines del conector están dañados. Sustituya el cable si es necesario. 
Puede haber un problema con el codificador de pulsos para el eje J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) El codificador de pulsos para el eje J no funciona correctamente Si no hay otras alarmas y esto no se puede restablecer, vuelva a dominar el cobot. Si la alarma persiste, sustituya el codificador de pulsos y seguidamente vuelva a dominar el cobot.
SRVO-073 Alarma CMAL (G:1A:J) El estado del codificador de pulsos es anormal y podría deberse al ruido eléctrico. Compruebe si la conexión de la tierra del controlador es correcta. Compruebe si el cable de conexión del robot está dañado o si tiene un cortocircuito.  Asegúrese de que el codificador de pulsos y el motor estén conectados a tierra. Restablezca el recuento de pulsos e intente volver a dominar el cobot.
SRVO-075 Alarma de pulso no establecida (G:1A:J) El codificador de pulsos no puede establecer la posición absoluta del eje J Restablezca la alarma y mueva el eje al ritmo de la alarma. Continúe avanzando para comprobar que la alarma no vuelva.
SRVO-084 Alarma BZAL (Seguimiento Enc:i) La batería del codificador de pulsos no se ha conectado. Consulte la alarma SRVO-062 anterior.
SRVO-087 Alarma BLAL (Seguimiento Enc:i) La tensión de la batería del codificador de pulsos es baja. Consulte la alarma SRVO-065 anterior. Si la alarma no se puede borrar, es posible que sea necesario reemplazar el codificador de pulsos.
SRVO-089 Alarma OHAL2 (Seguimiento enc:i) El motor del eje W se ha sobrecalentado Deje que el cobot se enfríe. Compruebe la temperatura ambiente alrededor del cobot. Si la alarma se vuelve a generar al suministrar alimentación al codificador de pulsos, es posible que sea necesario reemplazarla.
SRVO-090 Alarma DTERR (Seguimiento enc:i)
O
SRVO-091 Alarma CRCERR (Seguimiento enc:i)
O
SVRO-092 Alarma STBERR (Seguimiento enc:i)
O
SRVO-093 Alarma SPHAL (Seguimiento enc:i)		 El codificador de pulsos i tiene una conexión anómala con la placa principal. Compruebe las conexiones entre el codificador de pulsos y la placa principal. Reemplace el codificador de pulsos o el cable de seguimiento de línea si es necesario.
SRVO-094 Alarma PMAL (Seguimiento enc:i) El codificador de pulsos puede estar dañado. Reemplace el codificador de pulsos si la alarma no se puede restablecer
SRVO-095 Alarma CMAL (Seguimiento enc:i) La señal del codificador de pulsos puede verse afectada por el ruido. Asegúrese de que el soporte del codificador de pulsos esté conectado a tierra. Restablezca el recuento de pulsos. Si la alarma no se puede restablecer, es posible que sea necesario reemplazar el codificador de pulsos.
SRVO-097 Pulso no establecido (Seguimiento enc:i) No se puede establecer la posición del codificador de pulsos para Enc-i. Restablezca la alarma y mueva el eje al ritmo de la alarma. Continúe avanzando para comprobar que la alarma no vuelva. Haga avanzar al menos una revolución completa del motor.
SRVO-123 Revoluciones del motor del ventilador ralentizadas El ventilador de la caja de control se está ralentizando. Compruebe el ventilador y los cables conectados al mismo. Reemplace los componentes si es necesario.
SRVO-129 No se puede alcanzar la posición La posición o trayectoria ordenada mueve el brazo cerca de la singularidad de la Joint-1 donde el centro de la pulsera se encuentra en el eje de la Joint-1 Reajuste la posición para que la ruta sea válida y no se encuentre cerca de la singularidad de la J1. 
SRVO-134 Alarma DCLVAL (G:iA:J) Los buses de CC del servoamplificador están demasiado bajos.  Compruebe la tensión de salida en el transformador de la máquina Haas. Compruebe si se han producido alarmas relacionadas con la alimentación en la máquina Haas. Ponga en marcha el cobot e intente reducir las aceleraciones o la carga útil si es posible.  Si el problema persiste, deberá reemplazarse la unidad de entrada de alimentación en la caja de control del cobot.
SRVO-156 Alarma IPMAL (G:1A:J) La corriente detectada en la unidad del servoamplificador era demasiado ALTA. Consulte la alarma SRVO-045anterior.
SRVO-157 Alarma CHGAL (G:iA:J) El condensador de la unidad de servoamplificador no se ha cargado por completo. Compruebe que la tensión de entrada a la caja de control sea correcta. Asegúrese de que CRRA31 en el servoamplificador esté correctamente asentado. Si la alimentación de entrada es correcta pero la alarma no se puede restablecer, es posible que sea necesario reemplazar la unidad de entrada.
SRVO-216 OVC (total)  La corriente que llega a todos los motores de eje es demasiado grande Compruebe las condiciones de funcionamiento del cobot. Si es posible, reduzca la velocidad del cobot. Compruebe también la tensión de entrada a la caja de control.
SRVO-221 Falta de DSP (G:iA:J) El número establecido de ejes es incorrecto. Compruebe el número de ejes configurado en las variables del sistema de colgante de aprendizaje. 
SRVO-228 Fusible RI/O fundido El FUSIBLE 4 para proteger el ejecutor final se ha fundido. Asegúrese de que el ejecutor final no tenga un cortocircuito o de que el cable de conexión del robot no esté dañado. Sustituya el fusible una vez localizada la causa raíz del fusible dañado.
SRVO-229 Fusible SDI fundido El FUSIBLE 2 para proteger los dispositivos periféricos en la placa principal se ha fundido. Compruebe si hay un cortocircuito entre 24SDI y 0V en la placa principal.
SRVO-270 Estado anómalo de EXEMG1
O
SRVO-271 Estado anómalo de EXMEG2		 Se detectó una alarma en cadena con la señal EXEMG. Asegúrese de que el cable de señal del robot procedente de la caja de interfaz esté conectado correctamente a la PCB de E/S de seguridad dentro de la caja de control. Si se detecta algún problema, corríjalo. A continuación, utilice el colgante de aprendizaje y vaya a la página de alarmas y pulse "Reinicio de cadena".
SRVO-291 Sobrecalentamiento de IPM (G:1A:J) El módulo IPM de la placa del amplificador se sobrecalentó Compruebe si el orificio de ventilación está limpio. Reduzca la velocidad/aceleración del cobot si es posible. Si la alarma se genera con frecuencia, haga una copia de seguridad de la imagen completa de la caja de control y, a continuación, sustituya la unidad del servoamplificador.
SRVO-295 Error de comunicación Amp (G:1A:J) Hay un error de comunicación con la placa principal. Si la alarma no se puede restablecer, realice una copia de seguridad de imagen completa del controlador y, a continuación, sustituya la placa principal.
SRVO-297 Anomalía fuente de alimentación de entrada (G:1A:J) El servoamplificador detectó un problema con la alimentación de entrada. Compruebe la tensión de entrada a la caja de control. Asegúrese de que el conector CRRA31 del servoamplificador esté conectado correctamente. Reemplace la unidad de entrada si la alarma no se puede restablecer.
SRVO-348 DCSMCCOFF
O
SRVO-349 DCSMCON		 Se ha enviado un comando para el contactor, pero el contactor no ha respondido Compruebe que CRMB79 en la placa del servoamplificador esté conectado de forma segura. Si no se encuentra ningún problema, sustituya la unidad de entrada.
SRVO-372 Estado anómalo de OPEMG1
O
SRVO-373 Estado anómalo de OPEMG2		 Se ha detectado una alarma de cadena con el botón de PARADA DE EMERGENCIA. Compruebe que las PARADAS DE EMERGENCIA se restablezcan y que no se produzcan problemas con la PARADA DE EMERGENCIA.
SRVO-378 Estado anómalo de SFDIxx Se ha detectado una alarma en cadena con la señal SFDIxx.  Compruebe el cable de señal del robot procedente de la caja de interfaz. Asegúrese de que todos los cables conectados al CRMC19 en la placa de E/S de seguridad lo estén correctamente.
SRVO-450 Fallo del circuito de apagado (G:iA:J) Se encuentra un error en el circuito de PARADA DE EMERGENCIA de la placa principal. Si el error no se puede restablecer y no se encuentran problemas con la PARADA DE EMERGENCIA, es posible que haya que reemplazar la placa principal en la caja de control.
SRVO-602 PARADA colgante de aprendizaje/externa Se pulsó el botón de parada de emergencia en el colgante de aprendizaje. Suelte el botón de parada de emergencia del colgante de aprendizaje. Compruebe el cable que viene del colgante de aprendizaje a la caja de control. Sustituya el colgante de aprendizaje si la alarma no se borra.
Sobrecarga de PRIO-095 <connector> La salida digital del conector especificado puede conectarse directamente a tierra. Compruebe la conexión de las salidas digitales en el conector especificado.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Esta sección muestra todos los conectores de la placa principal dentro de la caja de control del cobot. También enumera las configuraciones de pines de cada conector.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Esta sección muestra todos los conectores de la placa de E/S de seguridad situada en el interior de la puerta de la caja de control. El cable de señal del robot y el cable de alimentación del amarre están conectados a dicha placa. Consulte las siguientes imágenes para ver dónde se realizan todas las conexiones.

Cable de señal del robot - Se conecta a CRMC19 y CRMC24
Cable de alimentación del amarre - Se conecta a CRMC20
Cable de puente de derivación - Se conecta a CRMC20 y CRMC24