8.1 Rozwiązywanie problemów z Cobot-F

Podręcznik rozwiązywania problemów COBOT-F

TG0172

Wersja A – 03.2026

Robot and Haas Communication Alarms

Te alarmy i objawy mogą wystąpić, gdy maszyna i robot nie komunikują się.

 Utracono sygnał WSTRZ. robota SYST-034 z SOP/UOP.
Objaw/alarm Możliwa przyczyna Działanie naprawcze
9147 Niezgodność wersji protokołu robota Połączenie z robotem, który został przełączony na zasilanie, może spowodować niezgodność wersji. Efektem tego będzie wyłączenie wszystkich funkcji robota do czasu wyczyszczenia alarmu. Zwolnij E-stop i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmu. Następnie należy nacisnąć E-Stop i nacisnąć F1 w celu połączenia się z robotem
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED

Podjęto próbę zadania nieprawidłowego ruchu z nieprawidłową ścieżką, celem lub parsowaniem danych definicji ruchu nie powiodło się. Może tak się zdarzyć w trakcie M300 lub prostej sekwencji APL.

Elementy do sprawdzenia:

  • Brakujący plik sekwencji
  • Pusty plik sekwencji
  • Brak pozycji ruchu w pliku sekwencji
  • Chwytak lub polecenia uchwytu roboczego w prostych sekwencjach ruchu szablonu.

Uwaga: Prosty szablon robota otworzy/zamknie chwytaki i uchwyty robocze. Wstawianie stanu chwytaka lub stanu uchwytu roboczego jest możliwe tylko w przypadku sekwencji odwracania części.

Sprawdź plik ruchu i sprawdź jego zawartość.

  • Musi zawierać co najmniej jeden punkt ruchu z prędkością lub samodzielną opcją rejestratora, aby był prawidłowy.
  • Sprawdź, czy ruchy zostały zdefiniowane i są prawidłowe.
  • Sprawdź, czy definicje ruchu zawierają prawidłowe ścieżki.
  • Usuń polecenia chwytaka lub uchwytu roboczego w prostych sekwencjach ruchu szablonu.
9155 ROBOT EXCEEDED MAX PAYLOAD Robot próbował zacisnąć część, co spowodowałoby przekroczenie maksymalnego dopuszczalnego udźwigu. Zmniejsz wagę części. Zapoznaj się z rysunkami układu specyfikacji obciążenia dla każdego rozmiaru robota.
9156 ROBOT COMMAND FAILED, brak podkodu lub inne alarmy robota. Oprogramowanie robota zostało obniżone po aktualizacji oprogramowania robota. Przykład: Oryginalna wersja oprogramowania robota 1.22 i obniżona do wersji 1.15. Zapoznaj się z poniższą sekcją HR - Zainicjowane uruchomienie.
9157 ROBOT SOFTWARE UPDATE FAILED Aktualizacja robota nie powiodła się. Przed użyciem robota należy ponownie zaktualizować oprogramowanie robota. Szczegółowe informacje można znaleźć w procedurze Aktualizacja oprogramowania robota. 
9158 ROBOT COMMUNICATIONS LOST Komunikacja z robotem została utracona. Sterowanie robotem MUSI być wyłączone i włączone. Naciśnij RESET na maszynie i wyłącz, a następnie włącz ponownie sterowanie robotem.
9160 WYŁĄCZNIK AWARYJNY ROBOTA Naciśnięto przycisk zatrzymania awaryjnego robota na skrzynce sterowania robota lub na zdalnej kasecie. Albo łańcuch wyłączenia awaryjnego robota jest uszkodzony. Zwolnij przyciski zatrzymania awaryjnego robota i naciśnij przycisk resetowania, aby kontynuować. Sprawdź, czy wszystkie wyłączniki awaryjne robota są zwolnione. Sprawdź, czy okablowanie systemu zatrzymania awaryjnego (wraz z zewnętrznymi wejściami przycisków zatrzymania awaryjnego) prowadzące do robota jest nienaruszone i prawidłowo podłączone.
Ruch robota zatrzymuje się, a komunikatsystemowy i powiadomienie 20021. 32 Utracono sygnał WŁ. robota SYST-032 z UOP. Układ sterowania FANUC odłączony od systemu sterowania Haas. Zapoznaj się z poniższą sekcją Alarmy odłączenia HRP, aby zwiększyć limit czasu Modbus TCP i wyłączyć DHCP.&
Ruch robota zatrzymuje się, a komunikatsystemowy i powiadomienie 20021. 34 Układ sterowania FANUC odłączony od systemu sterowania Haas. Zapoznaj się z poniższą sekcją Alarmy odłączenia HRP, aby zwiększyć limit czasu Modbus TCP i wyłączyć DHCP.&
Ruch robota zatrzymuje się, a komunikat systemowy i powiadomienie 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Brak odpowiedzi z serwera. Układ sterowania FANUC odłączony od systemu sterowania Haas. Zapoznaj się z poniższą sekcją Alarmy odłączenia HRP, aby zwiększyć limit czasu Modbus TCP i wyłączyć DHCP.&
Cobot nie łączy się z CNC. Na sterowniku Haas pojawi się komunikat Robot Connection Timeout (Przekroczenie limitu czasu połączenia robota).  Przewód Ethernet jest uszkodzony lub nie jest podłączony. 
  • Upewnij się, że przewód Ethernet działa, podłączając go do urządzenia zewnętrznego lub korzystając z  zestawu testera przewodów Haas. 
  • Podłącz kabel Ethernet bezpośrednio do adaptera USB w głównym procesorze, a następnie spróbuj ponownie podłączyć cobota do Haas. Jeśli to działa, złącze RJ-45 na skrzynce interfejsu jest wadliwe.
Adapter RJ45 na USB jest uszkodzony.
  • Upewnij się, że przewód USB jest podłączony do właściwego portu USB w procesorze głównym.
  • Upewnij  się, że port USB użytkownika działa, podłączając urządzenie USB isprawdź, czy urządzenie USB zostanie wykryte. Jeśli nie zostanie wykryte, postępuj zgodnie z Instrukcją rozwiązywania problemów związanych z USB i rozwiąż problemy z portami USB.
Robot nie łączy się z CNC Błędne podpięcie oprzewodowania interfejsu i sterowania Haas. Upewnij się, że złącza na TB-1B zostały podłączone we właściwej kolejności.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
Robot nie jest odblokowany i aktywowany.

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny, adres MAC robota oraz kod wygenerowany przez maszynę używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Uwaga: Przejdź do sekcji Adres MAC robota, aby znaleźć adres MAC za pomocą laptopa.
Oprogramowanie CNC jest przestarzałe. Upewnij się, że oprogramowanie jest w wersji 100.20.000.1200 lub wyższej.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Wymagania maszyny.
Adres IP robota i numer CNC są niezgodne. Jeśli oprogramowanie robota jest w wersji 1.11 lub niższej. Musisz zaktualizować sterowanie robota do wersji 1.15 lub nowszej. Aby uzyskać więcej informacji, skontaktuj się z punktem sprzedaży fabrycznej Haas. Zobacz sekcję Adres IP robota, aby uzyskać więcej informacji.
Ramię poruszało się podczas wyłączania. Podłącz i skalibruj robota Haas, korzystając z poniższego filmu.
Adapter RJ45 na USB jest uszkodzony.
  • Upewnij się, że przewód USB jest podłączony do właściwego portu USB w procesorze głównym. 
  • Upewnij się, że port USB użytkownika działa, podłączając urządzenie USB i sprawdź, czy urządzenie USB zostanie wykryte. Jeśli nie zostanie wykryte, postępuj zgodnie z Instrukcją rozwiązywania problemów związanych z USB i rozwiąż problemy z portami USB. 
  • Jeśli wszystkie powyższe pozycje są prawidłowe, odłącz RJ45 od adaptera i podłącz go do RJ45 na laptopie oraz upewnij się, że możesz połączyć się z robotem za pomocą kasety.  Jeśli jesteś w stanie połączyć się z robotem za pomocą laptopa, oznacza to, że adapter RJ-45 na USB jest uszkodzony.
Robot nie przesuwa się impulsowo w linii prostej. Wykonuje ruch łukowy, poruszając się w trybie kartezjańskim wzdłuż pojedynczej osi. Połączenia robota nie zostały ustawione we właściwej lokalizacji, gdy została ustawiona procedura Mastering lub Quick Mastering. Przesuń wszystkie przeguby do zera i sprawdź, czy linie po obu stronach przegubu są wyrównane. Wyrównaj oznaczenie na wszystkich osiach i ponownie wykonaj procedurę Master/Quick Master. 

Robot nie impulsuje. Podczas próby impulsowania pojawia się żółty komunikat ostrzegawczy "Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki".

 Parametr bezpieczeństwa nie został zastosowany. Prześlij ponownie pliki konfiguracyjne z HBC, aby otrzymać parametr bezpieczeństwa.

Podczas próby połączenia się z kasetą iPendant z komputera PC pojawiają się następujące błędy:

  • "Odłączono od kontrolera"
  • "Kaseta iPendant nigdy nie była podłączona"
 Robot może wymagać ponownej inicjalizacji.
Wykonaj następujące kroki:
 
  1. Wykonaj kopię zapasową, postępując zgodnie z tą procedurą: Jak zrobić kopię zapasową obrazu
  2. Ponownie zainicjuj robota, wykonując poniższą procedurę: Jak ponownie zainicjować robota
Alarm wyłącznika awaryjnego nie zostanie skasowany. Może brakować zworki z JP1 na płytce PCB SIO.

Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1. Jeśli nie jest zainstalowana, zainstaluj ją.
Maszyna musi zostać ręcznie przywrócona lub przechodzi do odzyskiwania APL robota. Cykl robota został przerwany lub maszyna/robot był zagrożony i należy go odzyskać. Szczegółowe informacje można znaleźć w sekcji Robot Haas - Odzyskiwanie APL w części HRP Operation.
Maszyna przechodzi do odzyskiwania APL robota między dwoma zaplanowanymi zadaniami. Ruch maszyny był aktywny przy rozpoczęciu następnego zadania. Dodaj przerwę w ruchu maszyny do sekwencji po uruchomieniu w pierwszym zadaniu. Sterowana przerwa musi być wystarczająco długa, aby dać robotowi wystarczająco dużo czasu do zakończenia upuszczania części i przejścia do pozycji gotowej. Zacznij od około 15-20 sekund i dostosuj stamtąd w górę lub w dół. Przerwa jest wystarczająco długa, jeśli drugie zadanie jest w stanie się rozpocząć, a maszyna nie przechodzi do odzyskiwania APL robota.
Alarm 391  Funkcja wyłączona& jest generowany, wydaje polecenia M180 i M181 Pojedynczy przełącznik autookienka, który wychodzi z HRP lub APL, nie może być zarządzany niezależnie.

Funkcją muszą zarządzać robot lub automatyczna ładowarka części (APL). Klient musi zakupić zestaw do instalacji automatycznego okna, aby uzyskać funkcjonalność samodzielną. Zapoznaj się z dokumentami AD, które dotyczą modelu Twojej maszyny.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Automatyczne okno - instalacja

AD0663 - UMC 500 - Okno automatyczne 1500 - instalacja

AD0669 - Małe VMC – automatyczne okno - instalacja
Podczas aktywacji HRP przez HBC pojawia się ostrzeżenie informujące: Pole Szczegóły robota "Adres MAC" nie może być puste. Adres MAC musi zostać zaktualizowany w systemie. Zrób zdjęcie płyty z numerem seryjnym robota Haas i płyty z numerem Fanuc F. Dołącz zdjęcia do zlecenia i skontaktuj się z serwisem Haas Service,  aby zaktualizować system. Zobacz sekcję Rejestracja HBC – brak adresu MAC poniżej.

Cobot Teach Pendant Alarms

Są to alarmy generowane w skrzynce sterowniczej cobota. Pojawią się one na maszynie Haas jako podkody alarmu 9156.

Alarm Patrz alarm Nieprawidłowy status EXEMG2Przeciążenie
Alarm Spowodować Działanie naprawcze
SRVO-002 E-STOP sterownika uczenia Naciśnięto przycisk E-STOP na sterowniku Upewnij się, że E-STOP jest zwolniony. Jeśli alarm nie zniknie, odłącz tablet od wspornika montażowego i podłącz go ponownie.
Upewnij się, że przewód sterownika uczenia jest podłączony do skrzynki sterowniczej i nie jest uszkodzony.
SRVO-004 Ogrodzenie otwarte Kurtyny świetlne lub urządzenie zabezpieczające podłączone do złącza JRM18 są otwarte. Sprawdź stan urządzenia zabezpieczającego. Jeśli urządzenie zabezpieczające działa prawidłowo, sprawdź przewód sygnałowy robota ze skrzynki interfejsu do CRMC24 na płytce PCB we/wy bezpieczeństwa.
Upewnij się, że maszyna Haas nie jest w stanie zatrzymania awaryjnego (E-STOP). Zresetuj wszystkie przełączniki E-STOP i sprawdź, czy alarm można zresetować na sterownika uczenia.
SRVO-007 Zewnętrzne zatrzymania awaryjne Brak połączenia z JRM18 na płycie głównej Sprawdź połączenia w JRM18 na płycie głównej. Poszukaj luźnych połączeń lub uszkodzonych przewodów/styków.
SRVO-014 Nieprawidłowa praca silnika wentylatora, ZATRZYMANIE PROCESORA Jest to komunikat ostrzegawczy na sterowniku uczenia. Po 1 minucie cobot przestanie działać, aż wentylator będzie działał. Sprawdź stan BEZPIECZNIKA 9, aby zobaczyć, czy nie jest przepalony. Jeśli bezpiecznik jest przepalony, wykonaj następujące czynności:
       1. Wymień zespół wentylatora w skrzynce sterowniczej
       2. Wykonaj pełną kopię zapasową obrazu lub w skrzynce sterowania. 
       3. Sprawdź, czy płyta główna, jednostka wzmacniacza serwomechanizmu i płyta boczna nie są uszkodzone. W razie potrzeby wymienić.
SRVO-015 Przegrzanie systemu Temperatura w skrzynce sterowniczej przekroczyła swój próg alarmowy. Jeśli temperatura otoczenia jest powyżej 113 stopni F (45 C), należy zmniejszyć temperaturę otoczenia.
Upewnij się, że wentylator działa w skrzynce sterowniczej. W razie potrzeby wymienić
Wykonaj pełną kopię zapasową obrazu lub w skrzynce sterowania. Sprawdź termostat na płycie głównej. Jeśli termostat nie działa, należy wymienić płytę główną.
SRVO-018 Nieprawidłowa praca hamulca (grupa:1oś:J) Wykryto anomalię w obwodzie hamulcowym osi: J. Sprawdź, czy przewód przyłączeniowy robota przechodzi ze skrzynki sterowniczej do przewodu. Upewnij się, że przewód uziemienia jest podłączony. Sprawdź, czy nie ma zwarć między stykami na złączach.
Sprawdzić BEZPIECZNIK 12 na wzmacniaczu serwomechanizmu. Jeśli bezpiecznik jest uszkodzony, wymień bezpiecznik.
Sprawdź przewody z CN2 na płycie wejściowej prowadzące do CRRA43 i CRRA44 na jednostce wzmacniacza serwomechanizmu. Sprawdź, czy płytka wejściowa wymaga wymiany.
SRVO-021 SRDY wył. (G:1A:J) Zasilanie serwomechanizmu nie może być włączone dla osi J, mimo że nie występują żadne inne alarmy. Sprawdź historię alarmów dla innych jednoczesnych alarmów. Jeśli jakiekolwiek ustawienia osi zostały zmienione, przywróć je do oryginalnych warunków przed alarmem.
Sprawdź, czy nie wystąpiły zakłócenia zasilania przychodzącego w czasie alarmu. Jeśli maszyna Haas wyłączy się, zakłóci to dopływ zasilania do cobota.
SRVO-022 SRDY WŁ. (G:1A:J) Płyta główna wykryła stan włączenia serwomotoru dla osi J w stanie, w którym serwomechanizmy powinny być wyłączone. Na przykład w stanie ESTOP. Wykonaj pełną kopię zapasową obrazu skrzynki sterowania i spróbuj zresetować alarm. Jeśli nie można go zresetować, sprawdź, czy należy wymienić płytę główną.
SRVO-023 Przekroczenie błędu zatrzymania (G:1A:J) Wykryto duży błąd pozycji na osi J, podczas gdy serwomechanizm został zatrzymany. Sprawdź parametry hamulców. Upewnij się, że hamulec jest skonfigurowany dla właściwej osi.
Sprawdź, czy hamulec na osi J jest zwolniony. Jeśli hamulec jest zwolniony:
       1. Sprawdź, czy mechaniczna przeszkoda nie zatrzymuje ramienia.
       2. Sprawdź ciągłość przewodu zasilającego robota, który przechodzi do ramienia.
       3. Sprawdź obciążenie osi, która się przesunęła. Spróbuj zmniejszyć obciążenie, zwalniając wszelkie przeszkody ramienia.
       4. Sprawdź napięcie wejściowe sterownika. Upewnij się, że skrzynka sterownicza odbiera prawidłowe zasilanie.
Sprawdź, czy hamulec na osi J jest zwolniony. Jeśli hamulec NIE jest zwolniony:
       1. Sprawdzić ciągłość wyjść hamulca na kablu przyłączeniowym robota.
       2. Jeśli wyjścia hamulca są sprawne, wykonaj pełną kopię zapasową obrazu i sprawdź, czy należy wymienić zespół wzmacniacza serwomechanizmu.
SRVO-024 Błąd nadmiernego ruchu (G:1A:J) Błąd pozycji przekracza określoną wartość w parametrach.  Upewnij się, że prędkość w programie jest ustawiona prawidłowo i nie przekracza wartości znamionowej stawów.
SRVO-027 Robot nie jest zaprogramowany (G:1) Cobot próbował skalibrować, ale nie powiodło się. Sprawdź programowanie cobota. Zapoznaj się z poniższym filmem, aby dowiedzieć się, jak skalibrować cobota.
SRVO-030 Hamulec zatrzymany (G:1) Wystąpiło tymczasowe zatrzymanie, ale wystąpił problem. Wyłącz ustawienie „Serwo-OFF w tymczasowym zatrzymaniu”, jeśli nie jest potrzebne.
SRVO-033 Robot nieskalibrowany Cobot próbował wykonać szybkie programowanie bez kalibracji. Obejrzyj poniższy film, aby skalibrować cobota ze sterownikiem uczenia.
SRVO-034 Nie ustawiono pozycji odniesienia (G:1) Cobot próbował wykonać szybkie programowanie bez ustawionej pozycji referencyjnej Pamiętaj, aby ustawić punkt odniesienia kontroli przed szybkim programowaniem. Zapoznaj się z sekcją dotyczącą programowania w niniejszym podręczniku.
SRVO-036 Przekroczenie limitu czasu w położeniu (G:1A:J) Cobot był poza pozycją po upływie czasu monitorowania kontroli pozycji. Upewnij się, że zmienne systemowe PARAMGROUP. $STOPTOL i PARAMGROUP.$TIME są poprawne. Jeśli są poprawne, zapoznaj się z opisem rozwiązywania problemów dla alarmu SRVO-023.
SRVO-037 Wejście IMSTP Połączenie maszyny Haas zostało przerwane. Upewnij się, że maszyna Haas jest włączona i nie jest zatrzymana awaryjnie. Przejdź do [CURRENT COMMANDS], a następnie spróbuj ponownie połączyć się z maszyna Haas, naciskając [F1] kartę Ustawienia robota. Jeśli alarmu nie można skasować, włącz zasilanie zarówno cobota, jak i maszyny Haas.
Sprawdź przewód sygnałowy robota wychodzący ze skrzynki sterowniczej do skrzynki przyłączeniowej cobota. Upewnij się, że przewód RJ-45 jest podłączony do portu CD38A. Sprawdź również połączenie w głównym procesorze w szafce elektrycznej. Upewnij się, że adapter RJ-45 na USB działa prawidłowo.
SRVO-038 Niezgodność impulsów (G:1A:J) Wartości kodera, gdy cobot po raz ostatni wyłączył zasilanie, nie zgadzają się z bieżącą wartością po włączeniu zasilania. Upewnij się, że ustawienia hamulca nie zostały dostosowane dla tej osi. Upewnij się, że numer hamulca jest prawidłowy.
Jeśli ramię zostało przesunięte za pomocą jednostki zwalniającej hamulec, gdy maszyna jest wyłączona, ten alarm zostanie wygenerowany. Ponownie zaprogramuj cobota.
Ponownie zaprogramuj cobota, aby zresetować alarm. Przesuń impulsowo ramię, a następnie włącz zasilanie, aby upewnić się, że alarm nie powróci.
SRVO-043Alarm DCAL(G:1A:J) Cobot jest pchany poza swoje możliwości. Z powodu nadmiernego obciążenia lub wysokiej częstotliwości przyspieszania i zwalniania. Wyłącz cobota i odczekaj 5 minut, aż rezystor regeneracji ostygnie. Następnie włącz zasilanie i wyreguluj prędkość/przyspieszenie cobota.
Upewnij się, że wentylator na skrzynce sterowniczej działa, i sprawdź temperaturę otoczenia.
Sprawdź, czy połączenie rezystora wyjściowego CRRA37 na wzmacniaczu serwomechanizmu jest prawidłowe. Następnie odłącz złącze CRRA37 i sprawdź opór między stykami 1 i 3. Rezystancja powinna wynosić 6,5 oma.
SRVO-044Alarm DCHVAL(G:1A:J) Magistrala DC na zasilaczu jest wysoka. Upewnij się, że napięcie wejściowe jest niższe niż maksymalne dozwolone 240 V AC. 
Sprawdź ładunek. Jeśli jest bliski maksimum dla cobota, ten alarm może być generowany przez szybkie przyspieszenie/zwolnienie.
Odłącz przewód w CRRA11A na płycie wzmacniacza serwomechanizmu i sprawdź rezystancję na stykach 1 i 3. Rezystancja powinna wynosić 6,5 oma. W razie potrzeby wymień rezystor wyjściowy CRRA37. 
SRVO-045 Alarm HCAL(G:1A:J) Prąd wykryty na płycie wzmacniacza serwomechanizmu był nieprawidłowo wysoki Wyłącz cobota i odłącz przewód przyłączeniowy robota od skrzynki sterowniczej i podstawy ramienia. Użyj multimetru i sprawdź, czy nie ma zwarć między U, V, W i GND linii osi J. Wymień przewód, jeśli wystąpiło zwarcie.
Odłącz przewód przyłączeniowy robota od skrzynki sterowniczej, ale nie odłączaj go od ramienia. Zmierzyć rezystancję między fazami przechodzącymi do silnika dla osi J. Zmierzyć U-V, V-W i W-U, a następnie zanotować rezystancje. Jeśli pomiary nie są bliskie tego samego odczytu, silnik może być uszkodzony.
SRVO-046 Alarm OVC(G:1A:J) Obliczony prąd, który miał być zastosowany do osi J, był poza dopuszczalnym zakresem. Alarm jest generowany w celu ochrony silnika Jeśli to możliwe, Zmniejsz ładunek lub prędkości, aby zmniejszyć obciążenie silnika dla osi J. 
Upewnij się, że hamulec jest zwolniony na silniku, zanim spróbuje się przesunąć. Upewnij się, że napięcie wejściowe do skrzynki sterowniczej jest poprawne.
Sprawdź, czy ramię nie jest zasłonięte. Zwolnij przeszkodę, aby zmniejszyć obciążenie osi.
SRVO-050 Wykrycie kolizji CLALM (G:1A:J) Układ kontroli serwomechanizmu wykrył nieprawidłowy moment dokręcania zakłóceń dla osi J Jeśli cobot zderzył się z jakimś przedmiotem, zwolnij obiekt, jeśli to możliwe i spróbuj zresetować.
Jeśli nie było kolizji, upewnij się, że konfiguracja obciążenia jest prawidłowa.
Sprawdź, czy nie ma problemów z mocą wejściową z maszyny Haas.
SRVO-051 Alarm CUER (G:1A:J) Korekcja obecnego sprzężenia zwrotnego jest zbyt wysoka dla osi J Jeśli nie ma żadnych innych alarmów i alarmu nie można wyczyścić, wykonaj pełną kopię zapasową obrazu i wymień jednostkę serwomechanizmu.
SRVO-062 Alarm BZAL (G:1A:J) Bateria do kodera impulsów jest wyczerpana.  Wymień baterię kodera impulsów. Jeśli wymiana baterii nie zadziała, upewnij się, że przewód łączący baterię z koderem impulsów nie jest uszkodzony. Po zresetowaniu alarmu trzeba będzie zaprogramować cobota.
Wymień koder impulsowy dla osi J. Po zresetowaniu alarmu trzeba będzie zaprogramować cobota.
SRVO-064Alarm  PHAL (G:1A:J) Faza impulsów wykrytych przez koder impulsowy jest nieprawidłowa. Sprawdź, czy są jakieś inne alarmy generowane jednocześnie. Spróbuj najpierw zresetować inne alarmy i sprawdzić, czy ten alarm zniknie. Jeśli alarm nie może być niezawodnie resetowany, wymień koder impulsowy dla osi J.
SRVO-065  Alarm BLAL (G:1A:J) Poziom naładowania baterii kodera impulsów jest niższy niż próg ostrzegawczy. Włącz skrzynkę sterowniczą i jak najszybciej wymień baterię. Jeśli bateria zostanie wyjęta podczas wyłączania, trzeba będzie ponownie zaprogramować cobota.
SRVO-067Alarm OHAL2 (G:1A:J) Temperatura wewnątrz kodera impulsów lub silnika jest zbyt wysoka. Sprawdź warunki pracy cobota, takie jak prędkość, ładunek itp. Pozostaw ramię cobota do odpoczynku, a następnie spróbuj włączyć zasilanie. Jeśli alarm powróci, silnik dla osi J może wymagać wymiany.
SRVO-068 Alarm DTERR (G:1A:J)
LUB
SRVO-069 Alarm CRCERR (G:1A:J)
LUB
SRVO-070 Alarm STBERR (G:1A:J)
LUB
SRVO-071 Alarm SPHAL (G:1A:J)
 Koder impulsowy nie zwraca danych seryjnych w odpowiedzi na sygnał żądania. Sprawdź przewód przyłączeniowy robota u podstawy ramienia i skrzynki sterowniczej. Sprawdź pod kątem uszkodzeń styków złącza. W razie potrzeby wymień przewód. 
Może być problem z koderem impulsów dla osi J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Koder impulsowy dla osi J nie działa prawidłowo Jeśli nie ma żadnych innych alarmów i nie można tego zresetować, ponownie zaprogramuj cobota. Jeśli alarm będzie się powtarzał, wymień koder impulsowy, a następnie ponownie zaprogramuj cobota.
SRVO-073 Alarm CMAL (G:1A:J) Stan kodera impulsów jest nieprawidłowy i może być spowodowany szumem elektrycznym. Sprawdź, czy połączenie uziemienia sterownika jest dobre. Sprawdź przewód przyłączeniowy robota pod kątem uszkodzeń lub zwarć.  Upewnij się, że koder impulsów i silnik są podłączone do uziemienia. Zresetuj liczbę impulsów i spróbuj ponownie zaprogramuj cobota.
SRVO-075 Impuls nie ustanowił alarmu (G:1A:J) Koder impulsów nie może ustalić położenia absolutnego osi J Zresetuj alarm i przesuń impulsowo oś z alarmem. Kontynuuj impulsowanie, aby sprawdzić, czy alarm nie powraca.
SRVO-084 Alarm BZAL (śledzenie Enc:i) Bateria kodera impulsów nie została podłączona. Patrz alarm SRVO-062 powyżej.
SRVO-087 Alarm BLAL (śledzenie Enc:i) Napięcie baterii kodera impulsów jest niskie. Patrz alarm SRVO-065 powyżej. Jeśli alarmu nie można skasować, może być konieczna wymiana kodera impulsów.
SRVO-089 Alarm OHAL2 (śledzenie enc:i) Silnik jest przegrzany Pozostawić cobota do ostygnięcia. Sprawdź temperaturę otoczenia wokół cobota. Jeśli alarm powróci, gdy zasilanie będzie dostarczane do kodera impulsów, może być konieczna wymiana.
SRVO-090 Alarm DTERR (śledzenie enc:i)
LUB
SRVO-091 Alarm CRCERR (śledzenie enc:i)
LUB
SVRO-092Alarm STBERR (śledzenie enc:i)
LUB
SRVO-093 Alarm SPHAL (śledzenie enc:i)		 Koder impulsowy i ma nieprawidłowe połączenie z płytą główną. Sprawdź połączenia między koderem impulsów a płytą główną. W razie potrzeby wymień koder impulsów lub przewód śledzenia linii.
SRVO-094 Alarm PMAL (śledzenie enc:i) Koder impulsów może być uszkodzony. Wymień koder impulsów, jeśli alarmu nie można zresetować
SRVO-095 Alarm CMAL (śledzenie enc:i) Sygnał kodera impulsów może być zakłócony szumem. Upewnij się, że mocowanie kodera impulsów jest uziemione. Zresetuj liczbę impulsów. Jeśli alarmu nie można zresetować, może być konieczna wymiana kodera impulsów.
SRVO-097 Pulse nie ustalony (śledzenie enc:i) Nie można ustalić pozycji kodera impulsów dla Enc-i. Zresetuj alarm i przesuń impulsowo oś z alarmem. Kontynuuj impulsowanie, aby sprawdzić, czy alarm nie powraca. Przesuń impulsowo co najmniej jeden pełny obrót silnika.
SRVO-123 Spowolnienie obrotów silnika wentylatora Wentylator w skrzynce sterowniczej zwalnia. Sprawdź wentylator i podłączone do niego przewody. W razie potrzeby wymień komponenty.
SRVO-129 Pozycja nieosiągalna Położenie lub ścieżka przesuwa ramię w pobliżu przegubu 1, gdzie środek nadgarstka znajduje się na osi przegubu 1 Ponownie naucz pozycji, aby ścieżka była prawidłowa i nie znajdowała się w pobliżu J1. 
SRVO-134 Alarm DCLVAL (G:iA:J) Magistrala DC dla wzmacniacza serwomechanizmu jest zbyt niska.  Sprawdź napięcie wyjściowe na transformatorze maszyna Haas. Sprawdź, czy w maszynie Haas wystąpiły alarmy związane z zasilaniem. Włącz cobota i spróbuj zmniejszyć przyspieszenia lub ładunek, jeśli to możliwe.  Jeśli problem będzie się powtarzał, należy wymienić jednostkę wejściową zasilania w skrzynce sterowniczej cobota.
SRVO-156 Alarm IPMAL (G:1A:J) Prąd wykryty w jednostce wzmacniacza serwomechanizmu był zbyt WYSOKI.SRVO-045 powyżej.
SRVO-157 Alarm CHGAL (G:iA:J) Kondensator na wzmacniaczu serwomechanizmu nie ładuje się w pełni. Sprawdź, czy napięcie wejściowe skrzynki sterowniczej jest poprawne. Upewnij się, że CRRA31 na wzmacniaczu serwomechanizmu jest prawidłowo osadzony. Jeśli moc wejściowa jest prawidłowa, ale nie można zresetować alarmu, może być konieczna wymiana jednostki wejściowej.
SRVO-216 OVC (łącznie)  Prąd dociera do wszystkich silników osi jest zbyt duży Sprawdź warunki pracy cobota. Zwolnij pracę cobota, jeśli to możliwe. Sprawdź również napięcie wejściowe do skrzynki sterowniczej.
SRVO-221 Brak DSP (G:iA:J) Ustawiona liczba osi jest nieprawidłowa. Sprawdź liczbę osi ustawionych na zmiennych systemowych sterownika uczenia. 
SRVO-228 Przepalony bezpiecznik RI/O BEZPIECZNIK 4 do ochrony efektora końcowego przepalił się. Upewnij się, że efektor końcowy nie jest zwarty, lub sprawdź, czy przewód przyłączeniowy robota nie jest uszkodzony. Wymień bezpiecznik po znalezieniu głównej przyczyny uszkodzonego bezpiecznika.
SRVO-229 Przepalony bezpiecznik SDI BEZPIECZNIK 2 do ochrony urządzeń peryferyjnych na płycie głównej przepalił się. Sprawdź, czy nie ma zwarcia między 24 SDI a 0 V na płycie głównej.
SRVO-270 Nieprawidłowy status EXEMG1
LUB
SRVO-271 		Wykryto alarm łańcucha z sygnałem EXEMG. Upewnij się, że przewód sygnałowy robota wychodzący ze skrzynki interfejsu jest prawidłowo podłączony do płytki PCB we/wy bezpieczeństwa wewnątrz skrzynki sterowniczej. Jeśli problem zostanie zidentyfikowany, rozwiąż go. Następnie użyj sterownika uczenia, przejdź do strony alarmów i naciśnij „Resetowanie łańcucha”.
SRVO-291Przegrzanie IPM (G:1A:J) Moduł IPM na płycie wzmacniacza przegrzał się Sprawdzić, czy otwór wentylacyjny jest czysty. Jeśli to możliwe, zmniejsz prędkość/przyspieszenie cobota. Jeśli alarm jest często generowany, wykonaj pełną kopię zapasową obrazu skrzynki sterowniczej, a następnie wymień zespół wzmacniacza serwomechanizmu.
SRVO-295 Błąd komunikacji wzmacniacza (G:1A:J) Wystąpił błąd komunikacji z płytą główną. Jeśli alarmu nie można zresetować, wykonaj pełną kopię zapasową obrazu sterownika, a następnie wymień płytę główną.
SRVO-297 Anomalia wejściowego źródła zasilania (G:1A:J) Wzmacniacz serwomechanizmu wykrył problem z mocą wejściową. Sprawdź napięcie wejściowe do skrzynki sterowniczej. Upewnij się, że złącze CRRA31 na wzmacniaczu serwomechanizmu jest prawidłowo podłączone. Wymień jednostkę wejściową, jeśli alarmu nie można zresetować.
SRVO-348 DCSMCCWYŁ.
LUB
SRVO-349 DCSMCWŁ.		 Polecenie zostało wysłane dla stycznika, ale stycznik nie odpowiada Sprawdź, czy CRMB79 na płycie wzmacniacza serwomechanizmu jest prawidłowo podłączony. Jeśli nie znaleziono problemu, wymień jednostkę wejściową.
SRVO-372 Nieprawidłowy status OPEMG1
LUB
SRVO-373 Nieprawidłowy status OPEMG2		 Alarm łańcucha został wykryty z przyciskiem E-STOP. Sprawdź, czy przyciski E-STOP są zresetowane i czy nie ma żadnych problemów z zatrzymaniem E-STOP.
SRVO-378 Nieprawidłowy status SFDIxx Wykryto alarm łańcucha z sygnałem SFDI xx.  Sprawdź, czy przewód sygnałowy robota wychodzi ze skrzynki interfejsu. Upewnij się, że wszystkie przewody podłączone do CRMC19 na płycie we/wy bezpieczeństwa są prawidłowo podłączone.
SRVO-450 Awaria obwodu wyłączenia napędu (G:iA:J) Wystąpił błąd w obwodzie ESTOP w płycie głównej. Jeśli nie można zresetować błędu i nie znaleziono żadnych problemów z ESTOP, może być konieczna wymiana głównej płyty w skrzynce sterowniczej.
SRVO-602 Sterownik uczenia / ZATRZYMANIE zewnętrzne Naciśnięto przycisk zatrzymania awaryjnego na sterowniku uczenia. Zwolnij przycisk zatrzymania awaryjnego na sterowniku. Sprawdź, czy przewód wychodzi ze sterownika uczenia do skrzynki sterowniczej. Wymień sterownik uczenia, jeśli alarm nie jest skasowany.
PRIO-095 <connector> Wyjście cyfrowe określonego złącza może być podłączone bezpośrednio do uziemienia. Sprawdź połączenie wyjść cyfrowych na określonym złączu.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

W tej sekcji pokazano wszystkie złącza na płycie głównej wewnątrz skrzynki sterowniczej cobota. Zawiera również listę pinoutów dla każdego złącza.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

W tej sekcji pokazano wszystkie złącza na płycie we/wy bezpieczeństwa znajdującej się wewnątrz drzwi skrzynki sterowniczej. Przewód sygnałowy robota i przewód zasilający chwytak są podłączone do tej płyty. Zapoznaj się z poniższymi ilustracjami, aby dowiedzieć się, gdzie są wykonane wszystkie połączenia.

Przewód sygnałowy robota – łączy się z CRMC19 i CRMC24
Przewód zasilający chwytak - łączy się z CRMC20
Przewód mostka - łączy się z CRMC20 i CRMC24