8.1 Cobot-F Probleemoplossing

COBOT-F Gids voor probleemoplossing

TG0172

Revisie A - 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Deze alarmen en symptomen kunnen optreden wanneer de machine en de robot niet communiceren.

 Robot SYST-034 HOLD-signaal van SOP/UOP is verloren.
Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
9147 Versie van robotprotocol komt niet overeen Als u verbinding maakt met een robot die van stroom is voorzien, kan de versie niet overeenkomen. Hierdoor worden alle robotfuncties vergrendeld totdat het alarm is opgeheven. Laat de Noodstop los en druk op RESET om het alarm te wissen. Druk vervolgens op de Noodstop en druk op F1 om de robot aan te sluiten
9154 ROBOTBEWEGING ONGEDEFINIEERD

Er is een poging gedaan om een ongeldige beweging op te dragen met een ongeldig pad of een ongeldig doel of parsing van bewegingsdefinitiegegevens mislukt. Kan gebeuren tijdens M300 of eenvoudige APL-sequentie.

Dingen om te controleren:

  • Ontbrekend sequentiebestand
  • Leeg sequentiebestand
  • Ontbrekende bewegingsposities in het sequentiebestand
  • grijper- of werkstukopspanningsopdrachten in eenvoudige sjabloonbewegingssequenties.

Opmerking: De eenvoudige robotsjabloon opent/sluit de grijpers en de werkstukopspanning. Het invoegen van een grijperstatus of werkhoudstatus is alleen voor de sequentie Draaibeweging werkstuk.

Controleer het bewegingsbestand en valideer de inhoud.

  • Het moet ten minste één bewegingspunt met snelheid of een zelfstandige Recorder-optie bevatten om geldig te zijn.
  • Controleer of moties gedefinieerd en geldig zijn.
  • Controleer of de bewegingsdefinities geldige paden bevatten.
  • Verwijder grijper- of werkstukopspanningsopdrachten in bewegingssequenties met eenvoudig sjabloon.
9155 ROBOT EXCEEDED MAX PAYLOAD Robot probeerde een werkstuk vast te klemmen waardoor het maximaal toegelaten laadvermogen overschreden zou worden. Verminder het gewicht van onderdelen. Zie de lay-out tekeningen voor de specificaties van het laadvermogen voor elke robotgrootte.
9156 ROBOT COMMAND FAILED, Geen subcode of andere robotalarmen. Robotsoftware werd gedowngraded na een Robot Software Update. Voorbeeld: Originele Robot Software versie 1.22 en gedowngraded naar versie 1.15. Zie HRP - Initialized Start hieronder.
9157 ROBOTSOFTWARE-UPDATE IS MISLUKT Robotupdate was niet succesvol. U moet de robotsoftware opnieuw bijwerken voordat u de robot kunt gebruiken. Zie de procedure voor het bijwerken van robotsoftware voor meer informatie.
9158 ROBOTCOMMUNICATIE VERLOREN De communicatie met de robot is verbroken. De robotbesturing MOET worden uit- en ingeschakeld. Druk op RESET op de machine en schakel de robotbesturing uit.
9160 NOODSTOP ROBOT De noodstopknop van de robot werd ingedrukt via het bedieningskastje van de robot of via de hendel met afstandsbediening. Of de ketting van robot-noodstop is gebroken. Laat de noodstopknop(pen) van de robot los en druk op reset om verder te gaan. Controleer of alle robot-noodstops zijn vrijgegeven. Controleer of de noodstop-kabelboom (inclusief externe noodstopingangen) naar de robot intact en correct bedraad is.
Robotbeweging stopt en Systeemmelding en Melding 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL-signaal van UOP is weggevallen. De FANUC-besturing is losgekoppeld van de Haas-besturing. Zie HRP Disconnect Alarms hieronder om de Modbus TCP Timeout te verhogen en DHCP uit te schakelen.
Robotbeweging stopt en Systeemmelding en Melding 20021. 34 De FANUC-besturing is losgekoppeld van de Haas-besturing. Zie HRP Disconnect Alarms hieronder om de Modbus TCP Timeout te verhogen en DHCP uit te schakelen.
Robotbeweging stopt en Systeemmelding en Melding 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Geen reactie van de server. De FANUC-besturing is losgekoppeld van de Haas-besturing. Zie HRP Disconnect Alarms hieronder om de Modbus TCP Timeout te verhogen en DHCP uit te schakelen.
De cobot maakt geen verbinding met de CNC. Time-outbericht robotverbinding  verschijnt op de Haas-paneel.  De ethernetkabel is defect of niet aangesloten. 
  • Zorg ervoor dat de ethernetkabel werkt door deze aan te sluiten op een extern apparaat of met behulp van de Haas-kabeltesterkit. 
  • Sluit de ethernetkabel rechtstreeks aan op de USB-adapter op de hoofdprocessor en probeer vervolgens de cobot opnieuw aan te sluiten op de Haas. Als dit werkt, is de RJ-45-connector op de interfacekast defect.
De RJ45-naar-USB-adapter is defect.
  • Zorg ervoor dat de USB-kabel is aangesloten op de juiste USB-poort op de hoofdprocessor.
  • Zorg ervoor  dat de USB-poort van de gebruiker werkt door een USB-apparaat aan te sluiten en te bepalen of het USB-apparaat wordt gedetecteerd,  als het niet wordt gedetecteerd, volg dan de Handleiding voor USB-probleemoplossing en los problemen met de USB-poorten op.
De robot maakt geen verbinding met de CNC De bedrading van de interface naar de Haas-bediening is niet correct. Zorg ervoor dat u de terminalconnectoren op TB-1B in de juiste volgorde hebt aangesloten.  Raadpleeg de sectie Robotinstallatieprocedure, Elektrisch.
De robot is niet ontgrendeld en geactiveerd.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine, het MAC-adres van de robot en de door de machine gegenereerde code die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Opmerking: Ga naar de sectie Robot MAC-adres om het MAC-adres te vinden met behulp van een laptop.
De CNC software is verouderd. Zorg ervoor dat de software 100.20.000.1200 of hoger is.  Raadpleeg de sectie Machinevereisten voor robotinstallatieprocedure.
Het IP-adres van de robot en de CNC komen niet overeen. Als de Robotsoftware 1.11 of lager is. U moet de robotbesturing 1.15 of hoger upgraden. Neem contact op met uw lokale HFO voor meer informatie. Zie het hoofdstuk IP-adres robot voor meer informatie.
De arm bewoog tijdens het uitschakelen. Haas Robot aansluiten en kalibreren aan de hand van de onderstaande video.
De RJ45-naar-USB-adapter is defect.
  • Zorg ervoor dat de USB-kabel is aangesloten op de juiste USB-poort op de hoofdprocessor. 
  • Zorg ervoor dat de USB-poort van de gebruiker werkt door een USB-apparaat aan te sluiten en te bepalen of het USB-apparaat wordt gedetecteerd,  als het niet wordt gedetecteerd, volg dan de Handleiding voor USB-probleemoplossing en los problemen met de USB-poorten op. 
  • Als al het bovenstaande correct is, koppel dan de RJ45 los van de adapter en sluit deze aan op de RJ45 op een laptop en zorg ervoor dat u via de IPedant-verbinding kunt maken met de robot.  Als u via de laptop verbinding kunt maken met de robot, dan is de RJ-45 naar USB-adapter defect.
Robot jogt niet in een rechte lijn. Het maakt een boogbeweging wanneer het in Cartesiaanse langs een enkele as beweegt. De robotverbindingen waren niet op de juiste locatie uitgelijnd toen de procedure Mastering of Quick Mastering werd ingesteld. Verplaats alle verbindingen naar nul en controleer of de lijnen aan beide zijden van het gewricht op één lijn liggen. Lijn de markering op alle assen uit en voer de Master/Quick Master-procedure opnieuw uit. 

Robot jogt niet. Wanneer u probeert te joggen, verschijnt er een geel waarschuwingsbericht met de tekst "Activeer lichtgordijn of Cell Safe".

 De veiligheidsparameter is niet toegepast. Upload de configuratiebestanden van HBC opnieuw om de veiligheidsparameter te ontvangen.

De volgende fouten verschijnen wanneer u probeert verbinding te maken met de iPendant vanaf een pc:

  • "Losgekoppeld van controller"
  • "iPendant is nog nooit aangesloten geweest"
 De robot moet mogelijk opnieuw worden geïnitialiseerd.
Voer de volgende stappen uit:
 
  1. Maak een back-up door deze procedure te volgen: Hoe een afbeeldingsback-up maken
  2. Opnieuw initialiseren van de robot door deze procedure te volgen: Hoe de robot opnieuw te initialiseren
Noodstopalarm wordt niet gewist. Hulpdraad ontbreekt mogelijk in JP1 op de SIO PCB.

Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op de JP1. Als het niet is geïnstalleerd, installeer het dan opnieuw.
Machine moet handmatig worden hersteld of gaat in Robot APL Recovery. De robotcyclus werd onderbroken of de machine/robot bevond zich in een onveilige toestand en moet worden hersteld. Zie de sectie Haas Robot - APL-herstel in HRP-bediening voor meer informatie.
Machine gaat in Robot APL Herstel tussen twee geplande taken. Machinebeweging was actief toen de volgende taak werd gestart. Voeg een machinepauze toe aan de reeks na uitvoering in de eerste taak. De pauze moet lang genoeg zijn om de robot voldoende tijd te geven om het afzetten van het werkstuk te voltooien en naar de gereed-positie te gaan. Begin bij ongeveer 15-20 seconden en pas vanaf daar omhoog of omlaag aan. De pauze is lang genoeg als de tweede taak kan worden gestart en de machine niet in Robot APL Recovery gaat.
Alarm 391  Functie uitgeschakeld& wordt gegenereerd met de opdracht M180 en M181 Het automatische venster met enkele schakelaar dat uit de HRP of APL komt, kan niet onafhankelijk worden bediend.

Functie moet worden aangestuurd door de robot of APL. De klant moet een automatische vensterinstallatieset aanschaffen om stand-alone functionaliteit te krijgen. Raadpleeg AD-documenten die van toepassing zijn op uw machinemodel.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Automatisch venster - Installatie

AD0663 - UMC 500 - 1500 - Automatisch venster - Installatie

AD0669 - VMC klein- Automatisch venster - Installatie
Wanneer u de HRP via HBC activeert, krijgt u een waarschuwing: RobotDetails-veld "macAddress" mag niet leeg zijn. Het MAC-adres moet in het systeem worden bijgewerkt. Maak een foto van de Haas-robotserienummerplaat en Fanuc F-nummerplaat. Voeg de foto’s bij de werkorder en neem contact op met Haas Service  om het systeem te laten bijwerken. Zie de sectie HBC-registratie - Ontbrekend MAC-adres hieronder.

Cobot Teach Pendant Alarms

Dit zijn alarmen die worden gegenereerd op de besturingskast van de cobot. Deze verschijnen op de Haas machine als subcodes voor een 9156 alarm.

Alarm Oorzaak Corrigerende actie
SRVO-002 NOODSTOP Teach-paneel NOODSTOP-knop op de teach-paneel werd ingedrukt Zorg ervoor dat de NOODSTOP wordt vrijgegeven. Als het alarm niet duidelijk is, koppelt u de tablet los van de montagebeugel en sluit u deze opnieuw aan.
Zorg ervoor dat de kabel van de teach-pendent is aangesloten op de schakelkast en niet beschadigd is.
SRVO-004 Hek Open De lichtgordijnen of het veiligheidsapparaat aangesloten op de JRM18-connector is open. Controleer de toestand van de veiligheidsinrichting. Als het veiligheidsapparaat correct werkt, controleer dan de robotsignaalkabel van de interfacebox naar CRMC24 op de veiligheids-IO PCB.
Zorg ervoor dat de Haas machine niet in een NOODSTOP-status verkeert. Reset alle noodstopschakelaars en controleer of het alarm kan worden gereset op de teach-pendent.
SRVO-007 Externe noodstoppen JRM18 op het moederbord mist een verbinding Controleer de aansluitingen op JRM18 op het moederbord. Zoek naar losse verbindingen of beschadigde draden/pinnen.
SRVO-014 Ventilatormotor abnormaal, CPU-STOP Dit is een waarschuwingsbericht op de teach-pendent. Na 1 minuut stopt de cobot met werken totdat de ventilator in bedrijf is. Controleer de status van FUSE 9 om te zien of deze is gesprongen. Voer de volgende stappen uit als de zekering is gesprongen:
       1. Vervang de ventilatoreenheid in de schakelkast
       2. Maak een volledige back-up van de afbeelding of de besturingskast. 
       3. Controleer het moederbord, de servoversterkereenheid en de zijkaart op beschadigingen. Vervang indien nodig.
SRVO-015 Systeem oververhit De temperatuur in de schakelkast heeft zijn alarmdrempel overschreden. Als de omgevingstemperatuur hoger is dan 113 graden F (45 C) dan moet u de omgevingstemperatuur verlagen.
Zorg ervoor dat de ventilator in de schakelkast draait. Vervang indien nodig
Maak een volledige back-up van de afbeelding of de besturingskast. Controleer de thermostaat op het moederbord. Als de thermostaat niet werkt, moet het moederbord worden vervangen.
SRVO-018 Rem abnormaal (Groep:1As:J) Er is een afwijking gedetecteerd in het remcircuit voor de as: J. Controleer of de robotaansluitkabel van de schakelkast naar de kabel gaat. Zorg ervoor dat de aarddraad is aangesloten. Controleer op kortsluiting tussen pinnen op de connectoren.
Controleer FUSE 12 op de servoversterker unit. Als de zekering is gesprongen, vervang dan de zekering.
Controleer de kabels van de CN2 op de invoerkaart naar CRRA43 en CRRA44 op de servoversterkereenheid. Controleer of de invoerkaart moet worden vervangen.
SRVO-021 SRDY uit (G:1A:J) Servovoeding kan niet worden ingeschakeld voor as J, ook al zijn er geen andere alarmen. Controleer de alarmgeschiedenis voor andere gelijktijdige alarmen. Als er asinstellingen zijn gewijzigd, zet deze dan terug naar de oorspronkelijke omstandigheden vóór het alarm.
Controleer of er geen onderbrekingen waren met inkomende voeding op het moment van het alarm. Als de Haas machine wordt uitgeschakeld, zal dit de voeding naar de cobot verstoren.
SRVO-022 SRDY AAN (G:1A:J) Het moederbord heeft een servo-AAN-status gedetecteerd voor as J tijdens een status waar servo's moeten worden uitgeschakeld. Bijvoorbeeld tijdens een NOODSTOP-status. Maak een volledige back-up van de besturingskast en probeer het alarm te resetten. Als het niet kan worden gereset, bekijk dan of het moederbord moet worden vervangen.
SRVO-023 Stopfoutoverschot (G:1A:J) Er is een grote positiefout gedetecteerd op as J terwijl de servo werd gestopt. Controleer de parameters voor de remmen. Zorg ervoor dat de rem is geconfigureerd voor de juiste as.
Controleer of de rem op as J is losgelaten. Als de rem wordt losgelaten:
       1. Controleer of er een mechanisch obstakel is dat de arm stopt.
       2. Controleer de continuïteit van de voedingskabel van de robot die naar de arm gaat.
       3. Controleer de belasting op de as die is verplaatst. Probeer de belasting te verminderen door eventuele obstructies van de arm te verwijderen.
       4. Controleer de invoerspanning naar de controller. Zorg ervoor dat de schakelkast de juiste voeding krijgt.
Controleer of de rem op as J is losgelaten. Als de rem NIET wordt losgelaten:
       1. Controleer de continuïteit van de remuitgangen op de robotaansluitkabel.
       2. Als de remuitgangen goed zijn, maakt u een volledige back-up van de afbeelding en controleert u of de servoversterker moet worden vervangen.
SRVO-024 Beweeg foutoverschot (G:1A:J) De positiefout overschrijdt de opgegeven waarde in parameters.  Zorg ervoor dat de snelheid in het programma correct is ingesteld en de classificatie van de verbindingen niet overschrijdt.
SRVO-027 Robot niet onder controle (G:1) De cobot probeerde te kalibreren, maar deze is mislukt. Controleer de beheersing van de cobot. Raadpleeg de onderstaande video voor het kalibreren van de cobot.
SRVO-030 Rem in de wachtstand (G:1) Er is een tijdelijke stop opgetreden, maar er was een probleem. Schakel de instelling "Servo-UIT in tijdelijke stop" uit als deze niet nodig is.
SRVO-033 Robot niet gekalibreerd De cobot probeerde de master te versnellen zonder te worden gekalibreerd. Volg de onderstaande video voor het kalibreren van de cobot met de teach-pendent.
SRVO-034 ref. pos niet ingesteld (G:1) De cobot probeerde snelle master zonder ingestelde referentiepositie Zorg ervoor dat u een mastering-referentiepunt instelt voordat u snel onder controle krijgt. Raadpleeg het gedeelte over het onder controle krijgen van deze handleiding.
SRVO-036 Inpos tijd over (G:1A:J) De cobot was uit positie nadat de controletijd van de positiecontrole was verstreken. Controleer de systeemvariabelen PARAMGROUP. $STOPTOL en PARAMGROUP.$INPOSTIME om ervoor te zorgen dat ze correct zijn. Als ze correct zijn, raadpleeg dan probleemoplossing voor een SRVO-023-alarm.
SRVO-037 IMSTP-invoer De verbinding met de Haas-machine werd onderbroken. Zorg ervoor dat de Haas-machine is ingeschakeld en niet in NOODSTOP staat. Ga naar [CURRENT COMMANDS] en probeer vervolgens opnieuw verbinding te maken met de Haas-machine door [F1] op het tabblad Robot instellen te drukken. Schakel zowel de cobot als de Haas machine uit en weer in als het alarm niet kan worden gewist.
Controleer de robotsignaalkabel van de interfacekast naar de cobotbesturingskast. Zorg ervoor dat de RJ-45-kabel is aangesloten op poort CD38A. Controleer ook de verbinding met de hoofdprocessoren in de elektrische kast. Zorg ervoor dat de RJ-45 naar USB-adapter correct werkt.
SRVO-038 Pulse-afwijking (G:1A:J) De encoderwaarden wanneer de cobot voor het laatst wordt uitgeschakeld, komen niet overeen met de huidige waarde na het opstarten. Zorg ervoor dat de reminstellingen niet zijn aangepast voor die as. Zorg ervoor dat het remnummer correct is.
Als de arm is verplaatst met een remontgrendelingseenheid terwijl de machine is uitgeschakeld, wordt dit alarm gegenereerd. Remaster de cobot.
Remaster de cobot om het alarm te resetten. Jog de arm rond en schakel dan de stroom uit en weer in om ervoor te zorgen dat het alarm niet terugkeert.
SRVO-043 DCAL-alarm(G:1A:J) De cobot wordt buiten zijn mogelijkheden geduwd. Door overmatige laadbelasting of hoge frequentie van acceleratie en vertraging. Schakel de cobot uit en wacht 5 minuten totdat de regen weerstand is afgekoeld. Schakel vervolgens IN en pas de snelheid/versnellingen van de cobot aan.
Zorg ervoor dat de ventilator op de schakelkast werkt en controleer de omgevingstemperatuur.
Controleer of de aansluiting van de afvoerweerstand CRRA37 op de servoversterker-eenheid goed is. Koppel vervolgens de CRRA37 -connector los en controleer de weerstand tussen de pinnen 1 en 3. De weerstand moet 6,5 ohm zijn.
SRVO-044 DCHVAL-alarm(G:1A:J) De DC-bus op de voedingsspanning is hoog. Zorg ervoor dat de invoerspanning lager is dan de maximaal toegestane 240VAC. 
Controleer het laadvermogen. Als het dicht bij het maximum voor de cobot is, kan dit alarm worden gegenereerd door snelle acceleratie/vertraging.
Koppel de kabel los bij CRRA11A op de servoversterkerkaart en controleer de weerstand bij pinnen 1 en 3. De weerstand moet 6,5 ohm zijn. Vervang indien nodig de discarge resistor CRRA37 .
SRVO-045 HCAL-alarm(G:1A:J) De stroom die op de servoversterkerkaart werd gedetecteerd, was abnormaal hoog Schakel de cobot uit en koppel de robotaansluitkabel los van de besturingskast en de basis van de arm. Gebruik een multimeter en controleer op kortsluitingen tussen U, V, W en de GND-lijnen van de as-J. Vervang de kabel als er kortsluiting is.
Koppel de robotaansluitkabel los van de besturingskast, maar laat deze aangesloten op de arm. Meet de weerstand tussen de fasen die naar de motor gaan voor as-J. Meet U-V, V-W en W-U en noteer de weerstanden. Als de metingen niet allemaal in de buurt van dezelfde meting zijn, kan de motor defect zijn.
SRVO-046 OVC-alarm(G:1A:J) De berekende stroom die op as-J zou worden toegepast, viel buiten het toegestane bereik. Het alarm wordt gegenereerd om de motor te beschermen Verminder indien mogelijk de laadbelasting of snelheden om de belasting op de motor voor As-J te verminderen. 
Zorg ervoor dat de rem op de motor wordt losgelaten voordat deze probeert te bewegen. Zorg ervoor dat de invoerspanning naar de schakelkast correct is.
Controleer of de arm belemmerd is. Maak de obstructie vrij om de belasting op de as te verminderen.
SRVO-050 CLALM detectie van botsing (G:1A:J) De servobesturing heeft een abnormaal storingskoppel voor as-J gedetecteerd Als de cobot ergens tegenaan heeft gereden, maak het object dan indien mogelijk vrij en probeer te resetten.
Als er geen botsing was, zorg er dan voor dat de laad configuratie correct is.
Controleer of er geen problemen zijn met de invoervoeding van de Haas-machine.
SRVO-051 CUER-alarm (G:1A:J) De offset van de huidige feedback is te hoog voor as-J Als er geen andere alarmen aanwezig zijn en het alarm niet kan worden gewist, maakt u een volledige afbeeldingback-up en vervangt u de servoversterkereenheid.
SRVO-062 BZAL alarm (G:1A:J) De batterij voor de pulscoder is leeg.  Vervang de batterij voor de pulscoder. Als het vervangen van de batterijen niet werkt, zorg er dan voor dat de kabel die de batterij op de pulscoder aansluit, niet beschadigd is. Zodra het alarm is gereset, moet u de cobot onder controle krijgen.
Vervang de pulscoder voor As-J. Zodra het alarm is gereset, moet u de cobot onder controle krijgen.
SRVO-064 PHAL alarm (G:1A:J) De fase van de pulsen die door de pulscoder worden gedetecteerd, is abnormaal. Controleer of er andere alarmen tegelijkertijd worden gegenereerd. Probeer eerst de andere alarmen te resetten en kijk of dit alarm wordt gewist. Als het alarm niet betrouwbaar kan worden gereset, vervangt u de pulscoder voor As-J.
SRVO-065 BLAL-alarm (G:1A:J) Het batterijniveau voor de pulscoder is lager dan de waarschuwingsdrempel. Schakel de schakelkast in en vervang de batterij zo snel mogelijk. Als de batterij wordt verwijderd terwijl deze is uitgeschakeld, moet u de cobot remasteren.
SRVO-067 OHAL2 alarm (G:1A:J) De temperatuur in de pulscoder of motor is te hoog. Controleer de bedrijfsomstandigheden van de cobot, zoals snelheid, laadvermogen, enz. Laat de cobot-arm rusten en probeer vervolgens de voeding in te schakelen. Als het alarm terugkeert, moet de motor voor as:J mogelijk worden vervangen.
SRVO-068 DTERR alarm (G:1A:J)
OF
SRVO-069 CRCERR-alarm (G:1A:J)
OF
SRVO-070 STBERR-alarm (G:1A:J)
OF
SRVO-071 SPHAL alarm (G:1A:J)
 De seriële pulscoder retourneert de seriële gegevens niet als reactie op een verzoeksignaal. Controleer de robotaansluitkabel aan de onderkant van de arm en de besturingskast. Controleer of de connectorpinnen niet beschadigd zijn. Vervang de kabel indien nodig. 
Er kan een probleem zijn met de pulscoder voor As-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) De pulscoder voor As-J werkt niet goed Als er geen andere alarmen zijn en dit niet kan worden gereset, remaster de cobot. Als het alarm aanhoudt, vervangt u de pulscoder en remastert u de cobot opnieuw.
SRVO-073 CMAL-alarm (G:1A:J) De pulscoderstatus is abnormaal en kan te wijten zijn aan elektrische ruis. Controleer of de verbinding van de controller aarding goed is. Controleer de robotaansluitkabel op beschadigingen of kortsluiting.  Zorg ervoor dat de pulscoder en de motor zijn aangesloten op de aarding. Reset de pulstelling en probeer de cobot te remasteren.
SRVO-075 Puls niet vastgesteld alarm (G:1A:J) De pulscoder kan geen absolute positie van de as-J vaststellen Reset het alarm en jog de as met het alarm. Ga door met joggen om te controleren of het alarm niet terugkeert.
SRVO-084 BZAL-alarm (Track Enc:i) De batterij voor de pulscoder is niet aangesloten. Zie alarm SRVO-062 hierboven.
SRVO-087 BBLAAL alarm (Track Enc:i) De spanning voor de batterij van de pulscoder is laag. Zie alarm SRVO-065 hierboven. Als het alarm niet kan worden gewist, moet de pulscoder mogelijk worden vervangen.
SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc:i) De motor is oververhit Laat de cobot afkoelen. Controleer de omgevingstemperatuur rond de cobot. Als het alarm terugkomt wanneer stroom wordt geleverd aan de pulscoder, moet het mogelijk worden vervangen.
SRVO-090 DTERR-alarm (Track enc:i)
OF
SRVO-091 CRCERR-alarm (Track enc:i)
OF
SVRO-092 STBERR-alarm (Track enc:i)
OF
SRVO-093 SPHAL-alarm (Track enc:i)		 De pulscoder i heeft een abnormale verbinding met het moederbord. Controleer de aansluitingen tussen de pulscoder en het moederbord. Vervang indien nodig de pulscoder of de kabel van de leiding.
SRVO-094 PMAL-alarm (Track enc:i) De pulscoder kan beschadigd zijn. Vervang de pulscoder als het alarm niet kan worden gereset
SRVO-095 CMAL-alarm (Track enc:i) Het pulscodersignaal kan worden beïnvloed door ruis. Zorg ervoor dat de pulscoder-bevestiging geaard is. Reset de pulstelling. Als het alarm niet kan worden gereset, moet de pulscoder mogelijk worden vervangen.
SRVO-097 Pulse niet vastgesteld (Track enc:i) De positie van de pulscoder kan niet worden vastgesteld voor Enc-i. Reset het alarm en jog de as met het alarm. Ga door met joggen om te controleren of het alarm niet terugkeert. JOG ten minste één volledige motoromwenteling.
SRVO-123 ventilatormotor omw vertraging De ventilator in de schakelkast vertraagt. Controleer de ventilator en de kabels die erop zijn aangesloten. Vervang de componenten indien nodig.
SRVO-129 Positie niet bereikbaar De opgedragen positie of het opgedragen pad beweegt de arm in de buurt van Joint-1 singulariteit waar het midden van de pols zich op de Joint-1-as bevindt Leer de positie opnieuw om het pad geldig te maken en niet in de buurt van de J1-singulariteit. 
SRVO-134 DCLVAL-alarm (G:iA:J) De DC-bus voor de servoversterker is te laag.  Controleer de uitgangsspanning op de Haas machinetransformator. Kijk of er voedingsgerelateerde alarmen op de Haas machine waren. Schakel de cobot in en probeer indien mogelijk de acceleraties of het laadvermogen te verminderen.  Als het probleem aanhoudt, moet de voedingsinvoereenheid in de cobot-besturingskast worden vervangen.
SRVO-156 IPMAL-alarm (G:1A:J) De stroom gedetecteerd op de servoversterker-eenheid was te HOOG. Zie alarm SRVO-045 hierboven.
SRVO-157 CHGAL-alarm (G:iA:J) De condensator op de servoversterker-eenheid kon niet volledig worden opgeladen. Controleer of de invoerspanning naar de schakelkast correct is. Zorg ervoor dat CRRA31 op de servoversterker goed zit. Als het invoervermogen correct is, maar het alarm niet kan worden gereset, moet de ingangseenheid mogelijk worden vervangen.
SRVO-216 OVC (totaal)  De stroom naar alle asmotoren is te groot Controleer de bedrijfsomstandigheden van de cobot. Vertraag indien mogelijk de cobot. Controleer ook de invoerspanning naar de controlekast.
SRVO-221 Gebrek aan DSP (G:iA:J) Het ingestelde aantal assen is onjuist. Controleer het aantal assen dat is ingesteld op de systeemvariabelen van de teach-pendent. 
SRVO-228 RI/O-zekering gesprongen ZEKERING 4 ter bescherming van de eindeffector is gesprongen. Zorg ervoor dat de eindeffector niet is kortgesloten of dat de robotaansluitkabel beschadigd kan zijn. Vervang de zekering na het lokaliseren van de hoofdoorzaak van de beschadigde zekering.
SRVO-229 SDI-zekering gesprongen ZEKERING 2 voor het beschermen van de randapparatuur op het moederbord is gesprongen. Controleer of er een kortsluiting is tussen 24SDI en 0V op het moederbord.
SRVO-270 EXEMG1 status abnormaal
OF
SRVO-271 EXMEG2 status abnormaal		 Er is een kettingalarm gedetecteerd met het EXEMG-signaal. Zorg ervoor dat de robotsignaalkabel die uit de interfacekast komt, goed is aangesloten op de beveiligde IO-PCB in de besturingskast. Als er een probleem wordt geïdentificeerd, corrigeer dit dan. Gebruik vervolgens de Teach Pendent en navigeer naar de alarmpagina en druk op "Chain reset".
SRVO-291 IPM oververhit (G:1A:J) De IPM-module op de versterkerkaart is oververhit Controleer of het ventilatiegat schoon is. Verlaag indien mogelijk de snelheid/versnellingen van de cobot. Als het alarm regelmatig wordt gegenereerd, maakt u een volledige back-up van de besturingskast en vervangt u vervolgens de servoversterker.
SRVO-295 Amp com fout (G:1A:J) Er is een communicatiefout met het moederbord. Als het alarm niet kan worden gereset, maakt u een volledige back-up van de controller en vervangt u vervolgens het moederbord.
SRVO-297 Invoervoedingsbron afwijking (G:1A:J) De servoversterker heeft een probleem met het invoervermogen gedetecteerd. Controleer de invoerspanning naar de controlekast. Zorg ervoor dat de CRRA31-connector op de servoversterker correct is aangesloten. Vervang de invoereenheid als het alarm niet kan worden gereset.
SRVO-348 DCSMCCOFF
OF
SRVO-349 DCSMCON		 Er is een opdracht verzonden voor de contactor, maar de contactor reageert niet Controleer of CRMB79 op de servoversterkerkaart goed is aangesloten. Als er geen probleem is gevonden, vervang dan de invoereenheid.
SRVO-372 OPEMG1 Status abnormaal
OF
SRVO-373 OPEMG2 Status abnormaal		 Er is een kettingalarm gedetecteerd met de NOODSTOP-knop. Controleer of de NOODSTOPPEN zijn gereset en of er geen problemen zijn gevonden met de NOODSTOP.
SRVO-378 SFDIxx status abnormaal Er is een kettingalarm gedetecteerd met het SFDI-signaal xx.  Controleer de robotsignaalkabel van de interfacekast. Zorg ervoor dat alle draden aangesloten op CRMC19 op de veiligheids-IO-board correct zijn aangesloten.
SRVO-450 Drv uit circuit mislukt (G:iA:J) Er is een fout gevonden in het NOODSTOP-circuit op het moederbord. Als de fout niet kan worden gereset en er geen problemen zijn gevonden met de NOODSTOP, moet u mogelijk het moederbord in de schakelkast vervangen.
SRVO-602 Teach paneel/externe STOP NOODSTOP-knop op de teach-paneel werd ingedrukt. Laat de noodstop op de teach-paneel los. Controleer de kabel van de teach-paneel naar de besturingskast. Vervang de teach paneel als het alarm niet wordt gewist.
PRIO-095 overbelasting <connector> De digitale uitgang van de gespecificeerde connector kan rechtstreeks op de grond zijn aangesloten. Controleer de aansluiting van de digitale uitgangen op de gespecificeerde connector.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

In dit gedeelte worden alle connectoren op het moederbord in de cobotbesturingskast weergegeven. Het geeft ook een overzicht van de pinouts voor elke connector.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

In dit gedeelte worden alle connectoren op de veiligheids-IO-board aan de binnenzijde van de deur van de besturingskast weergegeven. De signaalkabel van de robot en de voedingskabel van de grijper zijn op dit bord aangesloten. Raadpleeg de onderstaande afbeeldingen voor waar alle verbindingen zijn gemaakt.

Robot signaalkabel - Maakt verbinding met CRMC19 en CRMC24
Grijper voedingskabel - Maakt verbinding met CRMC20
Hulpdraadkabel - Maakt verbinding met CRMC20 en CRMC24