8.1 Riešenie problémov s Cobot-F

Sprievodca riešením problémov s COBOT-F

TG0172

Revízia A – 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Tieto alarmy a príznaky sa môžu vyskytnúť, keď stroj a robot nekomunikujú.

Symptóm/alarm Možná príčina Nápravné opatrenie:
9147 Nezhoda verzie protokolu robota Pripojenie k robotu, ktorý bol vypnutý, môže spôsobiť nesúlad verzie. To spôsobí zablokovanie všetkých funkcií robota, kým sa alarm nevymaže. Uvoľnením tlačidla E-Stop (núdzové zastavenie) a stlačením tlačidla RESET alarm vymažete. Potom stlačte tlačidlo núdzového zastavenia a tlačidlo F1 na pripojenie robota
9154 NEDEFINOVANÝ POHYB ROBOTA

Pokus o príkaz neplatného pohybu s neplatnou dráhou alebo cieľom alebo analýza údajov definície pohybu zlyhala. Môže sa to stať počas M300 alebo jednoduchej sekvencie APL.

Čo je potrebné skontrolovať:

  • Chýbajúci súbor sekvencie
  • Prázdny súbor sekvencie
  • Chýbajúce polohy pohybu v súbore sekvencie
  • Príkazdy pre uchopovač alebo upnutie obrobku v sekvenciách pohybu Jednoduchá šablóna.

Poznámka: Jednoduchá šablóna robota otvorí/zatvorí uchopovače a upnutie obrobku. Vloženie stavu uchopovača alebo stavu upnutia obrobku je potrebné iba pre sekvenciu pohybu preklopenia obrobku.

Skontrolujte pohybový súbor a overte jeho obsah.

  • Musí obsahovať najmenej jeden pohybový bod s rýchlosťou alebo samostatnú možnosť záznamníka, aby bol platný.
  • Skontrolujte, či sú pohyby definované a platné.
  • Overte, či definície pohybu obsahujú platné cesty.
  • Odstráňte príkazy pre uchopovač alebo upnutie obrobku v sekvenciách pohybu Jednoduchá šablóna.
9155 ROBOT PREKROČIL MAXIMÁLNE UŽITOČNÉ ZAŤAŽENIE Robot sa pokúsil upnúť obrobok, čo by malo za následok prekročenie maximálneho povoleného užitočného zaťaženia. Znížte hmotnosť obrobku. Špecifikácie užitočného zaťaženia pre každú veľkosť robota nájdete na výkresoch rozloženia.
9156 PRÍKAZ ROBOTA ZLYHAL, Žiadny podkód alebo iné alarmy robota. Softvér robota bol po aktualizácii softvéru robota preradený na nižšiu verziu. Príklad: Originálny softvér robota verzie 1.22 a aktualizovaný na verziu 1.15. Pozrite si časť HRP – Inicializovaný štart nižšie.
9157 AKTUALIZÁCIA SOFTVÉRU ROBOTA ZLYHALA Aktualizácia robota bola neúspešná. Pred použitím robota musíte znova aktualizovať softvér robota. Viac informácií nájdete v postupe Aktualizácia softvéru robota .
9158 STRATA KOMUNIKÁCIE ROBOTA Komunikácia s robotom sa stratila. Riadenie robota MUSÍ byť vypnuté a zapnuté. Stlačte tlačidlo RESET na stroji a vypnite a zapnite riadenie robota.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ROBOTA) Tlačidlo núdzového zastavenia robota bolo stlačené z riadiacej skrinky alebo z diaľkového visacieho ovládacieho panela robota. Alebo je poškodená reťaz núdzového zastavenia robota. Uvoľnite tlačidlo núdzového zastavenia robota a stlačte reset, aby ste mohli pokračovať. Skontrolujte, či sú uvoľnené všetky núdzového zastavenia robota. Skontrolujte pripojenie núdzového zastavenia (vrátane externých vstupov núdzového zastavenia.
Pohyb robota sa zastaví a Systémová správa a oznámenie 20021. 32 Robot SYST-032 Signál ENBL z UOP sa stratil. Riadenie FANUC je odpojené od riadenia Haas. Pozrite si časť Alarmy odpojenie HRP nižšie na zvýšenie časového limitu Modbus TCP a vypnutie DHCP.
Pohyb robota sa zastaví a Systémová správa a oznámenie 20021. 34 Robot SYST-034 Signál HOLD zo SOP/UOP sa stratil. Riadenie FANUC je odpojené od riadenia Haas. Pozrite si časť Alarmy odpojenie HRP nižšie na zvýšenie časového limitu Modbus TCP a vypnutie DHCP.
Pohyb robota sa zastaví a systémová správa a oznámenie 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Žiadna odpoveď zo servera. Riadenie FANUC je odpojené od riadenia Haas. Pozrite si časť Alarmy odpojenie HRP nižšie na zvýšenie časového limitu Modbus TCP a vypnutie DHCP.
Cobot sa nepripojí k CNC. Na závesnom ovládacom paneli Haas sa zobrazí hlásenie o vypršaní času pripojenia robota.  Ethernetový kábel je chybný alebo nie je pripojený. 
  • Uistite sa, že ethernetový kábel funguje jeho pripojením k externému zariadeniu alebo pomocou súpravy na testovanie káblov Haas. 
  • Pripojte ethernetový kábel priamo k USB adaptéru na hlavnom procesore a potom skúste znova pripojiť Cobot k riadeniu Haas. Ak to funguje, konektor RJ-45 na skrinke rozhrania je chybný.
Adaptér RJ45 na USB je chybný.
  • Skontrolujte, či je kábel USB pripojený k správnemu portu USB na hlavnom procesore.
  • Uistite sa,  že port USB používateľa funguje prostredníctvom pripojenia USB zariadenia a zistite,  či sa USB zariadenie detegovalo. Ak nebolo zistené, postupujte podľa príručky na riešenie problémov s USB zariadením a odstráňte problémy s USB portami.
Robot sa nepripojí k CNC Vodiče z rozhrania do riadenia Haas nie sú správne. Uistite sa, že ste konektory svoriek na TB-1B pripojili v správnom   poradí.Pozrite si postup inštalácie robota, časť Elektrická časť.
Robot nie je odomknutý a aktivovaný.

Pri prvom pripojení robota k stroju sa zobrazí okno Robot Activation (Aktivácia robota). Toto kontextové okno zobrazuje verziu softvéru stroja, adresu MAC robota a kód vygenerovaný strojom používaný pre predĺženie času stroja na portáli.

Poznámka: Prejdite do časti MAC adresa robota a nájdite adresu MAC pomocou notebooku.
Softvér CNC je zastaraný. Uistite sa, že softvér je 100.20.000.1200 alebo   vyšší.Pozrite si časť Požiadavky na zariadenie Robot Installation Procedure (Inštalácia robota).
IP adresa robota a CNC sa nezhodujú. Ak je softvér robota verzie 1.11 alebo nižšej. Aktualizujte ovládanie robota na verziu 1.15 alebo vyššiu. Viac informácií vám poskytne vaša podniková predajňa Haas. Viac informácií nájdete v časti IP adresa robota.
Rameno sa počas vypínania presunulo. Pripojte a kalibrujte robot Haas pomocou videa nižšie.
Adaptér RJ45 na USB je chybný.
  • Skontrolujte, či je kábel USB pripojený k správnemu portu USB na hlavnom procesore. 
  • Uistite sa, že port USB používateľa funguje prostredníctvom pripojenia USB zariadenia a zistite, či sa USB zariadenie detegovalo. Ak nebolo zistené, postupujte podľa príručky na riešenie problémov s USB zariadením a odstráňte problémy s USB portami. 
  • Ak je všetko uvedené správne, odpojte adaptér RJ45 od adaptéra a pripojte ho k RJ45 na notebooku a uistite sa, že sa môžete pripojiť k robotu cez IPedant.  Ak sa k robotu môžete pripojiť cez notebook, potom je RJ-45 pripojený k adaptéru USB chybný.
Robot sa nedá ručne posúvať priamočiaro. Pri karteziánskom pohybe pozdĺž jednej osi vykonáva oblúkovitý pohyb. Kĺby robota neboli pri nastavení postupu Mastering alebo Quick Mastering zarovnané na správne miesto. Presuňte všetky kĺby do nulovej polohy a skontrolujte, či sú čiary na oboch stranách kĺbu zarovnané. Zarovnajte označenie na všetkých osiach a zopakujte postup Master/Quick Master. 

Robot sa nedá ručne posúvať. Pri pokuse o ručný posuv sa zobrazí žlté výstražné hlásenie "Aktivujte svetelnú clonu alebo funkciu Cell Safe".

 Bezpečnostný parameter nebol použitý. Znova nahrajte konfiguračné súbory z HBC,  aby ste získali bezpečnostný parameter.

Pri pokuse o pripojenie k zariadeniu iPendant z počítača sa zobrazia nasledujúce chyby:

  • "Odpojené od ovládača"
  • "iPendant nebol nikdy pripojený"
 Možno bude potrebné robot znova spustiť.
Vykonajte nasledujúce kroky:
 
  1. Zálohu vytvorte pomocou tohto postupu: Ako vytvoriť zálohu obrázku
  2. Znovu inicializujte robot pomocou tohto postupu: Ako znovu spustiť robota
Alarm núdzového zastavenia sa nevymaže. Prepojka môže chýbať z JP1 na SIO DPS.

Skontrolujte, či je prepojka nainštalovaná na SIO DPS na JP1. Ak nie je nainštalovaná, nainštalujte ju znova.
Stroj musí byť manuálne obnovený alebo prejde do obnovy robotického automatického nakladača obrobkov APL. Cyklus robota bol prerušený alebo stroj/robot bol v nebezpečnom stave a je potrebné ho obnoviť. Viac informácií nájdete v časti Robot Haas – obnova automatického nakladača obrobkov APL v časti Prevádzka HRP.
Stroj prechádza do obnovy automatického nakladača obrobkov APL robota medzi dvoma naplánovanými úlohami. Pohyb stroja bol aktívny pri spustení ďalšej úlohy. Pridajte zotrvanie stroja do sekvencie po spustení v prvej úlohe. Časový limit musí byť dostatočne dlhý na to, aby mal robot dostatok času na dokončenie vyloženia obrobku a presun do pripravenej polohy. Začnite približne 15 – 20 sekúnd a nastavte smerom nahor alebo nadol. Prestávka je dostatočne dlhá, ak je druhá úloha schopná začať a stroj neprejde do obnovy automatického nakladača obrobkov APL robota.
Alarm 391  Funkcia vypnutá& sa generuje príkazom M180 a M181 Automatické okno s jedným spínačom, ktoré pochádza z HRP alebo APL, nie je možné zadať nezávisle.

Funkcia musí byť zadaná robotom alebo automatickým nakladačom obrobkov APL. Zákazník si musí zakúpiť sadu inštalovanú na automatické okno, aby získal samostatnú funkčnosť. Pozrite si dokumenty AD, ktoré sa vzťahujú na váš model stroja.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 – Automatické okno – Inštalácia

AD0663 - UMC-500 – 1500 Automatické okno – Inštalácia

AD0669 - malé VMC – Automatické okno – Inštalácia
Pri aktivácii HRP prostredníctvom HBC sa zobrazí upozornenie, že pole RobotDetails pole "macAddress" nesmie byť prázdne. MAC adresa sa musí v systéme aktualizovať. Odfoťte štítok so sériovým číslom robota Haas a štítok s číslom F Fanuc. Pripojte fotografie k pracovnému príkazu a kontaktujte Haas Service,  aby bol systém aktualizovaný. Pozrite si časť Registrácia HBC – Chýbajúca adresa MAC nižšie.

Cobot Teach Pendant Alarms

Toto sú alarmy, ktoré sa generujú na riadiacej skrinke kobota. Zobrazia sa na stroji Haas ako podkódy pre alarm 9156.

Alarm Príčina Nápravné opatrenie:
SRVO-002 Núdzové zastavenie závesným panelom Bolo stlačené tlačidlo núdzového zastavenia na závesnom ovládacom paneli Uistite sa, že je tlačidlo ESTOP uvoľnené. Ak sa alarm neodstráni, odpojte tablet od montážnej konzoly a znova ho pripojte.
Uistite sa, že kábel závesného panela je pripojený k ovládacej skrinke a nie je poškodený.
SRVO-004 Oplotenie otvorené Svetelné clony alebo bezpečnostné zariadenie pripojené ku konektoru JRM18 sú otvorené. Skontrolujte stav bezpečnostného zariadenia. Ak bezpečnostné zariadenie funguje správne, skontrolujte signálny kábel robota zo skrinky rozhrania do CRMC24 na bezpečnostnej V/V DPS.
Uistite sa, že stroj Haas nie je v stave núdzového zastavenia. Resetujte všetky tlačidlá núdzového zastavenia a skontrolujte, či je možné resetovať alarm na závesnom ovládacom paneli.
SRVO-007 Externé núdzové zastavenia JRM18 na hlavnej doske nie je pripojené Skontrolujte pripojenia na JRM18 na hlavnej doske. Vyhľadajte uvoľnené pripojenia alebo poškodené vodiče/kolíky.
SRVO-014 Abnormálny stav motora ventilátora, CPU STOP Toto je výstražná správa na závesnom ovládacom paneli. Po 1 minúte kobot prestane fungovať, kým nebude ventilátor v prevádzke. Skontrolujte stav POISTKY 9, aby ste zistili, či nie je prepálená. Ak je poistka prepálená, vykonajte nasledujúce kroky:
       1. Vymeňte jednotku ventilátora v riadiacej skrinke
       2. Vykonajte zálohovanie celého obrazu alebo ovládaciu skrinku. 
       3. Skontrolujte poškodenie hlavnej dosky, jednotky zosilňovača servopohonu a bočnej dosky. Vymeňte podľa potreby.
SRVO-015 Systém je prehriaty Teplota v riadiacej skrinke prekročila prah alarmu. Ak je okolitá teplota vyššia ako 113 stupňov F (45 C), musíte znížiť okolitú teplotu.
Uistite sa, že ventilátor v riadiacej skrinke beží. Vymeňte podľa potreby
Vykonajte zálohovanie celého obrazu ovládacej skrinky. Skontrolujte termostat na hlavnej doske. Ak termostat nefunguje, je potrebné vymeniť hlavnú dosku.
SRVO-018 Abnormálny stav brzdy (skupina:1os:J) V brzdovom obvode osi bola zistená anomália: J. Skontrolujte, či pripájací kábel robota prechádza z ovládacej skrinky do kábla. Skontrolujte, či je pripojený uzemňovací vodič. Skontrolujte, či medzi kolíkmi na konektoroch nie sú skraty.
Skontrolujte POISTKU 12 na jednotke zosilňovača servopohonu. Ak je poistka spálená, vymeňte ju.
Skontrolujte káble z CN2 na vstupnej doske smerujúce do CRRA43 a CRRA44 na jednotke zosilňovača servopohonu. Skontrolujte, či je potrebné vymeniť vstupnú dosku.
SRVO-021 SRDY vypnuté (G:1A:J) Servonapájanie sa nedá zapnúť pre os J napriek žiadnym iným alarmom. Skontrolujte históriu alarmov iných simultánnych alarmov. Ak boli niektoré nastavenia osi zmenené, pred alarmom ich vráťte do pôvodných podmienok.
Skontrolujte, či sa v čase alarmu nevyskytli žiadne prerušenia napájania. Ak sa stroj Haas vypne, preruší sa tým prívod energie do kobota.
SRVO-022 SRDY ZAPNUTÉ (G:1A:J) Hlavná doska zistila stav Servo-ON pre os J počas stavu, v ktorom by mali byť servá vypnuté. Napríklad počas stavu ESTOP. Vykonajte úplnú zálohu obrazu ovládacej skrinky a pokúste sa resetovať alarm. Ak sa nedá resetovať, skontrolujte, či je potrebné vymeniť hlavnú dosku.
SRVO-023 Prekročenie chyby zastavenia (G:1A:J) Počas zastavenia serva bola na osi J zistená veľká chyba polohy. Skontrolujte parametre bŕzd. Uistite sa, že brzda je nakonfigurovaná na správnu os.
Skontrolujte, či je brzda na osi J uvoľnená. Ak je brzda uvoľnená:
       1. Skontrolujte, či mechanická prekážka nezastavuje rameno.
       2. Skontrolujte kontinuitu napájacieho kábla robota smerujúceho do ramena.
       3. Skontrolujte zaťaženie osi, ktorá sa posunula. Pokúste sa znížiť zaťaženie uvoľnením akýchkoľvek prekážok na ramene.
       4. Skontrolujte vstupné napätie do ovládača. Skontrolujte, či je ovládacia skrinka správne napájaná.
Skontrolujte, či je brzda na osi J uvoľnená. Ak brzda NIE je uvoľnená:
       1. Skontrolujte kontinuitu brzdových výstupov na pripojovacom kábli robota.
       2. Ak sú výstupy bŕzd v poriadku, vykonajte zálohovanie celého obrazu a skontrolujte, či nie je potrebné vymeniť jednotku zosilňovača servopohonu.
SRVO-024 Prekročenie chyby pohybu (G:1A:J) Chyba polohy prekračuje zadanú hodnotu v parametroch.  Uistite sa, že rýchlosť v programe je správne nastavená a neprekračuje menovité hodnoty kĺbov.
SRVO-027 Nebol vykonaný mastering robota (G:1) Kobot sa pokúsil vykonať kalibráciu, ale zlyhala. Skontrolujte mastering kobota. Pozrite si video nižšie, kde nájdete informácie o tom, ako kalibrovať kobot.
SRVO-030 Brzda aktivovaná (G:1) Došlo k dočasnému pozastaveniu, ale vyskytol sa problém. Ak nie je potrebné, deaktivujte nastavenie "Servo-OFF v dočasnom zastavení".
SRVO-033 Robot nie je kalibrovaný Kobot sa pokúsil o rýchly mastering bez kalibrácie. Postupujte podľa videa nižšie, ako kalibrovať kobot pomocou závesného panela.
SRVO-034 Ref. poloha nie je nastavená (G:1) Kobot sa pokúsil rýchlo vykonať mastering bez nastavenej referenčnej polohy Pred rýchlym masteringom nezabudnite nastaviť referenčný bod masteringu. Pozrite si časť masteringu tohto návodu.
SRVO-036 Čas Inpos uplynul (G:1A:J) Po uplynutí času monitorovania kontroly polohy bol kobot mimo polohy. Skontrolujte systémové premenné PARAMGROUP. $STOPTOL a PARAMGROUP.$INPOSTIME, aby ste sa uistili, že sú správne. Ak sú správne, pozrite si časť Riešenie problémov s alarmom SRVO-023.
SRVO-037 Vstup IMSTP Pripojenie stroja Haas bolo prerušené. Uistite sa, že stroj Haas je zapnutý a nie je v stave ESTOP. Prejdite na [CURRENT COMMANDS] a potom skúste znova pripojiť zo stroja Haas stlačením [F1] na karte nastavenie robota. Ak nie je možné vymazať alarm, vypnite a zapnite kobot aj stroj Haas.
Skontrolujte signálny kábel robota vedúci zo skrinky rozhrania do riadiacej skrinky kobota. Uistite sa, že kábel RJ-45 je pripojený k portu CD38A. Skontrolujte tiež pripojenie k hlavnému procesoru v elektrickej skrinke. Uistite sa, že adaptér RJ-45 na USB funguje správne.
SRVO-038 Nesúlad impulzov (G:1A:J) Hodnoty enkodéra pri poslednom vypnutí kobota sa nezhodujú s aktuálnou hodnotou po zapnutí. Uistite sa, že nastavenia bŕzd neboli pre túto os upravené. Skontrolujte, či je počet bŕzd správny.
Ak bolo rameno presunuté pomocou jednotky na uvoľnenie brzdy, keď je stroj vypnutý, vytvorí sa tento alarm. Znovu vykonajte mastering kobota.
Znovu vykonajte mastering kobota, aby sa vynuloval alarm. Ručne posuňte rameno okolo a potom vypnite a zapnite zariadenie, aby ste sa uistili, že sa alarm nevráti.
SRVO-043 Alarm DCAL(G:1A:J) Kobot je tlačený za jeho schopnosti. Z dôvodu nadmerného zaťaženia alebo vysokej frekvencie zrýchlenia a spomaľovania. Vypnite kobot a počkajte 5 minút, kým rezistor regenerácie nevychladne. Potom zapnite a upravte rýchlosť/zrýchlenie kobota.
Skontrolujte, či ventilátor na ovládacej skrinke funguje a skontrolujte okolitú teplotu.
Skontrolujte, či je pripojenie výstupného rezistora CRRA37 na jednotke zosilňovača servopohonu dobré. Potom odpojte konektor CRRA37 a skontrolujte odpor medzi kolíkmi 1 a 3. Odpor by mal byť 6,5 ohmov.
SRVO-044 Alarm DCHVAL (G:1A:J) Zbernica jednosmerného prúdu na napájaní je vysoká. Uistite sa, že vstupné napätie je nižšie ako maximálne povolené 240 VAC. 
Skontrolujte zaťaženie. Ak je blízko maxima kobota, tento alarm by sa mohol generovať rýchlym zrýchlením/spomalením.
Odpojte kábel na CRRA11A na doske zosilňovača servopohonu a skontrolujte odpor na kolíkoch 1 a 3. Odpor by mal byť 6,5 ohmov. V prípade potreby vymeňte vybíjací rezistor CRRA37 .
SRVO-045 Alarm HCAL (G:1A:J) Prúd zistený na doske zosilňovača servopohonu bol abnormálne vysoký VYPNITE kobot a odpojte pripájací kábel robota od riadiacej skrinky a základne ramena. Použite multimeter a skontrolujte, či nedochádza ku skratom medzi vedením U, V, W a GND osi J. Ak je kábel skratovaný, vymeňte ho.
Odpojte pripájací kábel robota od ovládacej skrinky, ale nechajte ho pripojený k ramenu. Zmerajte odpor medzi fázami smerujúcimi do motora pre os J. Zmerajte U-V, V-W a W-U a poznačte si odpory. Ak sa merania nezhodujú s tým istým údajom, mohlo dôjsť k poruche motora.
SRVO-046 Alarm OVC (G:1A:J) Vypočítaný prúd, ktorý sa mal použiť na os J, bol mimo povoleného rozsahu. Alarm sa vygeneruje na ochranu motora Ak je to možné, znížte užitočné zaťaženie alebo rýchlosť, aby ste znížili zaťaženie motora osi J. 
Pred pokusom o pohyb sa uistite, že brzda na motore je uvoľnená. Skontrolujte, či je vstupné napätie do riadiacej skrinky správne.
Skontrolujte, či nie je rameno blokované prekážkou. Uvoľnite prekážku, aby ste znížili zaťaženie osi.
SRVO-050 CLALM Detekcia zrážky (G:1A:J) Servoriadenie zistilo abnormálny krútiaci moment rušenia pre os J Ak kobot narazil do niečoho, ak je to možné, uvoľnite predmet a pokúste sa ho resetovať.
Ak nedošlo ku kolízii, uistite sa, že je konfigurácia užitočného zaťaženia správna.
Skontrolujte, či sa nevyskytujú žiadne problémy so vstupným výkonom zo stroja Haas.
SRVO-051 Alarm CUER (G:1A:J) Korekcia aktuálnej spätnej väzby je príliš vysoká pre os J Ak nie sú prítomné žiadne ďalšie alarmy a alarm nie je možné vymazať, vykonajte zálohovanie celého obrazu a vymeňte jednotku zosilňovača servopohonu.
SRVO-062 Alarm BZAL (G:1A:J) Batéria pulzného kódovača je vybitá.  Vymeňte batériu pulzného kódovača. Ak výmena batérie nepomôže, uistite sa, že kábel spájajúci batériu s pulzným kódovačom nie je poškodený. Po resetovaní alarmu budete musieť vykonať mastering kobota.
Vymeňte pulzný kódovač pre os J. Po resetovaní alarmu budete musieť vykonať mastering kobota.
SRVO-064 Alarm PHAL (G:1A:J) Fáza impulzov detegovaných pulzným kódovačom je abnormálna. Skontrolujte, či sú súčasne generované ďalšie alarmy. Pokúste sa najprv resetovať ostatné alarmy a skontrolujte, či sa tento alarm vymaže. Ak sa alarm nedá spoľahlivo resetovať, vymeňte pulzný kódovač pre os J.
SRVO-065 Alarm BLAL (G:1A:J) Úroveň batérie pulzného kódovača je nižšia ako prah varovania. Zapnite riadiacu skrinku a čo najskôr vymeňte batériu. Ak je batéria počas VYPNUTIA odstránená, budete musieť opäť vykonať mastering kobota.
SRVO-067 Alarm OHAL2 (G:1A:J) Teplota vo vnútri pulzného kódovača alebo motora je príliš vysoká. Skontrolujte prevádzkové podmienky kobota, ako je rýchlosť, užitočné zaťaženie atď. Rameno kobota nechajte podopreté a potom sa pokúste zapnúť. Ak sa alarm vráti, možno bude potrebné vymeniť motor osi J.
SRVO-068 Alarm DTERR (G:1A:J)
Alebo
SRVO-069 Alarm CRCERR (G:1A:J)
Alebo
SRVO-070 Alarm STBERR (G:1A:J)
Alebo
SRVO-071 Alarm SPHAL (G:1A:J)
 Sériový kódovač impulzov nevráti sériové údaje ako odpoveď na signál požiadavky. Skontrolujte pripájací kábel robota na základni ramena a riadiacej skrinke. Skontrolujte, či nie sú kolíky konektora poškodené. V prípade potreby káble vymeňte. 
Môže sa vyskytnúť problém s pulzným kódovačom pre os J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Pulzný kódovač pre os J nefunguje správne Ak neexistujú žiadne ďalšie alarmy a toto sa nedá resetovať, nanovo vykonajte mastering kobota. Ak alarm pretrváva, vymeňte pulzný kódovač a potom znova vykonajte mastering kobota.
SRVO-073 Alarm CMAL (G:1A:J) Stav pulzného enkodéra je abnormálny a mohol by byť spôsobený elektrickým rušením. Skontrolujte, či je pripojenie uzemnenia ovládača dobré. Skontrolujte, či nie je poškodený alebo skratovaný pripájací kábel robota.  Uistite sa, že pulzný kódovač a motor sú pripojené k uzemneniu. Resetujte počet impulzov a pokúste sa nanovo vykonať mastering kobota.
SRVO-075 Alarm – pulz nebol nastavený (G:1A:J) Pulzný kódovač nemôže vytvoriť absolútnu polohu osi J Resetujte alarm a ručne posuňte os s alarmom. Pokračujte v ručnom pomalom posuve a overte, či sa alarm nevráti.
SRVO-084 Alarm BZAL (Track Enc:i) Batéria pre pulzný kódovač nie je pripojená. Pozrite si alarm SRVO-062 vyššie.
SRVO-087 Alarm BLAL (Track Enc:i) Napätie batérie pulzného kódovača je nízke. Pozrite si alarm SRVO-065 vyššie. Ak sa alarm nedá vymazať, možno bude potrebné vymeniť pulzný kódovač.
SRVO-089 Alarm OHAL2 (Track Enc:i) Motor sa prehrial Nechajte kobot vychladnúť. Skontrolujte okolitú teplotu okolo kobota. Ak sa alarm vráti, keď je do pulzného kódovača privádzané napájanie, môže byť potrebné ho vymeniť.
SRVO-090 Alarm DTERR (Track enc:i)
Alebo
SRVO-091 Alarm CRCERR (Track enc:i)
Alebo
SVRO-092 Alarm STBERR (Track enc:i)
Alebo
SRVO-093 Alarm SPHAL (Track enc:i)		 Impulzný kódovač i má abnormálne spojenie s hlavnou doskou. Skontrolujte pripojenia medzi pulzným kódovačom a hlavnou doskou. V prípade potreby vymeňte pulzný kódovač alebo kábel na sledovanie vedenia.
SRVO-094 Alarm PMAL (Track Enc:i) Pulzný kódovač môže byť poškodený. Ak sa alarm nedá spoľahlivo resetovať, vymeňte pulzný kódovač
SRVO-095 Alarm CMAL (Track Enc:i) Signál pulzného kódovača môže byť ovplyvnený rušením. Uistite sa, že je držiak pulzného kódovača uzemnený. Vynulujte počet impulzov. Ak sa alarm nedá vynulovať, možno bude potrebné vymeniť pulzný kódovač.
SRVO-097 Impulz nebol vytvorený (Track enc:i) Polohu pulzného kódovača nie je možné stanoviť pre Enc-i. Resetujte alarm a ručne posuňte os s alarmom. Pokračujte v ručnom pomalom posuve a overte, či sa alarm nevráti. Ručne posuňte aspoň jednu celú otáčku motora.
SRVO-123 Otáčky motora ventilátora sa spomalia Ventilátor v riadiacej skrinke sa spomaľuje. Skontrolujte ventilátor a káble, ktoré sú k nemu pripojené. V prípade potreby vymeňte komponenty.
SRVO-129 Poloha nie je dosiahnuteľná Zadaná poloha alebo dráha pohybuje ramenom v blízkosti singularity Joint-1, kde je stred zápästia na osi Joint-1 Nasmerujte polohu, aby bola cesta platná a aby nebola v blízkosti singularity J1. 
SRVO-134 Alarm DCLVAL (G:iA:J) Zbernice jednosmerného prúdu pre zosilňovač servopohonu majú príliš nízke napätie.  Skontrolujte výstupné napätie na transformátore stroja Haas. Skontrolujte, či sa na stroji Haas vyskytli alarmy súvisiace s napájaním. Zapnite kobot a skúste znížiť zrýchlenie alebo užitočné zaťaženie, ak je to možné.  Ak problém pretrváva, je potrebné vymeniť vstupnú jednotku napájania v riadiacej skrinke kobota.
SRVO-156 Alarm IPMAL (G:1A:J) Prúd zistený na doske zosilňovača servopohonu bol príliš VYSOKÝ. Pozrite si alarm SRVO-045 vyššie.
SRVO-157 Alarm CHGAL (G:iA:J) Kondenzátor na jednotke zosilňovača servopohonu sa nenabil úplne. Skontrolujte, či je vstupné napätie do riadiacej skrinky správne. Uistite sa, že CRRA31 na zosilňovači servopohonu je správne usadený. Ak je vstupné napájanie správne, ale alarm nie je možné resetovať, možno bude potrebné vymeniť vstupnú jednotku.
SRVO-216 OVC (celkom)  Prúd smerujúci do všetkých motorov osí je príliš veľký Skontrolujte prevádzkové podmienky kobota. Ak je to možné, kobot spomaľte. Skontrolujte aj vstupné napätie do ovládača.
SRVO-221 Nedostatok DSP (G:iA:J) Nastavený počet osí je nesprávny. Skontrolujte počet osí nastavených v premenných systému závesného panela. 
SRVO-228 Prepálená poistka RI/O POISTKA 4 na ochranu koncového efektora je prepálená. Uistite sa, že koncový efektor nie je skratovaný alebo že pripájací kábel robota môže byť poškodený. Poistku vymeňte po nájdení hlavnej príčiny poškodenej poistky.
SRVO-229 Vyhorená poistka SDI POISTKA 2 na ochranu periférnych zariadení na hlavnej doske je prepálená. Skontrolujte, či nie je na hlavnej doske skrat medzi 24SDI a 0 V.
SRVO-270 Abnormálny stav EXEMG1
Alebo
SRVO-271 Abnormálny stav EXEMG2		 Pri signáli EXEMG bol zistený reťazový alarm. Uistite sa, že signálny kábel robota prichádzajúci zo skrinky rozhrania je správne pripojený k bezpečnostnej V/V DPS vo vnútri ovládacej skrinky. Ak sa zistí problém, napravte ho. Potom použite závesný programovací panel a prejdite na stránku alarmov a stlačte tlačidlo "Obnoviť reset".
SRVO-291 Prehriatie IPM (G:1A:J) Modul IPM na doske zosilňovača sa prehrial Skontrolujte, či je vetrací otvor čistý. Ak je to možné, znížte rýchlosť/zrýchlenie kobota. Ak sa alarm často vygeneruje, vykonajte zálohovanie celého obrazu ovládacej skrinky a potom vymeňte jednotku zosilňovača servopohonu.
SRVO-295 Chyba kom. prúdu (G:1A:J) Vyskytla sa chyba komunikácie s hlavnou doskou. Ak sa alarm nedá resetovať, vykonajte úplnú zálohu obrazu ovládača a potom vymeňte hlavnú dosku.
SRVO-297 Anamólia zdroja vstupného napájania (G:1A:J) Zosilňovač servopohonu zistil problém so vstupným výkonom. Skontrolujte vstupné napätie do ovládacej skrinky. Skontrolujte, či je konektor CRRA31 na zosilňovači servopohonu správne pripojený. Ak sa alarm nedá spoľahlivo resetovať, vymeňte vstupnú jednotku.
SRVO-348 DCSMCCOFF
Alebo
SRVO-349 DCSMCON		 Bol odoslaný príkaz pre stýkač, ale stýkač neodpovedal Skontrolujte, či je CRMB79 na doske zosilňovača servopohonu bezpečne pripojený. Ak sa nenašiel žiadny problém, vymeňte vstupnú jednotku.
SRVO-372 Abnormálny stav OPEMG1
Alebo
SRVO-373 Abnormálny stav OPEMG2		 Bol zistený alarm reťaze s tlačidlom ESTOP. Overte, či sú tlačidlá ESTOP resetované a či sa s tlačidlom ESTOP nevyskytli žiadne problémy.
SRVO-378 Abnormálny stav SFDIxx Pri signáli SFDI bol zistený reťazový alarm.  Skontrolujte signálny kábel robota vedúci zo skrinky rozhrania. Skontrolujte, či sú všetky vodiče pripojené k CRMC19 na bezpečnostnej IO doske správne pripojené.
SRVO-450 Zlyhanie odpájacieho obvodu (G:iA:J) V obvode ESTOP na hlavnej doske sa zistila chyba. Ak sa chyba nedá resetovať a nenašli sa žiadne problémy s ESTOP, možno budete musieť vymeniť hlavnú dosku v riadiacej skrinke.
SRVO-602 ZASTAVENIE na závesnom paneli/externé ZASTAVENIE Bolo stlačené tlačidlo núdzového zastavenia na závesnom ovládacom paneli. Uvoľnite tlačidlo núdzového zastavenia na závesnom ovládacom paneli. Skontrolujte kábel prichádzajúci zo závesného ovládacieho panela do ovládacej skrinky. Ak sa alarm nevymaže, vymeňte závesný ovládací panel.
PRIO-095 Preťaženie <connector> Digitálny výstup špecifikovaného konektora môže byť pripojený priamo k uzemneniu. Skontrolujte pripojenie digitálnych výstupov na špecifikovanom konektore.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Táto časť zobrazuje všetky konektory na hlavnej doske vo vnútri riadiacej skrinky kobota. Zobrazuje tiež popisy kolíkov pre každý konektor.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Táto časť zobrazuje všetky konektory na bezpečnostnej IO doske umiestnenej vo vnútri dverí riadiacej skrinky. Signálny kábel robota a napájací kábel uchopovača sú pripojené k tejto doske. Na obrázkoch nižšie nájdete informácie o tom, kde sú vytvorené všetky pripojenia.

Signálny kábel robota – pripája sa k CRMC19 a CRMC24
Napájací kábel uchopovača – pripája sa k CRMC20
Kábel prepojky – pripája sa k CRMC20 a CRMC24