8.1 Felsökning av COBOT-F

COBOT-F Felsökningsguide

*TG0172

Revidering A – 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Dessa larm och symtom kan inträffa när maskinen och roboten inte kommunicerar.

Släpp nödstopp och tryck på RESET för att rensa larmet. Tryck sedan på  nödstopp  och tryck på  F1  för att ansluta roboten Om larm Maskinkrav för robotinstallation.
Symptom/alarm Möjlig orsak Korrigerande åtgärd
9147 Fel robotprotokollversion Om du ansluter till en robot som har startats om kan det leda till att versionen inte matchar. Detta gör att alla robotfunktioner låses tills larmet har återställts.
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED

Försök att kommendera en ogiltig rörelse med antingen en ogiltig bana eller ett ogiltigt mål eller tolkning av rörelsedefinitionsdata misslyckades. Kan ske under M300 eller enkel APL-sekvens.

Saker att kontrollera:

  • Sekvensfil saknas
  • Tom sekvensfil
  • Saknade rörelsepositioner i sekvensfilen
  • Gripare eller uppspänningsanordning kommandon i enkla mall rörelsesekvenser.

Observera: Robotmallen öppnar/stänger griparna och uppspänningsanordningen. Att infoga ett gripartillstånd eller ett uppspänningsanordning är endast möjligt för sekvensen Part Flip Motion.

Kontrollera rörelsefilen och validera dess innehåll.

  • Den måste innehålla minst en rörelsepunkt med hastighet eller ett fristående inspelningsalternativ för att vara giltigt.
  • Kontrollera att rörelser är definierade och giltiga.
  • Kontrollera att rörelsedefinitionerna innehåller giltiga banor.
  • Ta bort kommandon för gripare eller uppspänningsanordning i enkla mallrörelsesekvenser.
9155 NYTTOLAST FÖR ROBOT ÖVERSKRIDS Roboten försökte klämma fast en del, vilket skulle resultera i att den högsta tillåtna nyttolasten överskrids. Minska detaljvikten. Se layoutritningar för nyttolastspecifikationerna för varje robotstorlek.
9156 ROBOTKOMMANDO MISSLYCKADES utan subkoder eller andra robotlarm. Robotprogramvaran nedgraderades efter en uppdatering av robotprogramvaran. Exempel: Original Robot Software version 1.22 och nedgraderad till version 1.15. Se avsnittet HRP – Initierad start nedan.
9157 UPPDATERING AV ROBOTPROGRAMVARA MISSLYCKADES Uppdateringen av roboten misslyckades. Du måste uppdatera robotprogramvaran igen innan du kan använda roboten. Se proceduren för uppdatering av robotprogramvara för information.
9158 FÖRLUST AV ROBOTKOMMUNIKATION Kommunikationen med roboten har brutits. Robotstyrningen MÅSTE startas om. Tryck på RESET på maskinen och starta om robotstyrningen.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (nödstopp) Robotens nödstoppsknapp har tryckts in antingen från robotens styrlåda eller den fjärrstyrda hängpanelen. Eller också är robotens stoppkedja sönder. Vänligen frigör robotens nödstoppsknapp(ar) och tryck på RESET (återställ) för att fortsätta. Kontrollera att alla robotens stoppknappar är frigjorda. Kontrollera att stoppknappens ledningar (inklusive stoppknappens inmatning) till roboten är intakta och korrekt kopplade.
Robotens rörelse stoppas och systemmeddelande och meddelande 20021. 32 Robot SYST-032 AKTIVERINGSSIGNAL från UOP har förlorats. FANUC-styrsystemet bortkopplad från Haas-styrsystem. Se avsnittet HRP-frånkopplingslarm nedan för att öka Modbus TCP timeout och avaktivera DHCP.
Robotens rörelse stoppas och systemmeddelande och meddelande 20021. 34 Robot SYST-034 HÅLLSIGNAL från SOP/UOP har förlorats. FANUC-styrsystemet bortkopplad från Haas-styrsystem. Se avsnittet HRP-frånkopplingslarm nedan för att öka Modbus TCP timeout och avaktivera DHCP.
Robotens rörelse stoppas och systemmeddelande och meddelande 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Inget svar från servern. FANUC-styrsystemet bortkopplad från Haas-styrsystem. Se avsnittet HRP-frånkopplingslarm nedan för att öka Modbus TCP timeout och avaktivera DHCP.
Coboten ansluts inte till CNC. Timeout-meddelande för robotanslutning  visas på Haas hängpanel.  Ethernet-kabeln är defekt eller inte ansluten. 
  • Se till att Ethernet-kabeln fungerar genom att ansluta den till en extern enhet eller använda Haas kabel testkit. 
  • Anslut Ethernet-kabeln direkt till USB-adaptern på huvudprocessorn och försök sedan att återansluta Cobot till Haas. Om detta fungerar är RJ-45-kontakten på gränssnittsboxen defekt.
RJ45- till USB-adaptern är defekt.
  • Kontrollera att USB-kabeln är ansluten i rätt USB-kontakt på huvudprocessorn.
  • Kontrollera  att användarens USB-port fungerar genom att koppla in en USB-enhet och se om USB-enheten identifieras. Om den inte identifieras följer du felsökningsguiden för USB-portar och felsöker USB-portarna.
Roboten ansluts inte till CNC-systemet Felaktig inkoppling av kablage mellan gränssnitt och Haas styrsystem. Kontrollera att plintkontakterna TB-1B är inkopplade i rätt ordning.  Se avsnittet Procedur för installation av robot, elektrisk installation.
Roboten är inte upplåst och aktiverad.

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion, robotens MAC-adress och den maskingenererade koden som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Obs! Gå till avsnittet Robotens MAC-adress för att hitta MAC-adressen med en bärbar dator.
CNC-programvaran är föråldrad. Se till att programvaran är 100.20.000.1200 eller senare.  Se avsnittet
Robotens IP-adress och CNC är felmatchade. Om robotprogramvaran är 1.11 eller lägre. Robotens styrsystem måste uppgraderas till 1.15 eller högre. Kontakta din lokala HFO-representant för information. Se avsnittet Robotens IP-adress för mer information.
Armen rörde sig under avstängning. Anslut och kalibrera Haas robot med hjälp av videon nedan.
RJ45- till USB-adaptern är defekt.
  • Kontrollera att USB-kabeln är ansluten i rätt USB-kontakt på huvudprocessorn. 
  • Kontrollera att användarens USB-port fungerar genom att koppla in en USB-enhet och se om USB-enheten identifieras.  Om den inte identifieras följer du felsökningsguiden för USB-portar och felsöker USB-portarna. 
  • Om alla kontroller ovan är korrekta, koppla ur RJ45-kabeln från adaptern och anslut den till RJ45-kabeln på en bärbar dator och kontrollera att du kan ansluta till roboten via IPedant.  Om du kan ansluta till roboten via den bärbara datorn är RJ-45- till USB-adaptern defekt.
Roboten joggar inte i en rak linje. Den gör en bågrörelse när den rör sig i kartesiska längs en enda axel. Robotens axlar var inte i rätt läge när proceduren Återställning eller Snabbåterställning utfördes. Flytta varje robotaxel till noll och kontrollera att linjerna på båda sidor av axeln är uppriktade. Rikta in markeringen på varje axel och upprepa proceduren Master/Quick Master. 

Roboten rör sig inte. När du försöker jogga visas ett gult varningsmeddelande som säger "Please activate Light Curtain or Cell Safe" (Aktivera ljusridå eller cellsäker).

 Säkerhetsparametern har inte tillämpats. Ladda upp konfigurationsfilerna igen från HBC för att få säkerhetsparametern.

Följande fel uppstår när du försöker ansluta till iPendant från en dator:

  • "Frånkopplad från styrenheten"
  • "iPendant har aldrig varit ansluten"
 Roboten kan behöva återinitieras.
Gå tillväga på följande sätt:
 
  1. Gör en säkerhetskopiering genom att tillämpa följande procedur: Hur en säkerhetskopiering av bilder görs
  2. Återinitiera roboten genom att följa denna procedur: Hur en robot återinitieras
Nödstoppslarmet återställs inte. Bygeln kanske saknas från JP1 på SIO PCB.

Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1. Installera om den inte är installerad.
Maskinen måste återställas manuellt eller går annars in i återställning av robot-APL. Robotcykeln avbröts eller maskinen/roboten var i ett osäkert tillstånd och måste återställas. Se avsnittet Haas Robot – APL-återställning i HRP-drift för att läsa mer.
Maskin går in i Robot APL-återställning mellan två planerade jobb. Maskinrörelse pågick medan nästa jobb startades. Lägg till en maskinfördröjning i sekvensen Post Run i det första jobbet. Fördröjningen måste vara tillräckligt lång för att ge roboten tillräcklig tid för att slutföra avlämning av detaljen och förflyttningen till klar-position. Börja med cirka 15–20 sekunder och justera upp eller ner därifrån. Fördröjningen är tillräckligt lång om det andra jobbet kan starta och maskin inte går in i robot APL-återställning.
Larm 391  Funktion inaktiverad& genereras och kommenderar M180 och M181 Autofönstret med enkelbrytare som kommer från HRP eller APL kan inte kommenderas självständigt.

Funktionen måste kommenderas av roboten eller APL. Kunden måste köpa en automatisk fönsterinstallationssats för att få fristående funktionalitet. Se AD-dokument som gäller för din maskinmodell.

AD0652 – DT/DM/UMC-350 – Autofönster – Installation

AD0663 - UMC 500 – 1500 autofönster – Installation

AD0669 – Liten VMC – Autofönster – Installation
Vid försök att aktivera HRP genom HBC visas varningen ”RobotDetails”, fältet "macAddress" får inte vara tomt. MAC-adressen måste ändras i systemet. Ta ett foto av Haas-robotens serienummerskylt och Fanuc F-nummerplåt. Bifoga bilderna till arbetsordern och kontakta Haas Service för att få systemet uppdaterat. Se avsnittet HBC-registrering – MAC-adress saknas nedan.

Cobot Teach Pendant Alarms

Dessa är larm som genereras på Cobot-styrboxen. Dessa visas på Haas-maskin som underkoder till ett 9156-larm.

SRVO-004 Stängsel öppet Anslut robotens signalkabel från Cobot-styrboxen till gränssnittsboxen. Motorn har överhettats. Kontrollera den inmatningsspänningen till kontrollboxen. Kontrollera att CRRA31-kontakten på servoförstärkaren är korrekt ansluten. Byt ut inmatningsenheten om larmet inte kan återställas.
Alarm Orsaka Korrigerande åtgärd
SRVO-002 Nödstopp för undervisningshängpanel Nödstoppsknappen på hängpanel trycktes in Kontrollera att nödstopp har släppts. Om larmet inte raderas, koppla bort läsplattan från monteringsfästet och återanslut den.
Se till att kabeln för undervisningshängpanelen är ansluten till styrboxen och inte är skadad.Ljusridåerna eller säkerhetsenheten som är ansluten till JRM18-kontakten är öppen. Kontrollera säkerhetsenhetens tillstånd. Om säkerhetsenheten fungerar korrekt, kontrollera robotens signalkabel från gränssnittsboxen till CRMC24 på säkerhets-IO PCB.
Kontrollera att Haas-maskinen inte är i ett nödstoppsläge. Återställ alla nödstoppsbrytare och kontrollera om larmet kan återställas på undervisningshängpanelen.
SRVO-007 Externa nödstopp JRM18 på huvudkortet saknar en anslutning Kontrollera anslutningarna på JRM18 på huvudkortet. Leta efter lösa anslutningar eller skadade ledningar/stift.
SRVO-014 Fläktmotor onormal, CPU-STOPP Detta är ett varningsmeddelande på undervisningshängpanelen. Efter 1 minut kommer coboten att sluta fungera tills fläkten är i drift. Kontrollera tillståndet för SÄKRING 9 för att se om den är utlöst. Om säkringen är utlöst, genomför följande steg:
       1. Byt ut fläktenheten i styrboxen
       2. Ta en fullständig bildbackup eller kontrollboxen. 
       3. Kontrollera huvudkortet, servoförstärkaren och sidokortet för skador. Byt vid behov.
SRVO-015 System överhettning Temperaturen i styrboxen har överskridit sitt larmtröskelvärde. Om omgivningstemperaturen är över 113 grader F (45 C) då måste du minska omgivningstemperaturen.
Kontrollera att fläkten körs i styrboxen. Byt vid behov
Ta en fullständig bildbackup av styrboxen. Kontrollera termostaten på huvudkortet. Om termostaten inte fungerar måste huvudkortet bytas ut.
SRVO-018 broms onormal (grupp:1Axel:J) En avvikelse upptäcktes i bromskretsen för axel: J. Kontrollera att robotens anslutningskabel går från styrboxen till kabeln. Se till att jordledningen är ansluten. Kontrollera om det finns shorts mellan stiften på kontakterna.
Kontrollera SÄKRING 12 på servoförstärkaren. Om säkringen är utlöst, Byt ut säkringen.
Kontrollera kablarna från CN2 på inmatningskortet som går till CRRA43 och CRRA44 på servoförstärkaren. Kontrollera om inmatningskortet behöver bytas ut.
SRVO-021 SRDY av (G:1A:J) Servoströmmen kan inte slås PÅ för axel J trots inga andra larm. Kontrollera larmhistoriken för andra samtidiga larm. Om några axelinställningar har ändrats, återställ dem till de ursprungliga förhållandena före larmet.
Kontrollera att det inte fanns några störningar med inkommande ström vid tidpunkten för larmet. Om Haas-maskinen stängs av kommer detta att störa strömmen som går till coboten.
SRVO-022 SRDY PÅ (G:1A:J) Huvudkortet upptäckte ett servo-på-läge för axel J under ett läge där servon ska vara avstängda. Till exempel under ett nödstoppsläge. Ta en fullständig bildbackup av styrboxen och försök att återställa larmet. Om det inte kan återställas, se om huvudkortet behöver bytas ut.
SRVO-023 Stoppa felöverskott (G:1A:J) Ett stort positionsfel upptäcktes på axel J medan servon stoppades. Kontrollera parametrarna för bromsarna. Kontrollera att bromsen är konfigurerad för rätt axel.
Kontrollera om bromsen på axel J släpps. Om bromsen frigörs:
       1. Kontrollera om det finns ett mekaniskt hinder för att stoppa armen.
       2. Kontrollera om robotens strömkabel är kontinuerlig och går till armen.
       3. Kontrollera belastningen på axeln som flyttades. Försök att minska belastningen genom att frigöra eventuella hinder för armen.
       4. Kontrollera inmatningsspänningen till styrenheten. Kontrollera att styrboxen får rätt ström.
Kontrollera om bromsen på axel J släpps. Om bromsen inte frigörs:
       1. Kontrollera om bromsutgångarna på robotens anslutningskabel är i kontinuitet.
       2. Om broms utgångarna är bra, ta en fullständig bild backup och kontrollera om servoförstärkaren enheten behöver bytas ut.
SRVO-024 Flytta felöverskott (G:1A:J) Positionsfelet överskrider det angivna värdet i parametrar.  Se till att hastigheten i programmet är korrekt inställd och inte överskrider klassningen av lederna.
SRVO-027 Robot ej masterad (G:1) Coboten försökte kalibreras men misslyckades. Kontrollera mastering av coboten. Se videon nedan för hur du kalibrerar coboten.
SRVO-030 broms i vänteläge (G:1) Ett tillfälligt stopp inträffade men det fanns ett problem. Avaktivera inställningen ”Servo-OFF i tillfälligt stopp” om den inte behövs.
SRVO-033 Robot ej kalibrerad Coboten försökte snabbkalibrera utan att kalibreras. Följ videon nedan för hur du kalibrerar coboten med inlärningspanelen.
SRVO-034 Ref pos ej inställd (G:1) Coboten försökte snabbbefälhavaren utan inställd referensposition Se till att ställa in en referenspunkt för mastering före snabb mastering. Se avsnittet kalibrering i denna handbok.
SRVO-036 Inpos övertid (G:1A:J) Coboten var ur position efter att övervakningstiden för positionskontroll förflutit. Kontrollera systemvariablerna PARAMGROUP. $STOPTOL och PARAMGROUP. $INPOSTIME för att se till att de är korrekta. Om de är korrekta, se felsökning för ett SRVO-023-larm.
SRVO-037 IMSTP-inmatning Haas-maskinens anslutning avbröts. Kontrollera att Haas-maskin är påslagen och inte NÖDSTOPPAD. Gå till [CURRENT COMMANDS] och försök sedan återansluta från Haas-maskin genom att trycka [F1] på fliken Robot installation. Starta om både coboten och Haas-maskin om larmet inte kan rensas.
Kontrollera att RJ-45-kabeln är ansluten till port CD38A. Kontrollera också anslutningen vid huvudprocessorn i elskåpet. Kontrollera att RJ-45 till USB-adaptern fungerar korrekt.
SRVO-038 Puls matchningsfel (G:1A:J) Omkodarens värden när cobot senast stängdes av matchar inte det aktuella värdet efter uppstart. Kontrollera att bromsinställningarna inte har justerats för den axeln. Kontrollera att bromsnumret är korrekt.
Om armen flyttades med en bromsfrigöringsenhet medan maskin är avstängd kommer detta larm att genereras. Kalibrera om cobot.
Återställ larmet genom att återställa coboten. Jogga armen runt och sedan cykla ström för att se till att larmet inte återvänder.
SRVO-043 DCAL-larm(G:1A:J) Coboten utsätts för en belastning som överstiger dess kapacitet. På grund av överdriven nyttolast eller hög accelerations- och retardationsfrekvens. Stäng av coboten och vänta i 5 minuter tills regen-motståndet har svalnat. Slå sedan på strömmen och justera cobotens hastighet/accelerationer.
Kontrollera att fläkten på styrboxen fungerar och kontrollera omgivningstemperaturen.
Kontrollera att anslutningen av urladdningsmotståndet CRRA37 på servoförstärkaren är bra. Koppla sedan bort CRRA37 -kontakten och kontrollera motståndet mellan stift 1 och 3. Motståndet ska vara 6,5 ohm.
SRVO-044 DCHVAL larm(G:1A:J) DC-bussen på strömförsörjningsenheten är hög. Kontrollera att inmatningsspänningen är lägre än den högsta tillåtna 240VAC. 
Kontrollera nyttolasten. Om det är nära max för coboten kan detta larm genereras genom snabb acceleration/retardation.
Koppla bort kabeln vid CRRA11A på servoförstärkarens kort och kontrollera motståndet vid stift 1 och 3. Motståndet ska vara 6,5 ohm. Byt ut urladdningsmotståndet CRRA37 vid behov.
SRVO-045 HCAL-larm(G:1A:J) Strömmen som upptäcktes på servoförstärkarens kort var onormalt hög Stäng AV coboten och koppla bort robotens anslutningskabel från styrboxen och armens fot. Använd en multimeter och kontrollera om det finns kortslutningar mellan U, V, W och GND-ledningarna på axel-J. Byt ut kabeln om det finns en kortslutning.
Koppla bort robotens anslutningskabel från styrboxen men låt den vara ansluten till armen. Mät motståndet mellan faserna som går till motorn för axel-J. Mät U-V, V-W och W-U och notera motstånden. Om mätningarna inte är alla nära samma avläsning kan det bero på fel i motorn.
SRVO-046 OVC-larm(G:1A:J) Den beräknade strömmen som skulle tillämpas på axel-J var utanför tillåtet intervall. Larmet genereras för att skydda motorn Minska nyttolast eller hastigheter om möjligt för att minska belastningen på motorn för axel-J. 
Se till att bromsen släpps på motorn innan den försöker röra sig. Kontrollera att inmatningsspänningen till styrboxen är korrekt.
Kontrollera om armen är blockerad. Frigör hindret för att minska belastningen på axeln.
SRVO-050 CLALM kollisionsdetektering (G:1A:J) Servokontrollen upptäckte ett onormalt störningsmoment för axel-J Om coboten har kolliderat med något, frigör objektet om möjligt och försök att återställa.
Om det inte fanns någon kollision, se till att nyttolastkonfigurationen är korrekt.
Kontrollera att det inte finns några problem med ingångsströmmen från Haas-maskin.
SRVO-051 CUER-larm (G:1A:J) Offset för den aktuella återkopplingen är för hög för Axel-J Om inga andra larm finns och larmet inte kan rensas, ta en fullständig bildbackup och byt ut servoförstärkarenheten.
SRVO-062 BZAL-larm (G:1A:J) Batteriet för pulskodaren är dött.  Byt ut batteriet för pulskodaren. Om det inte fungerar att byta ut batterierna, se till att kabeln som ansluter batteriet till pulskodaren inte är skadad. När larmet har återställts måste du konfigurera coboten.
Byt ut pulskodaren mot axel-J. När larmet har återställts måste du kalibrera coboten.
SRVO-064 FAL -larm (G:1A:J) Den fas av pulserna som detekteras av pulskodaren är onormal. Kontrollera om det finns några andra larm som genereras samtidigt. Försök att återställa de andra larmen först och se om detta larm återställs. Om larmet inte kan återställas på ett tillförlitligt sätt, Byt ut pulskodaren för axel-J.
SRVO-065 BLAL-larm (G:1A:J) Batterinivån för pulskodaren är lägre än varningströskeln. Slå PÅ styrboxen och byt ut batteriet så snart som möjligt. Om batteriet tas bort när det är AVSTÄNGT måste du återställa coboten.
SRVO-067 OHAL2-larm (G:1A:J) Temperaturen inuti pulskodaren eller motorn är för hög. Kontrollera driftsförhållanden för coboten, t.ex. hastighet, nyttolast osv. Låt cobotarmen vila och försök sedan att slå PÅ strömmen. Om larmet återkommer kan motorn för axel:J behöva bytas ut.
SRVO-068 DTERR-larm (G:1A:J)
eller
SRVO-069 CRCERR-larm (G:1A:J)
eller
SRVO-070 STBERR-larm (G:1A:J)
eller
SRVO-071 SPHAL-larm (G:1A:J)
 Den seriella pulskodaren returnerar inte seriedata som svar på en begäran. Kontrollera robotens anslutningskabel vid basen av armen och styrboxen. Kontrollera anslutningsstiften för skador. Byt ut kabeln om det behövs. 
Det kan finnas ett problem med pulskodaren för axel-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Pulskodaren för axel-J fungerar inte som den ska Om det inte finns några andra larm och detta inte kan återställas, remastra coboten igen. Om larmet kvarstår, byt ut pulskodaren och konfigurera sedan om coboten igen.
SRVO-073 CMAL-larm (G:1A:J) Pulskodarens tillstånd är onormalt och kan bero på elektriskt brus. Kontrollera om anslutningen av styrenhetens jordning är bra. Kontrollera robotens anslutningskabel för skador eller kortslutningar.  Kontrollera att pulskodaren och motorn är anslutna till jordningen. Återställ pulsantalet och försök att återställa coboten.
SRVO-075 Puls ej etablerad larm (G:1A:J) Pulskodaren kan inte fastställa absolut position för axel-J Återställ larmet och jogga axeln med larmet. Fortsätt jogga för att kontrollera att larmet inte återkommer.
SRVO-084 BZAL-larm (Track Enc:i) Batteriet för pulskodaren har inte anslutits. Se SRVO-062-larmet ovan.
SRVO-087 BLAL-larm (Track Enc:i) Spänningen för pulskodarens batteri är låg. Se larm SRVO-065 ovan. Om larmet inte kan rensas kan pulskodaren behöva bytas ut.
SRVO-089 OHAL2 larm (Track enc:i)Låt coboten svalna. Kontrollera omgivningstemperaturen runt coboten. Om larmet utlöses när pulskodaren förses med ström kan den behöva bytas ut.
SRVO-090 DTERR-larm (Spårning enc:i)
eller
SRVO-091 CRCERR-larm (Track enc:i)
eller
SVRO-092 STBERR-larm (Spårning enc:i)
eller
SRVO-093 SPHAL-larm (Track enc:i)		 Pulskodaren i har en onormal anslutning till huvudkortet. Kontrollera anslutningarna mellan pulskodaren och huvudkortet. Byt ut pulskodaren eller linjespårningskabeln vid behov.
SRVO-094 PMAL-larm (Track enc:i) Pulskodaren kan vara skadad. Byt ut pulskodaren om larmet inte kan återställas
SRVO-095 CMAL-larm (Track enc:i) Pulskodarsignalen kan påverkas av brus. Kontrollera att pulskodarfästet är jordat. Återställ pulsantalet. Om larmet inte kan återställas kan pulskodaren behöva bytas ut.
SRVO-097 Puls ej etablerad (Track enc:i) Pulskodarens position kan inte fastställas för Enc-i. Återställ larmet och jogga axeln med larmet. Fortsätt jogga för att kontrollera att larmet inte återkommer. Jogga minst ett helt motorvarv.
SRVO-123 Fläktmotor varv saktar ner Fläkten i styrboxen saktar ner. Kontrollera fläkten och kablarna som är anslutna till den. Byt ut komponenterna vid behov.
SRVO-129 -positionen kan inte nås Den position eller väg som kommenderas flyttar armen nära Joint-1-singularitet där handledens mitt är på Joint-1-axeln Återinlärningspositionen för att göra banan giltig och inte vara nära J1 singularitet. 
SRVO-134 DCLVAL-larm (G:iA:J) DC-bussen för servoförstärkaren är för låg.  Kontrollera utgångsspänningen på Haas maskinen. Se om det fanns några strömrelaterade larm på Haas-maskinen. Slå PÅ coboten och försök minska accelerationerna eller nyttolasten om möjligt.  Om problemet kvarstår måste ströminmatningsenheten i Cobot-styrboxen bytas ut.
SRVO-156 IPMAL-larm (G:1A:J) Strömmen som upptäcktes på servoförstärkaren var för hög. Se larm SRVO-045 ovan.
SRVO-157 CHGAL alarm (G:iA:J) Kondensatorn på servoförstärkaren kunde inte laddas helt. Kontrollera att inmatningsspänningen till styrboxen är korrekt. Kontrollera att CRRA31 på servoförstärkaren sitter ordentligt. Om inmatningsströmmen är korrekt men larmet inte kan återställas kan inmatningsenheten behöva bytas ut.
SRVO-216 OVC (totalt)  Strömmen som går till alla axelmotorer är för hög Kontrollera driftsförhållanden för coboten. Sakta ner coboten om möjligt. Kontrollera också inmatningsspänningen till styrboxen.
SRVO-221 Brist på DSP (G:iA:J) Det inställda antalet axlar är felaktigt. Kontrollera antalet axlar som är inställda på systemvariablerna för inlärningshängpanelen. 
SRVO-228 RI/O säkring utlöst SÄKRING 4 för att skydda ändeffektorn har utlösts. Se till att ändeffektorn inte är kortsluten eller att robotens anslutningskabel kan skadas. Byt ut säkringen efter att ha lokaliserat grundorsaken till den skadade säkringen.
SRVO-229 SDI säkring utlöst Säkring 2 för att skydda kringutrustningen på moderkortet har utlösts. Kontrollera om det finns en kortslutning mellan 24SDI och 0V på huvudkortet.
SRVO-270 EXEMG1 status onormal
eller
SRVO-271 EXMEG2 status onormal		 Ett kedjelarm upptäcktes för EXEMG-signalen. Kontrollera att robotens signalkabel som kommer från gränssnittsboxen är korrekt ansluten till säkerhets-IO PCB inuti styrboxen. Om ett problem identifieras, korrigera det. Använd sedan undervisningshängpanele och navigera till larmsidan och tryck på "Kedja återställning".
SRVO-291 IPM överhettad (G:1A:J) IPM-modulen på förstärkarkortet är överhettad Kontrollera om ventilationshålet är rent. Minska hastigheten/accelerationerna på coboten om möjligt. Om larmet ofta genereras, ta en fullständig bildbackup av styrboxen och byt sedan ut servoförstärkarenheten.
SRVO-295 Amp kom-fel (G:1A:J) Det finns ett kommunikationsfel med huvudkortet. Om larmet inte kan återställas, ta en fullständig bildbackup av styrenheten och byt sedan ut huvudkortet.
SRVO-297-inmatningsströmkälla anamoly (G:1A:J) Servoförstärkaren upptäckte ett problem med inmatningsströmmen.
SRVO-348 DCSMCCOFF
eller
SRVO-349 DCSMCON		 Ett kommando skickades för kontaktorn, men kontaktorn svarar inte Kontrollera att CRMB79 på servoförstärkarens kort är säkert anslutet. Om inget problem hittas, byt ut inmatningsenheten.
SRVO-372 OPEMG1-status onormal
eller
SRVO-373 OPEMG2-status onormal		 Ett kedjelarm upptäcktes med nödstoppsknappen. Kontrollera att nödstoppen återställs och att det inte finns några problem med nödstoppet.
SRVO-378 SFDIxx-status onormal Ett kedjelarm upptäcktes för SFDI-signalen xx.  Kontrollera att robotens signalkabel kommer från gränssnittsboxen. Se till att alla kablar som är anslutna till CRMC19 på säkerhets-IO-kortet är korrekt anslutna.
SRVO-450 Drv av kretsfel (G:iA:J) Ett fel hittas i nödstoppskretsen i huvudkortet. Om felet inte kan återställas och det inte finns några problem med nödstopp kan du behöva byta ut huvudkortet i styrboxen.
SRVO-602 Inlärningshängpanel/externt STOPP Nödstoppsknappen på inlärningshängpanelen trycktes in. Släpp nödstoppsknappen på inlärningshängpanelen. Kontrollera kabeln som kommer från inlärningshängpanelen till styrboxen. Byt ut inlärningshängpanelen om larmet inte återställs.
PRIO-095 Överbelastning <connector> Den digitala utgången på den angivna kontakten kan anslutas direkt till jordning. Kontrollera anslutningen av de digitala utgångarna på den angivna kontakten.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Detta avsnitt visar alla kontakter på huvudkortet inuti cobot-styrboxen. Den listar också stiften för varje kontakt.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Detta avsnitt visar alla kontakter på säkerhets-IO-kortet som sitter på insidan av styrboxens dörr. Robotens signalkabel och griparens strömkabel är anslutna till detta kort. Se bilderna nedan för var alla anslutningar görs.

Robotsignalkabel – Ansluts till CRMC19 och CRMC24
Griparströmkabel – Ansluts till CRMC20
Bygelkabel – Ansluts till CRMC20 och CRMC24