8.1 Resolução de problemas do Cobot-F

COBOT-F Guia de Resolução de Problemas

TG0172

Revisão A - 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Estes alarmes e sintomas podem ocorrer quando a máquina e o robô não estão a comunicar.

Sintoma/alarme Causa possível Ação corretiva
9147 Erro de Correspondência da Versão do Protocolo do Robô A ligação a um robô que tenha sido desligado e novamente ligado pode causar uma não correspondência de versão. Isto faz com que todas as funções do robô sejam bloqueadas até o alarme ser desativado. Liberte o botão de paragem de emergência e prima RESET para desligar o alarme. Depois, prima Paragem de emergência  e  F1  para ligar o robô
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED

Tentativa de comandar um movimento inválido com um caminho inválido ou alvo ou análise de dados de definição de movimento falhou. Pode ocorrer durante a sequência M300 ou APL simples.

Coisas a verificar:

  • Ficheiro de sequência em falta
  • Ficheiro de sequência vazio
  • Posições de movimento em falta no ficheiro de sequência
  • Comandos de pinça ou dispositivo de aperto em sequências de movimento de template simples.

Nota: O template do robô irá abrir/fechar as pinças e o dispositivo de aperto. A inserção de um estado de pinça ou de dispositivo de aperto destina-se apenas a sequência de rotação da peça.

Verifique o ficheiro de movimento e valide o seu conteúdo.

  • Deve conter, pelo menos, um ponto de movimento com velocidade ou uma opção de gravador autónoma para ser válida.
  • Verifique se os movimentos estão definidos e se são válidos.
  • Verifique se as definições de movimento contêm caminhos válidos.
  • Remova os comandos da pinça ou do dispositivo de aperto nas sequências de movimento do template simples.
9155 ROBÔ EXCEDEU A CARGA MÁXIMA O robô tentou apertar uma peça que levaria a exceder a carga útil máxima permitida. Reduza o peso da peça. Consulte os desenhos de layout para as especificações de carga útil para cada tamanho de robô.
9156 FALHA DO COMANDO DO ROBÔ, Sem subcódigo ou outros alarmes do robô. O software do robô foi rebaixado após uma atualização de software do robô. Exemplo: Software do robô original versão 1.22 e atualização para a versão 1.15. Consulte a secção HRP - Arranque inicializado abaixo.
9157 FALHA NA ATUALIZAÇÃO DO SOFTWARE DO ROBÔ A atualização do robô falhou. Tem de atualizar o software do robô novamente antes de poder utilizar o robô. Consulte o procedimento Atualização de software do robô para saber mais.
9158 COMUNICAÇÕES DO ROBÔ PERDIDAS A comunicação com o robô foi perdida. O controlador do robô DEVE ser desligado e ligado. Prima RESET na máquina e desligue e volte a ligar o controlador do robô.
9160 PARAGEM DE EMERGÊNCIA DO ROBÔ O botão de paragem de emergência do robô foi premido a partir da caixa do controlador do robô ou pelo anexo remoto. Ou a corrente de paragem de emergência do robô está partida. Solte o(s) botão(ões) de paragem de emergência e prima Reset para continuar. Verifique se todas as paragens de emergência do robô estão desativadas. Verifique se os cabos de paragem de emergência do robô (incluindo as entradas externas da paragem de emergência) estão intactos e ligados corretamente.
O movimento do robô para e Mensagem e Notificações do Sistema 20021. 32 Sinal ENBL do robô SYST-032 da UOP perdido. O controlador FANUC desligou-se do controlador Haas. Consulte a secção Alarmes de desconexão HRP abaixo para aumentar o tempo limite Modbus TCP e desativar DHCP.
O movimento do robô para e Mensagem e Notificações do Sistema 20021. 34 Sinal de SUSPENSÃO do robô SYST-034 do SOP/UOP perdido. O controlador FANUC desligou-se do controlador Haas. Consulte a secção Alarmes de desconexão HRP abaixo para aumentar o tempo limite Modbus TCP e desativar DHCP.
O movimento do robô para e Mensagens e Notificações do Sistema 20021.224 Robô HOST-224 DHCP: Nenhuma resposta do servidor. O controlador FANUC desligou-se do controlador Haas. Consulte a secção Alarmes de desconexão HRP abaixo para aumentar o tempo limite Modbus TCP e desativar DHCP.
O Cobot não se liga ao CNC. A mensagem de tempo limite de ligação do robô aparece no anexo Haas.  O cabo Ethernet está defeituoso ou não está ligado. 
  • Certifique-se de que o cabo Ethernet funciona ligando-o a um dispositivo externo ou utilizando o kit de testador de cabos Haas. 
  • Ligue o cabo Ethernet diretamente ao adaptador USB no processador principal e, em seguida, tente voltar a ligar o Cobot à Haas. Se isto funcionar, o conector RJ-45 na caixa de interface está defeituoso.
O adaptador RJ45 para USB está defeituoso.
  • Certifique-se de que o cabo USB está ligado à porta USB correta no processador principal.
  • Certifique-se  de que a porta USB do utilizador funciona ligando um dispositivo USB e determine se o dispositivo USB é detetado;  se não for detetado, siga o  Guia de resolução de problemas USB  e resolva os problemas das portas USB.
O robô não se liga ao CNC A cablagem da interface para o controlo Haas não está correta. Certifique-se de que ligou os conectores dos terminais em TB-1B na ordem   correta. Consulte o Procedimento de instalação do robô, secção elétrica.
O robô não está desbloqueado e ativado.

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina, o endereço MAC do robô, e o código gerado pela máquina usado para a extensão de tempo da máquina no portal.

Nota: Vá para a secção Endereço MAC do Robô para encontrar o endereço MAC utilizando um computador portátil.
O software CNC está ultrapassado. Certifique-se de que o software é 100.20.000.1200 ou   superior. Consulte a secção de requisitos da máquina Procedimento de instalação do robô.
O endereço IP do Robô e o CNC são incompatíveis. Se o software do robô for 1.11 ou inferior. Terá de atualizar o controlo do robô para 1.15 ou superior. Contacte a sua Haas Factory Outlet local para obter mais informações. Para mais informações, consulte a secção Endereço IP do robô.
O braço moveu-se durante o desligamento. Ligue e calibre o robô Haas utilizando o vídeo abaixo.
O adaptador RJ45 para USB está defeituoso.
  • Certifique-se de que o cabo USB está ligado à porta USB correta no processador principal. 
  • Certifique-se de que a porta USB do utilizador funciona ligando um dispositivo USB e determine se o dispositivo USB é detetado;  se não for detetado, siga o Guia de resolução de problemas USB e resolva os problemas das portas USB. 
  • Se todas as verificações acima estiverem corretas, desligue o RJ45 do adaptador e ligue-o ao RJ45 num portátil e certifique-se de que consegue ligar-se ao robô através do IPedant.  Se conseguir ligar-se ao robô através do portátil, o adaptador RJ-45 para USB está defeituoso.
O robô não se move em linha reta. Faz um movimento de arco ao mover-se em cartesiano ao longo de um único eixo. As juntas do robô não foram alinhadas com a localização correta quando o procedimento de Domínio ou Domínio Rápido foi definido. Mova todas as juntas para zero e verifique se as linhas em ambos os lados da junta estão alinhadas. Alinhe a marcação em todos os eixos e refaça o procedimento Domínio/Domínio Rápido. 

O robô não efetua o deslocamento manual. Ao tentar fazer o deslocamento manual, aparece uma mensagem de aviso amarela a dizer "Ative a cortina de luz ou o Cell Safe".

 O parâmetro de segurança não foi aplicado. Volte a carregar os ficheiros de configuração da HBC para receber o parâmetro de segurança.

Os seguintes erros são apresentados ao tentar ligar-se ao iPendant a partir de um PC:

  • "Desligado do controlador"
  • "O iPendant nunca foi ligado"
 Pode ser necessário reinicializar o robô.
Execute os seguintes passos:
 
  1. Faça uma cópia de segurança seguindo este procedimento: Como fazer uma cópia de segurança da imagem
  2. Reinicialize o robô seguindo este procedimento: Como reinicializar o robô
O alarme de paragem de emergência não desaparece. O jumper pode estar ausente de JP1 no PCB SIO.

Verifique se o jumper está instalado no PCB SIO em JP1. Se não estiver instalado, reinstale-o.
A máquina precisa de ser recuperada manualmente ou entra na recuperação do robô APL. O ciclo do robô foi interrompido ou a máquina/robô estava numa condição insegura e precisa de ser recuperada. Para saber mais, consulte a secção Recuperação do Robô Haas - APL em Operação HRP.
A máquina entra na Recuperação APL do Robô entre dois trabalhos programados. O movimento da máquina estava ativo quando o próximo trabalho foi iniciado. Adicione uma pausa da máquina à sequência de Pós-execução no primeiro trabalho. A pausa precisa de ser suficientemente longa para dar ao robô tempo suficiente para terminar de depositar a peça e mover-se para a posição pronta. Comece em cerca de 15-20 segundos e ajustando para cima ou para baixo a partir daí. A pausa é suficientemente longa se o segundo trabalho for capaz de iniciar e a máquina não entrar na Recuperação APL do Robô.
Alarme 391  Funcionalidade Desativada& é gerada comandando M180 e M181 A janela automática de interruptor único que vem do HRP ou APL não pode ser comandada independentemente.

A funcionalidade deve ser comandada pelo robô ou APL. O cliente precisa de comprar um kit de instalação de janela automática para obter a funcionalidade autónoma. Consulte os documentos AD que se aplicam ao seu modelo de máquina.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Janela automática - Instalação

AD0663 - UMC 500 - 1500 Janela automática - Instalação

AD0669 - VMC pequena - Janela automática - Instalação
Ao tentar ativar o HRP através do HBC, recebe um aviso a informar que o campo RobotDetails "macAddress" não pode estar vazio. O endereço MAC precisa ser atualizado no sistema. Tire uma fotografia à placa de número de série do robô Haas e à placa de número F Fanuc. Anexe as fotos à ordem de trabalho e contacte a Haas Service para que o sistema seja atualizado. Consulte o Registo HBC - Endereço MAC em falta abaixo.

Cobot Teach Pendant Alarms

Estes são alarmes que são gerados na caixa de controlo do cobot. Estes serão exibidos na máquina Haas como subcódigos para um alarme 9156.

Alarme Causa Ação corretiva
SRVO-002 Paragem de emergência do anexo de aprendizagem Botão de paragem de emergência no anexo de aprendizagem foi premido Certifique-se de que a PARAGEM DE EMERGÊNCIA está solta. Se o alarme não desligar, desligue o comprimido do suporte de montagem e volte a ligá-lo.
Certifique-se de que o cabo do anexo de aprendizagem está ligado à caixa de controlo e não está danificado.
SRVO-004 Barreira aberta As cortinas de luz ou o dispositivo de segurança conectado ao conector JRM18 estão abertos. Verifique o estado do dispositivo de segurança. Se o dispositivo de segurança estiver a funcionar corretamente, verifique o cabo de sinal do robô da caixa de interface para CRMC24 no PCB de E/S de segurança.
Certifique-se de que a máquina Haas não está num estado de paragem de emergência. Reponha todos os interruptores de paragem de emergência e verifique se o alarme pode ser reposto no anexo de aprendizagem.
SRVO-007 Paragens de emergência externas JRM18 na placa principal não tem uma ligação Verifique as ligações em JRM18 na placa principal. Procure por conexões soltas ou fios/pinos danificados.
SRVO-014 Motor do Ventilador Anormal, CPU STOP Esta é uma mensagem de aviso no anexo de aprendizagem. Após 1 minuto, o cobot deixará de funcionar até que o ventilador esteja operacional. Verifique o estado do FUSÍVEL 9 para ver se está queimado. Se o fusível estiver queimado, execute as seguintes etapas:
       1. Substitua a unidade do ventilador na caixa de controlo
       2. Faça uma cópia de segurança completa da imagem ou da caixa de controlo. 
       3. Verifique a placa principal, a unidade do servo amplificador e a placa lateral quanto a danos. Substitua se necessário.
Sobreaquecimento do sistema SRVO-015 A temperatura na caixa de controlo excedeu o limite de alarme. Se a temperatura ambiente estiver acima de 45 °C (113 °F), então você precisa reduzir a temperatura ambiente.
Certifique-se de que o ventilador está a funcionar na caixa de controlo. Substitua se necessário.
Faça uma cópia de segurança completa da imagem ou da caixa de controlo. Verifique o termostato na placa principal. Se o termostato não estiver a funciona, a placa principal precisa ser substituída.
Travão SRVO-018 anormal (Grupo: 1 Eixo: J) Foi detetada uma anomalia no circuito do travão para o eixo: J. Verifique o cabo de ligação do robô que vai da caixa de controlo para o cabo. Certifique-se de que o fio de ligação à terra está ligado. Verifique se há shorts entre os pinos nos conectores.
Verifique o FUSÍVEL 12 na unidade do servo amplificador. Se o fusível for fundido, substitua o fusível.
Verifique os cabos de CN2 na placa de entradas que vão para CRRA43 e CRRA44 na unidade do servo amplificador. Verifique se a placa de entrada precisa ser substituída.
SRVO-021 SRDY desligado (G:1A:J) A energia servo não pode ser ligada para o eixo J, apesar de não haver outro alarme. Verifique o histórico de alarmes para outros alarmes simultâneos. Se alguma configuração do eixo foi alterada, reverta-as para as condições originais antes do alarme.
Verifique se não houve alterações com a entrada de energia no momento do alarme. Se a máquina Haas se desligar, isto irá interromper a energia que vai para o cobot.
SRVO-022 SRDY LIGADO (G:1A:J) A placa principal detetou um estado Servo-ON para o eixo J durante um estado em que os servos devem estar DESLIGADOS. Por exemplo, durante um estado de PARAGEM DE EMERGÊNCIA. Faça uma cópia de segurança completa da imagem da caixa de controlo e tente repor o alarme. Se não puder ser reposto, verifique se a placa principal precisa de ser substituída.
Excesso de erro de paragem SRVO-023 (G:1A:J) Um grande erro de posição foi detetado no eixo J enquanto o servo foi parado. Verifique os parâmetros para os travões. Certifique-se de que o travão está configurado para o eixo correto.
Verifique se o travão no eixo J está solto. Se o travão for solto:
       1. Verifique se existe um obstáculo mecânico a parar o braço.
       2. Verifique a continuidade do cabo de energia do robô que vai para o braço.
       3. Verifique a carga no eixo que se moveu. Tente reduzir a carga libertando quaisquer obstruções do braço.
       4. Verifique a tensão de entrada para o controlador. Certifique-se de que a caixa de controlo está a receber a energia correta.
Verifique se o travão no eixo J está solto. Se o travão NÃO for solto:
       1. Verifique a continuidade das saídas do travão no cabo de conexão do robô.
       2. Se as saídas do freio forem boas, faça um backup completo da imagem e verifique se a unidade servo do amplificador precisa ser substituída.
Excesso de erro de movimento SRVO-024(G:1A:J) O erro de posição está excedendo o valor especificado em parâmetros.  Certifique-se de que a velocidade no programa está definida corretamente e não excede a classificação das juntas.
SRVO-027 Robô não masterizado (G:1) O cobot tentou calibrar mas falhou. Verifique o domínio do cobot. Consulte o vídeo abaixo para saber como calibrar o cobot.
SRVO-030 Suspensão do travão (G:1) Ocorreu uma paragem temporária, mas houve um problema. Desative a definição "Servo-OFF em paragem temporária" se não for necessária.
SRVO-033 Robô não calibrado O cobot tentou acelerar o domínio sem estar calibrado. Siga o vídeo abaixo para saber como calibrar o cobot com o anexo de aprendizagem.
SRVO-034 Ref pos não definido (G:1) O cobot tentou dominar rapidamente sem posição de referência definida Certifique-se de definir um ponto de referência de domínio antes de um domínio rápido. Consulte a secção de domínio deste manual.
SRVO-036 Inpos tempo acima (G:1A:J) O cobot estava fora de posição após o tempo de monitorização da verificação de posição ter sido ultrapassado. Verifique as variáveis do sistema PARAMGROUP. $STOPTOL e PARAMGROUP. $INPOSTIME para se certificar de que estão corretos. Se estiverem corretos, consulte a resolução de problemas para um alarme SRVO-023.
SRVO-037 Entrada IMSTP A ligação da máquina Haas foi interrompida. Certifique-se de que a máquina Haas está ligada e não em PARAGEM DE EMERGÊNCIA. Aceda a [CURRENT COMMANDS] e tente voltar a ligar-se à máquina Haas premindo [F1] o separador de configuração do robô. Desligue e volte a ligar o cobot e a máquina Haas se não for possível desligar os alarmes.
Verifique o cabo de sinal do robô que vai da caixa de interface até à caixa de controlo do cobot. Certifique-se de que o cabo RJ-45 está ligado à porta CD38A. Verifique também a ligação no processador principal no armário elétrico. Certifique-se de que o adaptador RJ-45 para USB está a funcionar corretamente.
SRVO-038 Incompatibilidade de pulso (G:1A:J) Os valores do codificador quando o cobot foi desligado pela última vez não correspondem ao valor atual após o arranque. Certifique-se de que as definições do travão não foram ajustadas para esse eixo. Certifique-se de que o número do travão está correto.
Se o braço foi movido usando uma unidade de libertação do travão enquanto a máquina está desligada, então este alarme será gerado. Remasterize o cobot.
Remasterize o cobot para repor o alarme. Faça o deslocamento manual do braço e, em seguida, desligue a energia para se certificar de que o alarme não retorna.
SRVO-043 Alarme DCAL (G:1A:J) O cobot está a ser empurrado para além das suas capacidades. Devido a carga útil excessiva ou alta frequência de aceleração e desaceleração. Desligue o cobot e aguarde 5 minutos para que a resistência de Regen arrefeça. Em seguida, ligue e ajuste a velocidade/acelerações do cobot.
Certifique-se de que o ventilador na caixa de controlo está a funcionar e verifique a temperatura ambiente.
Verifique se a conexão do resistor de descarga CRRA37 na unidade do servo amplificador é boa. Em seguida, desligue o conector CRRA37 e verifique a resistência entre os pinos 1 e 3. A resistência deve ser de 6,5 ohm.
SRVO-044 Alarme DCHVAL(G:1A:J) O barramento de CC na fonte de alimentação é alto. Certifique-se de que a tensão de entrada é inferior ao máximo permitido de 240 V CA. 
Verifique a carga útil. Se estiver próximo do máximo para o cobot, este alarme pode ser gerado pela aceleração/desaceleração rápida.
Desconecte o cabo em CRRA11A na placa do servo amplificador e verifique a resistência nos pinos 1 e 3. A resistência deve ser de 6,5 ohm. Substitua a resistor de descarga CRRA37 , se necessário.
SRVO-045 Alarme HCAL(G:1A:J) A corrente detetada na placa do servo amplificador estava anormalmente alta Desligue o cobot e desligue o cabo de ligação do robô da caixa de controlo e da base do braço. Use um multímetro e verifique se há curtos-circuitos entre U, V, W e as linhas GND do eixo-J. Substitua o cabo se houver um curto.
Desligue o cabo de ligação do robô da caixa de controlo mas deixe-o ligado ao braço. Meça a resistência entre as fases que vão para o motor para o eixo-J. Meça U-V, V-W e W-U e anote as resistências. Se as medições não estiverem todas perto da mesma leitura, então o motor pode estar em falta.
SRVO-046 Alarme OVC(G:1A:J) A corrente calculada que iria ser aplicada ao eixo-J estava fora do intervalo permitido. O alarme é gerado para proteger o motor Reduza a carga útil ou as velocidades, se possível, para reduzir a carga no motor para o eixo-J. 
Certifique-se de que o travão é libertado no motor antes de tentar mover-se. Certifique-se de que a tensão de entrada na caixa de controlo está correta.
Verifique se o braço está obstruído. Liberte a obstrução para reduzir a carga no eixo.
SRVO-050 Deteção de colisão CLALM (G:1A:J) O controlador de servo detetou um torque de perturbação anormal para o eixo-J Se o cobot colidiu com algo, liberte o objeto, se possível, e tente repor.
Se não houve colisão, certifique-se de que a configuração da carga útil está correta.
Verifique se não há problemas com a energia de entrada da máquina Haas.
SRVO-051 Alarme CUER (G:1A:J) O desvio do feedback atual é muito alto para o eixo-J Se nenhum outro alarme estiver presente e o alarme não puder ser limpo, faça um backup de imagem completa e substitua a unidade do servo amplificador.
SRVO-062 Alarme BZAL (G:1A:J) A bateria para o codificador de pulso está morta.  Substitua a bateria do codificador de pulso. Se a substituição das baterias não funcionar, certifique-se de que o cabo que conecta a bateria ao codificador de pulsos não está danificado. Assim que o alarme for reposto, terá de dominar o cobot.
Substitua o codificador de pulso para eixo-J. Assim que o alarme for reposto, terá de dominar o cobot.
SRVO-064 Alarme PHAL  (G:1A:J) A fase dos pulsos detetados pelo codificador de pulso é anormal. Verifique se existem outros alarmes gerados simultaneamente. Tente repor os outros alarmes primeiro e verifique se este alarme é eliminado. Se o alarme não puder ser reajustado de forma fiável, substitua o codificador de impulsos para o eixo-J.
SRVO-065 Alarme BLAL (G:1A:J) O nível de bateria para o codificador de pulso é menor que o limite de aviso. Ligue a caixa de controlo e substitua a bateria assim que possível. Se a bateria for removida enquanto estiver DESLIGADO, terá de remasterizar o cobot.
SRVO-067 Alarme OHAL2 (G:1A:J) A temperatura dentro do codificador de pulso ou do motor é muito alta. Verifique as condições de funcionamento do cobot, tais como velocidade, carga útil, etc. Deixe o braço do cobot descansar e, em seguida, tente LIGAR. Se o alarme retornar, então o motor para eixo:J pode precisar de ser substituído.
SRVO-068 Alarme DTERR (G:1A:J)
OU
SRVO-069 Alarme CRCERR (G:1A:J)
OU
SRVO-070 Alarme STBERR (G:1A:J)
OU
SRVO-071 Alarme SPHAL (G:1A:J)
 O codificador de pulso serial não retorna os dados serial em resposta a um sinal de solicitação. Verifique o cabo de conexão do robô na base do braço e da caixa de controlo. Verifique se existem danos nos pinos do conector. Substitua o cabo, se necessário. 
Pode haver um problema com o codificador de pulso para o eixo-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) O codificador de pulso para eixo-J não está funcionando corretamente Se não existirem outros alarmes e isto não puder ser reposto, volte a dominar o cobot. Se o alarme persistir, substitua o codificador de impulsos e, em seguida, volte a dominar o cobot.
SRVO-073 Alarme CMAL (G:1A:J) O estado do codificador de pulso é anormal e pode ser devido ao ruído elétrico. Verifique se a ligação da ligação à terra do controlador é boa. Verifique o cabo de conexão do robô quanto a danos ou curto-circuito.  Certifique-se de que o codificador de impulsos e o motor estão ligados à terra. Redefina a contagem de impulsos e tente remasterizar o cobot.
SRVO-075 Alarme de pulso não estabelecido (G:1A:J) O codificador de pulso não pode estabelecer o posicionamento absoluto do eixo-J Redefina o alarme e faça o deslocamento manual do eixo com o alarme. Continue a fazer o deslocamento manual para verificar se o alarme não regressa.
SRVO-084 Alarme BZAL (Track Enc:i) A bateria do codificador de pulso não foi conectada. Consulte o alarme SRVO-062 acima.
SRVO-087 Alarme BLAL (Track Enc:i) A tensão para a bateria do codificador de pulso é baixa. Consulte o alarme SRVO-065 acima. Se o alarme não puder ser limpo, então o codificador de pulso pode precisar ser substituído.
SRVO-089 Alarme OHAL2 (Track enc:i) O motor sobreaqueceu Deixe o cobot arrefecer. Verifique a temperatura ambiente em torno do cobot. Se o alarme ficar bac quando a energia é fornecida ao codificador de pulso, então ele pode precisar ser substituído.
SRVO-090 Alarme DTERR (Track enc:i)
OU
SRVO-091 Alarme CRCERR (Track enc:i)
OU
SVRO-092 Alarme STBERR (Track enc:i)
OU
SRVO-093 Alarme SPHAL (Track enc:i)		 O codificador de pulso i tem uma conexão anormal com a placa principal. Verifique as conexões entre o codificador de pulso e a placa principal. Substitua o codificador de pulso ou o cabo de rastreamento de linha, se necessário.
SRVO-094 Alarme PMAL (Track enc:i) O codificador de pulso pode estar danificado. Substitua o codificador de pulso se o alarme não puder ser reajustado
SRVO-095 Alarme CMAL (Track enc:i) O sinal do codificador de pulso pode ser afetado pelo ruído. Certifique-se de que a montagem do codificador de pulso está aterrada. Redefinir a contagem de pulsos. Se o alarme não puder ser reajustado, então o codificador de pulso pode precisar ser substituído.
SRVO-097 Pulso não estabelecido (Track enc:i) A posição do codificador de pulso não pode ser estabelecida para Enc-i. Redefina o alarme e faça o deslocamento manual do eixo com o alarme. Continue a fazer o deslocamento manual para verificar se o alarme não regressa. Faça o deslocamento manual pelo menos uma rotação completa do motor.
SRVO-123 Abrandar a rotação do motor do ventilador O ventilador na caixa de controlo está a abrandar. Verifique o ventilador e os cabos conectados a ele. Substitua os componentes, se necessário.
SRVO-129 Posição não alcançável A posição ou caminho comandado move o braço para perto da singularidade da Joint-1 onde o centro do pulso está no eixo da Joint-1 Retomar a posição para tornar o caminho válido e não estar perto da singularidade J1. 
SRVO-134 Alarme DCLVAL (G:iA:J) Os barramentos de CC para o servo amplificador são demasiado baixos.  Verifique a tensão de saída na máquina transformadora Haas. Verifique se houve algum alarme relacionado com a energia na máquina Haas. Ligue o cobot e tente reduzir as acelerações ou a carga útil, se possível.  Se o problema persistir, então a unidade de entrada de energia na caixa de controlo do cobot tem de ser substituída.
SRVO-156 Alarme IPMAL (G:1A:J) A corrente detetada na unidade do servo amplificador foi demasiado ALTA. Consulte o alarme SRVO-045 acima.
SRVO-157 Alarme CHGAL (G:iA:J) O condensador na unidade servo do amplificador falhou ao carregar totalmente. Verifique se a tensão de entrada na caixa de controlo está correta. Certifique-se de que CRRA31 no servo amplificador está encaixado corretamente. Se a energia de entrada estiver correcta, mas o alarme não puder ser reposto, a unidade de entrada pode ter de ser substituída.
SRVO-216 OVC (total)  A corrente que vai para todos os motores do eixo é muito grande Verifique as condições de funcionamento do cobot. Abrande o cobot se possível. Verifique também a tensão de entrada na caixa de controlo.
SRVO-221 Falta de DSP (G:iA:J) O número de eixos definido está incorreto. Verifique o número de eixos definidos nas variáveis do sistema do anexo de aprendizagem. 
SRVO-228 Fusível RI/O queimado O FUSÍVEL 4 para proteger o operador terminal queimou. Certifique-se de que o operador terminal não está em curto-circuito ou que o cabo de ligação do robô pode estar danificado. Substitua o fusível depois de localizar a causa raiz do fusível danificado.
SRVO-229 Fusível SDI queimado O FUSÍVEL 2 para proteger os dispositivos periféricos na placa principal queimou. Verifique se há um curto-circuito entre 24SDI e 0 V na placa principal.
SRVO-270 Estado anormal EXEMG1
OU
SRVO-271 Estado anormal EXMEG2		 Foi detetado um alarme de corrente com o sinal EXEMG. Certifique-se de que o cabo de sinal do robô proveniente da caixa de interface está devidamente ligado ao PCB de E/S de segurança dentro da caixa de controlo. Se for identificado um problema, corrija-o. Em seguida, use o anexo de aprendizagem e navegue até a página de alarmes e pressione "Reinicialização de corrente".
SRVO-291 Sobreaquecimento do IPM (G:1A:J) O módulo IPM na placa do amplificador sobreaqueceu Verifique se o orifício de ventilação está limpo. Reduza a velocidade/acelerações do cobot, se possível. Se o alarme for gerado frequentemente, faça uma cópia de segurança completa da caixa de controlo e, em seguida, substitua a unidade do servo-amplificador.
SRVO-295 Amp com erro (G:1A:J) Há um erro de comunicação com a placa principal. Se o alarme não puder ser reposto, faça uma cópia de segurança completa da imagem do controlador e, em seguida, substitua a placa principal.
SRVO-297 Anomalia de fonte de energia de entrada (G:1A:J) O servo-amplificador detetou um problema com a energia de entrada. Verifique a tensão de entrada na caixa da caixa de controlo. Certifique-se de que o conector CRRA31 no servo-amplificador está conectado corretamente. Substitua a unidade de entrada se o alarme não puder ser reajustado.
SRVO-348 DCSMCCOFF
OU
SRVO-349 DCSMCON		 Foi enviado um comando para o contactor, mas o contactor não responde Verifique se o CRMB79 na placa do servo amplificador está conectado de forma segura. Se não for encontrado nenhum problema, substitua a unidade de entrada.
SRVO-372 OPEMG1 Estado anormal
OU
SRVO-373 OPEMG2 Estado anormal		 Foi detetado um alarme de corrente com o robô de PARAGEM DE EMERGÊNCIA. Verifique se as paragens de emergência são redefinidas e se não há problemas encontrados com a paragem de emergência.
SRVO-378 SFDIxx estado anormal Foi detetado um alarme de corrente com o sinal SFDI xx.  Verifique o cabo de sinal do robô proveniente da caixa de interface. Certifique-se de que todos os fios ligados ao CRMC19 na placa de entradas e saídas de segurança estão corretamente ligados.
SRVO-450 Drv desligado falha de circuito (G:iA:J) Foi encontrado um erro no circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA na placa principal. Se o erro não puder ser reposto e não houver problemas encontrados com o PARAGEM DE EMERGÊNCIA, pode ser necessário substituir a placa principal na caixa de controlo.
SRVO-602 Ensinar anexo/paragem externa O botão de paragem de emergência no anexo de aprendizagem foi premido. Solte o botão de paragem de emergência no anexo de aprendizagem. Verifique o cabo que vem do anexo de aprendizagem para a caixa de controlo. Substitua o anexo de aprendizagem se o alarme não for limpo.
PRIO-095 Sobrecarga <connector> A saída digital do conector especificado pode ser conectada diretamente à terra. Verifique a conexão das saídas digitais no conector especificado.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Esta secção mostra todos os conectores na placa principal dentro da caixa de controlo do cobot. Ele também lista as pinagens para cada conector.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Esta secção mostra todos os conectores na placa de entradas e saídas de segurança localizada no interior da porta da caixa de controlo. O cabo de sinal do robô e o cabo de energia da pinça estão ligados a esta placa. Consulte as imagens abaixo para saber onde todas as conexões são feitas.

Cabo de sinal do robô - Liga-se ao CRMC19 e CRMC24
Cabo de energia da pinça - Liga-se ao CRMC20
Cabo de jumper elétrico - Conecta-se a CRMC20 e CRMC24