Este procedimento irá ajudá-lo a configurar um trabalho com o seu Robô Haas.

Siga a secção Primeiro Arranque no Guia de Instalação do Robô Haas para ligar o robô à sua máquina Haas.

 Nota: Se a máquina estiver em Ciclo de Alimentação antes de guardar um trabalho, a informação do template pode perder-se.

Antes de configurar um trabalho de robô, terá de criar uma estrutura de utilizador. A estrutura de utilizador estará fora da mesa de peças. Isto irá definir os nossos eixos X, Y e Z.

Existem dois tipos de coordenadas para acionar o robô. Estes são cartesianos e articulares. 

O sistema de coordenadas cartesianas consiste em:

• X, Y e Z são eixos lineares.
• W roda sobre o eixo X.
• P roda sobre o eixo Y.
• R roda sobre o eixo Z.

O sistema de coordenadas articulares consiste em:

• J1, J2, J3, J4, J5 e J6.

Limites de percurso da articulação do robô

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

O Método de Três Pontos é utilizado para definir a nossa Estrutura de Utilizador. Navegue para Comandos atuais > Dispositivos > Robô > Estruturas e janela Estruturas de utilizador. Prima [F2] para mudar de caixa.

Prima [INSERT] para o Método de Três Pontos. Depois introduza um nome para a Estrutura de utilizador e prima [F2] para registar.

O primeiro ponto que irá registar é o ponto de orientação. Isto será definido com os dedos da pinça 1 a apontar para baixo e na mesa. Coloque o robô neste local. Certifique-se de que todos os 4 dispositivos de preensão estão na horizontal na mesa com um pedaço de papel, como que a tocar numa ferramenta numa peça. Depois de definir o ponto de orientação [1], prima [F2] para registar.

O ponto seguinte é o ponto de direção X. Registe a posição Z em RJH quando na posição cartesiana. Desloque o robô na direção Z para que os dedos da pinça limpem a mesa quando deslocar na direção X. Desloque o robô na direção X e volte à posição Z registada. Os dedos devem tocar na mesa, utilize o papel para colocar os dispositivos de preensão novamente na mesa. Registe o ponto de direção X [2] premindo [F2].

Desloque o robô na direção Y. Como o robô está montado num ângulo de 30 graus, a direção em Y irá afastar-se da mesa. Desloque na direção Z de volta para a mesa e utilize o pedaço de papel para tocar nos dedos da pinça. Registe o ponto de direção Y [3] premindo [F2].

O Método de Entrada Direta também pode ser utilizado para definir a nossa Estrutura de Utilizador. Navegue para Comandos atuais > Dispositivos > Robô > Estruturas e janela Estruturas de utilizador. Prima [F2] para mudar de caixa.

Apenas para máquinas VF/VM e ST do Pacote de robô 1

Prima [ENTER] para o Método de Introdução Direta. Para colocar a estrutura do utilizador fora do suporte do robô. Introduza um nome para a Estrutura de Utilizador e adicione os seguintes valores:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0,0
• P = -30,0
• R = 180,0

Isto girará o robô cerca de Y 30 graus e Z 180 graus. O robô irá deslocar-se com a direção Z perpendicular à mesa. Prima [ENTER] para registar.

Prima [Insert] para criar a Estrutura de Utilizador. Navegue até ao separador Deslocamento e selecione a Estrutura de Utilizador criada para a tornar ativa.

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Este procedimento irá mostrar-lhe como configurar uma zona de Segurança de Verificação Dupla Fanuc (DCS).

Funcionamento

• Velocidade máx. do robô – Esta definição especifica a velocidade máxima do robô  quando a máquina está no Modo de Execução. Insira a velocidade nas unidades corretas (pol./seg ou mm/seg) para executar o trabalho. Esta definição pode ser ajustada para cima ou para baixo se o programa necessitar.
  
  Nota: A velocidade máxima do robô no modo de execução é 157 pol./seg. (4000 mm/seg. ).
  A velocidade máxima do robô no modo de configuração é de 7,9 pol./seg. (200 mm/seg.).
  
  
• Massa líquida da pinça  - Introduza a massa líquida da pinça. Consulte os Desenhos do esquena da máquina para obter o valor correto para esta definição.

• Número de pinças - Introduza o número de pinças.

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [SETTING]. Altere as seguintes definições:

• 372 Tipo de carregador de peças para 0: NENHUM
• 376 Cortina de luz ativada para Desligado

Para que as pinças duplas alcancem a prensa, o eixo B pode ter de ser inclinado para longe do robô. 

Este é o caso para todas as UMC com HRP-2. 

Uma vez determinada uma posição de carregamento, a posição de carregamento pode ser guardada indo a Comandos Atuais –> Dispositivos –> Carregador de Peças Automático –> Carregar peça [2] –> Local Seguro dos Eixos Internos para Carga [1].  Prima F2 para definir a posição atual da máquina como a posição de carregamento. 

Pode encontrar mais informações sobre como configurar modelos HRP em HRP – Operações. 

Se as localizações de carga e descarga tiverem de ser diferentes, terão de ser utilizados modelos personalizados. HRP - Operações - 9.3 - Modelo personalizado. 

Tipo de sequência - Introduza 0 para Modelo simples ou 1 para Sequência personalizada. Consulte a secção Sequência personalizada para obter mais informações.

Método de Recolha de Stock em Bruto – Introduza 0 para Grelha de Tabela ou 1 para Ponto Único.

Método de entrega de peça finalizada – Introduza 0 para Mesa individual, 1 para Mesa dupla ou 2 para Ponto único.

Número de peças empilhadas – Introduza o número de peças empilhadas por bolso. Máxiomo de 3 peças.

Nota: Se utilizar a função de peças empilhadas de duas ou três peças e o Método de Recolha de Stock Bruto e o Método de Entrega de Peças Finalizadas são ambos de mesa única. A primeira localização da peça tem de estar vazia.

Número de linhas - Introduza o número de linhas que pretende utilizar na mesa.

Número de colunas - Introduza o número de colunas que pretende utilizar na mesa.

Nota: Para as operações de configuração seguintes estão disponíveis os seguintes comandos:

• Prima [TURRET FWD] OU [TURRET REV] para indexar o trocador de ferramentas. Isto será utilizado ao definir a Localização dos Eixos Seguros para a posição de Carga

• Prima [F2] para configurar a posição de referência. Isto regista a posição atual do robô.

• Prima [F3] para apertar/desapertar a pinça. No separador Carregar peça, a pinça 1 está fixada ou solta. No separador Descarregar peça, é acionada a zona de preensão 2.

• Prima [F4] para fixar/desprender a bucha do spindle principal.

Velocidade do robô – Introduza a velocidade dos movimentos do robô na mesa de peças. Inicie a velocidade lenta durante a configuração e depois de verificar se o trabalho funciona corretamente, atualize a velocidade para o tempo de ciclo pretendido.

• Lento 1 pol/s
• Médio 3 pol/s
• Rápido 6 pol/s 

Local de Recolha Inicial – Desloque a zona de preensão 1 para a primeira localização na mesa de peças. Fixe a peça ao premir [F3] e depois prima [F2] para registar a posição de referência.

 Truques e sugestões: Pegue na peça e realinhe a peça para a primeira localização de peça no modelo e registe essa posição. Isto irá alinhar melhor a pinça à peça e à mesa.

Mover para mesa acima – Efetue o deslocamento manual do robô na direção Z para limpar todas as peças da mesa e pressione [F2] para registar a posição de referência. Esta localização é também a Posição de Recuperação.

Local pronto – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do local acima da mesa para o Local Pronto. Deve estar fora da porta, com a pinça 1 rodada para colocar a peça na bucha.

Prima [ENTER] para criar um ficheiro de movimento e prima [F1] para Opções de Configuração.

• Prima [1] para definir coordenadas para a Articulação.
• Prima [2] para definir a velocidade.
• Prima [3] para definir a Estrutura de Ferramentas para Estrutura Mundial 1.
• Prima [4] para definir a Estrutura do Utilizador para a Estrutura do Utilizador criada a partir do Método de Três Pontos.

Desloque o robô a partir do local da mesa acima para fora da porta enquanto roda a zona de preensão 1. Registe as posições ao longo do caminho para criar um movimento suave.

Dicas e Truques: Defina o primeiro ponto para este ficheiro de movimento estar afastado do local da mesa acima na direção X e Y.

Localização de eixos seguros para carga - Desloque os eixos internos para garantir que o Trocador de ferramentas, as ferramentas e o Eixo B estão livres ao carregar peças. Prima [F2] para configurar a posição de referência.

Posição de orientação do eixo C - Este campo é utilizado para definir a orientação da bucha ao carregar uma peça. Siga as instruções no ecrã para configurar os valores.

Importante: Os tornos sem um eixo C ou interruptor de início do spindle não podem garantir orientações do spindle repetíveis; devido a isto, se houver uma aplicação que exija uma orientação específica do spindle, a orientação deve ser verificada quando um trabalho é configurado e antes de executar qualquer trabalho. 

Local de carregamento da bucha – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do Local Pronto para o local de carregamento da bucha.

 Truques e sugestões: A primeira localização gravada no ficheiro de movimento deve ser a última localização no ficheiro de movimento de Localização pronta. Fora da porta, com a pinça 1 rodada para colocar a peça na bucha.

Dispositivo de aperto de acabamento – Selecione o mecanismo do dispositivo de aperto para fixar a peça acabada.

Local de recolha da bucha – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do Local Pronto para o Local de Recolha da Bucha. Com a pinça 2 não fixada, gire e rode a zona de preensão 2 para a linha central do spindle e localize e fixe a peça. Ao fixar a pinça 2, verifique se o robô está a mover-se e ajuste-o para centrar a pinça na peça.

Local de troca de pinça – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do local de recolha da bucha para o local de troca de pinça. Desloque o robô ao longo da linha central do spindle para longe da bucha e rode a pinça para que a pinça 1 fique alinhada com a linha central do spindle.

Carregar após troca – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do local de troca da pinça para o local de carregamento da bucha. Com a unidade de trabalho sem não fixada, desloque a pinça 1 ao longo da linha central do spindle em direção à bucha. A peça deve estar centrada nas mandíbulas e contra a parte de trás das mandíbulas. Fixe a bucha e verifique o movimento da peça. Ajuste para centrar a peça no dispositivo de aperto.

O separador Executar Trabalho permite-lhe carregar/executar e guardar um trabalho. Também mostra o estado atual do modo Robô e o trabalho atual em execução. O nome do ficheiro fica vermelho se o trabalho não for guardado e preto se for guardado.

Prima [F3] para guardar o trabalho, insira o nome do trabalho pretendido e selecione a localização do ficheiro. Para guardar o trabalho na mesma localização de ficheiro depois de editar, prima [INSERT] duas vezes.

Prima [F4] para carregar um trabalho.

Prima [F2] para criar um novo trabalho.

Prima [INSERT] para ligar/desligar modo APL.

Prima [UNDO] para mover o robô para a posição segura. Esta localização é a localização Mover para a mesa acima registada no separador Carregar peça. Se esta posição não estiver registada, esta funcionalidade não está disponível. 

Aviso: Não utilize esta funcionalidade se o robô não estiver numa posição segura para se mover da sua posição atual para a localização da mesa acima.

A primeira parte do programa de maquinagem tem de ser uma operação para assentar corretamente o SLUG no ombro das mandíbulas ou parar. O êmbolo de mola Haas fornecido pode ser utilizado ou qualquer ferramenta personalizada. O êmbolo, como qualquer ferramenta, deve ter o próprio desvio de ferramenta e a estação na torreta.

• Aproxime-se de forma rápida e pare aproximadamente a 0,25” (6 mm) da peça.
• Introduza e empurre o êmbolo contra a peça até a mola ter comprimido ½” (12 mm).
• Abra e feche a bucha utilizando M11 e M10 para assentar a peça.
• Afaste-se da peça em movimento rápido e prossiga com o processo de maquinagem

Depois de configurar o Trabalho, prima [INSERT] para ativar o modo APL.

Nota: Quando a máquina estiver no modo APL, o controlo irá carregar a peça seguinte quando a máquina executa um código M299. Quando não estiver a funcionar no modo APL, M299 assume o lugar de um M30 ou M99 no final de um programa.

Pode encontrar mais informações sobre programação no Manual do Operador.

Prima INÍCIO DO CICLO para iniciar o seu programa.

O separador Programador APL permite ao utilizador agendar trabalhos no robô.

Nota: Rode a definição 131 para DESLIGADO para executar trabalhos programados.

Número de trabalho: Especifica o número de trabalho. Prima [ENTER] para criar um Comentário do Programa para o Trabalho.

Ordem: Especifica a ordem dos trabalhos. Isto pode ser editado para alterar a ordem dos trabalhos programados. Prima [ENTER] para definir a ordem de trabalho.

Estado: Especifica se o trabalho é não for programado, for programado ou concluído. Prima [ENTER] para mostrar as opções de estado do trabalho.

Contador de peças: Especifica quantas peças o trabalho programado atual foi executado. Prima [ENTER] para definir a contagem de peças.

Nome do trabalho: Isto permite ao utilizador selecionar o XML do trabalho do robô. Prima [ENTER] para selecionar Trabalho do Robô.

Caminho do programa: Exibe o caminho do programa selecionado para o trabalho. O programa é selecionado no separador Executar Trabalho.

Comentário do Programa: Apresenta o Comentário do Programa introduzido pelo utilizador.

[ENTER] Varia na coluna atual. Consulte a secção anterior para obter informações sobre a coluna.

[ALTER] Carregar trabalho. Carrega o trabalho realçado para o separador Executar Trabalho.

[INSERT] Modo de programação ligado/desligado. Isto ativa ou desativa o Modo de programação. Isto deve ser definido como Ligado para executar uma Agenda de Trabalhos. Segue as mesmas regras do modo APL.

[F2] Agenda. Programa o trabalho realçado.

[F3] Adicionar linha. Adiciona um novo número de trabalho ao programador APL.

[DELETE] Eliminar linha. Apaga o trabalho destacada. Os trabalhos agendados não podem ser eliminados.

Nota: O robô irá mover-se para o Local Pronto do trabalho atual antes de passar para o trabalho seguinte no Programador APL. Certifique-se de que o Local Pronto para todos os trabalhos será um local seguro e que não existem obstruções.

Tipo de sequência - Introduza 0 para Modelo simples ou 1 para Sequência personalizada.

Número de peças empilhadas – Introduza o número de peças empilhadas por bolso. Máxiomo de 3 peças.

Nota: Se usar a função de peça empilhada de duas ou três peças e o Método de Recolha de Stock Bruto e Método de Entrega de Peça Finalizada são ambos de mesa única. A primeira localização da peça tem de estar vazia.

Número de linhas - Introduza o número de linhas que pretende utilizar na mesa.

Número de colunas - Introduza o número de colunas que pretende utilizar na mesa.

Distância entre linhas – Introduza a distância incremental entre as linhas.

Distância entre colunas – Introduza a distância incremental entre as colunas.

O separador Personalizado permite ao utilizador criar um conjunto de sequências definidas pelo utilizador. Cada linha é uma sequência com um Código Alternativo, Descrição da sequência e Nome do Ficheiro.

A sequência é chamada no programa com M300 Pn. O número do código P corresponde ao Código Alternativo na Sequência Personalizada atual.

Ficheiro: Apresenta o caminho da sequência personalizada que está atualmente carregada. Se o caminho do Ficheiro estiver vermelho, está editado e não guardado. O tipo de ficheiro é .SQC.

[INSERT] Insere uma linha acima da sequência realçada.

[DELETE] Apaga o trabalho destacada.

[ALTER] Altera o nome de uma sequência personalizada.

Pressione [F2] para abrir a janela personalizada Gravador, isto permite ao utilizador criar um ficheiro de movimento personalizado.

[INSERT] Insira uma nova linha.

[DELETE] Elimine a linha realçada atual.

[ENTER] Opções de registo.

• Prima [1] para registar uma posição.
• Prima [2] para definir a velocidade.
• Prima [3] para definir o estado da pinça.
• Prima [4] para definir o estado do dispositivo de aperto.
• Prima [5] para comandar o jato de ar.
• Prima [6] para comandar o estado da porta automática.
• Prima [7] para definir a orientação do spindle Principal/Sub.
• Prima [8] para definir uma Permanência na Máquina ou uma Permanência no Robô.
• Prima [9] para definir o estado de Recolha ou Entrega do robot. Isto é utilizado para incrementar o contador de peças.
• Prima [10] para incrementar índices de peças.

O separador Executar Trabalho permite-lhe carregar/executar e guardar um trabalho. Também mostra o estado atual do modo Robô e o trabalho atual em execução. O nome do ficheiro fica vermelho se o trabalho não for guardado e preto se for guardado.

Prima [F3] para guardar o trabalho, insira o nome do trabalho pretendido e selecione a localização do ficheiro. Para guardar o trabalho na mesma localização de ficheiro depois de editar, prima [INSERT] duas vezes.

Prima [F4] para carregar um trabalho.

Prima [F2] para criar um novo trabalho.

Prima [INSERT] para ligar/desligar modo APL.

Prima [UNDO] para mover o robô para a posição segura. Esta localização é a localização Mover para a mesa acima registada no separador Carregar peça. Se esta posição não estiver registada, esta funcionalidade não está disponível. 

Aviso: Não utilize esta funcionalidade se o robô não estiver numa posição segura para se mover da sua posição atual para a localização da mesa acima.

A primeira parte do programa de maquinagem tem de ser uma operação para assentar corretamente o SLUG no ombro das mandíbulas ou parar. O êmbolo de mola Haas fornecido pode ser utilizado ou qualquer ferramenta personalizada. O êmbolo, como qualquer ferramenta, deve ter o próprio desvio de ferramenta e a estação na torreta.

• Aproxime-se de forma rápida e pare aproximadamente a 0,25” (6 mm) da peça.
• Introduza e empurre o êmbolo contra a peça até a mola ter comprimido ½” (12 mm).
• Abra e feche a bucha utilizando M11 e M10 para assentar a peça.
• Afaste-se da peça em movimento rápido e prossiga com o processo de maquinagem

Depois de configurar o Trabalho, prima [INSERT] para ativar o modo APL.

Nota: Quando a máquina estiver no modo APL, o controlo irá carregar a peça seguinte quando a máquina executa um código M299. Quando não estiver a funcionar no modo APL, M299 assume o lugar de um M30 ou M99 no final de um programa.

Pode encontrar mais informações sobre programação no Manual do Operador.

Prima INÍCIO DO CICLO para iniciar o seu programa.

%
O61121 (PROGRAMA PERSONALIZADO);
(#62715 = Peça Atual);
(#62719 = Número Máximo de Peça);
(P1 = RECOLHA DA PRIMEIRA PEÇA);
(P2 = AVANÇAR PARA PRONTO);
(P3 = CARREGAR A PEÇA NA BUCHA);
(P4 = DESCARREGAR A PEÇA ACABADA);
(P5 = PEÇA DE LARGADA);
;
M97 P10 (CHAMAR O PROGRAMA DE CARREGAMENTO DO ROBÔ);
M98 P111 (PROGRAMA DE PEÇAS);
M97 P20 (CHAMAR O PROGRAMA DE CARREGAMENTO DO ROBÔ);
;
M99 
;
N10 (PROGRAMA DE CARREGAMENTO DO ROBÔ);
M300 P1 (RECOLHA DA PRIMEIRA PEÇA);
M300 P2 (AVANÇAR PARA PRONTO);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (MOVE OS EIXOS INTERNOS PARA LOCAIS SEGUROS);
;
M80 (ABERTURA PORTA)
;
G04 P5. PORTA ABERTA
;
M300 P3 (CARREGAR A PEÇA NA BUCHA);
M300 P3 R0 (VOLTAR PARA PRONTO);
;
M81 (FECHO DA PORTA);
;
G04 P3. Fech porta
;
M99
;
N20 (PROGRAMA DE DESCARREGAMENTO DO ROBÔ);
T4 G00 Y-1. Z-2. (MOVE OS EIXOS INTERNOS PARA LOCAIS SEGUROS);
;
M80 (ABERTURA PORTA)
;
G04 P2.; PORTA ABERTA
;
M300 P4 (DESCARREGAR A PEÇA ACABADA);
;
M300 P4 R0 (VOLTAR PARA PRONTO);
;
N200;
;
M81 (FECHO DA PORTA);
;
G04 P2.; Fech porta
;
N210; 
M300 P2 R0 (MOVER PARA A MESA DE DROPOFF);
M300 P5 (PEÇA DE LARGADA);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (LIMITAR A ANTEVISÃO PARA ATRIBUIÇÕES MACRO); 
SE [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(PROCURE E LEVE A PRÓXIMA PEÇA PARA PRONTO);
G103
M99
;
N50;
M299
;
%

Este é um exemplo da sequência personalizada de um robô com uma única pinça.

M300 Pn R0 Reproduz a sequência em sentido inverso.

M300 Pn Q0 Reproduz a sequência em segundo plano para o programa.

Nota: M300 Pn R0 ignora todos os comandos não relacionados com o robô quando o ficheiro de movimento é executado no sentido inverso. Exemplo de alguns comandos ignorados: Permanências da máquina, comandos da porta automática, comandos do dispositivo de aperto e orientações do spindle.

O separador Programador APL permite ao utilizador agendar trabalhos no robô.

Nota: Rode a definição 131 para DESLIGADO para executar trabalhos programados.

Número de trabalho: Especifica o número de trabalho. Prima [ENTER] para criar um Comentário do Programa para o Trabalho.

Ordem: Especifica a ordem dos trabalhos. Isto pode ser editado para alterar a ordem dos trabalhos programados. Prima [ENTER] para definir a ordem de trabalho.

Estado: Especifica se o trabalho é não for programado, for programado ou concluído. Prima [ENTER] para mostrar as opções de estado do trabalho.

Contador de peças: Especifica quantas peças o trabalho programado atual foi executado. Prima [ENTER] para definir a contagem de peças.

Nome do trabalho: Isto permite ao utilizador selecionar o XML do trabalho do robô. Prima [ENTER] para selecionar Trabalho do Robô.

Caminho do programa: Exibe o caminho do programa selecionado para o trabalho. O programa é selecionado no separador Executar Trabalho.

Comentário do Programa: Apresenta o Comentário do Programa introduzido pelo utilizador.

[ENTER] Varia na coluna atual. Consulte a secção anterior para obter informações sobre a coluna.

[ALTER] Carregar trabalho. Carrega o trabalho realçado para o separador Executar Trabalho.

[INSERT] Modo de programação ligado/desligado. Isto ativa ou desativa o Modo de programação. Isto deve ser definido como Ligado para executar uma Agenda de Trabalhos. Segue as mesmas regras do modo APL.

[F2] Agenda. Programa o trabalho realçado.

[F3] Adicionar linha. Adiciona um novo número de trabalho ao programador APL.

[DELETE] Eliminar linha. Apaga o trabalho destacada. Os trabalhos agendados não podem ser eliminados.

Se os ciclos do carregador de peças automático forem interrompidos, deve entrar no modo [RECOVER] para corrigir ou concluir o ciclo.

Prima[RECOVER], a página de recuperação apresentará o estado do Dispositivo de Aperto/Pinça e a(s) Próxima(s) Ação(ões) Sugerida(s).

Exibição da recuperação do carregador de peças automático:

1. Funções do robô e da máquina  
2. Estado de dispositivo de aperto e pinça  
3. Próxima(s) Ação(ões) Sugerida(s) 

[F2] Fixar garra da pinça. Isto irá fixar a garra da pinça.

[F3] Fixar pinça de acabamento. Isto irá fixar a pinça de acabamento.

[F4] Fixação / Desfixação do dispositivo de aperto. Isto irá apertar/desapertar o dispositivo de aperto.

[ALTER] Abrir/Fechar porta automática. Isto irá abrir ou fechar a porta automática.

[ORIGIN] Recuperação automática. Isto tentará recuperar o APL automaticamente para o seu local da mesa acima. É necessário configurar uma posição segura no modelo do robô.

Aviso: Não utilize esta funcionalidade se o robô não estiver numa posição segura para se mover da sua posição atual para a localização da mesa acima.

[Q] Sair da recuperação. Isto irá sair do ecrã de recuperação APL.