이 절차는 Haas 로봇으로 작업을 설정하는 데 도움을 드립니다.

Haas 로봇 설치 가이드의 첫 번째 전원 켜기 섹션에 따라 로봇을 Haas 기계에 연결합니다.

 참고: 작업을 저장하기 전에 기계의 전원을 껐다 켜면 템플릿 정보가 손실될 수 있습니다.

로봇 작업을 설정하기 전에 사용자 프레임을 만들어야 합니다. 사용자 프레임이 공작물 테이블에서 벗어납니다. 그러면 X, Y, Z축이 설정됩니다.

로봇을 조그할 수있는 두 가지 좌표 유형이 있습니다. 이들은 카르테시안과 조인트입니다. 

카르테시안 좌표계는 다음으로 구성됩니다.

• X, Y, Z는 선형 축입니다.
• W는 X축을 중심으로 회전합니다.
• P는 Y축을 중심으로 회전합니다.
• R은 Z축을 중심으로 회전합니다.

조인트 좌표계는 다음으로 구성됩니다.

• J1, J2, J3, J4, J5, J6.

로봇 조인트 이동 제한

J1(+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Three Point Method(3점 방법)은 사용자 프레임을 설정하는 데 사용됩니다. Current Commands > Devices > Robot > Frames으로 이동하고 사용자 프레임 창으로 이동합니다. [F2]를 눌러 상자를 전환합니다.

3점 방법을 사용하려면 [INSERT]를 누르십시오. 그런 다음 사용자 프레임의 이름을 입력하고 [F2]를 눌러 기록합니다.

기록할 첫 번째 점은 방향 점입니다. 이렇게 하면 그리퍼 1의 손가락이 아래를 가리키고 테이블을 향하도록 설정됩니다. 로봇을 이 위치로 조그합니다. 공작물에 있는 공구를 터치 오프하는 것처럼 종이 조각으로 4개의 그리퍼가 모두 테이블 위에 평평하게 놓여 있는지 확인합니다. 방향 점[1]이 설정되면 [F2]를 눌러 기록합니다.

다음 점은 X 방향 점입니다. 카르테시안 위치에 있을 때 RJH에 Z 위치를 기록합니다. X 방향으로 조깅할 때 그리퍼 핑거가 테이블에서 떨어지도록 로봇을 Z 방향으로 위로 조그합니다. 로봇을 X 방향으로 조그하고 기록된 Z 위치로 돌아갑니다. 핑거는 테이블에 계속 닿아 있어야 합니다. 종이 조각을 사용하여 그리퍼를 테이블 위에 다시 놓습니다. [F2]를 눌러 X 방향 점[2]을 기록합니다.

로봇을 Y 방향으로 조그합니다. 로봇이 30도 각도로 장착되어 있기 때문에 Y 방향은 테이블에서 먼 쪽으로 이동합니다. Z 방향으로 다시 테이블로 조깅하고 종이 조각을 사용하여 그리퍼 핑거를 터치 오프합니다. [F2]를 눌러 Y 방향 점[3]을 기록합니다.

직접 입력 방법을 사용하여 사용자 프레임을 설정할 수도 있습니다. Current Commands > Devices > Robot > Frames으로 이동하고 사용자 프레임 창으로 이동합니다. [F2]를 눌러 상자를 전환합니다.

로봇 패키지 1 VF/VM & ST 기계만 해당

직접 입력 방법을 사용하려면 [ENTER]를 누릅니다. 로봇 스탠드에서 사용자 프레임을 설정하려면 다음과 같이 합니다. 사용자 프레임의 이름을 입력하고 다음 값을 추가합니다.

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = 0.0
• P = -30.0
• R = 180.0

이렇게 하면 로봇이 Y 30도, Z 180도 회전합니다. 로봇이 테이블에 수직인 Z 방향으로 조깅합니다.  [ENTER]를 눌러 기록합니다.

[Insert]를 눌러 사용자 프레임을 생성합니다. Jogging 탭으로 이동하여 활성화하기 위해 생성된 사용자 프레임을 선택합니다.

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

작동

• 최대 로봇 속도 –이 설정은 기계가 실행 모드에 있을 때 최대 로봇  속도를 지정합니다. 작업을 실행하려면 올바른 단위(in/sec 또는 mm/sec)로 속도를 입력하십시오. 프로그램에 필요한 경우 설정 속도를 올리거나 내릴 수 있습니다.
  
  참고: 실행 모드의 최대 로봇 속도는 157in/sec(4000mm/sec)입니다. 
  설정 모드의 최대 로봇 속도는 7.9in/sec(200mm/sec)입니다.
  
  
• 그리퍼 순 질량 - 그리퍼의 순 질량을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오.

• 그리퍼 수 -그리퍼 수를 입력합니다.

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

• 372 Parts Loader Type을 0으로. 없음
• 376 Light Curtain Enabled을 Off

듀얼 그리퍼가 바이스에 도달하기 위해서는 B축을 로봇에서 멀리 기울여야 할 수도 있습니다. 

이는 HRP-2가 있는 모든 UMC에 적용됩니다. 

로딩 위치가 결정되면 현재 명령 -> 장치 -> 자동 공작물 적재장치 -> 공작물 적재 [2] -> 로드에 대해 내부 축 위치 [1]로 이동하여 로딩 위치를 저장할 수 있습니다.  기계의 현재 위치를 로딩 위치로 설정하려면 F2기계를 누릅니다. 

HRP 템플릿 설정에 대한 자세한 내용은 HRP - 운영 에서 찾을 수 있습니다. 

로드 및 언로드 위치를 변경해야 하는 경우 사용자 지정 템플릿을 사용해야 합니다. HRP - 운영 - 9.3 - 맞춤형 템플릿. 

시퀀스 유형 – 단순 템플릿의 경우 0을, 사용자 정의 시퀀스의 경우 1을 입력합니다. 자세한 내용은 사용자 지정 시퀀스 섹션을 참조하십시오.

공작물 재고 픽업 방법 – 테이블 그리드의 경우 0을, 단일 지점의 경우 1을 입력합니다.

완성된 공작물 드롭오프 방법 – 단일 테이블의 경우 0을, 이중 테이블의 경우 1을, 단일 포인트의 경우 2를 입력하십시오.

쌓인 공작물 수 – 포켓당 쌓인 부품 수를 입력합니다. 최대 3개 공작물.

참고: 2개 또는 3개 공작물의 스택 공작물 기능을 사용하는 경우 공작물 재고 픽업 방법과 완성된 공작물 드롭오프 방법은 모두 단일 테이블입니다. 첫 번째 공작물 위치는 비어 있어야 합니다.

행 수 - 테이블에서 사용하고자 하는 행 수를 입력하십시오.

열 수 - 테이블에서 사용하고자 하는 열 수를 입력하십시오.

참고: 다음 설정 작업에 대해 아래와 같은 명령을 사용할 수 있습니다.

• [TURRET FWD] 또는 [TURRET REV] 을 눌러 공구 교환장치를 인덱싱하십시오. 이것은 로드 위치에 대해 안전한 축 위치를 설정할 때 사용됩니다.

• [F2]를 눌러 기준 위치를 설정합니다. 이것은 현재 로봇 위치를 기록합니다.

• [F3]을 눌러 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다. Load Part 탭에서 그리퍼 1은 클램프되어 있거나 클래프 해제되어 있습니다. Unload Part 탭에서 그리퍼 2가 작동됩니다.

• [F4]를 눌러 메인 스핀들 척을 클램핑/클램핑 해제합니다.

로봇 속도 – 공작물 테이블에 로봇 동작의 속도를 입력합니다. 설정하는 동안 느린 속도로 시작하고 작업이 올바르게 실행되는지 확인한 후 속도를 원하는 사이클 시간으로 업데이트합니다.

• 느림 1 in/s
• 중간 3 in/s
• 고속 6in/s 

최초 픽업 위치 – 그리퍼 1을 공작물 테이블의 첫 번째 공작물 위치로 조그합니다. [F3]을 눌러 공작물을 고정한 다음 [F2]를 눌러 기준 위치를 기록합니다.

 팁과 요령: 공작물 픽업하여 템플릿의 첫 번째 공작물 위치에 재정렬하고 해당 위치를 기록합니다. 이렇게 하면 그리퍼를 공작물과 테이블에 더 잘 정렬할 수 있습니다.

테이블 위로 이동 – Z 방향으로 조그하여 테이블의 모든 공작물을 제거하고 [F2] 를 눌러 기준 위치를 기록합니다. 이 위치는 복구 위치이기도 합니다.

준비 위치 – 로봇을 테이블 위 위치에서 준비 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 척에 공작물을 배치하기 위해서는 그리퍼 1이 회전된 상태로 도어 외부에 있어야 합니다.

[ENTER]를 눌러 동작 파일을 생성하고 설정 옵션을 보려면 [F1] 을 누릅니다.

•  [1] 을 눌러 조인트할 좌표를 설정합니다.
•  [2] 를 눌러 속도를 설정합니다.
•  [3] 를 눌러 공구 프레임을 1 월드 프레임으로 설정합니다.
•  [4] 를 눌러 사용자 프레임을 3점 방법(Three Point Method)에서 생성된 사용자 프레임으로 설정합니다.

그리퍼 1을 회전시키면서 로봇을 위 테이블 위치에서 도어 외부로 조그합니다. 경로를 따라 위치를 기록하여 부드러운 동작을 만듭니다.

팁과 요령: 이 동작 파일의 첫 번째 지점이 X 및 Y방향에 있는 테이블 위 위치에서 멀어지도록 설정합니다.

적재하기에 안전한 축 위치 – 공작물을 로드할 때는 내부 축을 조그하여 공구 교환장치, 공구, B축이 깨끗한지 확인합니다. 기준 위치를 기록하려면 [F2]를 누릅니다.

C축 방향 설정 위치 - 이 필드는 공작물을 적재할 때 척 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 값을 설정하려면 화면의 지시를 따라주십시오.

중요: C축 또는 스핀들 원점 스위치가 없는 선반은 반복 가능한 스핀들 오리엔테이션을 보증할 수 없습니다. 이러한 이유로 특정 스핀들 오리엔테이션이 필요한 응용 장치가 있는 경우 작업이 설정될 때 그리고 작업을 실행하기 전에 오리엔테이션을 확인하고 확인해야 합니다. 

척 적재 위치– 로봇을 준비 위치에서 척 적재 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다.

 팁과 요령: 동작 파일에 기록된 첫 번째 위치는 준비 위치 동작 파일의 마지막 위치여야 합니다. 척에 공작물을 배치하기 위해 그리퍼 1이 회전된 상태로 도어 외부에 둡니다.

완성 공작물 고정 – 마감된 공작물을 고정할 공작물 고정 메커니즘을 선택합니다.

척 픽업 위치– 로봇을 준비 위치에서 척 픽업 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 그리퍼 2가 고정 해제된 상태에서 그리퍼 2를 스핀들 중심선으로 조그하고 회전시킨 후 공작물을 찾아 고정합니다. 그리퍼 2를 고정할 때는 로봇의 움직임을 확인하고 그리퍼가 공작물 중앙에 오도록 조정하십시오.

그리퍼 스왑 위치– 로봇을 척 픽업 위치에서 그리퍼 스왑 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 로봇을 척에서 떨어진 스핀들 중심선을 따라 조그하고 그리퍼 1이 스핀들 중심선에 정렬되도록 그리퍼를 회전합니다.

스왑 후 적재– 로봇을 그리퍼 스왑 위치에서 척 적재 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 공작물 고정이 고정 해제된 상태에서 스핀들 중심선을 따라 그리퍼 1을 척쪽으로 조그합니다. 공작물은 죠 중앙에 위치하면서 죠 뒤쪽을 대고 있어야 합니다. 척을 고정하고 공작물의 움직임을 확인합니다. 공작물이 공작물 고정의 중앙에 오도록 조정합니다.

Run Job 탭을 사용하면 작업을 로드/실행하고 저장할 수 있습니다. 또한 현재 로봇 모드 상태와 현재 실행중인 작업을 볼 수 있습니다. 작업이 저장되지 않으면 파일 이름이 빨간색으로 저장되면 검은색으로 바뀝니다.

[F3]을 눌러 작업을 저장하고 원하는 작업 이름을 입력한 다음 파일 위치를 선택합니다. 편집 후 동일한 파일 위치에 작업을 저장하려면 [INSERT]를 두 번 누릅니다.

작업을 로드하려면 [F4]를 누르십시오.

새로운 작업을 생성하려면 [F2]를 누르십시오.

[INSERT]를 눌러 APL 모드를 켜거나 끕니다.

[UNDO]를 눌러 로봇을 안전한 위치로 이동합니다. 이 위치는 공작물 로드 탭에 기록된 테이블 위로 이동 위치입니다. 이 위치가 기록되지 않은 경우 이 기능을 사용할 수 없습니다. 

경고: 로봇이 현재 위치에서 테이블 위 위치로 이동할 수 있는 안전한 위치에 있지 않은 경우 이 기능을 사용하지 마십시오.

가공 프로그램의 첫 번째 부분은 죠 숄더 또는 스톱에 슬러그를 적절하게 장착하는 작업이어야 합니다. Haas에서 제공하는 스프링 플런저를 사용하거나 모든 맞춤형 툴을 사용할 수 있습니다. 다른 툴과 마찬가지로 플런저는 자체 툴 오프셋과 터렛에 스테이션을 가지고 있어야 합니다.

• 빠른 동작으로 공작물에 접근하고 공작물에서 약 0.25”(6mm) 떨어진 곳에서 정지합니다.
• 스프링이 ½”(12mm) 압축될 때까지 플런저를 이송하고 공작물쪽으로 밀어 넣습니다.
• 장착할 공작물에 대해 M11 및 M10을 사용하여 척을 열고 닫습니다.
• 빠른 동작으로 공작물에서 후진하고 가공 프로세스를 진행합니다.

작업을 설정한 후에 [INSERT]를 눌러 APL 모드를 켭니다.

참고: 기계가 APL 모드에 있을 때 M299 코드를 실행하는 경우 제어 장치는 그 다음 공작물을 로드합니다. APL 모드에서 실행되지 않을 때 M299는 프로그램 끝에서 M30 또는 M99를 대신합니다.

프로그래밍에 대한 자세한 정보는 조작자 매뉴얼에서 확인할 수 있습니다.

CYCLE START를 눌러 프로그램을 시작합니다.

사용자는 APL 스케줄러 탭에서 로봇 작업을 예약할 수 있습니다.

참고: 설정 131을 OFF로 설정하여 예약된 작업을 실행하십시오.

작업 번호: 작업 번호를 지정합니다. [ENTER]를 눌러 작업에 대한 프로그램 설명을 작성합니다.

순서 지정: 작업 순서를 지정합니다. 예약된 작업의 순서를 변경하기 위해 편집할 수 있습니다. [ENTER]를 눌러 작업 순서를 설정합니다.

상태: 작업을 예약되지 않음, 예약됨 또는 완료됨으로 지정합니다. 작업 상태 옵션을 표시하려면 [ENTER]를 누릅니다.

공작물 카운트: 현재 예약된 작업이 실행된 공작물 수를 지정합니다. [ENTER]를 눌러 공작물 수를 설정합니다.

작업 이름: 이를 통해 사용자는 로봇 작업 XML을 선택할 수 있습니다. [ENTER]를 눌러 로봇 작업을 선택합니다.

프로그램 경로: 작업에 대해 선택된 프로그램 경로를 표시합니다. 프로그램은 작업 실행 탭에서 선택됩니다.

프로그램 설명: 사용자가 입력한 프로그램 설명을 표시합니다.

[ENTER] 현재 열에 따라 다릅니다. 열 정보는 이전 섹션을 참조하십시오.

[ALTER] 작업 로드. 강조 표시된 작업을 작업 실행 탭으로 로드합니다.

[INSERT] 스케줄러 모드 켜기/끄기. 스케줄러 모드를 켜거나 끕니다. 작업 일정을 실행하려면 켜기로 설정해야 합니다. APL 모드와 동일한 규칙을 따릅니다.

[F2] 예약. 강조 표시된 작업을 예약합니다.

[F3] 행 추가. APL 스케줄러에 새 작업 번호를 추가합니다.

[DELETE] 행 삭제. 강조 표시된 작업을 삭제합니다. 예약된 작업은 삭제할 수 없습니다.

참고: 로봇은 APL 스케줄러에서 다음 작업으로 이동하기 전에 현재 작업의 준비 위치로 이동합니다. 모든 작업의 준비 위치가 안전한 위치이고 장애물이 없는지 확인하십시오.

시퀀스 유형 – 단순 템플릿의 경우 0을, 사용자 정의 시퀀스의 경우 1을 입력합니다.

쌓인 공작물 수 – 포켓당 쌓인 부품 수를 입력합니다. 최대 3개 공작물.

참고: 2개 또는 3개 공작물의 스택 공작물 기능을 사용하는 경우 공작물 재고 픽업 방법과 완성된 공작물 드롭오프 방법은 모두 단일 테이블입니다. 첫 번째 공작물 위치는 비어 있어야 합니다.

행 수 - 테이블에서 사용하고자 하는 행 수를 입력하십시오.

열 수 - 테이블에서 사용하고자 하는 열 수를 입력하십시오.

행 사이의 거리 – 행 사이의 증분 거리를 입력합니다.

열 사이의 거리 – 열 사이의 증분 거리를 입력합니다.

맞춤형 탭을 사용하면 맞춤형 시퀀스 세트를 생성할 수 있습니다. 각 행은 별칭 코드, 시퀀스 설명 및 파일 이름이 있는 시퀀스입니다.

시퀀스는 M300 Pn을 사용하여 프로그램에서 호출됩니다. P 코드 번호는 현재 맞춤형 시퀀스의 별칭 코드와 일치합니다.

파일: 현재 로드된 맞춤형 시퀀스 경로를 표시합니다. 파일 경로가 빨간색이면 편집되고 저장되지 않습니다. 파일 유형은 .SQC입니다.

[INSERT] 강조 표시된 시퀀스 위에 행을 삽입합니다.

[DELETE] 강조 표시된 시퀀스를 삭제합니다.

[ALTER] 맞춤형 시퀀스의 이름을 변경합니다.

 [F2]를 눌러 맞춤형 레코더 창을 열면 사용자가 맞춤형 동작 파일을 생성할 수 있습니다.

[INSERT] 새 행을 삽입합니다.

[DELETE] 현재 강조 표시된 행을 삭제합니다.

[ENTER] 기록 옵션.

•  [1] 을 눌러 위치를 기록합니다.
•  [2] 를 눌러 속도를 설정합니다.
•  [3] 을 눌러 그리퍼 상태를 설정합니다.
•  [4] 를 눌러 공작물 고정 상태를 설정합니다.
•  [5] 를 눌러 공기 분사장치를 명령합니다.
•  [6] 을 눌러 자동 도어 상태를 명령합니다.
•  [7] 을 눌러 메인/서브 스핀들 오리엔테이션을 설정합니다.
•  [8] 을 눌러 기계 일시 정지 또는 로봇 일시 정지를 설정합니다.
•  [9] 를 눌러 로봇 픽업 또는 드롭오프의 상태를 설정합니다. 이것은 공작물 카운터 증분에 사용됩니다.
•  [10] 을 눌러 공작물 인덱스를 증분합니다.

Run Job 탭을 사용하면 작업을 로드/실행하고 저장할 수 있습니다. 또한 현재 로봇 모드 상태와 현재 실행중인 작업을 볼 수 있습니다. 작업이 저장되지 않으면 파일 이름이 빨간색으로 저장되면 검은색으로 바뀝니다.

[F3]을 눌러 작업을 저장하고 원하는 작업 이름을 입력한 다음 파일 위치를 선택합니다. 편집 후 동일한 파일 위치에 작업을 저장하려면 [INSERT]를 두 번 누릅니다.

작업을 로드하려면 [F4]를 누르십시오.

새로운 작업을 생성하려면 [F2]를 누르십시오.

[INSERT]를 눌러 APL 모드를 켜거나 끕니다.

[UNDO]를 눌러 로봇을 안전한 위치로 이동합니다. 이 위치는 공작물 로드 탭에 기록된 테이블 위로 이동 위치입니다. 이 위치가 기록되지 않은 경우 이 기능을 사용할 수 없습니다. 

경고: 로봇이 현재 위치에서 테이블 위 위치로 이동할 수 있는 안전한 위치에 있지 않은 경우 이 기능을 사용하지 마십시오.

가공 프로그램의 첫 번째 부분은 죠 숄더 또는 스톱에 슬러그를 적절하게 장착하는 작업이어야 합니다. Haas에서 제공하는 스프링 플런저를 사용하거나 모든 맞춤형 툴을 사용할 수 있습니다. 다른 툴과 마찬가지로 플런저는 자체 툴 오프셋과 터렛에 스테이션을 가지고 있어야 합니다.

• 빠른 동작으로 공작물에 접근하고 공작물에서 약 0.25”(6mm) 떨어진 곳에서 정지합니다.
• 스프링이 ½”(12mm) 압축될 때까지 플런저를 이송하고 공작물쪽으로 밀어 넣습니다.
• 장착할 공작물에 대해 M11 및 M10을 사용하여 척을 열고 닫습니다.
• 빠른 동작으로 공작물에서 후진하고 가공 프로세스를 진행합니다.

작업을 설정한 후에 [INSERT]를 눌러 APL 모드를 켭니다.

참고: 기계가 APL 모드에 있을 때 M299 코드를 실행하는 경우 제어 장치는 그 다음 공작물을 로드합니다. APL 모드에서 실행되지 않을 때 M299는 프로그램 끝에서 M30 또는 M99를 대신합니다.

프로그래밍에 대한 자세한 정보는 조작자 매뉴얼에서 확인할 수 있습니다.

CYCLE START를 눌러 프로그램을 시작합니다.

%
O61121(맞춤형 프로그램);
(#62715 = 현재 공작물);
(#62719 = 최대 공작물 번호);
(P1 = 첫 번째 공작물 픽업);
(P2 = 준비로 이동);
(P3 = 척에 공작물 로드);
(P4 = 완성된 공작물 언로드);
(P5 = 공작물 드롭오프);
;
M97 P10(로봇 로드 프로그램 호출);
M98 P111(공작물 프로그램);
M97 P20(로봇 언로드 프로그램 호출);
;
M99; 
;
N10(로봇 로드 프로그램);
M300 P1(첫 번째 공작물 픽업);
M300 P2(준비로 이동);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (내부 축을 안전한 위치로 이동);
;
M80(도어 열기);
;
G04 P5. (도어 열림);
;
M300 P3(척에 공작물 로드);
M300 P3 R0(준비로 돌아가기);
;
M81(도어 닫기);
;
G04 P3. (도어 닫기);
;
M99;
;
N20(로봇 언로드 프로그램);
T4 G00 Y-1. Z-2. (내부 축을 안전한 위치로 이동);
;
M80(도어 열기);
;
G04 P2. (도어 열림);
;
M300 P4(완성된 공작물 언로드);
;
M300 P4 R0(준비로 돌아가기);
;
N200;
;
M81(도어 닫기);
;
G04 P2. (도어 닫기);
;
N210; 
M300 P2 R0(드롭오프 테이블로 이동);
M300 P5(공작물 드롭오프);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1(매크로 할당에 대한 제한 예측); 
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(준비를 위한 다음 공작물 가져오기);
G103;
M99;
;
N50;
M299,
;
%

이것은 단일 그리퍼가 있는 로봇의 맞춤형 시퀀스의 예입니다.

M300 Pn R0 시퀀스를 반대로 재생합니다.

M300 Pn Q0 프로그램의 백그라운드에서 시퀀스를 재생합니다.

참고: M300 Pn R0은 모션 파일이 역으로 실행될 때 로봇과 관련되지 않은 모든 명령을 무시합니다. 일부 명령이 무시된 예: 기계 일시 정지, 자동 도어 명령, 공작물 고정 명령 및 스핀들 방향.

사용자는 APL 스케줄러 탭에서 로봇 작업을 예약할 수 있습니다.

참고: 설정 131을 OFF로 설정하여 예약된 작업을 실행하십시오.

작업 번호: 작업 번호를 지정합니다. [ENTER]를 눌러 작업에 대한 프로그램 설명을 작성합니다.

순서 지정: 작업 순서를 지정합니다. 예약된 작업의 순서를 변경하기 위해 편집할 수 있습니다. [ENTER]를 눌러 작업 순서를 설정합니다.

상태: 작업을 예약되지 않음, 예약됨 또는 완료됨으로 지정합니다. 작업 상태 옵션을 표시하려면 [ENTER]를 누릅니다.

공작물 카운트: 현재 예약된 작업이 실행된 공작물 수를 지정합니다. [ENTER]를 눌러 공작물 수를 설정합니다.

작업 이름: 이를 통해 사용자는 로봇 작업 XML을 선택할 수 있습니다. [ENTER]를 눌러 로봇 작업을 선택합니다.

프로그램 경로: 작업에 대해 선택된 프로그램 경로를 표시합니다. 프로그램은 작업 실행 탭에서 선택됩니다.

프로그램 설명: 사용자가 입력한 프로그램 설명을 표시합니다.

[ENTER] 현재 열에 따라 다릅니다. 열 정보는 이전 섹션을 참조하십시오.

[ALTER] 작업 로드. 강조 표시된 작업을 작업 실행 탭으로 로드합니다.

[INSERT] 스케줄러 모드 켜기/끄기. 스케줄러 모드를 켜거나 끕니다. 작업 일정을 실행하려면 켜기로 설정해야 합니다. APL 모드와 동일한 규칙을 따릅니다.

[F2] 예약. 강조 표시된 작업을 예약합니다.

[F3] 행 추가. APL 스케줄러에 새 작업 번호를 추가합니다.

[DELETE] 행 삭제. 강조 표시된 작업을 삭제합니다. 예약된 작업은 삭제할 수 없습니다.

APL 복구 자동 공작물 적재장치 사이클이 중단되면 [RECOVER] 모드로 들어가서 사이클을 수정하거나 완료해야 합니다.

[RECOVER]를 누르면 복구 페이지에 공작물 고정/그리퍼 상태와 권장하는 다음 동작이 표시됩니다.

자동 공작물 적재장치 복구 디스플레이:

1. 로봇 및 기계 기능 
2. 공작물 고정 및 그리퍼 상태 
3. 권장하는 다음 동작 

[F2] 공작물 그리퍼 클램프. 공작물 그리퍼를 고정합니다.

[F3] 마감 그리퍼 클램프. 마감 그리퍼를 고정합니다.

[F4] 공작물 고정 클램프/언클램프. 공작물 고정을 고정/고정 해제합니다.

[ALTER] 자동 도어 열기/닫기. 자동 도어가 열리거나 닫힙니다.

[ORIGIN] 자동 복구. 이렇게 하면 위의 테이블 위치로 APL을 자동으로 복구하려고 시도합니다. 로봇 템플릿에서 안전한 위치를 설정해야 합니다.

경고: 로봇이 현재 위치에서 테이블 위 위치로 이동할 수 있는 안전한 위치에 있지 않은 경우 이 기능을 사용하지 마십시오.

[Q] 복구 종료. APL 복구 화면을 종료합니다.