각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 가이드는 로봇에 대한 간단한 카르테시안 위치 확인 한계를 구성하는 방법을 보여줍니다. 카르테시안 위치 확인 기능을 통해 사용자는 로봇의 작업 영역과 제한 영역을 정의할 수 있습니다. 로봇이 정의된 작업 영역을 벗어나면 DCS가 로봇을 중지합니다. 로봇의 일부가 제한 구역을 위반하면 DCS가 로봇을 중지합니다. 사용자는 이 로봇을 작업 영역으로 다시 조그해야합니다. 혹은 제한 영역을 밖으로 속도를 줄여서 조그해야 합니다. 그렇지 않으면 로봇에서 알람이 발생합니다.

로봇 패키지에는 RUN 및 SETUP 모드에 대한 카르테시안 속도 확인 제한이 미리 구성되어 있습니다.

참고: 로봇을 설치할 때 그리고 6개월마다 DCS 영역에 대한 적절한 설정을 확인하십시오. 이는 새 작업을 설정한 후에도 확인해야 합니다.

이 지침을 적용하려면 로봇이 펜스와 정렬되어야 합니다. 

참고: 로봇이 펜스와 정렬되지 않으면 작업 영역이 예상보다 작아집니다.

중요: DCS 절차를 계속하기 전에 로봇의 방향이 올바른지 확인하십시오.

이 절차는 HRP-1의 이미지와 예시를 보여주지만 HRP-2 및 HRP-3에 사용하고 이를 따를 수 있습니다.

작업 영역 크기는 로봇의 J2 축 중심을 기준으로 하여 측정됩니다. J2의 중심을 얻기 위해 J2에서 표면 하나와 가장자리 하나를 측정합니다. 표면 A의 평평한 면을 사용하는 경우 측정 값에 4.5 인치 또는 114mm를 추가합니다. 표면 B를 사용하는 경우 측정 값에 2.5 인치 또는 63.5mm를 추가합니다.

기계와 로봇을 켜고 둘 다 서로 연결되어 있는지 확인하십시오. J1 로봇 축을 90도, 0도 또는 -90도가 되도록 조그합니다. 이제 로봇 표면 A와 B가 펜스 및 기계 도어와 평행이 되어야 합니다.

XY 좌표계를 잘라내어 로봇 테이블에 배치하면 좌표계와 관련하여 측정을 수행하는 위치를 시각화하는 데 도움이 됩니다.

귀사의 응용 장치의 좌표계는 로봇이 테이블에 배치되는 방식에 따라 다릅니다. 전원 케이블이 나오는 로봇 베이스의 측면이 X- 방향입니다. 로봇 바닥의 배터리 커버는 Y+ 방향입니다.

참고: 이 좌표계는 월드 프레임으로 간주됩니다. 이 응용 장치의 월드 프레임은 로봇 베이스가 틸트 마운트에 장착되는 방식으로 인해 Y를 따라 -30도 회전합니다. 이후 단계에서는 베이스의 물리적 기울기를 상쇄하는 간단한 30도 Y 회전이 있는 이 안전 영역에 대해 사용자 프레임을 할당할 것입니다.

좌표계 기준을 로봇 설정의 XY 방향에 맞춥니 다.

제공된 표를 사용하여 측정 값을 입력하십시오.

참고: 모든 치수는 밀리미터로 변환해야 합니다.

좌표계 출력물의 축에 평행한 측정 테이프로 거리를 측정하십시오.

참고: X, Y, Z에 대해 하나의 양수 값과 하나의 음수 값이 있습니다.

*이 치수는 HRP-1용입니다. 이러한 Z 거리는 로봇 위와 아래에 더 많은 안전거리를 두기 위해 조정할 수 있습니다. 이 값은 J2의 중심에서 측정됩니다.

경고: 다음 치수는 예시이며 DCS 설정에 사용해서는 안됩니다.

J2 중심에서 기계 반대쪽 펜스까지의 거리를 측정합니다. 이것은 좌표계 출력물을 기준으로 했을 때 음의 Y 방향입니다.

예: 점 1에 대한 음의 Y 방향 거리는 24.5”이며 다음과 같이 계산됩니다.

• J2 가장자리에서 J2 중심까지 = +4.5” [2]
• J2 가장자리에서 펜스까지 = +20.0” [1]

측정 방향에 해당하는 표에 총 거리를 입력하십시오. 음의 방향의 Y축이 측정되었습니다. 이 값은 Y행과 점 1열의 테이블에 입력됩니다. 이 치수는 음수 값을 갖습니다.

J2 축 중심에서 펜스까지의 거리를 측정합니다. 이것은 좌표계 출력물을 기준으로 했을 때 음의 X 방향입니다.

예: 점 1에 대한 음의 X 방향 거리는 -34.5”이며 다음과 같이 계산됩니다.

• J2 가장자리에서 J2 중심까지 = -2.5” [2]
• J2 가장자리에서 펜스까지 = -32.0” [1]

측정 방향에 해당하는 표에 총 거리를 입력하십시오. 음의 방향의 X축이 측정되었습니다. 이 값은 X행과 점 1열의 테이블에 입력됩니다. 이 치수는 음수 값을 갖습니다.

J2 중심에서 공작물 고정을 지나 기계 내부까지의 거리를 측정합니다. 이것은 좌표계 출력물을 기준으로 했을 때 양의 Y 방향입니다.

예: 점 2에 대한 양의 Y 방향 거리는 -39.5”이며 다음과 같이 계산됩니다.

• J2 가장자리에서 J2 중심까지 = -4.5” [2]
• J2의 가장자리에서 닫힌 도어의 정면까지 = -11.0” [1]
• 공작물 고정을 지나는 열린 도어의 정면 = -24.0" [3] 

측정 방향에 해당하는 표에 총 거리를 입력하십시오. 양의 방향으로 Y축이 측정되었습니다. 이 값은 Y행과 점 2열의 테이블에 입력됩니다. 이 치수는 양수 값을 갖습니다.

참고 : 이 안전 영역 측정이 잘못 계산된 경우. 안전 영역이 공작물 고정에 너무 가깝게 배치되었을 수 있습니다. 이 값은 기계 내부에 더 많은 작업 공간을 추가하기 위해 조정할 수 있습니다.

J2 축 중심에서 문 개방부의 가장자리까지의 거리를 측정합니다. 이것은 좌표계 출력물을 기준으로 했을 때 양의 X 방향입니다.

예: 점 2에 대한 양의 X 방향 거리는 28.5”이며 다음과 같이 계산됩니다.

• J2 가장자리에서 J2 중심까지 = 2.5” [2]
• J2 가장자리에서 문 개방부의 가장자리까지 = 26.0”  [1]

측정 방향에 해당하는 표에 총 거리를 입력하십시오. 위의 경우 X+ 축이 측정되었으므로 이 값은 양의 값으로 점 2로 이동합니다.

각 점의 Z 값은 이 표에 있습니다. 더 많은 천정 공작물 가공범위가 필요한 경우 양의 Z 거리를 늘릴 수 있습니다. 더 많은 바닥 공작물 가공범위가 필요한 경우 양의 Z 거리를 늘릴 수 있습니다.

측정 후 값을 다시 확인하십시오. 이 값은 J2의 중심으로부터 기준이 되는 로봇 주위에 상자를 생성합니다.

DCS 사용자 프레임을 설치하려면 RJ-45 케이블을 사용하여 인터넷 액세스가 가능한 컴퓨터를 로봇 컨트롤 박스에 연결해야 합니다. 로봇 컨트롤러의 전면 도어를 열고 포트 1 [1]에서 RJ-45 케이블을 뽑습니다. 인터넷에 연결된 컴퓨터에 연결된 새 RJ-45 케이블을 연결합니다. 위의 동영상를 따라 로봇 IP 주소와 일치하도록 컴퓨터의 어댑터 설정을 설치하십시오.

참고: DCS 사용자 프레임 설정이 끝나면 컴퓨터와 로봇에서 RJ-45 케이블을 분리하고 RJ-45를 다시 포트 1에 연결하십시오.

웹 브라우저에서 HMI 조깅 펜던트에 로그인하십시오.

사용자 프레임 설정보기로 이동합니다.

프레임 9를 클릭한 다음 DETAIL을 클릭합니다.

로봇 패키지 1 VF/VM & ST 기계만 해당

P를 선택하고 값 -30.0을 입력한 다음 키보드에서 Enter 키를 누르십시오.

이 숫자는 월드 프레임에 Y축에 대해 음의 30도 회전을 추가합니다. 이렇게 하면 로봇 베이스의 기울기가 상쇄됩니다.

로봇 패키지 2 기계만 해당

R을 선택하고 특정 기계에 대해 아래 표에서 값을 입력한 다음  키보드에서 입력을 누르십시오.

이 숫자는 Z축에 대해 음의 회전량(도 단위)을 월드 프레임에 추가합니다. 이렇게 하면 로봇 베이스의 회전이 상쇄됩니다.

참고: 이미지는 특정 기계 레이아웃에 대한 R 회전 값을 보여줍니다. 이 값이 모든 기계 레이아웃에 적용되는 것은 아닙니다. 특정 기계 레이아웃에 대해 아래 표의 값을 입력하십시오.

DCS 메뉴로 이동합니다.

오른쪽 상단에서 ON/OFF 버튼을 눌러 펜던트를 활성화합니다.

사용자 프레임 섹션 (10)을 입력합니다.

번호 열 아래 목록에서 두 번째 0을 선택하고 9를 누릅니다. 확인 질문이 하단에 표시되면 YES를 누릅니다. 확인 후 해당 값을 9로 변경합니다.

P 또는 R이 3단계 또는 4단계와 동일한 값으로 채워지는 것을 볼 수 있어야 합니다.

DCS 메뉴로 돌아갑니다.

카트로 이동합니다. 위치 확인 (5).

1번으로 이동합니다.

선택한 후 하단에서 [CHOICE]를 눌러 위치 확인 1번을 활성화합니다.

행을 클릭한 다음 하단에서 [CHOICE]를 선택하여 Method 유형을 Work Zone(Diagonal)으로 변경합니다.

대상 모델 1에는 로봇 모델, 대상 모델 2 및 3이 비활성화되어야 합니다.

베이스 프레임 설정: 사용자 프레임: 선택하고 9를 입력하여 9까지.

점 1과 2에 가이드 앞부분에서 기록한 값을 입력합니다. 여기가 작업 공간 대각선 상자의 두 점을 정의하는 부분입니다.

정지 유형의 경우 행을 클릭한 후 하단의 [CHOICE]를 선택하고 Speed Check (1)로 변경합니다.

Stop Prediction이 Yes인지 확인합니다.

Speed Check 아래에서 <DETAIL>을 클릭한 다음 키보드에서 ENTER를 누릅니다.

Limit 1을 20.0으로, Delay Time을 0으로, Permissable distance를 0.0으로, Speed Control을 DISABLE로 설정합니다.

메인 DCS 화면으로 돌아가려면 PREV를 세 번 누르십시오.

이제 DCS 메뉴에서 변경한 모든 사항을 적용할 것입니다. 마지막 APPLY 이후 변경된 모든 DCS 섹션에는 그 옆에 RED CHGD가 표시됩니다. 하단에 있는 APPLY를 누릅니다.

Master Code에 1111을 입력합니다.

이렇게 하면 마지막으로 적용된 이후에 DCS 메뉴에서 변경된 사항을 보여주는 다른 메뉴로 이동하게 됩니다. 모든 변경 사항이 정확하면 OK를 누릅니다.

HMI 펜던트 창을 닫습니다.

전원 스위치를 끄고 5초간 기다렸다가 다시 켜는 방식으로 로봇 컨트롤러의 전원을 껐다 켭니다.

설정이 완료되었습니다. 이제 로봇 주변에 작업 영역이 설정되었습니다. 로봇의 일부가 20mm/s 이상의 속도로 작업 영역을 벗어나면 알람이 울립니다. 이 알람이 트리거되면 알람을 재설정하고 20mm/s 미만의 속도로 해당 영역으로 다시 조그할 수 있습니다. 다음 섹션에서는 방금 생성된 영역을 시각화하는 방법에 대해 설명합니다.

작업 영역 설정을 통해 로봇에 관한 영역을 시각화하는 방법을 원합니다.

조깅 HMI 펜던트에 액세스하고 MENU > NEXT > 4D Graphics로 이동합니다.

현재 방향과 함께 HMI 펜던트에서 로봇이 가상으로 표시됩니다.

DCS 영역을 보려면 하단 표시줄에서 [VISIBLE]을 클릭하고, 거기에 없는 경우에는 표시줄에서 > 화살표를 누릅니다.

4D 디스플레이의 왼쪽 상단에 새 메뉴가 표시됩니다. 4D DCS 디스플레이를 클릭하면 파란색 음영으로 바뀌어 ON 상태를 알려줍니다. DCS 영역이 활성화되고 설정되어 있으면 상자가 나타납니다.

나타나는 작업 영역이 로봇을 둘러싸고 있는지 확인합니다. 영역이 빨간색 음영이면 로봇의 일부가 영역 밖에 있음을 의미합니다. 영역이 녹색이면 로봇이 영역 내에 있음을 의미합니다.

이 디스플레이는 실시간으로 업데이트되며, HAAS 기계로 로봇을 조깅하는 동안 랩톱/컴퓨터에서 열 수 있습니다.

이 영역은 단계의 점 1 및 점 2 XYZ 위치로 수정할 수 있습니다. 로봇 베이스는 실제로(애플리케이션에서) 비스듬히 되어 있으므로 이 영역이 4D 디스플레이에서 비스듬히 되어 있어도 괜찮습니다.

참고: DCS 사용자 프레임 설정이 끝나면 컴퓨터와 로봇에서 RJ-45 케이블을 분리하고 RJ-45를 다시 포트 1에 연결합니다.

로봇을 양의 Y 방향으로 DCS 영역 외부의 안전한 위치로 조깅하여 DCS 영역을 확인하고 기계에서 알람이 울리는지 확인합니다.

그렇다면 DCS 영역으로 다시 조그하십시오.

참고: 기계에서 경보를 울리지 않고 DCS 영역으로 다시 조그하려면 조깅 이송량을 낮추십시오.