Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Αυτός ο οδηγός θα δείξει πώς να διαμορφώσετε απλά όρια Καρτεσιανού Ελέγχου Θέσης για το ρομπότ σας. Η λειτουργία καρτεσιανού ελέγχου θέσης επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει μια ζώνη εργασίας και μια ζώνη περιορισμένης πρόσβασης για το ρομπότ. Εάν το ρομπότ βγαίνει από μια καθορισμένη ζώνη εργασίας, τότε το DCS θα σταματήσει το ρομπότ. Εάν οποιοδήποτε μέρος του ρομπότ παραβιάζει μια περιορισμένη ζώνη, τότε το DCS θα σταματήσει το ρομπότ. Ο χρήστης πρέπει να μετακινήσει βηματικά το ρομπότ πίσω στη ζώνη εργασίας του ή έξω από την απαγορευμένη ζώνη με μειωμένη ταχύτητα, διαφορετικά το ρομπότ θα παράγει συναγερμό.

Το Πακέτο Ρομπότ διατίθεται διαμορφωμένο εκ των προτέρων με όρια καρτεσιανού ελέγχου ταχύτητας για τη λειτουργία ΕΚΤΕΛΕΣΗΣ και ΡΥΘΜΙΣΗΣ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ.

Σημείωση: Επαληθεύετε τη σωστή ρύθμιση παραμέτρων των ζωνών DCS κατά τη στιγμή της εγκατάστασης του ρομπότ και κάθε 6 μήνες. Θα πρέπει επίσης να επαληθευτεί μετά τη δημιουργία μιας νέας εργασίας.

Αυτές οι οδηγίες απαιτούν το ρομπότ σας να ευθυγραμμιστεί με την περίφραξη σας. 

Σημείωση: Εάν το ρομπότ δεν ήταν ευθυγραμμισμένο με την περίφραξη, η ζώνη εργασίας θα είναι μικρότερη από το αναμενόμενο.

Σημαντικό: Πριν συνεχίσετε τη διαδικασία DCS, βεβαιωθείτε ότι το ρομπότ είναι προσανατολισμένο με τον σωστό τρόπο.

Αυτή η διαδικασία εμφανίζει εικόνες και ένα παράδειγμα του HRP-1, αλλά μπορεί να χρησιμοποιηθεί και να τηρηθεί για τα HRP-2 και HRP-3.

Το μέγεθος της ζώνης εργασίας θα αναφερθεί και θα μετρηθεί από το κέντρο του άξονα J2 του ρομπότ. Θα μετρήσουμε μία επιφάνεια και μία άκρη από το J2 για να βρούμε το κέντρο του J2. Εάν χρησιμοποιείτε το επίπεδο από την επιφάνεια Α, θα προσθέσουμε 4,5in ή 114mm στις μετρήσεις μας. Εάν χρησιμοποιείτε την επιφάνεια Β, θα προσθέσουμε 2,5in ή 63,5mm στις μετρήσεις μας.

Ενεργοποιήστε το μηχάνημα και το ρομπότ, βεβαιωθείτε ότι και τα δύο είναι συνδεδεμένα μεταξύ τους. Μετακινήστε βηματικά τον άξονα ρομπότ J1 έτσι ώστε να είναι στις 90, 0 ή -90 μοίρες. Οι επιφάνειες Α και Β του ρομπότ σας πρέπει τώρα να είναι παράλληλες με την περίφραξη και τη θύρα του μηχανήματος.

Κόψτε το σύστημα συντεταγμένων XY και τοποθετήστε το στον πίνακα του ρομπότ σας για να μπορέσετε να οπτικοποιήσετε πού λαμβάνουμε μετρήσεις σε σχέση με το σύστημα συντεταγμένων.

Το σύστημα συντεταγμένων για την εφαρμογή σας θα εξαρτηθεί από τον τρόπο τοποθέτησης του ρομπότ σας στο τραπέζι. Η πλευρά της βάσης ρομπότ με τα καλώδια τροφοδοσίας που βγαίνουν είναι η κατεύθυνση Χ. Το κάλυμμα της μπαταρίας στη βάση του ρομπότ είναι η κατεύθυνση Y +.

Σημείωση: Αυτό το σύστημα συντεταγμένων θεωρείται το παγκόσμιο πλαίσιο. Το παγκόσμιο πλαίσιο σε αυτήν την εφαρμογή περιστρέφεται κατά μήκος του Υ κατά -30 μοίρες λόγω του τρόπου με τον οποίο η βάση ρομπότ είναι τοποθετημένη στην έδραση ανάκλισης. Αργότερα στα βήματα θα εκχωρήσουμε ένα πλαίσιο χρήστη για αυτήν την ασφαλή ζώνη που θα έχει μια απλή περιστροφή Υ 30 μοιρών, η οποία θα ακυρώσει τη φυσική ανάκλιση της βάσης.

Ευθυγραμμίστε την αναφορά του συστήματος συντεταγμένων με την κατεύθυνση XY της ρύθμισης παραμέτρων του ρομπότ σας.

Χρησιμοποιήστε τον πίνακα που παρέχεται για να συμπληρώσετε τις μετρήσεις σας.

Σημείωση: Όλες οι διαστάσεις θα πρέπει να μετατραπούν σε χιλιοστά.

Βεβαιωθείτε ότι έχετε μετρήσει τις αποστάσεις με την ταινία μέτρησης παράλληλη προς τον άξονα στην εκτύπωση του συστήματος συντεταγμένων.

Σημείωση: Θα υπάρχει μία θετική και μία αρνητική τιμή για τα Χ, Υ και Ζ.

*Αυτές οι διαστάσεις είναι για το HRP-1. Αυτές οι αποστάσεις Z μπορούν να ρυθμιστούν για μεγαλύτερο διάκενο πάνω και κάτω από το ρομπότ. Αυτή η τιμή μετριέται από το κέντρο του J2.

Προειδοποίηση: Οι ακόλουθες διαστάσεις είναι ένα παράδειγμα και δεν πρέπει να χρησιμοποιούνται για τη ρύθμιση παραμέτρων του DCS.

Μετρήστε την απόσταση από το κέντρο του J2 έως την περίφραξη στην αντίθετη άκρη του μηχανήματος. Αυτή είναι η αρνητική κατεύθυνση Υ όταν γίνεται αναφορά στην εκτύπωση του συστήματος συντεταγμένων.

Παράδειγμα: Η απόσταση της αρνητικής κατεύθυνσης Υ για το σημείο 1 είναι 24,5”, που υπολογίζεται ως:

• Η άκρη του J2 ως προς το κέντρο του J2 = +4,5” [2]
• Η άκρη του J2 ως προς την περίφραξη = +20,0” [1]

Εισάγετε τη συνολική απόσταση στον πίνακα που αντιστοιχεί στην κατεύθυνση της μέτρησης. Μετρήθηκε ο άξονας Υ στην αρνητική κατεύθυνση. Η τιμή εισάγεται στον πίνακα στη σειρά Υ και στη στήλη Σημείο 1. Η διάσταση θα έχει αρνητική τιμή.

Μετρήστε την απόσταση από το κέντρο του άξονα J2 έως την περίφραξη. Αυτή είναι η αρνητική κατεύθυνση Χ όταν γίνεται αναφορά στην εκτύπωση του συστήματος συντεταγμένων.

Παράδειγμα: Η απόσταση της αρνητικής κατεύθυνσης Χ για το σημείο 1 είναι -34,5”, που υπολογίζεται ως:

• Η άκρη του J2 ως προς το κέντρο του J2 = -2,5” [2]
• Η άκρη του J2 ως προς την περίφραξη = -32,0” [1]

Εισάγετε τη συνολική απόσταση στον πίνακα που αντιστοιχεί στην κατεύθυνση της μέτρησης. Μετρήθηκε ο άξονας Χ στην αρνητική κατεύθυνση. Η τιμή εισάγεται στον πίνακα στη σειρά Χ και στη στήλη Σημείο 1. Η διάσταση θα έχει αρνητική τιμή.

Μετρήστε την απόσταση από το κέντρο του J2 έως το εσωτερικό του μηχανήματος πέρα από τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου. Αυτή είναι η θετική κατεύθυνση Υ όταν γίνεται αναφορά στην εκτύπωση του συστήματος συντεταγμένων.

Παράδειγμα: Η απόσταση της θετικής κατεύθυνσης Υ για το σημείο 2 είναι -39,5”, που υπολογίζεται ως:

• Η άκρη του J2 ως προς το κέντρο του J2 = -4,5” [2]
• Η άκρη του J2 ως προς την πρόσοψη της κλειστής πόρτας = -11,0” [1]
• Η πρόσοψη της ανοιχτής πόρτας ως προς το σημείο που πέρασε τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου = -24,0" [3] 

Εισάγετε τη συνολική απόσταση στον πίνακα που αντιστοιχεί στην κατεύθυνση της μέτρησης. Μετρήθηκε ο άξονας Υ στη θετική κατεύθυνση. Η τιμή εισάγεται στον πίνακα στη σειρά Υ και στη στήλη Σημείο 2. Η διάσταση θα έχει θετική τιμή.

Σημείωση: Εάν αυτή η μέτρηση ασφαλούς ζώνης υπολογίζεται λανθασμένα. Η ασφαλής ζώνη μπορεί να τοποθετηθεί πολύ κοντά στη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου. Αυτή η τιμή μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να προστεθεί περισσότερος χώρος εργασίας μέσα στο μηχάνημα.

Μετρήστε την απόσταση από το κέντρο του άξονα J2 ως προς την άκρη του ανοίγματος της θύρας. Αυτή είναι η θετική κατεύθυνση Χ όταν γίνεται αναφορά στην εκτύπωση του συστήματος συντεταγμένων.

Παράδειγμα: Η απόσταση της θετικής κατεύθυνσης Χ για το σημείο 2 είναι 28,5”, που υπολογίζεται ως:

• Η άκρη του J2 ως προς το κέντρο του J2 = 2,5” [2]
• Η άκρη του J2 ως την άκρη του ανοίγματος της πόρτας = 26,0”  [1]

Εισάγετε τη συνολική απόσταση στον πίνακα που αντιστοιχεί στην κατεύθυνση της μέτρησης. Στην παραπάνω περίπτωση, ο άξονας Χ+ μετρήθηκε, οπότε η τιμή θα μετέβαινε στο σημείο 2 με θετική τιμή.

Η τιμή Z για κάθε σημείο βρίσκεται στον πίνακα. Εάν απαιτείται περισσότερη ζώνη εργασίας στην οροφή, η θετική απόσταση Z μπορεί να αυξηθεί. Εάν απαιτείται περισσότερη ζώνη εργασίας στο δάπεδο, η αρνητική απόσταση Z μπορεί να αυξηθεί.

Μετά τη λήψη μετρήσεων, ελέγξτε ξανά τις τιμές. Οι τιμές δημιουργούν ένα πλαίσιο γύρω από το ρομπότ που αναφέρεται από το κέντρο του J2.

Για να ρυθμίσετε ένα πλαίσιο χρήστη DCS, θα πρέπει να συνδεθεί ένας υπολογιστής με πρόσβαση στο διαδίκτυο στο πλαίσιο ελέγχου ρομπότ με καλώδιο RJ-45. Ανοίξτε την μπροστινή θύρα του ελεγκτή του ρομπότ και αποσυνδέστε το καλώδιο RJ-45 από τη θύρα 1 [1]. Συνδέστε ένα νέο καλώδιο RJ-45 που είναι συνδεδεμένο σε υπολογιστή με πρόσβαση στο διαδίκτυο. Ακολουθήστε το παραπάνω βίντεο για να ρυθμίσετε τον προσαρμογέα στον υπολογιστή σας ώστε να ταιριάζει με τη διεύθυνση IP του ρομπότ.

Σημείωση:Όταν ολοκληρώσετε τη ρύθμιση του πλαισίου χρήστη του DCS, αποσυνδέστε το καλώδιο RJ-45 από τον υπολογιστή και το ρομπότ και συνδέστε το RJ-45 στη θύρα 1.

Συνδεθείτε στο φορητό χειριστήριο βηματισμού HMI από το πρόγραμμα περιήγησής σας.

Μεταβείτε στην προβολή Ρύθμιση παραμέτρων πλαισίου χρήστη.

Κάντε κλικ στο Πλαίσιο 9 και στη συνέχεια κάντε κλικ στη ΛΕΠΤΟΜΕΡΕΙΑ.

Μόνο για μηχανήματα με Robot Package 1 VF/VM & ST

Επιλέξτε P και εισάγετε την τιμή -30,0 και μετά πατήστε Εισαγωγή στο πληκτρολόγιό σας.

Αυτός ο αριθμός προσθέτει μια αρνητική περιστροφή 30 μοιρών γύρω από τον άξονα Υ στο παγκόσμιο πλαίσιο. Αυτό ακυρώνει την κλίση της βάσης του ρομπότ.

Μόνο για μηχανήματα Robot Package 2

Επιλέξτε R και εισαγάγετε την τιμή στον παρακάτω πίνακα για το μηχάνημα,  και στη συνέχεια πατήστε enter στο πληκτρολόγιό σας.

Αυτός ο αριθμός προσθέτει μια αρνητική ποσότητα περιστροφής (σε μοίρες) γύρω από τον άξονα Z στο παγκόσμιο πλαίσιο. Αυτό ακυρώνει την περιστροφή της βάσης του ρομπότ.

Σημείωση: Η εικόνα δείχνει μια τιμή περιστροφής R για μια συγκεκριμένη διάταξη μηχάνημα. Αυτή η τιμή δεν ισχύει για όλες τις διατάξεις του μηχάνημα. Εισαγάγετε την τιμή από τον παρακάτω πίνακα για τη συγκεκριμένη διάταξη μηχάνημα.

Μεταβείτε στο μενού DCS.

Ενεργοποιήστε το φορητό χειριστήριο, πατώντας το κουμπί ON/OFF πάνω δεξιά.

Εισάγετε την ενότητα πλαισίου χρήστη (10).

Επιλέξτε το δεύτερο μηδέν στη λίστα κάτω από τη στήλη Αρ. και πατήστε 9. Η ερώτηση επιβεβαίωσης θα εμφανιστεί στο κάτω μέρος, πατήστε ΝΑΙ. Αλλάξτε αυτήν την τιμή σε 9 μετά την επιβεβαίωση.

Θα πρέπει να δείτε το P ή το R να συμπληρώνεται με την ίδια τιμή από το βήμα 3 ή 4.

Επιστρέψτε στο μενού DCS.

Πηγαίνετε στο Αμαξίδιο. Έλεγχος θέσης (5).

Πηγαίνετε στον Αρ. 1.

Ενεργοποιήστε τον έλεγχο θέσης Αρ. 1 επιλέγοντας και στη συνέχεια πατώντας [CHOICE] στο κάτω μέρος.

Αλλάξτε τον τύπο Μεθόδου σε Ζώνη εργασίας (Διαγώνιος), κάνοντας κλικ στη σειρά και επιλέγοντας [CHOICE] στο κάτω μέρος.

Το Μοντέλο Στόχος 1 πρέπει να λέει Μοντέλο Ρομπότ, το Μοντέλο Στόχος 2 και 3 πρέπει να απενεργοποιηθεί.

Ορισμός πλαισίου βάσης: Πλαίσιο χρήστη: σε 9 επιλέγοντας και εισάγοντας 9.

Στα Σημεία 1 και 2, εισάγετε τις τιμές που καταγράφηκαν νωρίτερα στον οδηγό. Εδώ καθορίζουμε τα δύο σημεία για το διαγώνιο κουτί του χώρου εργασίας.

Για Τύπο Διακοπής, κάντε κλικ στη σειρά και, στη συνέχεια, επιλέξτε [CHOICE] στο κάτω μέρος και αλλάξτε σε Έλεγχος ταχύτητας (1).

Βεβαιωθείτε ότι η Πρόβλεψη διακοπής είναι Ναι.

Κάντε κλικ στο <DETAIL> στον Έλεγχο ταχύτητας και κατόπιν πατήστε ENTER στο πληκτρολόγιό σας.

Ορίστε το Όριο 1 στο 20,0, τον Χρόνο καθυστέρησης στο 0 και την Επιτρεπόμενη απόσταση στο 0,0, τον Έλεγχο ταχύτητας σε ΑΠΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΣΗ.

Πατήστε ΠΡΟΗΓ 3 φορές για να επιστρέψετε στην κύρια οθόνη DCS.

Τώρα θα εφαρμόσουμε όλες τις αλλαγές που κάναμε στο μενού DCS. Κάθε ενότητα DCS που άλλαξε από την τελευταία ΕΦΑΡΜΟΓΗ θα εμφανίσει ένα ΚΟΚΚΙΝΟ ΑΛΛ δίπλα της. Πατήστε ΕΦΑΡΜΟΓΗ στο κάτω μέρος.

Πληκτρολογήστε 1111 για τον Κύριο κωδικό.

Αυτό θα σας μεταφέρει σε ένα άλλο μενού που θα σας δείξει τις αλλαγές που έγιναν στο μενού DCS από την τελευταία εφαρμογή. Πατήστε OK εάν όλες οι αλλαγές είναι σωστές.

Κλείστε το παράθυρο του φορητού χειριστηρίου HMI.

Ενεργοποιήστε/απενεργοποιήστε τον ελεγκτή ρομπότ, απενεργοποιώντας τον διακόπτη τροφοδοσίας, περιμένοντας 5 δευτερόλεπτα και μετά ενεργοποιήστε τον ξανά.

Η ρύθμιση παραμέτρων ολοκληρώθηκε. Υπάρχει τώρα ρύθμιση παραμέτρων ζώνης εργασίας γύρω από το ρομπότ. Εάν οποιοδήποτε μέρος του ρομπότ εγκαταλείψει τη ζώνη εργασίας με ταχύτητα μεγαλύτερη από 20 mm/s, θα ηχήσει συναγερμός. Εάν ενεργοποιηθεί αυτός ο συναγερμός, μπορείτε να επαναφέρετε τον συναγερμό και να επιστρέψετε στη ζώνη με ρυθμό μικρότερο από 20 mm/s. Η επόμενη ενότητα καλύπτει τον τρόπο οπτικοποίησης της ζώνης που μόλις δημιουργήθηκε.

Με τη ρύθμιση παραμέτρων της ζώνης εργασίας, θέλουμε έναν τρόπο να απεικονίσουμε τη ζώνη σε σχέση με το ρομπότ.

Προσπελάστε το φορητό χειριστήριο βηματισμού HMI και πλοηγηθείτε στο MENΟΥ > ΕΠΟΜΕΝΟ > Γραφικά 4D.

Θα δείτε ουσιαστικά το ρομπότ στο φορητό χειριστήριο HMI μαζί με τον τρέχοντα προσανατολισμό του.

Για να δείτε τη ζώνη DCS, κάντε κλικ στο [VISIBLE] στην κάτω γραμμή, εάν δεν υπάρχει, πατήστε το βέλος > στη γραμμή.

Ένα νέο μενού θα εμφανιστεί στην επάνω αριστερή γωνία της οθόνης 4D. Κάντε κλικ στην Οθόνη 4D DCS, θα γίνει μπλε για να δηλώσει ότι είναι ΕΝΕΡΓΗ. Θα εμφανιστεί ένα πλαίσιο εάν η ζώνη DCS είναι ενεργοποιημένη και ρυθμισμένη.

Βεβαιωθείτε ότι η ζώνη εργασίας που εμφανίζεται περιβάλλει το ρομπότ σας. Εάν η ζώνη είναι κόκκινη, αυτό σημαίνει ότι ένα μέρος του ρομπότ βρίσκεται έξω από τη ζώνη. Εάν η ζώνη είναι πράσινη, αυτό σημαίνει ότι το ρομπότ σας βρίσκεται εντός της ζώνης.

Αυτή η οθόνη θα ενημερωθεί σε πραγματικό χρόνο, μπορείτε να την ανοίξετε στον φορητό υπολογιστή/υπολογιστή σας ενώ μετακινείτε βηματικά το ρομπότ με το μηχάνημα HAAS.

Αυτή η ζώνη μπορεί να τροποποιηθεί με τις θέσεις XYZ του Σημείου 1 και Σημείου 2 από το βήμα. Είναι επιτρεπτό η ζώνη να είναι υπό γωνία στην οθόνη 4D, επειδή η βάση ρομπότ είναι υπό γωνία στην πραγματικότητα (στην εφαρμογή μας).

Σημείωση: Όταν ολοκληρώσετε τη ρύθμιση του πλαισίου χρήστη του DCS, αποσυνδέστε το καλώδιο RJ-45 από τον υπολογιστή και το ρομπότ και συνδέστε το RJ-45 στη θύρα 1.

Επαληθεύστε τη ζώνη DCS μετακινώντας βηματικά το ρομπότ προς τη θετική κατεύθυνση Y σε ασφαλή θέση εκτός της ζώνης DCS και ελέγξτε εάν το μηχάνημα εμφανίζει συναγερμούς.

Εάν ναι, μετακινήστε βηματικά πίσω στη ζώνη DCS.

Σημείωση: Για να εκτελέσετε βηματική μετακίνηση πίσω στη ζώνη DCS χωρίς να ενεργοποιηθεί συναγερμός στο μηχάνημα, χαμηλώστε τον ρυθμό πρόωσης βηματισμού.