各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

このガイドでは、ロボットの単純なデカルト位置チェック制限を設定する方法を示します。デカルト位置チェック機能では、ロボットの作業ゾーンと制限ゾーンを定義できます。 ロボットが定義されたワークゾーンを出ると、DCSがロボットを停止します。 ロボットのいずれかの部分が制限ゾーンに違反している場合、DCSがロボットを停止します。 ユーザーは、ロボットをジョグしてその作業ゾーンに戻すか、減速して制限されたゾーンから移動する必要があり、そうしないと、ロボットがアラームを発します。

ロボットパッケージには、実行モードとセットアップモードのデカルト速度チェック制限が予め設定されています。

注：ロボットの設置時および6か月ごとにDCSゾーンが適切にセットアップされていることを確認します。また、新しいジョブを設定した後にも確認する必要があります。

これらの手順では、ロボットをフェンスに整列させる必要があります。 

注：ロボットがフェンスに整列していなかった場合、作業ゾーンが想定よりも小さくなります。

重要：DCS手順を続ける前に、ロボットの向きが正しいことを確認してください。

この手順では、HRP-1の画像と例を示しますが、HRP-2とHRP-3にも使用し従うことができます。

作業ゾーンのサイズは、ロボットのJ2軸の中心から参照および測定します。J2からの1つの表面と1つの端を起点に測定し、J2の中心を取得します。表面Aからフラットを使用する場合は、測定値に4.5インチまたは114mmを追加します。表面Bを使用する場合は、測定値に2.5インチまたは63.5mmを追加します。

機械とロボットの電源を入れ、両方が相互に接続されていることを確認してください。J1ロボット軸をジョグして、90度、0度、または-90度になるようにします。ロボットの表面AとBは、フェンスと機械のドアに平行になるはずです。

XY座標システムを切り出し、ロボットテーブルに配置して、座標システムに対して測定を行っている場所を視覚化します。

アプリケーションの座標システムは、ロボットがどのようにテーブルに配置されているかによって異なります。電源ケーブルが出ているロボットベースの側面がX方向です。ロボットのベースのバッテリーカバーはY +方向です。

注：この座標システムはワールドフレームと見なされます。このアプリケーションのワールドフレームは、ロボットベースが傾斜マウントに取り付けられているため、Y軸に沿って-30度回転します。後の手順で、このセーフゾーンに、単純な30度のY回転を持つユーザーフレームを割り当てます。これにより、ベースの物理的な傾斜が相殺されます。

座標システム参照をロボットセットアップのXY方向に合わせます。

提供されている表を使用して、測定値を入力します。

注：すべての寸法をミリメートルに変換する必要があります。

巻尺を使用して座標システムの印刷出力の軸に平行に距離を測定するようにしてください。

注：X、Y、Zには1つの正の値と1つの負の値があります。

*これらの寸法は、HRP-1用です。Z距離を調整して、ロボットの上下のクリアランスを増やすことができます。この値は、J2の中心から測定します。

警告：以下の寸法は例であり、DCSのセットアップには使用しないでください。

J2の中心から機械の反対側のフェンスまでの距離を測定します。これは、座標システムの印刷出力を参照した場合の負のY方向です。

例：ポイント1の負のY方向の距離は24.5インチで、次のように計算されます。

• J2の端からJ2の中心まで = +4.5インチ[2]
• J2の端からフェンスまで = +20.0インチ[1]

測定方向に対応する合計距離をテーブルに入力します。測定されたのは負方向のY軸です。値はテーブルの「Y」行と「ポイント1」列に入力します。この寸法は負の値になります。

J2軸の中心からフェンスまでの距離を測定します。これは、座標システムの印刷出力を参照した場合の負のX方向です。

例： ポイント1の負のX方向の距離は-34.5インチです。これは次のように計算されます。

• J2の端からJ2の中心まで = -2.5インチ[2]
• J2の端からフェンスまで = -32.0インチ[1]

測定方向に対応する合計距離をテーブルに入力します。測定されたのは負方向のX軸です。値はテーブルの「X」行と「ポイント1」列に入力します。この寸法は負の値になります。

J2の中心から保持具を通過した機械の内部までの距離を測定します。これは、座標システムの印刷出力を参照した場合の正のY方向です。

例：ポイント2の正のY方向の距離は-39.5インチです。これは次のように計算されます。

• J2の端からJ2の中心まで = -4.5インチ[2]
• J2の端から閉じたドアの外面まで = -11.0インチ[1]
• 開いたドアの面から保持具を通過した点まで = -24.0インチ[3] 

測定方向に対応する合計距離をテーブルに入力します。正方向のY軸が測定されました。値はテーブルのY行とポイント2列に入力されます。この寸法は正の値になります。

注意：このセーフゾーン測定が誤って計算された場合。セーフゾーンが保持具に近すぎる可能性があります。この値を調整することで、機械内部の作業スペースを増やすことができます。

J2軸の中心からドア開口部の端までの距離を測定します。これは、座標システムの印刷出力を参照した場合の正のX方向です。

例： ポイント2の正のX方向の距離は28.5インチで、これは次のように計算されます。

• J2の端からJ2の中心まで = 2.5インチ[2]
• J2の端からドア開口部の端まで= 26.0インチ[1]

測定方向に対応する合計距離をテーブルに入力します。上記の場合、X+軸が測定されたため、値は正の値でポイント2に入ります。

テーブルには各ポイントのZ値が含まれています。加工範囲の天井を上げる必要がある場合は、正のZ距離を増やすことができます。加工範囲のフロアを下げる必要がある場合は、負のZ距離を増やすことができます。

測定後、値を再確認します。これらの値によって、J2の中心から参照されるロボット周囲のボックスが作成されます。

DCSユーザーフレームをセットアップするには、インターネットにアクセスできるコンピューターをRJ-45ケーブルでロボット制御ボックスに接続する必要があります。ロボットコントローラの前面ドアを開き、ポート1[1]からRJ-45ケーブルを抜きます。インターネットにアクセスできるコンピューターに接続されている新しいRJ-45ケーブルを接続します。上のビデオに従って、ロボットのIPアドレスと一致するようにコンピューターのアダプター設定をセットアップします。

 注意：DCSユーザーフレームのセットアップが完了したら、RJ-45ケーブルをコンピューターとロボットから外し、RJ-45をポート1に接続し直します。

お使いのウェブブラウザからHMIジョグペンダントにログインします。

ユーザーフレームセットアップビューに移動します。

「フレーム9」をクリックし、「DETAIL（詳細）」をクリックします。

ロボットパッケージ1 VF/VM & ST機械のみ用

「P」を選択して30.0の値を入力し、キーボードのEnterキーを押します。

この数値は、Y軸を中心とした負の30度の回転をワールドフレームに追加します。これにより、ロボットベースのチルトが相殺されます。

ロボットパッケージ2用機械のみ

Rを選択し、所定の機械の以下の表の値を入力し、 キーボードのEnterキーを押します。

この数値は、ワールドフレームにZ軸の周りの負の回転量（度）を追加します。これにより、ロボットベースの回転が相殺されます。

注意： 画像は、特定の機械レイアウトのR回転値を示しています。この値は、すべての機械レイアウトに適用されるわけではありません。特定の機械レイアウトについて、以下の表の値を入力します。

DCSメニューに移動します。

右上のON/OFFボタンを押してペンダントを有効にします。

「ユーザーフレーム」セクション（10）に入ります。

「No.」列の下のリストで2番目のゼロを選択し、9を押します。確認の質問が下部に表示されたら、「YES（はい）」を押します。確認すると、その値が9に変更されます。

PまたはRが、ステップ3または4と同じ値で入力されているのがわかります。

DCSメニューに戻ります。

「デカルト 位置チェック」（5）に移動します。

「No. 1」に入ります。

「位置チェックNo.1」を選択して有効にし、下部の[CHOICE]を押します。

該当行をクリックして「メソッド」のタイプを「作業ゾーン（対角）」に変更し、下部の[CHOICE]を押します。

「ターゲットモデル1」は「ロボットモデル」とし、「ターゲットモデル2」および「ターゲットモデル3」は無効にする必要があります。

ベースフレームの設定：ユーザーフレーム：」は9を選択して9を入力して、9に設定します。

「ポイント1」と「ポイント2」には、このガイドで先に記録された値を入力します。ここでは、作業領域の対角ボックスの2つの点を定義します。

「停止タイプ」については、該当行をクリックし、下部の[CHOICE]を選択して、「速度チェック」（1）に変更します。

「停止予測」が「Yes（はい）」になっていることを確認してください。

「速度チェック」の下で<DETAIL>をクリックし、キーボードのENTERキーを押します。

「制限1」を20.0、「遅延時間」を0、「許容距離」を0.0、「速度制御」をDISABLE（無効にする）に設定します。

「PREV（前に戻る）」を3回押すと、メインDCS画面に戻ります。

続いて、DCSメニューで行ったすべての変更を適用します。最後の「APPLY（適用）」以降に変更されたDCSセクションには、その横に赤で「CHGD（変更あり）」と表示されます。下部の「APPLY（適用）」を押します。

マスターコードとして1111を入力します。

これにより、前回の適用以降にDCSメニューで行われた変更を示す別のメニューが表示されます。すべての変更が正しければ「OK」を押します。

HMIペンダントウィンドウを閉じます。

電源スイッチをオフにしてロボットコントローラーの電源を入れ直し、5秒待ってから再びオンにします。

セットアップが完了しました。これで、ロボット周囲の作業ゾーンセットアップができました。ロボットのいずれかの部分が20mm/sを超える速度で作業ゾーンを出るとアラームが発生します。このアラームがトリガされた場合、アラームをリセットすると、20mm/s未満のジョグでゾーンに戻ることができます。次のセクションでは、ここで作成したゾーンを視覚化する方法について説明します。

作業ゾーンのセットアップでは、ロボットを基準にしてゾーンを視覚化する方法があると便利です。

HMIジョグペンダントにアクセスし、「メニュー」 > 「次へ」>「4Dグラフィクス」の順に移動します。

HMIペンダント上に現在の向きとともにロボットが仮想的に表示されます。

DCSゾーンを表示するには、下部のバーの[VISIBLE]をクリックします。[VISIBLE]が見当たらない場合は、バーにある > 矢印を押します。

4Dディスプレイの左上に新しいメニューが表示されます。4D DCSディスプレイをクリックすると、青色のシェードになり、オンであることを示します。DCSゾーンが有効であり、セットアップされている場合は、ボックスが表示されます。

表示される作業ゾーンがロボットを囲んでいることを確認します。ゾーンが赤色のシェードになっている場合は、ロボットの一部がゾーン外にあることを意味します。ゾーンが緑色の場合は、ロボットがゾーン内にあることを意味します。

この表示はリアルタイムで更新されます。HAAS機械でロボットをジョグする際には、ラップトップ／コンピューターでこれを開いておくことができます。

このゾーンは、ステップの「ポイント1」および「ポイント2」XYZ位置で変更できます。 4Dディスプレイでゾーンが傾いていても問題ありません。これは、（このアプリケーションでは）ロボットのベースが現実の世界で傾いているためです。

注意： DCSユーザーフレームのセットアップが完了したら、RJ-45ケーブルをコンピューターとロボットから外し、RJ-45をポート1に接続し直します。

ロボットを正のY方向にDCSゾーン外の安全な場所にジョグして、DCSゾーンを確認し、機械がアラームを発するかどうかを確認します。

アラームが発せられた場合は、ジョグでDCSゾーンに戻ります。

注：機械に対するアラームを発生させずにジョグでDCSゾーンに戻るには、ジョグの送りレートを下げます。