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ロボットパッケージ1のリフト／移動にはこの情報を使用します。

ST-10 / 15

ロボットテーブルを機械の左前側に当たるように配置します。テーブルの右側は、開けた状態のドアの端に揃えます。

水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

ST-20 / 25

ロボットテーブルを機械の左前側に当たるように配置します。テーブルは、機械の前面から0.75インチの位置にある必要があります。テーブルは、機械の左側から10.25インチの位置にある必要があります。機械のスカートからテーブルのサイドパネルまでのこの寸法を測定します。

水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

ロボットを輸送位置から取り出し、脇に置きます。輸送用ハードウェアは再利用しないでください[1、2]。

ロボットを輸送位置[3]から取り出します。

ロボットマウントを中央の4つの穴に移動します。

ロボットをロボットマウントに取り付け、ケーブル接続子をテーブルの背面に接続します。ロボットマウントに取り付けられているハードウェアを使用してください。

ロボットを取り付けたら、ロボットリフトブラケット[4]とハードウェアを取り外します。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します

レギュレーターの右側からCALMキャビネットまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーターの左側からロボットのエア2ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手を取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

ロボットフェンス、ドアインターロックアセンブリ、およびリモート非常停止は、ロボットおよび機械とともに取り付ける必要があります。以下の手順で取り付けてください。

フェンスパネルを機械とロボットフェンスに取り付けます。

ST-10/15ロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには4つの磁気カップがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を電気キャビネットの下部に通します。

• ケーブル[1] P/N 33-8580をメイントランスに接続（ラベルに従って端子77と78へ）し、グラウンドループ端子をシャーシに接続します。

I/O PCBおよびMaincon PCB

ケーブル[2] P/N 33-8560Aには複数の接続部があります。

• 非常停止端子ブロック接続部をSIO PCB TB-1Bへ接続します（図を参照）。
• JP1ジャンパーを取り外します。
• セットアップモード端子ブロック接続部をSIO PCB TB-3Bへ接続します（図を参照）。
• RJ-45ケーブル[3]をイーサネット～USBアダプター[6]（P/N 33-0636）に接続します。USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します（図を参照）。
• P1 SIOのラベルが付いたケーブルをP1のSIO PCBに接続します。
2個のリレーをK9
• およびK10に取り付けます。

24VDCトランスを制御キャビネットの左側に取り付けます。プラグをトランス～PSUP PCBのP3に接続します。もう一方の端を24VDCのラベルが付いたケーブルに接続します。

ペンダント

• ペンダントの背面カバーを取り外し、ノーマルクローズコンタクタ[4] P/N 61-0047Aを 非常停止ボタンに取り付けます。
• メスモレックスペンダント非常停止ケーブルをオスモレックスペンダント非常停止延長ケーブル[5] P/N 33-8580に接続します。スペードコネクタの端部を非常停止ノーマルクローズ接点に接続します。

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。

[E-STOP] ボタン[2]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。サービスモードにします。

「パラメータ」>「ファクトリー」 タブに移動します。以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）
に変更

注意：ソフトウェアバージョン100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold（ライトカーテントリガしきい値）を0に変更

[SETTINGS]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 パーツローダーのタイプを3: Robot（ロボット）に設定。
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

[CURRENT COMMANDS] を押します。

Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。

• Maximum Jogging Speed（最大ジョグ速度）を9.8インチ/秒に変更

「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

• Max Robot Speed（最大ロボット速度）を156.969インチ/秒に変更
• Gripper Net Mass（グリッパー正味質量）を7.0ポンドに変更
• Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力）を3に変更。
• Raw Gripper Clamp Delay（グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ／クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力）を2に変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力）を1に変更。
• Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延）をクランプ／クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS] を押します。

「デバイス」>「ロボット」>「セットアップ」タブ[1]に移動します。

[E-Stop] を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、Haasサービスポータルでロボットのインストールが完了した後に生成されます。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

[CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」 >「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意：ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

アダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプターに取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

シングルアクショングリッパーがある場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプタープレート[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

上部と下部に大きなポケットがあるロボットアームの端にアダプタープレート[1]を取り付けます。

グリッパーアセンブリをグリッパーアダプタープレートに取り付けます。

バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]

• 10 ft-lbsのトルクで締付けします。

次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]

• 13 ft-lb のトルクで締めます。

グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。

紫 → 2A（オープングリッパー1）

オレンジ → 2B（クローズグリッパー1）

グレー → 1A（オープングリッパー2）

青 → 1B（クローズグリッパー2）

ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。

注意：CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTINGS]を押します。次の設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: None（なし）にします
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定