ドアの両側で以下を完了します。

自動ドアモーターカバー[1]と 自動ドアモーターアセンブリ[2]を取り外します。

新しい近接スイッチブラケット[3]を既存の近接スイッチブロック[5]に取り付けます。

ドアを常に開く近接スイッチ[4]をブラケット[3]に取り付けます。

ドアオープンフラグ[6]用のドリルガイド[7]を取り付け、ドアのシートメタルに10-32の穴を2つドリルし、タップします。

• ドリルサイズ：#21または5/32"
• タップ10-32 NF

テンプレートを取り外し、2本の平頭ねじを使用してドアオープンフラグを取り付けます。自動ドアモーターアセンブリ、ブラケット、カバーを再度取り付けます。

付属のシムを使用して、近接スイッチとドアオープンフラグの間の高さを設定します。

機械から工具トレーと工具テーブルを取り外します。

エアガンホースマウント[1]を工具ラックの反対側に移動します。工具ラックに1/4"-20のねじ用の穴をドリルします。H（17/64"）ドリルを使用して、クリアランス穴を作ります。

リモートジョグハンドル（RJH）をコントロールペンダントの反対側に移動し、ケーブルを配線します。

図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN（左の近接ドアが完全に開いていません）～SIO P27に接続します。

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN（右の近接ドアが完全に開いていません）～SIO P72に接続します。

• APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
• このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
• パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
  • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
  • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
  • ドウェル時間1秒でビスを開きます
  • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

• 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

ロボットリフト要件

ロボットパッケージ-25kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Fanucの推奨事項に従い、Haasロボットパッケージ-25kgを持ち上げる必要があります。持ち上げや移動については1ページ目以降の、Fanuc ロボット M-20iD/25 メカニカルユニット取扱説明書の 第1章、 第1節 輸送  を参照してください。

テーブル1[1]

台2[2]（オプション）

Fanucの制御ボックスを制御パネル[3]の隣にある機械の右側に配置します。 

パート フリップステーション[4]。

溶接ベース付きロボット

機械のスカートからロボットスタンドのロボット取付け穴までの寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

ロボットグリッパーエアレギュレータには、ロボットスタンドに取り付けるための磁気マウントがあります。

 ロボットグリッパーエアレギュレーターをロボットスタンドに取り付けます。

レギュレーターの左側からCALMキャビネットまでエアラインを機械のフロントスカートに沿って配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーターの右側からロボットのエア1ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手に取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-2のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

• シングルグリッパーの空気圧範囲 -（36.0～100.0psi）
• デュアルグリッパー空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）

パーツテーブルを組立てる必要があります。以下の手順で取り付けてください。

HRP-2シャフト積載キットの設置 以下の手順で取り付けてください。

VMCロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブルを電気キャビネットの下部に通します。

ライトカーテン：

機械にライトカーテンオプションが装備されている場合は、ライトカーテンを取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください： 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

注意：フェンスアンカーには3/8番目のドリルビットを使用します。これはロボットアンカーと同じサイズではありません。

ロボットフェンス：

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリをフェンスポストに取り付けます。フェンスパネルアセンブリの上部は、フェンスポストの上部から22.5インチである必要があります。 

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリを機械の前面に取り付けます。設置位置は、機械とフェンスの位置によって異なります

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定する必要があります。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。  サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。  以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch（右ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更
• 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch（左ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更

注意：ソフトウェアバージョン100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold（ライトカーテントリガしきい値）を0にする

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を3にする: ロボット：
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。

• 最大ジョギング速度を7.9インチ/秒（200mm/秒）に。

「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

• 最大ロボット速度を157インチ/秒（3988mm/秒）に変更。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの正味質量を入力します。この設定の適切な値を求めるには、HRP-2機械のレイアウト図を参照してください。
  
  警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力）を2に変更。
• Raw GripperClamp Delay（グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ/クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

シャフト グリッパー アセンブリをロボット エンド エフェクタの取付け面に取り付けます。

HRP-25kgにデュアルグリッパーを取り付けるための手順については、HRP-25kgデュアルグリッパー設置を参照してください。

ロボットアームの電磁とグリッパー間のエアラインを配線します。エアラインを対応する色分けされたフィッティングに接続します。エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。 

注意：CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします

自動ドアカバー[1]を取り外します。

ST-20/25/30/35 & DS-30Y:

ルーフパネルにスイッチブラケット穴がある機械用。ST-20/25には、スイッチブラケットを右側の一対の穴[1]に取り付け、ST-30/35とDS-30Yには、左側の一対の穴[2]に取り付けます。

ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y:

ルーフパネルにスイッチブラケット穴のない機械用。付属のドリルガイドを使用して、左扉全開スイッチの取付け穴をドリルします。

ドアを完全に開いた状態で、ドリル テンプレートをドア ローラー調整プレートに当てます。 

2つのスロット[1]のマークが付いたドリルガイド穴を通る直径 Ø3/16"（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

付属のセルフタッピングねじを使用して、ドア全開スイッチ アセンブリとドア全開スイッチ フラグを取り付けます。

ST-30L/35L:

付属のドリルガイドを使用して、右扉全開スイッチの取付け穴をドリルします。

ドリル テンプレートをカバー上部とドア トラック マウントに配置します。

1スロット[1]のマークが付いたドリルガイド穴を通る直径 Ø3/16"（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

付属のセルフタッピングねじを使用して、ドア全開スイッチ アセンブリとドア全開スイッチ フラグを取り付けます。

表示されているとおり、ドア全開スイッチを接続します：

• 黒<COM>のは上部端子[1]へ。
• 赤<NO>のは中間端子[2]へ。

写真に示されるように、ケーブルを制御盤に配線します。

注意： 付属の磁気クリップ[3]とケーブルクランプ[4]を取り付けて、ケーブルが自動ドアのモーター[5]の移動の妨げにならないようにしてください。

シングルドアの機械の場合は、ケーブルのもう一方の端をSIO P27 RRIドアオープン入力に接続します。

デュアルドアの機械の場合は、左側のドアケーブルをSIO P27 RRIドアオープン入力に接続し、右側のドアケーブルをSIO P72 RRIドアオープン入力に接続します。

自動ドアカバーを取り付けます。

• APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
• この工具はタレット上の工具ホルダを持ち上げる必要があります
• 機械がST-10/15である場合、グリッパー用に十分なスペースを確保するために2つの空の工具ホルダが必要になります
• パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
  • パーツの前にスプリングプッシャを配置します
  • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
  • ドウェル時間1秒でチャックを開きます
  • ドウェル時間1秒でチャックを閉じます
  • タレットを可能な限り安全な位置まで後退させます

ロボットリフト要件

ロボットパッケージ-25kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Fanucの推奨事項に従い、Haasロボットパッケージ-25kgを持ち上げる必要があります。持ち上げや移動については1ページ目以降の、Fanuc ロボット M-20iD/25 メカニカルユニット取扱説明書の 第1章、 第1節 輸送  を参照してください。

テーブル1[1]

台2[2]（オプション）

ファナック制御ボックスを機械の後ろのコントロールパネル[3]の隣に置きます。

パート フリップステーション [4]。

溶接ベース付きロボット

機械のスカートからロボットスタンドのロボット取付け穴までの寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

鋳物ベース付きロボット

機械のスカートからロボットのベースのアンカー穴までの以下の寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

ロボットグリッパーエアレギュレータには、ロボットスタンドに取り付けるための磁気マウントがあります。

 ロボットグリッパーエアレギュレーターをロボットスタンドに取り付けます。

レギュレーターの左側からCALMキャビネットまでエアラインを機械のフロントスカートに沿って配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーターの右側からロボットの エア1 ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手に取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-2のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

• シングルグリッパーの空気圧範囲 -（36.0～100.0psi）
• デュアルグリッパー空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）

パーツテーブルを組立てる必要があります。以下の手順で取り付けてください。

STロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を電気キャビネットの下部に通します。

ライトカーテン：

機械にライトカーテンオプションが装備されている場合は、ライトカーテンを取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください： 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

注意：フェンスアンカーには3/8番目のドリルビットを使用します。これはロボットアンカーと同じサイズではありません。

ロボットフェンス：

フェンスパネルのシートメタルをクーラント収集装置のシートメタルに取り付け、ロボットフェンスをフェンスパネルのシートメタルに固定します。

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定する必要があります。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 [CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

• 最大ジョギング速度 を7.9 インチ/秒（200mm/秒）に。

 「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

• 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 （3988mm/秒）。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の適切な値を求めるには、 HRP-2機械のレイアウト図 を参照してください。
  
  警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数） をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力） を 1に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を 2.に変更。
• Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

シャフト グリッパー アセンブリをロボット エンド エフェクタの取付け面に取り付けます。

HRP-25kgにデュアルグリッパーを取り付けるための手順については、 HRP-25kgデュアルグリッパー設置 を参照してください。

ロボットアームの電磁とグリッパー間のエアラインを配線します。エアラインを対応する色分けされたフィッティングに接続します。エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。  

 注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]（設定）を押します。次の設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: 無し
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定

ロボットリフト要件

ロボットパッケージ-25kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Fanucの推奨事項に従い、Haasロボットパッケージ-25kgを持ち上げる必要があります。持ち上げや移動については1ページ目以降の、Fanuc ロボット M-20iD/25 メカニカルユニット取扱説明書の 第1章、 第1節 輸送  を参照してください。

テーブル1[1]

台2[2]（オプション）

Fanucの制御ボックスを制御パネルの隣にある機械[3] の右側に配置します。

パート フリップステーション[4]。

ロボットが取り付けられているプレートは、追加の穴[4]が機械に向くように配置する必要があります。

2024/1/3/[1]より前に製造されたアンカーリングプレートには、コーナーに4つのアンカーリング穴[3]しかありません。

2024/1/3[2]以降に製造されたアンカーリングプレートには、元の4つのアンカーリング穴[3]がありますが、追加の8つのアンカーリング穴[5]もあります。

取付けプレートには少なくとも4つの（4）アンカーを使用する必要があり、4つだけ使用する場合は、各コーナーの元の穴[3]を使用する必要があります。8つのアンカーを使用する場合は、新しい外側の穴[5]を使用します。

機械のスカートからロボットのベースプレートまでの以下の寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

• APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
• このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
• パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
  • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
  • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
  • ドウェル時間1秒でビスを開きます
  • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

• 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

パーツテーブルを組立てる必要があります。以下の手順で取り付けてください。

UMCロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブルを電気キャビネットの下部に通します。

ペンダントアクセスカバー

ペンダントアクセスカバーに取り付けられているプラグを外し、ゴムグロメットを取り付けます。

ペンダントアクセスカバーにアクセスホールがない場合は、カバーの端に0.75"の穴を開けます。

UMCロボット電気&エアルーティング

ケーブル 33-1134 [1]を、RJHホルスターからからフェンスに沿わせ、ペンダントアクセスカバーグロメットを通ってSKBIF PCBまで配線します。

ケーブル 33-1135 [2] を、インターロックからフェンスと機械スカートに沿って、マグネットを電気インターフェースボックスに取り付けて配線します。

ケーブル 33-8561C [3] を、90度制御パネルチャネルに沿って電気インターフェースボックスからコントロールパネルまで配線します。

エアホース[4]を、エアレギュレーター から機械スカートに沿って、 機械スカートに沿ってCALMキャビネットまで配線します。

Fanucコントロールボックスからロボットへの余分なケーブルをコイル状にし、コイルをマグネットマウントに結束バンドで固定して、地面から離れた機械の背面に取り付けます。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

ロボットグリッパーエアレギュレータには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

 ロボットグリッパーエアレギュレータを、ロボットの近くにある機械のフロントスカートに取り付けます。

レギュレーターの左側からCALMキャビネットまでエアラインを機械のフロントスカートに沿って配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーターの左側からロボットのエア1ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手を取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-2のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

• シングルグリッパーの空気圧範囲 -（36.0～100.0psi）
• デュアルグリッパー空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）

ライトカーテン

機械にライトカーテンオプションが装備されている場合は、ライトカーテンを取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください： 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

注意：フェンスアンカーには3/8番目のドリルビットを使用します。これはロボットアンカーと同じサイズではありません。

ロボットフェンス：

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリをフェンスポストに取り付けます。フェンスパネルアセンブリの上部は、フェンスポストの上部から14.5インチである必要があります。 

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリを機械の前面に取り付けます。設置位置は、機械とフェンスの位置によって異なります

ロボットフェンス：

コントロールパネルフェンスパネルを組み立てます。フェンスパネルアセンブリを90度制御パネルチャネルに取り付けます。

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリをフェンスポストおよび機械の側面に取り付けます。設置位置は、機械とフェンスの位置によって異なります

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定する必要があります。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 [CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

• 最大ジョギング速度 を7.9 インチ/秒（200mm/秒）に。

 「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

• 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 （3988mm/秒）。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の適切な値を求めるには、 HRP-2機械のレイアウト図 を参照してください。
  
  警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数） をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力） を 1に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を 2.に変更。
• Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

HRP-25kgにデュアルグリッパーを取り付けるための手順については、HRP-25kgデュアルグリッパー設置を参照してください。

デュアルグリッパーがビスに届くには、B軸をロボット側に傾けることが必要になる場合があります。 

これは、HRP-2を備えたすべてのUMCに当てはまります。 

ロード位置が決まったら、現在のコマンド -> デバイス -> オートパーツローダー -> パーツのロード[2] -> ロード用の内部軸の位置[1]に移動することで、ロード位置を保存できます。F2を押して、機械の現在位置をロード位置として設定します。 

HRPテンプレートセットアップの詳細については、 HRP - 操作を参照してください。 

ロードとアンロードの位置を異なる必要がある場合は、カスタムテンプレートを使用する必要があります。HRP - 操作 - 9.3 - カスタムテンプレート。 

ロボットアームの電磁とグリッパー間のエアラインを配線します。エアラインを対応する色分けされたフィッティングに接続します。エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。 

注意：CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします

ロボットリフト要件

ロボットパッケージ-25kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Fanucの推奨事項に従い、Haasロボットパッケージ-25kgを持ち上げる必要があります。持ち上げや移動については1ページ目以降の、Fanuc ロボット M-20iD/25 メカニカルユニット取扱説明書の 第1章、 第1節 輸送  を参照してください。

テーブル1[1]

台2[2]（オプション）

Fanucの制御ボックスを制御パネルの隣にある機械[3] の右側に配置します。

パート フリップステーション[4]。

ロボットが取り付けられているプレートは、追加の穴[4]が機械に向くように配置する必要があります。

2024/1/3/[1]より前に製造されたアンカーリングプレートには、コーナーに4つのアンカーリング穴[3]しかありません。

2024/1/3[2]以降に製造されたアンカーリングプレートには、元の4つのアンカーリング穴[3]がありますが、追加の8つのアンカーリング穴[5]もあります。

取付けプレートには少なくとも4つの（4）アンカーを使用する必要があり、4つだけ使用する場合は、各コーナーの元の穴[3]を使用する必要があります。8つのアンカーを使用する場合は、新しい外側の穴[5]を使用します。

機械のスカートからロボットのベースプレートまでの以下の寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

• APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
• このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
• パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
  • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
  • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
  • ドウェル時間1秒でビスを開きます
  • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

• 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

パーツテーブルを組立てる必要があります。以下の手順で取り付けてください。

UMCロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブルを電気キャビネットの下部に通します。

ペンダントアクセスカバー

ペンダントアクセスカバーに取り付けられているプラグを外し、ゴムグロメットを取り付けます。

ペンダントアクセスカバーにアクセスホールがない場合は、カバーの端に0.75"の穴を開けます。

UMCロボット電気&エアルーティング

ケーブル 33-1134 [1]を、RJHホルスターからからフェンスに沿わせ、ペンダントアクセスカバーグロメットを通ってSKBIF PCBまで配線します。

ケーブル 33-1135 [2] を、インターロックからフェンスと機械スカートに沿って、マグネットを電気インターフェースボックスに取り付けて配線します。

ケーブル 33-8561C [3] を、90度制御パネルチャネルに沿って電気インターフェースボックスからコントロールパネルまで配線します。

エアホース[4]を、エアレギュレーター から機械スカートに沿って、 機械スカートに沿ってCALMキャビネットまで配線します。

Fanucコントロールボックスからロボットへの余分なケーブルをコイル状にし、コイルをマグネットマウントに結束バンドで固定して、地面から離れた機械の背面に取り付けます。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

ロボットグリッパーエアレギュレータには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

 ロボットグリッパーエアレギュレータを、ロボットの近くにある機械のフロントスカートに取り付けます。

レギュレーターの左側からCALMキャビネットまでエアラインを機械のフロントスカートに沿って配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーターの左側からロボットのエア1ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手を取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-2のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

• シングルグリッパーの空気圧範囲 -（36.0～100.0psi）
• デュアルグリッパー空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）

ライトカーテン

機械にライトカーテンオプションが装備されている場合は、ライトカーテンを取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください： 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

注意：フェンスアンカーには3/8番目のドリルビットを使用します。これはロボットアンカーと同じサイズではありません。

ロボットフェンス：

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリをフェンスポストに取り付けます。フェンスパネルアセンブリの上部は、フェンスポストの上部から14.5インチである必要があります。 

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリを機械の前面に取り付けます。設置位置は、機械とフェンスの位置によって異なります

ロボットフェンス：

コントロールパネルフェンスパネルを組み立てます。フェンスパネルアセンブリを90度制御パネルチャネルに取り付けます。

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリをフェンスポストおよび機械の側面に取り付けます。設置位置は、機械とフェンスの位置によって異なります

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定する必要があります。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 [CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

• 最大ジョギング速度 を7.9 インチ/秒（200mm/秒）に。

 「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

• 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 （3988mm/秒）。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の適切な値を求めるには、 HRP-2機械のレイアウト図 を参照してください。
  
  警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数） をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力） を 1に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を 2.に変更。
• Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

HRP-25kgにデュアルグリッパーを取り付けるための手順については、HRP-25kgデュアルグリッパー設置を参照してください。

デュアルグリッパーがビスに届くには、B軸をロボット側に傾けることが必要になる場合があります。 

これは、HRP-2を備えたすべてのUMCに当てはまります。 

ロード位置が決まったら、現在のコマンド -> デバイス -> オートパーツローダー -> パーツのロード[2] -> ロード用の内部軸の位置[1]に移動することで、ロード位置を保存できます。F2を押して、機械の現在位置をロード位置として設定します。 

HRPテンプレートセットアップの詳細については、 HRP - 操作を参照してください。 

ロードとアンロードの位置を異なる必要がある場合は、カスタムテンプレートを使用する必要があります。HRP - 操作 - 9.3 - カスタムテンプレート。 

ロボットアームの電磁とグリッパー間のエアラインを配線します。エアラインを対応する色分けされたフィッティングに接続します。エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。 

注意：CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします