Realizați următoarele operațiuni pe ambele laturi ale ușii:

Scoateți capacul de protecție al motorului ușii automate [1] ș iansamblul motorului ușii automate [2].

Montați noul suport pentru întrerupătorul de proximitate [3] pe blocul întrerupătorului de proximitate existent [5].

Montați întrerupătorul de proximitate pentru ușa mereu deschisă [4] pe suport [3].

 Important: Există 2 modele de găurire incluse în kitul VMC. Există un model VF-small [8] și un model unic [9] specific pentru mașinile DC-2. Șablonul DC-2 trebuie utilizat în locul modelului VF standard de pe mașinile DC-2.

Montați ghidajul de găurire [7] pentru marcajul de ușă deschisă [6] și găuriți și tarodați două orificii de 10-32 prin capacul din tablă al ușii.

• Dimensiunea burghiului: #21 sau 5/32"
• Tarod 10-32 NF

Îndepărtați modelul și montați marcajul de ușă deschisă cu două șuruburi cu cap plat. Remontați ansamblul motorului ușii automate, suportul și capacul.

Utilizați bailagurile furnizate pentru a seta înălțimea între întrerupătorul de proximitate și marcajul de ușă deschisă.

Scoateți tava sculei și masa pentru scule din mașină.

Deplasați montajul furtunului pistolului de aer comprimat [1] în partea opusă a suportului de scule. Perforați găurile în suportul de scule pentru șuruburile 1/4"-20. Utilizați un burghiu H (17/64") pentru realizarea orificiilor pentru distanțe.

Deplasaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță (RJH) în partea opusă a consolei de comandă și direcționați cablul.

Direcționați cablurile prin ușa complet deschisă în compartimentul de comandă conform ilustrației.

Conectați 32-0807 PROXIMITATE NICIO UȘĂ STÂNGA DESCHISĂ COMPLET  la SIO P27.

Conectați 32-0856 PROXIMITATE NICIO UȘĂ DREAPTA DESCHISĂ COMPLET la SIO P72.

• Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
• Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
• Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
  • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
  • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
  • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

• 30-12642 APL DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Cerințe privind ridicarea robotului

Utilizați aceste informații pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboți de 25 kg.

Pachetul de roboți Haas de 25 kg trebuie ridicat conform recomandării Fanuc. Consultați Manualul operatorului pentru unitatea mecanică Fanuc Robot M-20iD/25, Capitolul 1, Secțiunea 1 Transport începând de la pagina 1 pentru informații suplimentare.

Tabelul 1[1]

Tabelul 2[2] (opțional)

Așezați cutia de comandă Fanuc pe partea dreaptă a mașinii, lângă panoul de control[3]. 

Stația de basculare a piesei [4].

Roboți cu bază de sudură

Măsurați aceste dimensiuni de la fusta mașinii până la găurile de montare a robotului de pe suportul robotului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM, îndepărtați o fișă NPT din unul dintre porturile colectorului CALM

Regulatorul de aer al dispozitivului de prindere a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la suportul robotului.

Montați regulatorul de aer al dispozitivului de prindere a robotului pe suportul robotului.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului de-a lungul fustei frontale a utilajului către compartimentul CALM și montați fitingul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului cătreportul Aer 1 al robotului și montați racordul de conectare prin împingere.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Setați regulatorul la presiunea aerului necesară pentru aplicația dvs. Cu cât presiunea este mai mare, cu atât este mai mare forța de strângere. Mai jos sunt intervalele de presiune a aerului pentru dispozitivele de prindere individuale și duble pentru HRP-2.

• Interval presiune aer dispozitiv de prindere simplu - (36,0 - 100,0 psi)
• Interval presiune aer dispozitiv de prindere dublu - (44,0 - 100,0 psi)

Masa de piese trebuie asamblată. Urmați procedura de mai jos pentru instalare.

Pentru instalarea Kitului pentru încărcarea axului HRP-2. Urmați procedura de mai jos pentru instalare.

Locația de instalare a interfeței robotului VMC

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Dirijați cablurile electrice ale interfeței robotului prin partea inferioară a compartimentului electric.

Barieră luminoasă:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea barieră luminoasă, bariera luminoasă trebuie instalată. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Atenție: Ancorele gardului vor utiliza un cap de burghiu de 3/8, NU de aceeași dimensiune ca ancorele robotului.

Parapetul robotului:

Montați ansamblul panoului de gard pe stâlpul gardului cu șuruburile autofiletante. Partea de sus a ansamblului panoului parapetului trebuie să se afle la 22.5 inchi de partea de sus a stâlpului gardului. 

Montați ansamblul panoului gardului în partea din față a mașinii cu ajutorul șuruburilor autofiletante. Locația instalată va depinde de mașină și de locația parapetului

Cititorul de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Unitatea keu trebuie setată la modul Auto[2].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] [3] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [1].

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2195 [:] Activare întrerupător ușă dreapta deschisă complet la ADEVĂRAT
• 2196 [:] Activare întrerupător ușă stânga deschisă complet la ADEVĂRAT

Notă: Pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

• 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
• 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați filaDispozitive>Robot>Avans rapid . Modificați următoarele:

• Viteza maximă avans rapid la 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 157 in/sec(3.988 mm/sec). 
• Masă netă dispozitiv de prindere – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați Schema de configurare a mașinii HRP-2 pentru a se obține valoarea corectă a acestei setări.
  
  Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.
  
  
• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Deplasați robotul din poziția de expediere într-o poziție sigură.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Instalați dispozitivul de prindere pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Instalați dispozitivul de prindere pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Instalați dispozitivul de prindere pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Instalați ansamblul dispozitivului de prindere a axului pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Consultați instrucțiunile de instalare ale dispozitivului de prindere dublu pe HRP de 25 kg în secțiunea Dispozitiv de prindere dublu HRP de 25 kg - Instalare.

Direcționați liniile de aer între solenoidul de pe brațul robotului și dispozitivul de prindere. Conectarea liniilor aeriene la armăturile codificate prin culori corespunzătoare. Instalați conducta la fiecare pereche de linii de aer.  

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING].Modificați următoarele Setări:

• 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
• 376 Activare barieră luminoasă la Oprită

Îndepărtați capacul de protecție al ușii automate [1].

ST-20/25/30/35 și DS-30Y:

Pentru maşini cu orificii pentru consolă de comutare pe panoul acoperişului. Instalați consola comutatorului în perechea dreaptă de orificii[1] pentru ST-20/25 și perechea stângă de orificii[2] pentru ST-30/35 și DS-30Y.

ST-20/25/30/35/30L/35L și DS-30Y:

Pentru maşini fără găurile suportului comutatorului pe panoul acoperişului. Utilizați ghidajul de găurire prevăzut pentru a perfora orificiile de montare pentru Comutator ușă stânga complet deschisă.

Cu ușa complet deschisă, așezați șablonul de găurire pe placa de reglare a rolei ușii. 

Perforați cele două orificii de montare de Ø 3/16" (4,7 mm) prin ghidajul de găurire, care sunt marcate cu două fante [1].

Folosind şuruburile autofiletante furnizate, instalaţi ansamblul comutatorului de deschidere completă a uşii şi indicatorul întrerupătorului de deschidere completă a uşii.

ST-30L/35L:

Utilizați ghidajul de găurire prevăzut pentru a perfora orificiile de montare pentru Comutator ușă dreaptă complet deschisă.

Așezați șablonul de găurire pe carcasa superioară și pe suportul șinei ușii.

Perforați cele două orificii de montare de Ø 3/16" (4,7 mm) prin ghidajul de găurire, care sunt marcate cu o fantă [1].

Folosind şuruburile autofiletante furnizate, instalaţi ansamblul comutatorului de deschidere completă a uşii şi indicatorul întrerupătorului de deschidere completă a uşii.

Conectați Comutatoarele uși complet deschise conform etichetării:

• NEGRU <COM> la borna superioară [1].
• ROȘU <NO> la borna din mijloc [2].

Dirijați cablurile în compartimentul de comandă așa cum este ilustrat în imagine.

 NOTĂ: Asigurați-vă că instalați clema magnetică furnizată [3] și clemele cablului [4] pentru a menține cablul în afara razei de mișcare a motorului ușii automate [5].

În cazul mașinilor cu o singură ușă, conectați celălalt capăt al cablului la intrarea SIO P27 RRI Deschidere Ușă.

Dacă mașina are ușă dublă, conectați cablul ușii din stânga la intrarea SIO P27 RRI Deschidere Ușă și cablul ușii din dreapta la intrarea SIO P72 RRI Deschidere Ușă.

Instalaţi capacul de protecție al uşii automate.

• Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
• Această unealtă trebuie să accepte un dispozitiv portscule pe capul revolver
• Dacă mașina este un model ST-10/15, veți avea nevoie de două dispozitive portscule goale pentru a avea spațiu suficient pentru dispozitivul de prindere
• Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
  • Localizați ejectorul cu arc în fața piesei
  • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
  • Deschideţi mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Închideți mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Retrageți capul revolver în cea mai sigură poziție posibilă

Cerințe privind ridicarea robotului

Utilizați aceste informații pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboți de 25 kg.

Pachetul de roboți Haas de 25 kg trebuie ridicat conform recomandării Fanuc. Consultați Manualul operatorului pentru unitatea mecanică Fanuc Robot M-20iD/25, Capitolul 1, Secțiunea 1 Transport începând de la pagina 1 pentru informații suplimentare.

Tabelul 1[1]

Tabelul 2[2] (opțional)

Puneți Cutia de Comandă Fanuc în spatele mașinii, lângă panoul de comandă[3].

Stația de basculare a piesei [4].

Roboți cu bază de sudură

Măsurați aceste dimensiuni de la fusta mașinii până la găurile de montare a robotului de pe suportul robotului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

Roboți cu bază turnată

Măsurați aceste dimensiuni de la fusta mașinii până la orificiile de ancorare de pe baza robotului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM, îndepărtați o fișă NPT din unul dintre porturile colectorului CALM

Regulatorul de aer al dispozitivului de prindere a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la suportul robotului.

Montați regulatorul de aer al dispozitivului de prindere a robotului pe suportul robotului.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului de-a lungul fustei frontale a utilajului către compartimentul CALM și montați fitingul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului către portul Aer A1 al robotului și montați racordul de conectare prin împingere.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Setați regulatorul la presiunea aerului necesară pentru aplicația dvs. Cu cât presiunea este mai mare, cu atât este mai mare forța de strângere. Mai jos sunt intervalele de presiune a aerului pentru dispozitivele de prindere individuale și duble pentru HRP-2.

• Interval presiune aer dispozitiv de prindere simplu - (36,0 - 100,0 psi)
• Interval presiune aer dispozitiv de prindere dublu - (44,0 - 100,0 psi)

Masa de piese trebuie asamblată. Urmați procedura de mai jos pentru instalare.

Locația de instalare a interfeței robotului

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Dirijați cablurile electrice ale interfeţei robotului [2] prin partea inferioară a compartimentului electric.

Barieră luminoasă:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea barieră luminoasă, bariera luminoasă trebuie instalată. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Atenție: Ancorele gardului vor utiliza un cap de burghiu de 3/8, NU de aceeași dimensiune ca ancorele robotului.

Parapetul robotului:

Instalați capacul din tablă al panoului de gard pe capacul din tablă al colectorului de lichid de răcire și fixați gardul robotului pe capacul din tablă al panoului de gard.

Cititorul de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Unitatea keu trebuie setată la modul Auto[2].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] [3] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [1].

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2194 [:] Activare întrerupător ușă față deschisă complet la ADEVĂRAT

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

• 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
• 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS] (comenzi curente).

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

• Viteza maximă avans rapid la 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 157 in/sec (3.988 mm/sec). 
• Masă netă dispozitiv de prindere  – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați Schema de configurare a mașinii HRP-2 pentru a obține valoarea corectă pentru această setare.
  
  Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.
  
  
• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Deplasați robotul din poziția de expediere într-o poziție sigură.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Instalați dispozitivul de prindere pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Instalați dispozitivul de prindere pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Instalați ansamblul dispozitivului de prindere a axului pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Consultați instrucțiunile de instalare ale dispozitivului de prindere dublu pe HRP de 25 kg în secțiunea Dispozitiv de prindere dublu HRP de 25 kg - Instalare .

Direcționați liniile de aer între solenoidul de pe brațul robotului și dispozitivul de prindere. Conectarea liniilor aeriene la armăturile codificate prin culori corespunzătoare. Instalați conducta la fiecare pereche de linii de aer.  

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificaţi următoarele Setări:

• 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
• 376 Activare barieră luminoasă la Oprit

Cerințe privind ridicarea robotului

Utilizați aceste informații pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboți de 25 kg.

Pachetul de roboți Haas de 25 kg trebuie ridicat conform recomandării Fanuc. Consultați Manualul operatorului pentru unitatea mecanică Fanuc Robot M-20iD/25, Capitolul 1, Secțiunea 1 Transport începând de la pagina 1 pentru informații suplimentare.

Tabelul 1[1]

Tabelul 2[2] (opțional)

Așezați caseta de comandă Fanuc pe partea din spate a mașinii, lângă panoul de control[3]. 

Stația de basculare a piesei [4].

Placa pe care este montat robotul trebuie să fie orientată cu orificiul suplimentar [4] spre maşină

Placa de ancorare fabricată înainte de 03.01.2024[1] va avea doar patru orificii de ancorare [3] în colțuri.

Placa de ancorare fabricată după 03.01.2024 [2] va avea cele patru orificii de ancorare originale [3], dar va avea, de asemenea, opt (8) orificii de ancorare suplimentare [5].

Placa de montare necesită utilizarea a cel puțin patru (4) ancore, iar dacă sunt utilizate numai patru, trebuie utilizate orificiile originale în fiecare colț [3]. Dacă se vor utiliza opt (8) ancore, utilizați noile orificii exterioare [5].

Măsurați aceste dimensiuni de la mantaua mașinii până la marginea plăcii de bază a robotului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

• Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
• Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
• Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
  • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
  • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
  • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

• 30-12642 APL DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Masa de piese trebuie asamblată. Urmați procedura de mai jos pentru instalare.

Locația de instalare a interfeței robotului UMC

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat.

Dirijați cablurile electrice ale interfeței robotului prin partea inferioară a compartimentului electric.

Capac de acces pentru consolă

Scoateți dopul instalat pe capacul de acces al consolei și montați manșonul de cauciuc.

Dacă capacul de acces al consolei nu are orificiul de acces, găuriți un orificiu de 0,75" la capătul capacului.

Direcționare electrică și de aer robot UMC

Direcționați cablul 33-1134 [1] de la suportul RJH de-a lungul gardului către manșonul capacului de acces al consolei către PCB SKBIF.

Direcționați cablul 33-1135 [2] de la dispozitivul de interblocare de-a lungul gardului și mantaua mașinii cu suporturi magnetice către comportamentul electric pentru interfață.

Direcționați cablul 33-8561C [3] de la compartimentul electric pentru interfață de-a lungul canalului panoului de comandă la 90 de grade la panoul de comandă.

Direcționați furtunul de aer [4] de la regulatorul de aer de-a lungul mantalei mașinii către compartimentul Calm.

Înfășurați cablul suplimentar de la caseta de comandă Fanuc la robot și legați bobina de suporturile magnetice pentru a o atașa la partea din spate a mașinii de pe sol.

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM, îndepărtați o fișă NPT din unul dintre porturile colectorului CALM

Regulatorul de aer al dispozitivului de prindere a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montați regulatorul de aer al dispozitivului de prindere al robotului pe mantaua mașinii, sub consolă.

Direcționați linia de aer din partea dreaptă a regulatorului de-a lungul mantalei laterale a mașinii către compartimentul CALM și montați fitingul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului către portul Aer 1 al robotului și montați racordul de conectare prin împingere.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Setați regulatorul la presiunea aerului necesară pentru aplicația dvs. Cu cât presiunea este mai mare, cu atât este mai mare forța de strângere. Mai jos sunt intervalele de presiune a aerului pentru dispozitivele de prindere individuale și duble pentru HRP-2.

• Interval presiune aer dispozitiv de prindere simplu - (36,0 - 100,0 psi)
• Interval presiune aer dispozitiv de prindere dublu - (44,0 - 100,0 psi)

Barieră luminoasă

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea barieră luminoasă, bariera luminoasă trebuie instalată. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Atenție: Ancorele gardului vor utiliza un cap de burghiu de 3/8, NU de aceeași dimensiune ca ancorele robotului.

Parapetul robotului:

Montați ansamblul panoului de gard pe stâlpul gardului cu șuruburile autofiletante. Partea de sus a ansamblului panoului parapetului trebuie să se afle la 14.5 inchi de partea de sus a stâlpului gardului. 

Montați ansamblul panoului gardului în partea laterală a mașinii cu ajutorul șuruburilor autofiletante. Locația instalată va depinde de mașină și de locația parapetului

Parapetul robotului:

Instalaţi panourile parapetului panoului de control împreună. Instalați ansamblul panoului gardului la canalul panoului de control la 90 de grade.

Montați ansamblul panoului gardului la stâlpul gardului și pe partea laterală a mașinii cu ajutorul șuruburilor autofiletante. Locația instalată va depinde de mașină și de locația parapetului

Cititorul de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Unitatea keu trebuie setată la modul Auto[2].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] [3] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [1].

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

• 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
• 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS] (comenzi curente).

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

• Viteza maximă avans rapid la 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 157 in/sec (3.988 mm/sec). 
• Masă netă dispozitiv de prindere  – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați Schema de configurare a mașinii HRP-2 pentru a obține valoarea corectă pentru această setare.
  
  Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.
  
  
• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Deplasați robotul din poziția de expediere într-o poziție sigură.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Instalați dispozitivul de prindere pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Consultați instrucțiunile de instalare ale dispozitivului de prindere dublu pe HRP de 25 kg în secțiunea Dispozitiv de prindere dublu HRP de 25 kg - Instalare.

Pentru ca dispozitivele de prindere duble să ajungă la menghină, este posibil ca axa B să trebuiască să fie înclinată spre robot. 

Acesta este cazul tuturor UMC-urilor cu HRP-2. 

După determinarea unei poziții de încărcare, poziția de încărcare poate fi salvată accesând Comenzi curente -> > Dispozitive -> Încărcător automat de piese -> Încărcare piesă [2] -> Locație axe interne pentru încărcare [1].  Apăsați F2 pentru a seta poziția curentă a mașinii ca poziție de încărcare. 

Mai multe informații despre configurarea modelelor HRP pot fi găsite în HRP - Operațiuni . 

Dacă locațiile de încărcare și descărcare trebuie să fie diferite, vor trebui utilizate șabloane personalizate. HRP - Operațiuni - 9.3 - Șablon personalizat. 

Direcționați liniile de aer între solenoidul de pe brațul robotului și dispozitivul de prindere. Conectarea liniilor aeriene la armăturile codificate prin culori corespunzătoare. Instalați conducta la fiecare pereche de linii de aer.  

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING].Modificați următoarele Setări:

• 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
• 376 Activare barieră luminoasă la Oprită

Cerințe privind ridicarea robotului

Utilizați aceste informații pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboți de 25 kg.

Pachetul de roboți Haas de 25 kg trebuie ridicat conform recomandării Fanuc. Consultați Manualul operatorului pentru unitatea mecanică Fanuc Robot M-20iD/25, Capitolul 1, Secțiunea 1 Transport începând de la pagina 1 pentru informații suplimentare.

Tabelul 1[1]

Tabelul 2[2] (opțional)

Așezați caseta de comandă Fanuc pe partea din spate a mașinii, lângă panoul de control[3]. 

Stația de basculare a piesei [4].

Placa pe care este montat robotul trebuie să fie orientată cu orificiul suplimentar [4] spre maşină

Placa de ancorare fabricată înainte de 03.01.2024[1] va avea doar patru orificii de ancorare [3] în colțuri.

Placa de ancorare fabricată după 03.01.2024 [2] va avea cele patru orificii de ancorare originale [3], dar va avea, de asemenea, opt (8) orificii de ancorare suplimentare [5].

Placa de montare necesită utilizarea a cel puțin patru (4) ancore, iar dacă sunt utilizate numai patru, trebuie utilizate orificiile originale în fiecare colț [3]. Dacă se vor utiliza opt (8) ancore, utilizați noile orificii exterioare [5].

Măsurați aceste dimensiuni de la mantaua mașinii până la marginea plăcii de bază a robotului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

• Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
• Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
• Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
  • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
  • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
  • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

• 30-12642 APL DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Masa de piese trebuie asamblată. Urmați procedura de mai jos pentru instalare.

Locația de instalare a interfeței robotului UMC

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat.

Dirijați cablurile electrice ale interfeței robotului prin partea inferioară a compartimentului electric.

Capac de acces pentru consolă

Scoateți dopul instalat pe capacul de acces al consolei și montați manșonul de cauciuc.

Dacă capacul de acces al consolei nu are orificiul de acces, găuriți un orificiu de 0,75" la capătul capacului.

Direcționare electrică și de aer robot UMC

Direcționați cablul 33-1134 [1] de la suportul RJH de-a lungul gardului către manșonul capacului de acces al consolei către PCB SKBIF.

Direcționați cablul 33-1135 [2] de la dispozitivul de interblocare de-a lungul gardului și mantaua mașinii cu suporturi magnetice către comportamentul electric pentru interfață.

Direcționați cablul 33-8561C [3] de la compartimentul electric pentru interfață de-a lungul canalului panoului de comandă la 90 de grade la panoul de comandă.

Direcționați furtunul de aer [4] de la regulatorul de aer de-a lungul mantalei mașinii către compartimentul Calm.

Înfășurați cablul suplimentar de la caseta de comandă Fanuc la robot și legați bobina de suporturile magnetice pentru a o atașa la partea din spate a mașinii de pe sol.

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM, îndepărtați o fișă NPT din unul dintre porturile colectorului CALM

Regulatorul de aer al dispozitivului de prindere a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montați regulatorul de aer al dispozitivului de prindere al robotului pe mantaua mașinii, sub consolă.

Direcționați linia de aer din partea dreaptă a regulatorului de-a lungul mantalei laterale a mașinii către compartimentul CALM și montați fitingul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului către portul Aer 1 al robotului și montați racordul de conectare prin împingere.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Setați regulatorul la presiunea aerului necesară pentru aplicația dvs. Cu cât presiunea este mai mare, cu atât este mai mare forța de strângere. Mai jos sunt intervalele de presiune a aerului pentru dispozitivele de prindere individuale și duble pentru HRP-2.

• Interval presiune aer dispozitiv de prindere simplu - (36,0 - 100,0 psi)
• Interval presiune aer dispozitiv de prindere dublu - (44,0 - 100,0 psi)

Barieră luminoasă

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea barieră luminoasă, bariera luminoasă trebuie instalată. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Atenție: Ancorele gardului vor utiliza un cap de burghiu de 3/8, NU de aceeași dimensiune ca ancorele robotului.

Parapetul robotului:

Montați ansamblul panoului de gard pe stâlpul gardului cu șuruburile autofiletante. Partea de sus a ansamblului panoului parapetului trebuie să se afle la 14.5 inchi de partea de sus a stâlpului gardului. 

Montați ansamblul panoului gardului în partea laterală a mașinii cu ajutorul șuruburilor autofiletante. Locația instalată va depinde de mașină și de locația parapetului

Parapetul robotului:

Instalaţi panourile parapetului panoului de control împreună. Instalați ansamblul panoului gardului la canalul panoului de control la 90 de grade.

Montați ansamblul panoului gardului la stâlpul gardului și pe partea laterală a mașinii cu ajutorul șuruburilor autofiletante. Locația instalată va depinde de mașină și de locația parapetului

Cititorul de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Unitatea keu trebuie setată la modul Auto[2].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] [3] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [1].

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

• 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
• 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS] (comenzi curente).

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

• Viteza maximă avans rapid la 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 157 in/sec (3.988 mm/sec). 
• Masă netă dispozitiv de prindere  – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați Schema de configurare a mașinii HRP-2 pentru a obține valoarea corectă pentru această setare.
  
  Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.
  
  
• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Deplasați robotul din poziția de expediere într-o poziție sigură.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Instalați dispozitivul de prindere pe fața de montare a efectorului de capăt al robotului.

Consultați instrucțiunile de instalare ale dispozitivului de prindere dublu pe HRP de 25 kg în secțiunea Dispozitiv de prindere dublu HRP de 25 kg - Instalare.

Pentru ca dispozitivele de prindere duble să ajungă la menghină, este posibil ca axa B să trebuiască să fie înclinată spre robot. 

Acesta este cazul tuturor UMC-urilor cu HRP-2. 

După determinarea unei poziții de încărcare, poziția de încărcare poate fi salvată accesând Comenzi curente -> > Dispozitive -> Încărcător automat de piese -> Încărcare piesă [2] -> Locație axe interne pentru încărcare [1].  Apăsați F2 pentru a seta poziția curentă a mașinii ca poziție de încărcare. 

Mai multe informații despre configurarea modelelor HRP pot fi găsite în HRP - Operațiuni . 

Dacă locațiile de încărcare și descărcare trebuie să fie diferite, vor trebui utilizate șabloane personalizate. HRP - Operațiuni - 9.3 - Șablon personalizat. 

Direcționați liniile de aer între solenoidul de pe brațul robotului și dispozitivul de prindere. Conectarea liniilor aeriene la armăturile codificate prin culori corespunzătoare. Instalați conducta la fiecare pereche de linii de aer.  

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING].Modificați următoarele Setări:

• 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
• 376 Activare barieră luminoasă la Oprită