Sammenlign maskiner

Haas’ Robot-pakke-25kg - VMC frontbetjent - Installation

AD0870

Revision A - 05/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas-robotarmpakken - 25 kg. Haas Robot-pakke (HRP) - 25 kg kan installeres i to konfigurationer: frontbetjent og sidebetjent. Installationsprocessen for HRP'er til frontbetjent er beskrevet nedenfor.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

    Version
  • 100.21.000.1120 eller nyere
  • Bygget efter 1/1/19 eller I/O-kortet opdateret til 34-349xB eller senere
  • VF-1/2 og VM-2 Nulstil pladedele  og DC-2
  • Fjernbetjening - XL 93-1000610 TOUCH-FJERNBETJENING LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HÆNGSLET DØR 93-1000297 I/O-DØRSAMLING, HÆNGSLET
  • Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3-faset, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanuc STARTVEJLEDNING for yderligere oplysninger.
  •  Haas automatisk dør

Krav til fastgørelse/forankring

Haas-robotpakken - 25 kg skal forankres for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se afsnittet om forankring nedenfor.

Haas-robotpakken (HRP) indeholder følgende komponenter:

  • 32-1274 Fjernnødstopsamling (inkluderer hylster og 36' fodkabel til fjernbetjening)
  • 32-9018 HRP - 25 kg sæt til strømboks (inkluderer robotsignaler og strømkabler)
  • Sikkerhedsanordning - (kun CE HRP-pakker).

 Note: Ovenstående emner kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

Den frontbetjente Haas-robotpakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

Beskrivelse
EMNENUMMER
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Kode til robotmagi
93-1000997 - Kun sikkerhedspar til frontautomatisering Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

93-1001172 - MONTERINGSSÆT HRP-2 VMC LILLE, DC-2 IKKE CE

eller

93-1000946 - MONTERINGSSÆT HRP-2 VMC MED IKKE CE

eller

93-1001167 - MONTERINGSSÆT HRP-2 VMC LILLE, DC-2 CE

eller

93-1000914 - MONTERINGSSÆT HRP-2 VMC MEDIUM CE

Lille VMC HRP-2 monteringssæt

eller

Medium VMC HRP-2 monteringssæt

eller

CE lille VMC HRP-2 monteringssæt

eller

CE medium VMC HRP-2 monteringssæt

Bemærk:  Gælder ikke for HRP CE-pakker.  CE-sæt indeholder allerede en sikkerhedsanordning.

93-1000896   HRP-2 SIKKERHEDSHEGN VMC/ST

eller

08-1897   Scannersæt til laserområde 

eller

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

Mill Setup

Bemærk: Dette afsnit gælder for maskiner med frontbetjente HRP-systemer. Hvis du installerer en sidebetjent HRP, skal du fortsætte til næste afsnit

1

Udfyld følgende på begge sider af døren:

Fjern motordækslet til automatisk dør [1] og beslaget til automatisk dør [2].

Installer det nye beslag til nærhedskontakt [3] på den eksisterende nærhedskontaktblok [5]

Monter nærhedskontakt for dør altid åben [4] på beslaget [3]

  vigtigt: Der er 2 boreskabeloner inkluderet i VMC-sættet. Der er en VF-lille skabelon [8] og en unik skabelon [9], der er specifik for DC-2-maskiner. DC-2-skabelonen skal bruges i stedet for standard VF-skabelonen på DC-2-maskiner.

Monter borstyret [7] for flaget for dør åben [6] og bor og bank på 2x 10-32 huller gennem dørens pladedele.

  • Bore størrelse: #21 eller 5/32"
  • Gevind 10-32 NF

Fjern skabelonen og installer flaget for dør åben med 2x cylinderskruer med fladt hoved. Monter auto-dørens motorsamling, beslag og dæksel igen.

Brug medfølgende mellemlægsplader til at indstille højden mellem nærhedskontakten og flaget for dør åben.

2

Fjern værktøjsbakken og værktøjsbordet fra maskinen.

Flyt luftpistolens slangebeslag [1] til den modsatte side af værktøjsstativet. Bor huller i værktøjsstativet til 1/4"-20 skruer. Brug et H-bor (17/64") til at lave frigangshuller.

Flyt fjernjoghåndtaget (RJH) til den modsatte side af kontrolpanelet, og før kablet.

3

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på billedet.

Forbind til 32-0807 NÆR INGEN VENSTRE DØR HELT ÅBEN til SIO P27.

Forbind til 32-0856 NÆR INGEN HØJRE DØR HELT ÅBEN  til SIO P72.

4

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Robot Lifting

Krav til løft af robot

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte robotpakken - 25 kg.

Haas-robotpakken - 25 kg skal løftes i henhold til Fanucs anbefaling. Se brugervejledningen til Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhed  kapitel 1,  afsnit 1 Transport , der starter på side 1 for yderligere oplysninger om at løfte/flytte.

Betjeningsvejledning til HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhed

Robot Placement

Tabel 1[1]

Tabel 2[2] (valgfrit)

Anbring Fanuc-styreboksen på højre side af maskinen ved siden af kontrolpanelet[3].

Emnevender-station[4].

Robots With Weldment Base

1

Robotter med en svejsebase

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til basen af robotten.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Dimensionsnummer VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (bageste højre monteringshul på robotten til forsiden af maskinen) 27,5 tommer (698,5 mm) 23,0 tommer (584,2 mm) 20,0 tommer (508 mm)
2 (forreste højre monteringshul på robotten til forsiden af maskinen) 37,0 tommer  (939,8 mm) 32,5 tommer (825,5 mm) 30,0 tommer (762 mm)
3 (bageste venstre monteringshul på robotten skal være til venstre for maskinen) 25,0 tommer (635 mm) 42,0 tommer (1066,8 mm) 49,5 tommer (1257,3 mm)
4 (bordbeslaget foran på bord 1 til foran på maskinen) 26,5 tommer (673,1 mm) 22,5 tommer (571,5 mm) 19,0 tommer (482,6 mm)
5 (det venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1 til venstre for maskinen) 20,0 tommer (508 mm) 1,0 tommer (25,4 mm) 14,0 tommer (355,6 mm)
6 (det venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 på venstre side af maskinen) 53,0 tommer (1346,2 mm) 48,5 tommer (1231,9 mm) 45,0 tommer (1143 mm)
7 (det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 foran på maskinen) 62,0 tommer (1574,8 mm) 57,5 tommer (1460,5 mm) 54,5 tommer (1384,3 mm)
8 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 til det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1) 59,0 tommer (1498,6 mm) 59,0 tommer (1498,6 mm) 59,0 tommer (1498,6 mm)
9 (bageste forankringshul på emnevenderstationen til venstre for maskinen) 31,5 tommer (800,1 mm) 14,5 tommer (368,3 mm) 1,0 tommer (25,4 mm)
10 (forreste forankringshul til højre på emnevenderstationen til foran på maskinen) 18,0 tommer (457,2 mm) 13,5 tommer (342,9 mm) 8,5 tommer (215,9 mm)

Robots With Cast Base

1

Robotter med støbt base

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til robottens fod.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Dimensionsnummer VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (bageste højre monteringshul på robotten til forsiden af maskinen) 24,5 tommer (622,3 mm) 20,0 tommer (508 mm) 17,0 tommer (431,8 mm)
2 (forreste højre monteringshul på robotten til forsiden af maskinen) 37,0 tommer  (939,8 mm) 32,5 tommer (825,5 mm) 30,0 tommer (762 mm)
3 (bageste venstre monteringshul på robotten skal være til venstre for maskinen) 25,0 tommer (635 mm) 42,0 tommer (1066,8 mm) 49,5 tommer (1257,3 mm)
4 (bordbeslaget foran på bord 1 til foran på maskinen) 26,5 tommer (673,1 mm) 22,5 tommer (571,5 mm) 19,0 tommer (482,6 mm)
5 (det venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1 til venstre for maskinen) 20,0 tommer (508 mm) 1,0 tommer (25,4 mm) 14,0 tommer (355,6 mm)
6 (det venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 på venstre side af maskinen) 53,0 tommer (1346,2 mm) 48,5 tommer (1231,9 mm) 45,0 tommer (1143 mm)
7 (det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 foran på maskinen) 62,0 tommer (1574,8 mm) 57,5 tommer (1460,5 mm) 54,5 tommer (1384,3 mm)
8 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 til det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1) 59,0 tommer (1498,6 mm) 59,0 tommer (1498,6 mm) 59,0 tommer (1498,6 mm)
9 (bageste forankringshul på emnevenderstationen til venstre for maskinen) 31,5 tommer (800,1 mm) 14,5 tommer (368,3 mm) 1,0 tommer (25,4 mm)
10 (forreste forankringshul til højre på emnevenderstationen til foran på maskinen) 18,0 tommer (457,2 mm) 13,5 tommer (342,9 mm) 8,5 tommer (215,9 mm)

Anchoring Requirements

Haas-robotpakke - 25 kg, emnebord og emnevenderstation skal forankres for at være tilstrækkeligt stabil, når de bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se ankeranvisningerne (Drop-In udvidelse) for oplysninger om forankring.

*Forankringsinstruktioner* (drop-in-udvidelse)

Robot Air Installation

1

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene

Robotgriberens luftregulator har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele

Montér Robot-gripper luftregulatoren til robotstativet.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren langs det forreste skørt på maskinen til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren til Luft 1-porten på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt- og dobbeltgriber til HRP-2.

  • Enkeltgriberens lufttrykområde - (36,0 - 100,0 PSI)
  • Dobbeltgriberens lufttrykområde - (44,0 - 100,0 PSI)

Parts Table Assembly

1

Emnebordet skal samles. Følg proceduren herunder for montering.

Haas-robot - Enhed med emnebord

Shaft Loading Kit Installation

1

*HRP-2* Sæt til isætning af aksel - Installation Følg proceduren herunder for montering.

HRP-25kg - Sæt til isætning af aksel - Installation

Robot Electrical - Installation

 FARE: Arbejde med de elektriske tjenester, der kræves til CNC-maskiner, er ekstremt farligt og kan resultere i alvorlig personskade eller død.

Før du tilslutter ledninger til CNC:

  • Sluk for al strømmen til maskinen ved kilden.
  • Udfør en lockout-tagout (LOTO)-procedure for at sikre, at strømmen forbliver slukket under serviceringen.
  • Kontrollér, at strømmen er blevet afbrudt ved hjælp af en vekselspændingsdetektor på alle indgående linjer.

Hvis du er usikker på, hvordan du sikkert afbryder strømmen eller udfører LOTO-procedurer:

  • Fortsæt ikke.
  • Kontakt kvalificeret personale, eller få passende hjælp, før du fortsætter.

Hvis disse forholdsregler ikke overholdes, kan det resultere i elektrisk stød, beskadigelse af udstyr eller dødelig personskade.

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styreskabet, skal højspændingsindikatorlampen på strømforsyningen/vektordrevet med 320 V have været slukket i mindst 5 minutter. Denne venteperiode sikrer, at restspændingen er forsvundet, og reducerer risikoen for elektrisk stød.

Visse serviceprocedurer involverer elektriske komponenter med høj risiko og kan udgøre fare for alvorlig personskade eller død. Teknikere må ikke forsøge nogen procedure, medmindre de har en fuld forståelse af de involverede trin og de tilknyttede risici.

Hvis der er nogen tvivl om en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) for at få en aftale med en kvalificeret servicetekniker.

1

Monteringssted til VMC-robotinterface

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotinterfacets elektriske kabler gennem bunden af elskabet.

2

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

Robotstrøm

Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3-faset, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanuc Startvejledning for yderligere oplysninger.

 Bemærk: Det anbefales at installere et trækaflastningskabel-greb for at fjerne belastningen på strømkabel-tilslutningerne og isolere strømkablet fra styrekabinettet.

Kabel varenummer 33-8562C har flere forbindelser:

I/O PCB

  • Tilslut nødstoppets terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontroller, at jumperen er installeret på SIO PCB på JP1.
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-3B (se diagram)[1].
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10.  (se diagram)[11].
  • Forbind kablet med mærkatet P1 SIO til SIO PCB ved P1[2].
Bemærk: Sæt ikke noget i stikket FILTER OV-FEJL.

MainCon PCB

  • Tilslut RJ-45 -kablet [3] til ethernet til USB-adapter [4] (varenr. 33-0636). Tilslut USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8  (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
PSUP PCB
  • Monter 24V DC-strømforsyningen [10] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8562C. Tilslut kablet  33-1910A[9] til 24VDC-strømforsyning[10] og tilslut P3 på PSUP-printet.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[5] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713, og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3  på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [6] varenr. 33-8592A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [6], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

Bemærk: Hvis kabel 33-8591A eller 33-8592A ikke er installeret på Fanuc-kontrolboksen, henvises til trinnet HRP-fejlfindingsguide Robotstyring Ledning HRP-2/3 for instruktioner om ledningsføring.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [8] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, låsehegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Hvis maskinen blev udstyret med lysgardin som ekstraudstyr, skal lysgardinet monteres. Følg proceduren herunder for montering: 

Installation af lystæppe

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlåssamlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn
HRP-25kg Layout af hegn til VMC

OBS: Forankringen til hegnet bruger et 3/8-bor; de er IKKE samme størrelse som forankringen til robotten.

Robothegn:

Installer hegnspanelenheden til hegnsstolpen med de selvskærende skruer. Den øverste del af hegnets panelsamling skal være 22,5 tommer fra toppen af hegnets stolpe. 

Installer hegn panel modulet på forsiden af maskinen med de selvskærende skruer. Det installerede sted afhænger af maskinens og anlæggets placering

Områdescanner:

Hvis maskinen blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Nøglen skal indstilles til automatisk tilstand[2].

Sørg for, [E-STOP]-knappen[3] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[1].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robotten klar nødstop aktiveret til SAND
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE to LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Aktiver kontakten højre dør helt åben til TRUE
  • 2196 [:] Sæt kontakten “Venstre dør helt åben” til SAND

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 Type gantryloader til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanenEnheder>Robot>Jogging.Skift følgende:

  • Maksimal jogginghastighed til 200 mm/sek (7,9tommer/sek).

Gå til fanen Opsætning.Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se HRP-2 maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Rå griberForsinket fastspænding til varigheden af fastspænding/ frigørelse i sekundet.
  • Type fastspænding for rå gribertil OD/ID.

4

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på[E-Stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotinstallationen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering / tidsforlængelse  - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på -knappen. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Jog robotten fra dens forsendelsesposition til en sikker position.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

2

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

3

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

4

Installer aksel-griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

5

Se HRP - 25 kg dobbelt griber - Installationsvejledning for montering af den dobbelte griber på HRP - 25 kg.

6

Før luftledningerne mellem solenoiden på robotarmen og griberen. Tilslutning af luftledningerne til de tilsvarende farvekodede fittings. Monter kanalen til hvert par luftledninger. 

Bemærk:Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne nødstop-knapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOP -alarm.  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et ikon for nødstop- eller lysgardin udløst på Haas-panelet, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Finish-gribeanordningen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på  [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2-knappen på RJH trykkes.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sikkerhedskopiering af Fanuc-lagerenhed (MD) - Ingen lyd

Når DCS-zonen er konfigureret, opsætning oprette en sikkerhedskopi af robotten på lagerenheden (MD). Tilslut til Fanuc Control med en bærbar computer og iPendant.

Sæt miniaturedrevet med MD-sikkerhedskopi i USB-porten i den sorte dør på styreenheden (UD1:) eller USB-porten på panel (UT1:).

Naviger til navigationspanelet.

Indstil standardenheden til den enhed, du ønsker. De to indstillinger er UT1: for Fanuc lærerpanel eller UD1: for USB-porten på forsiden af Fanuc kontrolboksen.

  • Tryk på MENU og derefter på File (Fil).
  • Tryk på F1, [TYPE]. Vælg Fil.
  • Tryk på F5, [UTIL]. Vælg Indstil enhed.
  • Naviger til den enhed, du vil gemme sikkerhedskopieringen til, UT1: eller UD1:.
  • Tryk på F4, [BACKUP]. Hvis du ikke ser [BACKUP], skal du trykke på [FCTN] og vælge RESTORE/BACKUP.
  • Vælg Alle ovenstående og tryk på [ENTER].
  • Den vil bede dig vælge den sikkerhedskopiering, du vil udføre. Tryk på F4, [YES] for at sikkerhedskopiere den aktuelle fil.
  • Sikkerhedskopieringsprocessen vil tage et par minutter at fuldføre.

Fastgør MD-sikkerhedskopien til maskine arbejdsordre.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgende indstillinger:

  • 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

Haas’ Robot-pakke-25kg - Drejebænk - Installation

AD0871

Revision B - 01/2026

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas-robotarmpakken - 25 kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

    Version
  • 100.21.000.1120 eller nyere
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L & DS-20Y/25Y/30Y Nulstil pladedel (flad forside)
  • ST-30L/35L-maskiner skal bruge sæt til højre dør 30-12628B eller senere. Maskiner bygget 8. oktober 2020 og senere. Hvis maskinen ikke har samling, opgradere dørpakken med dør-vogn-plade 25-13911B eller senere.
  • Haas-autodør (Se maskinkrav til CAN-autodør)
  • Fjernbetjening - XL 93-1000610 TOUCH-FJERNBETJENING LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HÆNGSLET DØR 93-1000297 I/O-DØRSAMLING, HÆNGSLET
  • Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3-faset, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanuc STARTVEJLEDNING for yderligere oplysninger.

Bemærk: Hvis maskinen har ekstraudstyret emnegriber monteret. Opsamlingsbakken vil forstyrre robotten, og skal fjernes. Der skal laves et brugerdefineret pladedele-panel for at dække og forsegle åbningen.

Krav til fastgørelse/forankring

  • Haas-robotpakken - 25 kg skal forankres for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se afsnittet om forankring nedenfor.

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13008C Robot PKG - 25 kg hegnsæt (indhegning med låge til indkapsling af operatørstationen)
  • 32-0933 Portlås
  • 32-8583B Fjernnødstopsamling (inkluderer hylster og 36' fodkabel til fjernbetjening)
  • 32-8582B HRP - 25 kg sæt til strømboks (inkluderer robotsignaler og strømkabler)

 Note: Ovenstående emner kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

Haas-robotpakken skal bruge følgende komponenter for at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

Beskrivelse
EMNENUMMER
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Kode til robotmagi
93-1000997 - Kun sikkerhedspar til frontautomatisering Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

93-1000943 - MONTERINGSSÆT HRP-2 ST-20/25/28/30/35 IKKE CE

eller

93-1000944 - MONTERINGSSÆT HRP-2 ST-30L/35L IKKE CE

eller

93-1000916 - MONTERINGSSÆT HRP-2 ST-20/35 CE

eller

93-1000915 - MONTERINGSSÆT HRP-2 ST-20L/35L CE

ST-20/25/28/30/35 & DS-20Y/25Y HRP-2 Installationssæt

eller

ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 monteringssæt

eller

CE ST-20/25/28/30/35 & DS-20Y/25Y HRP-2 Installationssæt

eller

CE ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000896   HRP-2 SAFETY FENCE VMC/ST

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

Lathe Setup

1

Fjern dækslet til den automatiske dør [1].

2

ST-20/25/30/35 & DS-20Y/25Y/30Y:

Til maskiner med kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Monter kontaktbeslaget på det højre par huller[1] til ST-20/25 og det venstre par huller[2] til ST-30/35 & DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-20Y/25Y/30Y:

Til maskiner uden kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Brug den medfølgende boreguide til at bore monteringshullerne til kontakten Venstre dør helt åben.

Placér boreskabelonen mod dørrullejusteringspladen med døren helt åben. 

Bor de to Ø 3/16" (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er markeret med to spor [1].

Brug de medfølgende selvskærende skruer til at installere kontaktpakken Dør helt åben og kontaktflaget Dør helt åben.

4

ST-30L/35L:

Brug den medfølgende boreguide til at bore monteringshullerne til kontakten Højre dør helt åben.

Placer boreskabelonen på øverste indkapsling og mod dørspors-beslaget.

Bor de to Ø 3/16" (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er markeret ét sted [1].

Brug de medfølgende selvskærende skruer til at installere kontaktpakken Dør helt åben og kontaktflaget Dør helt åben.

5

Forbind Dør helt åben-kontakterne som mærket:

  • BLK til den øverste terminal [1].
  • RED til den midterste terminal [2].

Før kablet ind i kontrolkabinettet som vist på billedet.

Bemærk: Sørg for at installere det medfølgende magnetiske klip [3] og kabelklemmer [4] for at holde kablet fri for den bevægelige motor til autodør [5].

Hvis det er en maskine med en enkelt dør, tilslut den anden ende af kablet til SIO P27 RRI Input til åben dør.

Hvis det er en maskine med to døre, skal du tilslutte venstre dørkabel til SIO P27 RRI-døråbningsindgangen og højre dørkabel til SIO P72 RRI-døråbningsindgangen.

Installer dækslet til Auto lågen.

6

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal passe til en værktøjsholder på revolverhovedet
  • Hvis maskinen er en ST-10/15, har du brug for to tomme værktøjsholdere til at give nok plads til griberen
  • Programmér de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran delen
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn drejepatronen på 1 sekund
    • Luk drejepatronen på 1 sekund
    • Træk revolverhovedet til den mest sikre position som muligt

Robot Lifting

Krav til løft af robot

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte robotpakken - 25 kg.

Haas-robotpakken - 25 kg skal løftes i henhold til Fanucs anbefaling. Se brugervejledningen til Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhed  kapitel 1,  afsnit 1 Transport , der starter på side 1 for yderligere oplysninger om at løfte/flytte.

Betjeningsvejledning til HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhed

Robot Installation

1

Tabel 1[1]

Tabel 2[2] (valgfrit)

Anbring Fanuc-kontrolboksen bag maskinen ved siden af betjeningspanelet[3].

Emnevender-station [4].

2

Robotter med en svejsebase

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til basen af robotten.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens anvendelse.

 

Dimensionsnummer ST-20/25 & DS-20Y/25Y ST-20L/25L ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (bageste højre monteringshul på robotten til forsiden af maskinen) 29,0 tommer (736,6 mm) 29,5 tommer (749,3 mm) 29,5 tommer (749,3 mm) 29,0 tommer (736,6 mm)
2 (forreste højre monteringshul på robotten til forsiden af maskinen) 39,0 tommer (990,6 mm) 39,0 tommer (990,6 mm) 38,5 tommer (977,9 mm) 38,5 tommer (977,9 mm)
3 (bageste venstre monteringshul på robotten skal være til venstre for maskinen) 27,0 tommer (685,8 mm) 42,5 tommer (1079,5 mm) 27,0 tommer (685,8 mm) 49,5 tommer (1257,3 mm)
4 (bordbeslaget foran på bord 1 til foran på maskinen) 28,0 tommer (711,2 mm) 28,5 tommer (723,9 mm) 28,5 tommer (723,9 mm) 28,5 tommer (723,9 mm)
5 (det venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1 til venstre for maskinen) 21,5 tommer (546,1 mm) 5,5 tommer (139,7 mm) 21,0 tommer (533,4 mm) 1,5 tommer (38,1 mm)
6 (det venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 på venstre side af maskinen) 54,5 tommer (1384,3 mm) 55,5 tommer (1409,7 mm) 54,5 tommer (1384,3 mm) 54,5 tommer (1384,3 mm)
7 (det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 foran på maskinen) 63,5 tommer (1612,9 mm) 65,0 tommer (1651,0 mm) 63,5 tommer (1612,9 mm) 63,5 tommer (1612,9 mm)
8 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 til det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1) 59,0 tommer (1498,6 mm) 59,0 tommer (1498,6 mm) 60,0 tommer (1524,0 mm) 60,0 tommer (1524,0 mm)
9 (bageste forankringshul på emnevenderstationen til venstre for maskinen) 24,5 tommer (622,3 mm) 9,0 tommer (228,6 mm) 24,5 tommer (622,3 mm) 2,0 tommer (50,8 mm)
10 (forreste forankringshul til højre på emnevenderstationen til foran på maskinen) 17,5 tommer (444,5 mm) 18,0 tommer (457,2 mm) 18,0 tommer (457,2 mm) 17,5 tommer (444,5 mm)

3

Robotter med støbt base

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til robottens fod.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens anvendelse.

Dimensionsnummer ST-20/25 & DS-20Y/25Y ST-20L/25L ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (bageste højre monteringshul på robotten til forsiden af maskinen) 26,0 tommer (660,4 mm) 26,5 tommer (673,1 mm) 26,5 tommer (673,1 mm) 26,0 tommer (660,4 mm)
2 (forreste højre monteringshul på robotten til forsiden af maskinen) 39,0 tommer (990,6 mm) 39,0 tommer (990,6 mm) 38,5 tommer (977,9 mm) 38,5 tommer (977,9 mm)
3 (bageste venstre monteringshul på robotten skal være til venstre for maskinen) 27,0 tommer (685,8 mm) 42,5 tommer (1079,5 mm) 27,0 tommer (685,8 mm) 49,5 tommer (1257,3 mm)
4 (bordbeslaget foran på bord 1 til foran på maskinen) 28,0 tommer (711,2 mm) 28,5 tommer (723,9 mm) 28,5 tommer (723,9 mm) 28,5 tommer (723,9 mm)
5 (det venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1 til venstre for maskinen) 21,5 tommer (546,1 mm) 5,5 tommer (139,7 mm) 21,0 tommer (533,4 mm) 1,5 tommer (38,1 mm)
6 (det venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 på venstre side af maskinen) 54,5 tommer (1384,3 mm) 55,5 tommer (1409,7 mm) 54,5 tommer (1384,3 mm) 54,5 tommer (1384,3 mm)
7 (det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 foran på maskinen) 63,5 tommer (1612,9 mm) 65,0 tommer (1651,0 mm) 63,5 tommer (1612,9 mm) 63,5 tommer (1612,9 mm)
8 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 til det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1) 59,0 tommer (1498,6 mm) 59,0 tommer (1498,6 mm) 60,0 tommer (1524,0 mm) 60,0 tommer (1524,0 mm)
9 (bageste forankringshul på emnevenderstationen til venstre for maskinen) 24,5 tommer (622,3 mm) 9,0 tommer (228,6 mm) 24,5 tommer (622,3 mm) 2,0 tommer (50,8 mm)
10 (forreste forankringshul til højre på emnevenderstationen til foran på maskinen) 17,5 tommer (444,5 mm) 18,0 tommer (457,2 mm) 18,0 tommer (457,2 mm) 17,5 tommer (444,5 mm)

4

Krav til robotforankring

Haas-robotpakke - 25 kg, emnebord og emnevenderstation skal forankres for at være tilstrækkeligt stabil, når de bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se ankeranvisningerne (Drop-In udvidelse) for oplysninger om forankring.

*Forankringsinstruktioner* (drop-in-udvidelse)

5

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene.

Robotgriberens luftregulator har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele

Montér Robot-gripper luftregulatoren til robotstativet.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren langs det forreste skørt på maskinen til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren til  Luft 1-porten på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt- og dobbeltgriber til HRP-2.

  • Enkeltgriberens lufttrykområde - (36,0 - 100,0 PSI)
  • Dobbeltgriberens lufttrykområde - (44,0 - 100,0 PSI)

Parts Table Assembly

1

Emnebordet skal samles. Følg proceduren herunder for montering.

Haas-robot - Enhed med emnebord

Shaft Loading Kit Installation

1

*HRP-2* Sæt til isætning af aksel - Installation Følg proceduren herunder for montering.

HRP-25kg - Sæt til isætning af aksel - Installation

Robot Electrical - Installation

 FARE: Arbejde med de elektriske tjenester, der kræves til CNC-maskiner, er ekstremt farligt og kan resultere i alvorlig personskade eller død.

Før du tilslutter ledninger til CNC:

  • Sluk for al strømmen til maskinen ved kilden.
  • Udfør en lockout-tagout (LOTO)-procedure for at sikre, at strømmen forbliver slukket under serviceringen.
  • Kontrollér, at strømmen er blevet afbrudt ved hjælp af en vekselspændingsdetektor på alle indgående linjer.

Hvis du er usikker på, hvordan du sikkert afbryder strømmen eller udfører LOTO-procedurer:

  • Fortsæt ikke.
  • Kontakt kvalificeret personale, eller få passende hjælp, før du fortsætter.

Hvis disse forholdsregler ikke overholdes, kan det resultere i elektrisk stød, beskadigelse af udstyr eller dødelig personskade.

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styreskabet, skal højspændingsindikatorlampen på strømforsyningen/vektordrevet med 320 V have været slukket i mindst 5 minutter. Denne venteperiode sikrer, at restspændingen er forsvundet, og reducerer risikoen for elektrisk stød.

Visse serviceprocedurer involverer elektriske komponenter med høj risiko og kan udgøre fare for alvorlig personskade eller død. Teknikere må ikke forsøge nogen procedure, medmindre de har en fuld forståelse af de involverede trin og de tilknyttede risici.

Hvis der er nogen tvivl om en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) for at få en aftale med en kvalificeret servicetekniker.

1

Monteringssted til ST robotinterface

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotgrænsefladens elektriske kabler [2] gennem bunden af det elskabet.

2

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

Robotstrøm

Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3-faset, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanuc Startvejledning for yderligere oplysninger.

 Bemærk: Det anbefales at installere et trækaflastningskabel-greb for at fjerne belastningen på strømkabel-tilslutningerne og isolere strømkablet fra styrekabinettet.

Kabel varenummer 33-8562C har flere forbindelser:

I/O PCB

  • Tilslut nødstoppets terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontroller, at jumperen er installeret på SIO PCB på JP1.
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-3B (se diagram)[1].
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10.  (se diagram)[11].
  • Forbind kablet med mærkatet P1 SIO til SIO PCB ved P1[2].

Bemærk: Sæt ikke noget i stikket FILTER OV-FEJL.

MainCon PCB

  • Tilslut RJ-45 -kablet [3] til ethernet til USB-adapter [4] (varenr. 33-0636). Tilslut USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8  (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.

PSUP PCB

  • Monter 24V DC-strømforsyningen[10] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8562C. Tilslut kablet  33-1910A[9] til 24VDC-strømforsyning[10] og tilslut P3 på PSUP-printet.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[5] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713, og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3  på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [6] varenr. 33-8592A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [6], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

 Bemærk: Hvis kabel 33-8591A eller 33-8592A ikke er installeret på Fanuc-kontrolboksen, henvises til trinnet HRP-fejlfindingsguide Robotstyring Ledning HRP-2/3 for instruktioner om ledningsføring.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [8] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, låsehegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Hvis maskinen blev udstyret med lysgardin som ekstraudstyr, skal lysgardinet monteres. Følg proceduren herunder for montering: 

Installation af lystæppe

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlåssamlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn
HRP-2 layout af drejebænkens hegn

OBS: Forankringen til hegnet bruger et 3/8-bor; de er IKKE samme størrelse som forankringen til robotten.

Robothegn:

Installer hegnpanelets metalplade til kølemiddelopsamlerens metaæplade, og fastgør robothegnet til hegnpanelets metalplade.

Områdescanner:

Hvis maskinen blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Nøglen skal indstilles til automatisk tilstand[2].

Sørg for, [E-STOP]-knappen[3] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[1].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robotten klar nødstop aktiveret til SAND
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE to LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 Type gantryloader til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Skift følgende:

  • Maksimal jogginghastighed til 200 mm/sek (7,9tommer/sek).

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se HRP-2 maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere  til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Rå griber Forsinket fastspænding til varigheden af fastspænding/ frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på[E-Stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotinstallationen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering / tidsforlængelse  - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på -knappen. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Jog robotten fra dens forsendelsesposition til en sikker position.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

2

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

3

Installer aksel-griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

4

Se HRP - 25 kg dobbeltgriber - Installationsvejledning for montering af den dobbelte griber på HRP - 25 kg.

5

Før luftledningerne mellem solenoiden på robotarmen og griberen. Tilslutning af luftledningerne til de tilsvarende farvekodede beslag. Monter kanalen til hvert par luftledninger.  

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne nødstop-knapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOP -alarm.  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et ikon for nødstop- eller lysgardin udløst på Haas-panelet, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Finish-gribeanordningen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på  [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2-knappen på RJH trykkes.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sikkerhedskopiering af Fanuc-lagerenhed (MD) - Ingen lyd

Når DCS-zonen er konfigureret, opsætning oprette en sikkerhedskopi af robotten på lagerenheden (MD). Tilslut til Fanuc Control med en bærbar computer og iPendant.

Sæt miniaturedrevet med MD-sikkerhedskopi i USB-porten i den sorte dør på styreenheden (UD1:) eller USB-porten på panel (UT1:).

Naviger til navigationspanelet.

Indstil standardenheden til den enhed, du ønsker. De to indstillinger er UT1: for Fanuc lærerpanel eller UD1: for USB-porten på forsiden af Fanuc kontrolboksen.

  • Tryk på MENU og derefter på File (Fil).
  • Tryk på F1, [TYPE]. Vælg Fil.
  • Tryk på F5, [UTIL]. Vælg Indstil enhed.
  • Naviger til den enhed, du vil gemme sikkerhedskopieringen til, UT1: eller UD1:.
  • Tryk på F4, [BACKUP]. Hvis du ikke ser [BACKUP], skal du trykke på [FCTN] og vælge RESTORE/BACKUP.
  • Vælg Alle ovenstående og tryk på [ENTER].
  • Den vil bede dig vælge den sikkerhedskopiering, du vil udføre. Tryk på F4, [YES] for at sikkerhedskopiere den aktuelle fil.
  • Sikkerhedskopieringsprocessen vil tage et par minutter at fuldføre.

Fastgør MD-sikkerhedskopien til maskine arbejdsordre.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgendeindstillinger:

  • 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

 

Haas Robot-pakke-25kg - UMC - Installation

AD0872

Revision A - 05/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas-robotarmpakken - 25 kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

    Version
  • 100.21.000.1120 eller nyere
  • UMC-500/750/1000 Produktionsdato: (se maskinkrav i proceduren) 
  • Fjernbetjening - XL 93-1000610 TOUCH-FJERNBETJENING LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HÆNGSLET DØR 93-1000297 I/O-DØRSAMLING, HÆNGSLET
  • Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3-faset, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanuc STARTVEJLEDNING for yderligere oplysninger.

Krav til fastgørelse/forankring

Haas-robotpakken - 25 kg skal forankres i overensstemmelse med Fanucs anbefaling for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. Se afsnittet om forankring nedenfor.

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13419 Robot PKG - 25 kg UMC-sikkerhedsværn (indhegning med låge til indkapsling af operatørstationen)
  • 32-0994 Portlås
  • 32-1276 RJH-hylstersamling (inkluderer hylster og 36' fodkabel til fjernbetjening)
  • 32-9016  HRP - 25 kg sæt til strømboks (inkluderer robotsignaler og strømkabler)

 Bemærk: Ovenstående emner kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

 Bemærk: For at de dobbelte gribere kan nå skruestikken, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen væk fra robotten. 

Haas-robotpakken skal bruge følgende komponenter for at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

Beskrivelse
EMNENUMMER
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Kode til robotmagi

93-1000997 - Kun sikkerhedspar til frontautomatisering

eller

93-1000996 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering

Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

eller

Sikkerhedsparameter for robot i sidevindue

93-1000979 - MONTERINGSSÆT HRP-2 UMC IKKE CE

eller

93-1000917 - MONTERINGSSÆT HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 monteringssæt

eller

CE UMC-500/750/1000 HRP-2 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000897   HRP-2 SAFETY FENCE UMC

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

Robot Lifting

Krav til løft af robot

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte robotpakken - 25 kg.

Haas-robotpakken - 25 kg skal løftes i henhold til Fanucs anbefaling. Se brugervejledningen til Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhed  kapitel 1,  afsnit 1 Transport , der starter på side 1 for yderligere oplysninger om at løfte/flytte.

Betjeningsvejledning til HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhed

Robot Installation

1

Tabel 1[1]

Tabel 2[2] (valgfrit)

Anbring Fanuc-styreboksen på bagsiden af maskinen ved siden af kontrolpanelet[3]. 

Emnevender-station[4].

2

Pladen, som robotten er monteret på, skal orienteres med det ekstra hul [4] rettet mod maskinen.

Forankringspladen fra før 1/3/2024 [1] vil kun have fire forankringshuller [3] i hjørnerne.

Forankringspladen lavet efter 1/3/2024 [2] vil have de oprindelige fire forankringshuller [3], men har også yderligere otte (8) forankringshuller [5]. 

Monteringspladen kræver, at der bruges mindst fire (4) ankre, og hvis der kun bruges fire, skal de oprindelige huller i hvert hjørne [3] bruges. Hvis der skal bruges otte (8) ankre, skal du bruge de nye udvendige huller [5]

.

3

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til basen af robotten.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

UMC-750
Dimensionsnummer UMC-500UMC-1000
1 (foran på robotbundpladen ved siden af maskinen) 17,0 tommer (431,8 mm) 17,0 tommer (431,8 mm) 17,0 tommer (431,8 mm)
2 (venstre side af robotbundpladen foran på maskinen) 9,5 tommer (241,3 mm) 14,5 tommer (368,3 mm) 16,5 tommer (419,1 mm)
3 (bordbeslaget foran på bord 1 ved siden af maskinen) 13,0 tommer (330,2 mm) 17,0 tommer (431,8 mm) 15,0 tommer (381,0 mm)
4 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1 foran maskinen) 22,0 tommer (558,8 mm) 13,0 tommer (330,2 mm) 15,0 tommer (381,0 mm)
5 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 foran maskinen) 37,5 tommer (952,5 mm) 37,5 tommer (952,5 mm) 37,5 tommer (952,5 mm)
6 (højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 foran maskinen) 46,5 tommer (1181,1 mm) 46,5 tommer (1181,1 mm) 46,5 tommer (1181,1 mm)
7 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 til det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1) 59,0 tommer (1498,6 mm) 82,0 tommer (2082,8 mm) 80,0 tommer (2032 mm)
8  (bageste forankringshul til højre på emnevenderstationen til venstre side af maskinen) 28,0 tommer (711,2 mm) 28,0 tommer (711,2 mm) 28,0 tommer (711,2 mm)
9 (forreste forankringshul til højre på emnevenderstationen ved siden af maskinen) 22,0 tommer (558,8 mm) 22,0 tommer (558,8 mm) 22,0 tommer (558,8 mm)

4

Krav til robotforankring

Haas-robotpakke - 25 kg fod, emnebord, hegn og emnevenderstation skal forankres for at være tilstrækkeligt stabil, når de bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se ankeranvisningerne (Drop-In udvidelse) for oplysninger om forankring.

*Forankringsinstruktioner* (drop-in-udvidelse)

5

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Parts Table Assembly

1

Emnebordet skal samles. Følg proceduren herunder for montering.

Haas-robot - Enhed med emnebord

Shaft Loading Kit Installation

1

*HRP-2* Sæt til isætning af aksel - Installation Følg proceduren herunder for montering.

HRP-25kg - Sæt til isætning af aksel - Installation

Robot Electrical - Installation

 FARE: Arbejde med de elektriske tjenester, der kræves til CNC-maskiner, er ekstremt farligt og kan resultere i alvorlig personskade eller død.

Før du tilslutter ledninger til CNC:

  • Sluk for al strømmen til maskinen ved kilden.
  • Udfør en lockout-tagout (LOTO)-procedure for at sikre, at strømmen forbliver slukket under serviceringen.
  • Kontrollér, at strømmen er blevet afbrudt ved hjælp af en vekselspændingsdetektor på alle indgående linjer.

Hvis du er usikker på, hvordan du sikkert afbryder strømmen eller udfører LOTO-procedurer:

  • Fortsæt ikke.
  • Kontakt kvalificeret personale, eller få passende hjælp, før du fortsætter.

Hvis disse forholdsregler ikke overholdes, kan det resultere i elektrisk stød, beskadigelse af udstyr eller dødelig personskade.

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styreskabet, skal højspændingsindikatorlampen på strømforsyningen/vektordrevet med 320 V have været slukket i mindst 5 minutter. Denne venteperiode sikrer, at restspændingen er forsvundet, og reducerer risikoen for elektrisk stød.

Visse serviceprocedurer involverer elektriske komponenter med høj risiko og kan udgøre fare for alvorlig personskade eller død. Teknikere må ikke forsøge nogen procedure, medmindre de har en fuld forståelse af de involverede trin og de tilknyttede risici.

Hvis der er nogen tvivl om en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) for at få en aftale med en kvalificeret servicetekniker.

1

Monteringssted til robotinterface UMC

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotinterfacets elektriske kabler gennem bunden af elskabet.

2

Panel adgangsdæksel

Fjern stikket der er monteret på adgangsdækslet til panelet, og montér gummiringen.

Hvis adgangsdækslet til panelet ikke har adgangshullet, bores et 0,75" hul i enden af dækslet.

3

UMC Robot, elektrisk & luftføring

Før kabel 33-1134 [1] fra RJH-håndstykket langs hegnet til paneladgangsdækslet til SKBIF PCB.

Før kabel 33-1135 [2] fra sammenlåsningen langs hegnet og maskinskørtet med magnetmonteringerne til den elektriske grænsefladeboks.

Før kabel 33-8561C [3]  den elektriske grænsefladeboks langs 90 graders kontrolpanelkanalen til kontrolpanelet.

Før luftslangen [4] fra luftregulatoren langs maskinskørtet til CALM kabinet.

Rul det ekstra kabel fra Fanuc-kontrolboksen til robotten, og fastgør spolen med lynlås til magnetbeslagene for at fastgøre den til bagsiden af maskinen fra jorden.

4

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene

Robotgriberens luftregulator har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele.

Montér robot-griberens luftregulator til maskinens skørt under panelet.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren langs det forreste skørt på maskinen til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren til Luft 1-porten på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt- og dobbeltgriber til HRP-2.

  • Enkeltgriberens lufttrykområde - (36,0 - 100,0 PSI)
  • Dobbeltgriberens lufttrykområde - (44,0 - 100,0 PSI)

5

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

Robotstrøm

Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3-faset, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanuc Startvejledning for yderligere oplysninger.

 Bemærk: Det anbefales at installere et trækaflastningskabel-greb for at fjerne belastningen på strømkabel-tilslutningerne og isolere strømkablet fra styrekabinettet.

Kabel varenummer 33-8561C har flere forbindelser:

I/O PCB

  • Tilslut nødstoppets terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontroller, at jumperen er installeret på SIO PCB på JP1.
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-3B (se diagram)[1].
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10.  (se diagram)[11].
  • Forbind kablet med mærkatet P1 SIO til SIO PCB ved P1[2].
Bemærk: Sæt ikke noget i stikket FILTER OV-FEJL.

MainCon PCB

  • Tilslut RJ-45 -kablet [3] til ethernet til USB-adapter [4] (varenr. 33-0636). Tilslut USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8  (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
PSUP PCB
  • Monter 24VDC-strømforsyningen[10] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS  på33-8561C. Tilslut kablet  33-1910A[9] til 24VDC-strømforsyning[10] og tilslut P3 på PSUP-printet.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-1134[5] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713, og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3  på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [6] varenr. 33-8592A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [6], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

 Bemærk: Hvis kabel 33-8591A eller 33-8592A ikke er installeret på Fanuc-kontrolboksen, henvises til trinnet HRP-fejlfindingsguide Robotstyring Ledning HRP-2/3 for instruktioner om ledningsføring.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [8] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, låsehegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin

Hvis maskinen blev udstyret med lysgardin som ekstraudstyr, skal lysgardinet monteres. Følg proceduren herunder for montering: 

Installation af lystæppe

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlåssamlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn
Layout af HRP-25kg-hegn til UMC

OBS: Forankringen til hegnet bruger et 3/8-bor; de er IKKE samme størrelse som forankringen til robotten.

Robothegn:

Installer hegnspanelenheden til hegnsstolpen med de selvskærende skruer. Den øverste del af hegnets panelsamling skal være 14,5 tommer fra toppen af hegnets stolpe. 

Installer hegnpanelmodulet på forsiden af maskinen med de selvskærende skruer. Det installerede sted afhænger af maskinens og anlæggets placering

Robothegn:

Montér afretterpanelerne sammen. Montér hegnpanelenheden på 90 graders kontrolpanelkanalen.

Installer hegn panel modulet på forsiden af maskinen med de selvskærende skruer. Det installerede sted afhænger af maskinens og anlæggets placering

Områdescanner:

Hvis maskinen blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Nøglen skal indstilles til automatisk tilstand[2].

Sørg for, [E-STOP]-knappen[3] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[1].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robotten klar nødstop aktiveret til SAND
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE to LC_TYPE_1

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 Type gantryloader til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Skift følgende:

  • Maksimal jogginghastighed til 200 mm/sek (7,9tommer/sek).

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se HRP-2 maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere  til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Rå griber Forsinket fastspænding til varigheden af fastspænding/ frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på[E-Stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotinstallationen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering / tidsforlængelse  - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på -knappen. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Jog robotten fra dens forsendelsesposition til en sikker position.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Assembly

1

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

2

Se HRP - 25 kg dobbelt griber - Installationsvejledning for montering af den dobbelte griber på HRP - 25 kg.

3

For at dobbeltgriberne kan nå skruestikken, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen væk fra robotten. 

Dette er tilfældet for alle UMC'er med HRP-2. 

4

Når en isætningsposition er fastlagt, kan den gemmes ved at gå til Aktuelle kommandoer –> Enheder –> APL-robot –> isæt emne [2] –> Intern akseplacering til isætning [1].  Tryk på F2 for at indstille maskinens aktuelle position som isætningsposition. 

Flere oplysninger om opsætning af HRP-skabeloner kan findes på HRP – Drift. 

Hvis isætnings- og udtagningsstederne er forskellige, skal der bruges brugerdefinerede skabeloner. HRP - operationer - 9.3 - brugerdefineret skabelon. 

5

Før luftledningerne mellem solenoiden på robotarmen og griberen. Tilslutning af luftledningerne til de tilsvarende farvekodede fittings. Monter kanalen til hvert par luftledninger. 

Bemærk:Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne nødstop-knapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOP -alarm.  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et ikon for nødstop- eller lysgardin udløst på Haas-panelet, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Finish-gribeanordningen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på  [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2-knappen på RJH trykkes.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sikkerhedskopiering af Fanuc-lagerenhed (MD) - Ingen lyd

Når DCS-zonen er konfigureret, opsætning oprette en sikkerhedskopi af robotten på lagerenheden (MD). Tilslut til Fanuc Control med en bærbar computer og iPendant.

Sæt miniaturedrevet med MD-sikkerhedskopi i USB-porten i den sorte dør på styreenheden (UD1:) eller USB-porten på panel (UT1:).

Naviger til navigationspanelet.

Indstil standardenheden til den enhed, du ønsker. De to indstillinger er UT1: for Fanuc lærerpanel eller UD1: for USB-porten på forsiden af Fanuc kontrolboksen.

  • Tryk på MENU og derefter på File (Fil).
  • Tryk på F1, [TYPE]. Vælg Fil.
  • Tryk på F5, [UTIL]. Vælg Indstil enhed.
  • Naviger til den enhed, du vil gemme sikkerhedskopieringen til, UT1: eller UD1:.
  • Tryk på F4, [BACKUP]. Hvis du ikke ser [BACKUP], skal du trykke på [FCTN] og vælge RESTORE/BACKUP.
  • Vælg Alle ovenstående og tryk på [ENTER].
  • Den vil bede dig vælge den sikkerhedskopiering, du vil udføre. Tryk på F4, [YES] for at sikkerhedskopiere den aktuelle fil.
  • Sikkerhedskopieringsprocessen vil tage et par minutter at fuldføre.

Fastgør MD-sikkerhedskopien til maskine arbejdsordre.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgende indstillinger:

  • 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

Haas Robot-pakke-25kg - UMC - Installation

AD0872

Revision A - 05/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas-robotarmpakken - 25 kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

    Version
  • 100.21.000.1120 eller nyere
  • UMC-500/750/1000 Produktionsdato: (se maskinkrav i proceduren) 
  • Fjernbetjening - XL 93-1000610 TOUCH-FJERNBETJENING LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HÆNGSLET DØR 93-1000297 I/O-DØRSAMLING, HÆNGSLET
  • Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3-faset, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanuc STARTVEJLEDNING for yderligere oplysninger.

Krav til fastgørelse/forankring

Haas-robotpakken - 25 kg skal forankres i overensstemmelse med Fanucs anbefaling for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. Se afsnittet om forankring nedenfor.

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13419 Robot PKG - 25 kg UMC-sikkerhedsværn (indhegning med låge til indkapsling af operatørstationen)
  • 32-0994 Portlås
  • 32-1276 RJH-hylstersamling (inkluderer hylster og 36' fodkabel til fjernbetjening)
  • 32-9016  HRP - 25 kg sæt til strømboks (inkluderer robotsignaler og strømkabler)

 Bemærk: Ovenstående emner kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

 Bemærk: For at de dobbelte gribere kan nå skruestikken, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen væk fra robotten. 

Haas-robotpakken skal bruge følgende komponenter for at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

Beskrivelse
EMNENUMMER
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Kode til robotmagi

93-1000997 - Kun sikkerhedspar til frontautomatisering

eller

93-1000996 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering

Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

eller

Sikkerhedsparameter for robot i sidevindue

93-1000979 - MONTERINGSSÆT HRP-2 UMC IKKE CE

eller

93-1000917 - MONTERINGSSÆT HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 monteringssæt

eller

CE UMC-500/750/1000 HRP-2 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000897   HRP-2 SAFETY FENCE UMC

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

Robot Lifting

Krav til løft af robot

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte robotpakken - 25 kg.

Haas-robotpakken - 25 kg skal løftes i henhold til Fanucs anbefaling. Se brugervejledningen til Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhed  kapitel 1,  afsnit 1 Transport , der starter på side 1 for yderligere oplysninger om at løfte/flytte.

Betjeningsvejledning til HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhed

Robot Installation

1

Tabel 1[1]

Tabel 2[2] (valgfrit)

Anbring Fanuc-styreboksen på bagsiden af maskinen ved siden af kontrolpanelet[3]. 

Emnevender-station[4].

2

Pladen, som robotten er monteret på, skal orienteres med det ekstra hul [4] rettet mod maskinen.

Forankringspladen fra før 1/3/2024 [1] vil kun have fire forankringshuller [3] i hjørnerne.

Forankringspladen lavet efter 1/3/2024 [2] vil have de oprindelige fire forankringshuller [3], men har også yderligere otte (8) forankringshuller [5]. 

Monteringspladen kræver, at der bruges mindst fire (4) ankre, og hvis der kun bruges fire, skal de oprindelige huller i hvert hjørne [3] bruges. Hvis der skal bruges otte (8) ankre, skal du bruge de nye udvendige huller [5]

.

3

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til basen af robotten.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

UMC-750
Dimensionsnummer UMC-500UMC-1000
1 (foran på robotbundpladen ved siden af maskinen) 17,0 tommer (431,8 mm) 17,0 tommer (431,8 mm) 17,0 tommer (431,8 mm)
2 (venstre side af robotbundpladen foran på maskinen) 9,5 tommer (241,3 mm) 14,5 tommer (368,3 mm) 16,5 tommer (419,1 mm)
3 (bordbeslaget foran på bord 1 ved siden af maskinen) 13,0 tommer (330,2 mm) 17,0 tommer (431,8 mm) 15,0 tommer (381,0 mm)
4 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1 foran maskinen) 22,0 tommer (558,8 mm) 13,0 tommer (330,2 mm) 15,0 tommer (381,0 mm)
5 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 foran maskinen) 37,5 tommer (952,5 mm) 37,5 tommer (952,5 mm) 37,5 tommer (952,5 mm)
6 (højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 foran maskinen) 46,5 tommer (1181,1 mm) 46,5 tommer (1181,1 mm) 46,5 tommer (1181,1 mm)
7 (venstre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 2 til det højre monteringshul på forreste bordbeslag på bord 1) 59,0 tommer (1498,6 mm) 82,0 tommer (2082,8 mm) 80,0 tommer (2032 mm)
8  (bageste forankringshul til højre på emnevenderstationen til venstre side af maskinen) 28,0 tommer (711,2 mm) 28,0 tommer (711,2 mm) 28,0 tommer (711,2 mm)
9 (forreste forankringshul til højre på emnevenderstationen ved siden af maskinen) 22,0 tommer (558,8 mm) 22,0 tommer (558,8 mm) 22,0 tommer (558,8 mm)

4

Krav til robotforankring

Haas-robotpakke - 25 kg fod, emnebord, hegn og emnevenderstation skal forankres for at være tilstrækkeligt stabil, når de bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se ankeranvisningerne (Drop-In udvidelse) for oplysninger om forankring.

*Forankringsinstruktioner* (drop-in-udvidelse)

5

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Parts Table Assembly

1

Emnebordet skal samles. Følg proceduren herunder for montering.

Haas-robot - Enhed med emnebord

Robot Electrical - Installation

1

Monteringssted til robotinterface UMC

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotinterfacets elektriske kabler gennem bunden af elskabet.

2

Panel adgangsdæksel

Fjern stikket der er monteret på adgangsdækslet til panelet, og montér gummiringen.

Hvis adgangsdækslet til panelet ikke har adgangshullet, bores et 0,75" hul i enden af dækslet.

3

UMC Robot, elektrisk & luftføring

Før kabel 33-1134 [1] fra RJH-håndstykket langs hegnet til paneladgangsdækslet til SKBIF PCB.

Før kabel 33-1135 [2] fra sammenlåsningen langs hegnet og maskinskørtet med magnetmonteringerne til den elektriske grænsefladeboks.

Før kabel 33-8561C [3]  den elektriske grænsefladeboks langs 90 graders kontrolpanelkanalen til kontrolpanelet.

Før luftslangen [4] fra luftregulatoren langs maskinskørtet til CALM kabinet.

Rul det ekstra kabel fra Fanuc-kontrolboksen til robotten, og fastgør spolen med lynlås til magnetbeslagene for at fastgøre den til bagsiden af maskinen fra jorden.

4

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene

Robotgriberens luftregulator har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele.

Montér robot-griberens luftregulator til maskinens skørt under panelet.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren langs det forreste skørt på maskinen til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren til Luft 1-porten på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt- og dobbeltgriber til HRP-2.

  • Enkeltgriberens lufttrykområde - (36,0 - 100,0 PSI)
  • Dobbeltgriberens lufttrykområde - (44,0 - 100,0 PSI)

5

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

Robotstrøm

Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3-faset, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanuc Startvejledning for yderligere oplysninger.

 Bemærk: Det anbefales at installere et trækaflastningskabel-greb for at fjerne belastningen på strømkabel-tilslutningerne og isolere strømkablet fra styrekabinettet.

Kabel varenummer 33-8561C har flere forbindelser:

I/O PCB

  • Tilslut nødstoppets terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontroller, at jumperen er installeret på SIO PCB på JP1.
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-3B (se diagram)[1].
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10.  (se diagram)[11].
  • Forbind kablet med mærkatet P1 SIO til SIO PCB ved P1[2].
Bemærk: Sæt ikke noget i stikket FILTER OV-FEJL.

MainCon PCB

  • Tilslut RJ-45 -kablet [3] til ethernet til USB-adapter [4] (varenr. 33-0636). Tilslut USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8  (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
PSUP PCB
  • Monter 24VDC-strømforsyningen[10] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS  på33-8561C. Tilslut kablet  33-1910A[9] til 24VDC-strømforsyning[10] og tilslut P3 på PSUP-printet.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-1134[5] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713, og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3  på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [6] varenr. 33-8592A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [6], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

 Bemærk: Hvis kabel 33-8591A eller 33-8592A ikke er installeret på Fanuc-kontrolboksen, henvises til trinnet HRP-fejlfindingsguide Robotstyring Ledning HRP-2/3 for instruktioner om ledningsføring.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [8] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, låsehegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin

Hvis maskinen blev udstyret med lysgardin som ekstraudstyr, skal lysgardinet monteres. Følg proceduren herunder for montering: 

Installation af lystæppe

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlåssamlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn
Layout af HRP-25kg-hegn til UMC

OBS: Forankringen til hegnet bruger et 3/8-bor; de er IKKE samme størrelse som forankringen til robotten.

Robothegn:

Installer hegnspanelenheden til hegnsstolpen med de selvskærende skruer. Den øverste del af hegnets panelsamling skal være 14,5 tommer fra toppen af hegnets stolpe. 

Installer hegnpanelmodulet på forsiden af maskinen med de selvskærende skruer. Det installerede sted afhænger af maskinens og anlæggets placering

Robothegn:

Montér afretterpanelerne sammen. Montér hegnpanelenheden på 90 graders kontrolpanelkanalen.

Installer hegn panel modulet på forsiden af maskinen med de selvskærende skruer. Det installerede sted afhænger af maskinens og anlæggets placering

Områdescanner:

Hvis maskinen blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Nøglen skal indstilles til automatisk tilstand[2].

Sørg for, [E-STOP]-knappen[3] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[1].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robotten klar nødstop aktiveret til SAND
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE to LC_TYPE_1

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 Type gantryloader til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Skift følgende:

  • Maksimal jogginghastighed til 200 mm/sek (7,9tommer/sek).

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se HRP-2 maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere  til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Rå griber Forsinket fastspænding til varigheden af fastspænding/ frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på[E-Stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotinstallationen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering / tidsforlængelse  - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på -knappen. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Jog robotten fra dens forsendelsesposition til en sikker position.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Assembly

1

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

2

Se HRP - 25 kg dobbelt griber - Installationsvejledning for montering af den dobbelte griber på HRP - 25 kg.

3

For at dobbeltgriberne kan nå skruestikken, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen væk fra robotten. 

Dette er tilfældet for alle UMC'er med HRP-2. 

4

Når en isætningsposition er fastlagt, kan den gemmes ved at gå til Aktuelle kommandoer –> Enheder –> APL-robot –> isæt emne [2] –> Intern akseplacering til isætning [1].  Tryk på F2 for at indstille maskinens aktuelle position som isætningsposition. 

Flere oplysninger om opsætning af HRP-skabeloner kan findes på HRP – Drift. 

Hvis isætnings- og udtagningsstederne er forskellige, skal der bruges brugerdefinerede skabeloner. HRP - operationer - 9.3 - brugerdefineret skabelon. 

5

Før luftledningerne mellem solenoiden på robotarmen og griberen. Tilslutning af luftledningerne til de tilsvarende farvekodede fittings. Monter kanalen til hvert par luftledninger. 

Bemærk:Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Når DCS-zonen er konfigureret, opsætning oprette en sikkerhedskopi af robotten på lagerenheden (MD). Tilslut til Fanuc Control med en bærbar computer og iPendant.

Sæt miniaturedrevet med MD-sikkerhedskopi i USB-porten i den sorte dør på styreenheden (UD1:) eller USB-porten på panel (UT1:).

Naviger til navigationspanelet.

Indstil standardenheden til den enhed, du ønsker. De to indstillinger er UT1: for Fanuc lærerpanel eller UD1: for USB-porten på forsiden af Fanuc kontrolboksen.

  • Tryk på MENU og derefter på File (Fil).
  • Tryk på F1, [TYPE]. Vælg Fil.
  • Tryk på F5, [UTIL]. Vælg Indstil enhed.
  • Naviger til den enhed, du vil gemme sikkerhedskopieringen til, UT1: eller UD1:.
  • Tryk på F4, [BACKUP]. Hvis du ikke ser [BACKUP], skal du trykke på [FCTN] og vælge RESTORE/BACKUP.
  • Vælg Alle ovenstående og tryk på [ENTER].
  • Den vil bede dig vælge den sikkerhedskopiering, du vil udføre. Tryk på F4, [YES] for at sikkerhedskopiere den aktuelle fil.
  • Sikkerhedskopieringsprocessen vil tage et par minutter at fuldføre.

Fastgør MD-sikkerhedskopien til maskine arbejdsordre.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgende indstillinger:

  • 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra
Feedback