Introduction

Dette dokument viser dig, hvordan du fejlfinder din Haas Robot-pakke.  Hvis du ikke finder alarmen eller symptomet i dette dokument. Udfør følgende, og vedhæft til arbejdsordren, og kontakt Haas Service.

  • Maskinens serienummer
  • Robotserienummer og F-nummer.
  • Fejlrapport på tidspunktet for alarm eller problem. Hvis det er muligt, skal robotten tilsluttes maskinen.
  • Hvis du kører robotplanlæggerjobs, skal du bruge alle maskinprogrammer og robotjobs. Fejlrapport gemmer kun de aktuelle programmer.
  • Sikkerhedskopiering af MD. Se afsnittet MD-backup nedenfor for instruktioner.
  • Fotos eller video af problem.

Robot and Haas Communication Alarms

Disse alarmer og symptomer kan forekomme, når maskinen og robotten ikke kommunikerer.

Alarm/symptom Mulig årsag Korrigerende handling
9147 Robotprotokolversion stemmer ikke overens Tilslutning til en robot, der er blevet genstartet, kan forårsage en versionsuoverensstemmelse. Dette medfører, at alle robotfunktioner låses, indtil alarmen ryddes. Slip  Nødstopog tryk på RESET for at rydde alarmen. Tryk derefter på  Nødstop , og tryk på F1 for at tilslutte robotten
9155 ROBOT OVERSKRED MAKS. NYTTELAST Robotten forsøgte at fastspænde et emne, hvilket ville resultere i en overskridelse af den tilladte maksimale nyttelast. Reducer emnets vægt. Se layouttegninger for specifikationerne for nyttelast for hver robotstørrelse.
9156 ROBOTKOMMANDO MISLYKKEDES, Ingen underkode eller andre robotalarmer. Robotsoftware blev nedgraderet efter en Robotsoftwareopdatering. Eksempel: Original robot-softwareversion 1.22 og nedgraderet til version 1.15. Se afsnittet HRP - Initialiseret start nedenfor.
9157 ROBOTSOFTWAREOPDATERING MISLYKKEDES Robotopdatering slog fejl. Du skal opdatere robotsoftwaren igen, før du kan bruge robotten. Se proceduren for opdatering af robotsoftware for yderligere oplysninger.
9158 TABT ROBOTKOMMUNIKATION Kommunikation med robotten er mistet. Robotstyringen SKAL være slukkes og tændes. Tryk på RESET på maskinen, og sluk og tænd for robotstyringen.
9160 NØDSTOP TIL ROBOT Der blev trykket på robottens nødstopknap enten fra robottens styringsboks eller fjernpanelet. Eller robottens nødstop-kæde er knækket. Slip robottens nødstopknap(per), og tryk på Nulstil for at fortsætte. Bekræft, at alle robotstop er frigivet. Kontroller, at nødstop-ledninger (inklusive eksterne nødstop-input) til robotten er intakte og korrekt forbundet.
Robotbevægelse stopper og systembesked og -meddelelse 20021. 32 Robot SYST-032 AKTV-signal fra UOP er tabt. FANUC-styringen er frakoblet fra Haas-styringen. Se afsnittet Frakobling af alarmer HRP nedenfor for at øge Modbus TCP-timeout og deaktivere DHCP.
Robotbevægelse stopper og systembesked og -meddelelse 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD-signal fra SOP/UOP er tabt. FANUC-styringen er frakoblet fra Haas-styringen. Se afsnittet Frakobling af alarmer HRP nedenfor for at øge Modbus TCP-timeout og deaktivere DHCP.
Robotbevægelse stopper systembesked og -meddelelse 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Intet svar fra server FANUC-styringen er frakoblet fra Haas-styringen. Se afsnittet Frakobling af alarmer HRP nedenfor for at øge Modbus TCP-timeout og deaktivere DHCP.
Robotten opretter ikke forbindelse til CNC Ledningsføringen fra grænsefladen til Haas-styringen er ikke korrekt. Sørg for, at du har tilsluttet terminalstikkene på TB-1B i den rigtige rækkefølge.  Se proceduren til robotmontering, afsnittet Elektrisk.
Robotten er ikke låst op og aktiveret.

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser maskinens softwareversion, robottens MAC-adresse og den maskingenererede kode, der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

Bemærk: Gå til sektionen Robottens MAC-adresse for at finde MAC-adressen ved hjælp af en bærbar computer.
CNC-softwaren er forældet. Sørg for, at softwaren er 100.20.000.1200 eller højere.  Se afsnittet om krav til maskinen i proceduren til robotmontering.
Robottens IP-adresse og CNC matcher ikke. Hvis robotsoftwaren er 1.11 eller lavere. Du skal opgradere robotstyringen til 1.15 eller nyere. Kontakt din HFO for flere oplysninger. Se afsnittet Robot IP-adresse for yderligere oplysninger.
Armen bevægede sig under nedlukning. Tilslut og kalibrer Haas-robotten ved hjælp af videoen nedenfor.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for, at USB-kablet er tilsluttet den korrekte USB-port på hovedprocessoren. 
  • Sørg for, at brugerens USB-port fungerer ved at tilslutte en USB-enhed og bestemme, om USB-enheden bliver registreret,  hvis den ikke bliver registreret, skal du følge USB-fejlfindingsguiden og foretage fejlfinding af USB-portene. 
  • Hvis alle ovenstående er korrekte, skal du frakoble RJ45 fra adapteren og tilslutte den til RJ45 på en bærbar computer og sørge for, at du er i stand til at tilslutte robotten via IPedanten.  Hvis du kan oprette forbindelse til robotten via laptoppen, så er RJ-45 til USB-adapteren defekt.
Robotten jogger ikke i en lige linje. Den laver en buebevægelse, når den bevæger sig på kartestisk langs en enkelt akse. Robotsamlingerne var ikke placeret korrekt, da proceduren for Styring eller hurtig styring blev indstillet. Flyt alle samlinger til nul, og kontrollér, om linjerne på begge sider af samlingen flugter. Placer markeringerne på alle akser, og gentag proceduren Styrings-/Hurtig styrings. 

Robotten jogger ikke. Når du forsøger at jogge, vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktivér lysgardin eller celleboks".

 Sikkerhedsparameteret er ikke blevet anvendt. Genoverfør konfigurationsfilerne fra HBC for at modtage sikkerhedsparameteret.

Følgende fejl vises, når du forsøger at oprette forbindelse til iPendant fra en pc:

  • "Frakoblet fra undercentral"
  • "iPendant har aldrig været forbundet"
 Robotten skal muligvis initialiseres igen.
Gør følgende:
 
  1. Lav en sikkerhedskopi ved at følge denne procedure: Sådan laves en sikkerhedskopi af et billede
  2. Initialiser robotten igen ved at følge denne procedure: Sådan geninitialiseres robotten
Nødstopalarmen ryddes ikke. Jumper mangler muligvis fra JP1 på SIO PCB.

Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1. Hvis den ikke er installeret, skal den monteres igen.
Maskinen skal gendannes manuelt eller skal ind i Gendannelse af APL robot. Robottens cyklus blev afbrudt, eller maskinen/robotten var i usikker tilstand og skal gendannes. Se afsnittet Gendannelse af Haas-robot - APL i HRP-drift for yderligere oplysninger.
Maskinen går ind i Gendannelse af robot-APL mellem to planlagte job. Maskinbevægelse var aktiv, da det næste job blev startet. Føj en maskine til efter kørselssekvensen i det første job. Ventetid skal være lang nok til at give robotten nok tid til at afslutte aflevering af emnet og flytte til klar-position. Start ved ca. 15-20 sekunder, og juster op eller ned derfra. Ventetiden er lang nok, hvis det andet job kan starte, og maskinen ikke går ind i Gendannelse af Robot APL.
Alarm 391  Funktionen er deaktiveret genereres ved at styre M180 og M181 Det automatiske vindue med en enkelt kontakt, der kommer fra HRP eller en APL-robot, kan ikke styres uafhængigt.

Funktionen skal styres af robotten eller APL-robotten. Kunden skal købe et monteringssæt til automatisk vindue for at få selvstændig funktionalitet. Se de AD-dokumenter, der gælder for din maskine.

AD0652 – DT/DM/UMC-350 – automatisk vindue – installation

AD0663 – UMC 500 - 1500 – automatisk vindue – installation

AD0669 – lille VMC – automatisk vindue – installation
Når du aktiverer HRP gennem HBC, får du en advarsel, hvor der står: feltet  RobotDeails "macAddress" må ikke være tomt. MAC-adressen skal opdateres i systemet. Tag et billede af Haas-robottens serienummerplade og Fanuc F-nummerpladen. Vedhæft billederne til arbejdsordren, og kontakt Haas Service for at få systemet opdateret. Se  afsnittetHBC-registrering - Manglende MAC-adresse nedenfor.

Robot Command Failed Alarms

Disse alarmer genereres, når robotten ikke udfører en kommando. Et underalarmnummer angiver fejl-id og leveres af FANUC-robotten.

Alarm/symptom Mulig årsag Korrigerende handling
  • 9156.004 SRVO-004 hegn åben
  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP-input (gruppe:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1
 TB1-B- og TB3B-stikkene er placeret forkert eller frakoblet. Sæt stikkene korrekte. Se afsnittet SRVO-004 Åbn hegn nedenfor.
9156.050 Fejl i robotkommando SRVO-050 Alarm for kollisionsdetektion Jogging af robotten i opsætningstilstand og rotationscentrum for J6 er på linje med rotationscentrum for J4. Derefter vil rotation af W eller P få J4-aksen til at forsøge at rotere med en meget hurtig hastighed. Dette singularitetspunkt kaldes håndledssingulariteten. Tryk på RESET for at rydde alarmen. Jog ikke robotten gennem dette enkelthedspunkt.
Robotbevægelsesfilen har ikke nok punkter, der producerer en ikke-jævn bevægelse. Tilføj flere punkter til bevægelsesfilen for at udjævne robotbevægelsen.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 K9- og K10-relæerne på I/O-printkortet er ikke monteret. Sørg for, at du har K9- og K10-relæerne monteret på I/O-printkortet.  Se afsnittet om proceduren til montering af robot, elektrisk.
Hegnet er åben i kørselstilstand. Sørg for, at interlock fungerer, og at maskinen modtager interlockindgangssignalet.
TB3B-ledningsføringen er beskadiget eller tilsluttet forkert. Kontrollér ledningerne til TB3B-stikket. Sammenlign ledningsføringen til stikket med ledningsdiagrammet.
 DCS kartesisk positionskontrolzone blev ikke sat op. Følg proceduren DCS kartesisk positionskontrolzone .
9156.037 SRVO-037 IMSTP-input (gruppe:1) TB3B-ledningsføringen er beskadiget eller tilsluttet forkert. Kontrollér ledningerne til TB-3B-stikket. Sammenlign ledningsføringen til stikket med ledningsdiagrammet.
9156.062 alarm for ROBOTKOMMANDO FEJLET SRVO-062 BZAL Batterierne i robotarmen er døde. Følg proceduren HRP - udskiftning af batteri for at udskifte batterierne, og følg proceduren HRP - hurtig styring for at mestre robotten igen.
9156.115 SRVO-115-grænsefejl (bevægelsesgruppenummer, aksenummer) Den lineære sti passerer uden for aksegrænsen. Lær programpunkter igen, eller brug en fælles position til at registrere aksen i en position, der er i midten af dens vandringsgrænser.

9156.378 FANUC ROBOTALARM - SFDI12-status unormal

ELLER

9156.378 FANUC ROBOTALARM - SFDI22-status unormal

 K9- og K10-relæerne på I/O-printkortet er ikke monteret. Sørg for, at du har K9- og K10-relæerne monteret på I/O-printkortet.  Se afsnittet om proceduren til montering af robot, elektrisk.
Der blev detekteret en kædealarm med SFDI-signalet. Hvis der registreres en kædefejl, skal årsagen til alarmen korrigeres, og derefter henvises til afsnittet Nulstil kædefejl nedenfor.

9156.230 FANUC ROBOTALARM - Kæde 1 unormal a,b

eller

9156.231FANUC ROBOTALARM -  Kæde 2 unormal a,b

Beskadigede eller forkert forbundne TBOP20-ledninger eller -stik.

Der opstod en uoverensstemmelse mellem duplikerede sikkerhedssignaler. SRVO-230 udstedes. hvis en der opstår uoverensstemmelse pga. at en kontakt, der er forbundet på kæde 1-siden (mellem EAS1 og EAS11) er lukket, og en kontakt på kæde 2-siden (mellem EAS2 og EAS21) er åben. SRVO-231 udstedes, hvis uoverensstemmelsen er, at en kontakt på kæde 1-siden er åben, og en kontakt på kæde 2-siden er lukket.

Kontroller, at signalkablerne til hegnet ikke er beskadigede eller forkert forbundet. TBOP20-stik og kabler i Fanuc-kontrolboksen eller MM12-stikforbindelsen til grænsefladeboksen Robotsignaler. Se afsnittet SRVO-230/231/266/267 HEGN1/2 status unormal nedenfor.

Når årsagen til alarmen er rettet, henvises til afsnittet Nulstil kædefejl nedenfor.

9156.217 SRVO-217 NØDSTOP-kort ikke fundet

eller

  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP-indgang (gruppe:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1
  • 9156.217 SRVO-217 NØDSTOP-kort ikke fundet
 Denne alarm genereres, når enten nødstop-printkortet eller sikkerheds-I/O-printkortet mangler fra sikkerhedsbusserne.

HRP-1:

Kontroller, at sikkerheds I/O PCB sidder ordentligt fast. Kontroller, at kablet er sluttet til nødstop-printkortet og sikkerheds-I/O-printkortet.

HRP-2/3:

Kontrollér, at kablet JRS20 sidder helt i nødstop-printkortet og hovedkortet.

Kontrollér, at sikring 1 sidder helt i og ikke mislykkedes. Sikring 1  A60L-0001-0290/LM10C findes i  93-3378.

Kontrollér, at kabel CRP33 sidder helt i på nødstop-PCB.
9156.219 SRVO-219 sikkerheds-I/O-kort sikring% sprængt %s Det lykkedes ikke at udføre en robotkommando. En sikring på det ekstra sikre I/O-kort er blæst. TB1-B- eller TB3-B-ledninger er beskadiget, tilsluttet forkert eller tilsluttet det forkerte sted. Nummeret på den sikre I/O-enhed, som udløser alarmen, vises i slutningen af meddelelsen som f.eks. (1). Nummeret på sikkerheds-I/O-enheden vises i DCS-menuen for sikkerheds-I/O-enhed. Ret ledningsproblemet. Udskift sikringen på det ekstra sikkerheds-I/O-kort eller selve det ekstra sikkerheds-I/O-kort. Se afsnittet Udskiftning af sikringer nedenfor.
9156.266 SRVO-266 HEGN1-status unormal

Beskadigede eller forkert forbundne TBOP20-ledninger eller -stik.

Der opstod en uoverensstemmelse mellem duplikerede sikkerhedssignaler. SRVO-266 udstedes, hvis den uoverensstemmelse opstår, at en kontakt, der er forbundet på kæde 1-siden (mellem EAS1 og EAS11) er lukket, og en kontakt på kæde 2-siden (mellem EAS2 og EAS21) er åben. SRVO-266 udstedes, hvis den uoverensstemmelse opstår, at en kontakt på kæde 1-siden er åben, og en kontakt på kæde 2-siden er lukket.

Kontroller, at signalkablerne til hegnet ikke er beskadigede eller forkert forbundet. TBOP20-stik og kabler i Fanuc-kontrolboksen eller MM12-stikforbindelsen til grænsefladeboksen Robotsignaler. Se afsnittet SRVO-230/231/266/267 HEGN1/2 status unormal nedenfor.

Når årsagen til alarmen er rettet, henvises til afsnittet Nulstil kædefejl nedenfor.
9156.267 SRVO-267 FENCE2-status unormal

Beskadigede eller forkert forbundne TBOP20-ledninger eller -stik.

Der opstod en uoverensstemmelse mellem duplikerede sikkerhedssignaler. SRVO-266 udstedes, hvis den uoverensstemmelse opstår, at en kontakt, der er forbundet på kæde 1-siden (mellem EAS1 og EAS11) er lukket, og en kontakt på kæde 2-siden (mellem EAS2 og EAS21) er åben. SRVO-266 udstedes, hvis den uoverensstemmelse opstår, at en kontakt på kæde 1-siden er åben, og en kontakt på kæde 2-siden er lukket.

Kontroller, at signalkablerne til hegnet ikke er beskadigede eller forkert forbundet. TBOP20-stik og kabler i Fanuc-kontrolboksen eller MM12-stikforbindelsen til grænsefladeboksen Robotsignaler. Se afsnittet SRVO-230/231/266/267 HEGN1/2 status unormal nedenfor.

Når årsagen til alarmen er rettet, henvises til afsnittet Nulstil kædefejl nedenfor.
9156.289 SRVO-289 glat stop DCS-zonen blev ikke konfigureret korrekt. Kartesisk hastighedskontrol, samlingspositionskontrol eller samlingshastighedskontrol er aktiveret, når den skal deaktiveres. Se afsnittet Deaktiver DCS-hastighedskontrol nedenfor for trin til deaktivering.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP-serverfejl Interferens eller defekt RJ-45 Ethernet-kabel.

Afhængigt af robottens fremstillingsdato blev kablerne ikke bygget med ferritfiltre installeret. Installer ferrit-filtre varenr.: 64-1252 til begge RJ-45 kommunikationskabler på den elektriske grænsefladeboks og til USB til Ethernet-adapteren på hoved processoren PCB. Se afsnittet om Ferritfilter nedenfor. Hvis alarmen fortsætter, test kablerne, se Testærktøj til netværkskabel .

Hvis kablet ikke består netværkskabeltesten, se afsnittet Frakobling af alarmer HRP nedenfor for at øge Modbus TCP-timeout og deaktiver DHCP.
9156.043 Robotkommando mislykkedes Tilstandskontakten på Fanuc-styreenhedens operatørpanel er forkert indstillet til undervisningstilstand, når der ikke er tilsluttet noget undervisningspanel. 
 Skift tilstandskontakten til Auto-tilstand. 

Fanuc Robot Alarms

Disse alarmer genereres, når robotten er i fejltilstand.  Et underalarmnummer angiver fejl-id, og leveres af FANUC-robotten.

Alarm/symptom Mulig årsag Korrigerende handling
9150.219 SRVO-219 sikkerheds-I/O-kort sikring% sprængt %s Det lykkedes ikke at udføre en robotkommando. En sikring på det ekstra sikre I/O-kort er røget. TB1-B TB3-B-ledningerne er beskadigede, tilsluttet forkert eller tilsluttet det forkerte sted. Nummeret på den sikre I/O-enhed, som udløser alarmen, vises i slutningen af meddelelsen som f.eks. (1). Nummeret på sikkerheds-I/O-enheden vises i DCS-menuen for sikkerheds-I/O-enhed. Ret ledningsproblemet. Udskift sikringen på det ekstra sikkerheds-I/O-kort eller selve det ekstra sikkerheds-I/O-kort. Se afsnittet Udskiftning af sikringer nedenfor.
9150.289 SRVO-289 Glat stop DCS-zonen blev ikke konfigureret korrekt. Kartesisk hastighedskontrol, samlingspositionskontrol eller samlingshastighedskontrol er aktiveret, når den skal deaktiveres. Se afsnittet Deaktiver DCS-hastighedskontrol nedenfor for trin til deaktivering.
9150.378 FANUC ROBOTALARM - SFDI12-status unormal

eller 

9150.378 FANUC ROBOTALARM - SFDI22-status unormal		 K9- og K10-relæerne på I/O-printkortet er ikke monteret. Sørg for, at du har K9- og K10-relæerne monteret på I/O-printkortet.  Se afsnittet om proceduren til montering af robot, elektrisk.
9150.402 FANUC ROBOTALARM - SRVO-402 DCS kart. positionsgrænse Denne alarm genereres, når robotten har en opsætning af DCS kartesisk positionskontrolzone med en hastighedsgrænse, og robotten jogges uden for arbejdszonen over hastighedsgrænsen. Sænk fremføringshastigheden og jog tilbage til DCS kartesisk positionskontrolzone. Kontrollér, at arbejdszonen er konfigureret korrekt ved at kontrollere 4D DCS-displayet.
9150.403 SRVO-403 DCS-kart, hastighedsgrænse,  9150.404 SRVO-404 DCS-samlingsgrænse eller 9150.405 SRVO-405 DCS-samlingshastighedsgrænse DCS-zonen blev ikke konfigureret korrekt. Kartesisk hastighedskontrol, samlingspositionskontrol eller samlingshastighedskontrol er aktiveret, når den skal deaktiveres. Se afsnittet Deaktiver DCS-hastighedskontrol nedenfor for trin til deaktivering.
9150.488 FANUC ROBOTALARM - SRVO-488 DCS CPC hastighedsgrænse Denne alarm genereres, når robotten har en opsætning af DCS kartesisk positionskontrolzone med en hastighedsgrænse, og robotten jogges uden for arbejdszonen over hastighedsgrænsen. Sænk fremføringshastigheden og jog tilbage til DCS kartesisk positionskontrolzone. Kontrollér, at arbejdszonen er konfigureret korrekt ved at kontrollere 4D DCS-displayet.
9152.x Robot ramt samlingsgrænse eller robotten jogger ikke Jogging af robotten i opsætningstilstand og rotationscentrum for J6 er på linje med rotationscentrum for J4. Derefter vil rotation af W eller P få J4-aksen til at forsøge at rotere med en meget hurtig hastighed og vandre forbi vandringsgrænsen. Dette singularitetspunkt kaldes håndledssingulariteten. Samlingspositionen vil være større end robotsamlingens vandringsgrænse. Alarmens underkode repræsenterer samlingsnummeret. Opret forbindelse til robotten ved hjælp af fjernbetjeningen via internetgrænsefladen. Ryd alarmen, og jog robotsamlingen væk fra vandringsgrænsen. Tilslut til Haas-styringen igen.

Haas Robot - Active Alarms

Der kan være mere end én Fanuc-alarm, hvis maskinen genererer en alarm. Naviger til fanen Aktive alarmer for at få vist alle aktive Fanuc-alarmer.

 

Connect & Jog Haas Robot

Hvis alarm 9152.x Robot ramt samlingsgrænse genereres, skal du følge videoen nedenfor. Opret forbindelse til robotten ved hjælp af fjernbetjeningen via internetgrænsefladen. Ryd alarmen, og jog robotsamlingen væk fra vandringsgrænsen. Tilslut til Haas-styringen igen.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Robotbevægelse stopper og systembesked og -meddelelse 20021. 32 Robot SYST-032 AKTV-signal fra UOP er tabt  20021. 34 Robot SYST-034 HOLD-signal fra SOP/UOP er gået tabt, eller 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Intet svar fra serveren genereres i alarmhistorikken følg videoen nedenfor. Opret forbindelse til robotten ved hjælp af fjern-iPendant via internetgrænsefladen. Kontrollér, om der er monteret ferritfiltre på robotsignalkablerne, og monter, hvis de mangler. Se afsnittet Montering af ferritfilter nedenfor for yderligere oplysninger.

Ferrite Filter Installation

Afhængigt af robottens fremstillingsdato blev kablerne ikke bygget med ferritfiltre installeret. Installer ferrit filtre varenr.: 64-1252 til begge RJ-45 kommunikationskabler på den elektriske interface boks og til USB til Ethernet adapteren på hoved processoren PCB. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Hvis alarm SRVO-219 Sikkerhed I/O brd sikring1 er røget genereres (2). TB1-B- eller TB3-B-ledningerne er beskadigede, forkert forbundet eller tilsluttet den forkerte placering. Ret ledningsproblemet. Udfør derefter følgende trin for at udskifte sikring 1 på sikkerheds-I/O-kortet. Sikring 1 A60L-0001-0290/LM10C findes i 93-3378.

1

Sluk for maskinen og robotten for at få adgang til Fanuc-kontrolboksen. Åbn betjeningslågen. Frakobl kablerne [1] og [2].

Tryk på fanen[3] for at frigive og fjerne sikkerheds-I/O-kort.

2

Udskift sikring 1[1] på sikkerheds-I/O-printkortet.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Dette kredsløb tilsluttes Fanuc-styringen – start ved sikkerhedsrelæet i den elektriske interfaceboks og slut ved TBOP20 i Fanuc-kontrolboksen. Undersøg om kablerne er beskadigede.

Eksempel: Benene på robotsignalkablets M12-stik blev bøjet ud af position [1]. 

Undersøg stikket og benene på TBOP20. Undersøg M12-stikket, der sættes i den elektriske interfaceboks.

EAS1 og EAS11 er SRVO-230 kæde 1 og SRVO-266 hegn 1.

EAS2 og EAS 21 er SRVO-231 Kæde 2 SRVO-267 hegn 2.

Undersøg M12-stikket på den elektriske grænsefladeboks. Undersøg de kabler, der sættes i sikkerhedsrelæet.

EAS1 og EAS11 er SRVO-230 kæde 1 og SRVO-266 hegn 1.

EAS2 og EAS 21 er SRVO-231 Kæde 2 SRVO-267 hegn 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Hvis alarm 9156.217SRVO-217 NØDSTOPKORT ikke fundet genereres. Sluk for maskinen og robotten for at få åbne Fanuc-kontrolboksen.

  • Kontrollér, at kablet JRS20[1] sidder helt på nødstop-printkortet og hovedkortet.
  • Kontrollér, at sikring 1[2] sidder helt fast og ikke mislykkedes. Sikring 1 A60L-0001-0290/LM10C findes i 93-3378.
  • Kontrollér, at kablet CRP33[3] sidder helt på nødstop-PCB.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robotkontrolboks
  • Åbn døren til robotstyreenheden ved at bruge en skruetrækker med lige hoved til at dreje låsen mod uret, og drej derefter afbryderen mod uret forbi dens sluk-position.
  • Fjern kabeldækslet [1] fra robotkontrolboksen
  • Fjern det øverste dæksel [2].  Det gør det nemmere at montere strømkablet.
  • Fremfør 230 volt vekselstrømskabel varenr. 33-5830 [3] som vist. 
  • Før robottens styresignalkabler varenr. 33-8590 [4] som vist.
     Bemærk:     Sørg for, at robottens styresignalkabler varenr. 33-8590 er så langt væk fra strømkablet som muligt. 

  • Træk tilstrækkeligt slæk på kablet med rørringe [5] til at nå frem til TB0P20 PCB. Du vil føje konnektor til disse ledninger i trin 7.
  • Videresend RJ45 kabel og kabel med det store stik fra kablet Varenummer 33-8590 sammen [6] som vist.

2

For at tilslutte strømkablet skal plastikdækslet fjernes fra over afbryderen.  Dækslet fjernes ved at sætte en skruetrækker med lige hoved ind i åbningen, og trykke tappen til venstre, så dækslet kan glide fremad.

Forbind kablerne til L til 1 og N til 3.  Slut stelforbindelsen til pladen til højre for afbryderen.

Når strømkablet er tilsluttet, sættes plastikdækslet i igen.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Hvis kabel 33-8591A eller 33-8592A ikke er monteret på Fanuc-kontrolboksen, skal følgende trin udføres:

Før kablet gennem bagsiden af Fanuc-styringsboksen.

Fjern stikket på TBOP13[1] inden i Fanuc-styringsboksen.

Fjern jumperne, og monter ledningerne i stikket i følgende rækkefølge med værktøjet, der er inkluderet i Fanuc Install-sættet.

Bemærk: Begge værktøjer skal bruges til at installere ferrulerne.

2

Monter kablet med mærkatet TBOP20 til stikket TBOP13[1].

Monter kablet med mærkatet CRMB2 til stikket med mærkatet CRMB2[2].

Monter RJ-45 Ethernet-kablet med mærkatet ENET CD38A til Ethernet-port 1 med mærkatet CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Fælles robotbevægelsesgrænser

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

Afhængigt af robottens byggedato. Robotstyringens IP-adresse kan være anderledes end den nye IP-adresse i Haas-styringen. Hvis robottens software er vers. 1.11 eller ældre. Opdatér robottens software til 1.15 eller nyere, og kontrollér, at følgende parameterværdier er indstillet korrekt:

2262 Robot IP-adresse til 10.72.65.82
2263 Aux IP-adresse til 10.72.65.77

Kontrollér forbindelsen igen.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Hvis alarm 9150.403 SRVO-403 DCS-vogn, hastighedsgrænse, 9150.404 SRVO-404 DCS-samlingsgrænse, eller 9150.405 SRVO-405 DCS-samlingshastighedsgrænse eller 9150.289 glat stop genereres. DCS-zonen var ikke opsætning korrekt. Kartesisk hastighedskontrol, samlingspositionskontrol eller samlingshastighedskontrol er aktiveret, når den skal deaktiveres. Følg nedenstående trin for at deaktivere disse indstillinger.

1

Log på HMI-joggingpanelet fra din browser.

Naviger til visningen af brugerrammeopsætning.

Naviger til DCS-menu.

Aktivér panelet ved at trykke på TÆND/SLUK-knappen øverst til højre.

2

Afhængigt af den genererede alarm skal du gå til den aktiverede indstilling. SRVO-404 er kontrol af ledposition (3), SRVO-405 er kontrol af ledhastighed (4), og SRVO-403 er kart. Hastighedskontrol (6).

Gå til nr. 1.

Deaktiver positionskontrol nr. 1 ved at vælge og derefter trykke på [CHOICE] nederst.

Tryk på FORRIGE 3 gange for at vende tilbage til den primære DCS-skærm.

3

Nu vil vi anvende alle de ændringer, vi foretog i DCS-menuen. Alle DCS-afsnit, der blev ændret siden sidste ANVEND, vil vise en RØD CHGD ved siden af den. Tryk på ANVEND nederst.

Indtast 1111 for hovedkoden.

Dette vil føre dig til en anden menu, som vil vise dig de ændringer, der er foretaget i DCS-menuen, siden de sidst blev anvendt. Tryk på OK, hvis alle ændringer er korrekte.

Luk HMI-panelvinduet.

Nulstil strømmen til robotstyringen ved at sætte strømkontakten til SLUKKET, vente 5 sekunder og derpå tænde igen.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Fjern lærepanel for Jumper[1] mærket NØDSTOP CRS36 [3] fra NØDSTOP-kortet.

Sæt Fanuc lærepanelkablet i denne placering[2].

Bemærk: Når du er færdig med at bruge Fanuc lærepanelet skal du udskifte jumperen på NØDSTOP-kortet.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Fjern lærepanel for Jumper[1] mærket NØDSTOP CRS36 [3] fra NØDSTOP-kortet.

Sæt Fanuc lærepanelkablet i denne placering[2].

Bemærk: Når du er færdig med at bruge Fanuc lærepanelet skal du udskifte jumperen på NØDSTOP-kortet.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Fjern RJ45-kablet [1] mærket CD38B fra port 1 på Fanuc-kontrolboksens dør.

Tilslut RJ45-kablet, der er sluttet til den bærbare computer, til stikplaceringen CD38A .

Bemærk: Når du er færdig med at bruge Fanuc iPendant, skal du tilslutte kablet med etiketten CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Fjern RJ45-kablet [1] fra stikplaceringen CD38A  i Fanuc-styreboksen.

Tilslut RJ45-kablet, der er sluttet til den bærbare computer, til stikplaceringen CD38A .

Bemærk: Når du er færdig med at bruge Fanuc iPendant, skal du tilslutte RJ45-kablet, der blev fjernet, til stikplaceringen CD38A.

HRP - Initialized Start

Hvis alarm 9156 ROBOTKOMMANDO MISLYKKEDES uden underkoder eller andre robotalarmer. Udfør følgende:

Bemærk: Der kræves et Fanuc-panel for at udføre en initialiseret start.

1. Tag en MD-sikkerhedskopi af den aktuelle tilstand. Se afsnittet Sikkerhedskopiering af Fanuc-hukommelsesenhed (MD) nedenfor.

Advarsel: Hvis der ikke er taget en MD-sikkerhedskopi før, skal robotten gendannes.

2. Sluk for robotten ved at rotere robotafbryderen.

3. Tryk og hold F1 og F5 tasterne nede

4. Tænd for robottens afbryder, mens du holder tasterne F1 og F5 nede, indtil startmenuen vises.

5. På startmenuen skal du vælge INIT START .

6. Gendan ROBOT_ACTIVATION og SYSMAST.SV-filer. Følg instruktionerne, der linkes til nedenfor.

Gendan ROBOT_ACTIVATION og SYSMAST.SV-filer.

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sikkerhedskopiering af Fanuc-lagerenhed (MD) - Ingen lyd

Sådan oprettes en sikkerhedskopi af robotten på en lagerenhed (MD). Tilslut til Fanuc Control med en bærbar computer og iPendant. Se videoen Forbind og jog robot ovenfor.

Sæt miniaturedrevet med MD-sikkerhedskopi i USB-porten i den sorte dør på styreenheden (UD1:) eller USB-porten på panel (UT1:).

Naviger til navigationspanelet.

Indstil standardenheden til den enhed, du ønsker. De to indstillinger er UT1: for Fanuc lærerpanel eller UD1: for USB-porten på forsiden af Fanuc kontrolboksen.

  • Tryk på MENU og derefter på File (Fil).
  • Tryk på F1, [TYPE]. Vælg Fil.
  • Tryk på F5, [UTIL]. Vælg Indstil enhed.
  • Naviger til den enhed, du vil gemme sikkerhedskopieringen til, UT1: eller UD1:.
  • Tryk på F4, [BACKUP]. Hvis du ikke ser [BACKUP], skal du trykke på [FCTN] og vælge GENDAN/SIKKERHEDSKOPI.
  • Vælg Alle ovenstående og tryk på [ENTER].
  • Den vil bede dig vælge den sikkerhedskopiering, du vil udføre. Tryk på F4 , [JA] for at sikkerhedskopiere den aktuelle fil.
  • Sikkerhedskopieringsprocessen vil tage et par minutter at fuldføre.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Hvis den bærbare computer, der bruges til at oprette forbindelse til Fanuc-styringen, ikke har en RJ45 Ethernet-port. Brug en RJ45 til USB-adapter varenr.: 33-0636 til at oprette forbindelse til den bærbare computer. Følg videoen for at ændre adapterindstillingerne og bekræfte forbindelsen.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Bemærk: Et Fanuc lærepanel er nødvendig for at gendanne en MD-sikkerhedskopi.

 Advarsel: Hvis der ikke taget en MD-sikkerhedskopi før, skal robotten gendannes.

Sæt miniaturedrevet med MD-sikkerhedskopi i USB-porten i den sorte dør på styreenheden (UD1:) eller USB-porten på panel (UT1:).

Udfør en kontrolleret start:

  • Sluk og tænd strømmen til Fanuc-styringen.
  • Før robotten begynder at starte op igen, skal du holde FORRIGE og NÆSTE på lærepanelet for at blive ført til konfigurationsmenuen, når styreenheden starter op.
  • Skriv 3, og tryk på ENTER for at starte en kontrolleret start.

Når lærepanelet starter op igen:

  • Tryk på knappen MENU, og vælg derefter Fil, og tryk på ENTER.
  • I FIL-menuen skal du trykke på F5 [UTIL]. Hvis [HJÆLP] ikke vises ovenfor F5, skal du trykke på [NÆSTE], indtil [UTIL] vises, og derefter trykke på F5.
  • Vælg Indstil enhed.
  • Vælg USB-disk (UD1:) eller (UT1:) afhængigt af USB-porten.

2

Gå til den mappe, hvor din MD-sikkerhedskopi er gemt. Hvis der er en mappe i en mappe. Naviger, indtil der er en liste over filer, der indeholder sikkerhedskopien.

  • Hvis [RESTOR] ikke vises over F4, skal du trykke på FCTN, og derefter vælge GENDAN/SIKKERHEDSKOPIER for at skifte mellem gendannelse og sikkerhedskopiering.
  • Tryk på F4 [RESTOR].
  • Vælg den type gendannelseshandling, du ønsker: Alle ovenstående.

Du vil blive bedt om at “Gendanne fra Ud1: (OVERSKRIV)?".

  • Tryk på F4 JA.

TP vil vise "Adgang til enhed. FORRIGE for at afslutte.” i ca. 30-60 sekunder, så vil gendannelsen begynde. Når den begynder, er den typiske gendannelsestid ~2-6 minutter, afhængigt af indholdet af din robot.

Så mange filer som muligt vil blive gendannet. Når gendannelsen er fuldført, skal du udføre en koldstart:

  • Tryk på FCTN
  • Vælg START (KOLD)

Nulstil DCS-zonen.

Reset Chain Error

Der blev detekteret en kædealarm med SFDI-signalet. Kontrollér, om kredsløbet, der er forbundet til det dobbelte indgangssignal (SFDI), er defekt.

Advarsel: Hvis denne alarm er udstedt, skal du ikke nulstille kædefejlalarmen, før fejlen er identificeret og repareret. Hvis brugen af robotten fortsættes med, at et af de duplikerede kredsløb er defekt, kan sikkerheden muligvis ikke garanteres, når det andet kredsløb svigter.

Der opstod en uoverensstemmelse mellem duplikerede sikkerhedssignaler. SRVO-230/266 udstedes, hvis den uoverensstemmelse opstår, at en kontakt, der er forbundet på kæde 1-siden (mellem EAS1 og EAS11) er lukket, og en kontakt på kæde 2-siden (mellem EAS2 og EAS21) er åben. SRVO-231/267 udstedes, hvis den uoverensstemmelse opstår, at en kontakt på kæde 1-siden er åben, og en kontakt på kæde 2-siden er lukket.

Procedure til nulstilling af kædefejl:

Advarsel: Udfør ikke denne handling, før årsagen til alarmen er rettet.

Metode 1:

  • Tryk på nødstopknappen.
  • Tryk på tasten til valg af skærm på lærepanelet.
  • Vælg [0 NEXT PAGE] på lærepanel.
  • Tryk på [6 SYSTEM] på lærepanel.
  • Tryk på [7 SYSTEM SETTING] på lærepanel.
  • Find "28" Kædefejl Nulstil udførelse.
  • Tryk på F3 på lærepanelet for at nulstille "kædefejl".

Metode 2:

1. Tryk på tasten til valg af skærm på lærepanelet.

2. Vælg [4 ALARM] på lærepanel.

3. Tryk på F4 [CHAIN RESET] på lærepanelet.

SRVO-004 Fence Open

Sæt stikkene på den korrekte placering i henhold til det elektriske diagram.

TB1-B [1] er stikket til højre.

TB3-B [2] er stikket til højre.

HBC Registration - Missing MAC Address

Når du aktiverer HRP gennem HBC, får du en advarsel, hvor der står: feltet  RobotDeails "macAddress" må ikke være tomt.

MAC-adressen skal opdateres i systemet.

Tag et billede af Haas-robottens serienummerplade og Fanuc F-nummerpladen. Vedhæft billederne til arbejdsordren, og kontakt Haas Service for at få systemet opdateret.

HRP-1 - SN-plade[1] og F-nummerplade[2]

HRP-2/3 - SN-plade[3] og F-nummerplade[4]

Robot MAC Address

1

Følg denne video for at tilslutte en bærbar computer til robotten.

2

Når den er forbundet til robotten på laptoppen, skal du vælge Aktuel robotstatus [1] fra menuen til venstre. 

Klik derefter på Oversigtskonfiguration/Status [2]..

3

På dette tidspunkt kan F-nummeret [1] om nødvendigt findes på denne side.

Klik på linket Ethernet-konfigurationsoplysninger [2], og MAC-adressen kan findes på denne side på [3].

Robot With Light Curtain

Robottens elektriske boks til robotkontrol
  • Forbind robottens styresignalkabler [1] varenr. 33-8590A til robottens elektriske interfaceboks.

Robotstrøm

  • Forbind 230 VAC-strømkablet [2] varenr. 33-8530 til robottens elektriske interfaceboks.

Lysgardin

  • Forbind lysgardinkablerne [3] til modtage/sender-stikkene på robottens elektriske interfaceboks.
  • Tilslut robotkontrolkablet [4] til robotarmen.

Jordledning

  • Forbind stelledningen [5] fra robotstyringens chassis til robotophænget.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

For at de dobbelte gribere kan nå skruestikken, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen væk fra robotten. 

Dette er tilfældet for alle UMC'er med HRP-2. 

2

Når en isætningsposition er fastlagt, kan den gemmes ved at gå til Aktuelle kommandoer –> enheder –> APL-robot –> isæt emne [2] –> intern akseplacering til isætning [1].  Tryk på F2 for at indstille maskinens aktuelle position som isætningsposition. 

Flere oplysninger om opsætning af HRP-skabeloner kan findes på HRP – drift. 

Hvis isætnings- og udtagningsstederne er forskellige, skal der bruges brugerdefinerede skabeloner. HRP – operationer – 9.3 – brugerdefineret skabelon. 

Electrical Diagrams

HRP-1-ledningsdiagram

   

HRP-2/3-ledningsdiagram

Feedback