Wprowadzenie

Ten dokument pokazuje, jak rozwiązywać problemy z pakietem robotów Haas.  Jeśli nie znajdziesz alarmu lub objawu w tym dokumencie, wygeneruj i zgłoś błąd (SHIFT + F3) i skontaktuj się z działem serwisowym.

Alarmy komunikacyjne robota i Haas

Te alarmy i objawy mogą wystąpić, gdy maszyna i robot nie komunikują się.

Objaw/alarm Możliwa przyczyna Działanie naprawcze
9147 Niezgodność wersji protokołu robota Połączenie z robotem, który został przełączony na zasilanie, może spowodować niezgodność wersji. Efektem tego będzie wyłączenie wszystkich funkcji robota do czasu wyczyszczenia alarmu. Zwolnij  E-Stop  i naciśnij  RESET  w celu wyczyszczenia alarmu. Następnie należy nacisnąć  E-Stop , po czym nacisnąć  F1 , by połączyć się z robotem.
9160 WYŁĄCZNIK AWARYJNY ROBOTA Naciśnięto przycisk zatrzymania awaryjnego robota na skrzynce sterowania robota lub na zdalnej kasecie. Albo łańcuch wyłączenia awaryjnego robota jest uszkodzony. Zwolnij przyciski zatrzymania awaryjnego robota i naciśnij przycisk resetowania, aby kontynuować. Sprawdź, czy wszystkie wyłączniki awaryjne robota są zwolnione. Sprawdź, czy okablowanie systemu zatrzymania awaryjnego (wraz z zewnętrznymi wejściami przycisków zatrzymania awaryjnego) prowadzące do robota jest nienaruszone i prawidłowo podłączone.
Robot nie łączy się z CNC Błędne podpięcie oprzewodowania interfejsu i sterowania Haas. Upewnij się, że złącza na TB-1B zostały podłączone we właściwej kolejności.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
Robot nie jest odblokowany i aktywowany.

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny, adres MAC robota oraz kod wygenerowany przez maszynę używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Uwaga: Przejdź do sekcji Adres MAC robota, aby znaleźć adres MAC za pomocą laptopa.
Oprogramowanie CNC jest przestarzałe. Upewnij się, że oprogramowanie jest w wersji 100.20.000.1200 lub wyższej.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Wymagania maszyny.
Adres IP robota i numer CNC są niezgodne. Jeśli oprogramowanie robota jest w wersji 1.11 lub niższej. Musisz zaktualizować sterowanie robota do wersji 1.15 lub nowszej. Aby uzyskać więcej informacji, skontaktuj się z punktem sprzedaży fabrycznej Haas. Zobacz sekcję Adres IP robota, aby uzyskać więcej informacji.
Ramię poruszało się podczas wyłączania. Podłącz i skalibruj robota Haas, korzystając z poniższego filmu.
Adapter RJ45 na USB jest uszkodzony.
  • Upewnij się, że przewód USB jest podłączony do właściwego portu USB w procesorze głównym. 
  • Upewnij się, że port USB użytkownika działa, podłączając urządzenie USB i sprawdź, czy urządzenie USB zostanie wykryte.  Jeśli nie zostanie wykryte, postępuj zgodnie z Instrukcją rozwiązywania problemów związanych z USB i rozwiąż problemy z portami USB. 
  • Jeśli wszystkie powyższe pozycje są prawidłowe, odłącz RJ45 od adaptera i podłącz go do RJ45 na laptopie oraz upewnij się, że możesz połączyć się z robotem za pomocą kasety.  Jeśli jesteś w stanie połączyć się z robotem za pomocą laptopa, oznacza to, że adapter RJ-45 na USB jest uszkodzony.

Podczas próby połączenia się z kasetą iPendant z komputera PC pojawiają się następujące błędy:

  • "Odłączono od kontrolera"
  • "Kaseta iPendant nigdy nie była podłączona"
 Robot może wymagać ponownej inicjalizacji.
Wykonaj następujące kroki:
 
  1. Wykonaj kopię zapasową, postępując zgodnie z tą procedurą: Jak zrobić kopię zapasową obrazu
  2. Ponownie zainicjuj robota, wykonując poniższą procedurę: Jak ponownie zainicjować robota
Alarm wyłącznika awaryjnego nie zostanie skasowany. Może brakować zworki z JP1 na płytce PCB SIO.

Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1. Jeśli nie jest zainstalowana, zainstaluj ją.

Alarmy niepowodzenia polecenia robota

Alarmy te są generowane, gdy robot nie wykona polecenia. Numer alarmu podrzędnego wskazuje identyfikator usterki i jest dostarczany przez robota FANUC.

Objaw/alarm Możliwa przyczyna Działanie naprawcze
9156.050 Błąd polecenia robota SRVO-050 (alarm wykrycia kolizji) Przesuń robota w tryb ustawień i na środek obrotu J6 w linii ze środkiem obrotu J4. Następnie obracaj W lub P, co spowoduje, że oś J4 obróci się z bardzo dużą prędkością. Ten punkt osobliwości nosi nazwę „osobliwości nadgarstka”. Naciśnij  RESET  w celu usunięcia alarmu. Nie należy impulsować robota przez ten punkt osobliwości.
Plik ruchu robota nie zawiera wystarczającej liczby punktów tworzących niepłynny ruch. Dodaj więcej punktów do pliku ruchu, aby wygładzić ruch robota.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF wejście 1,1 Przekaźniki K9 i K10 na PCB WE/WY nie są zainstalowane. Upewnij się, że przekaźniki K9 i K10 są zainstalowane na PCB WE/WY.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF wejście 1,1 Ogrodzenie pozostaje otwarte w Run Mode (Tryb ruchu). Upewnij się, że blokada działa i że maszyna odbiera sygnał wejściowy blokady.
Okablowanie TB-3B jest uszkodzone lub źle podłączone. Sprawdź okablowanie złącza TB-3B. Porównaj okablowanie złącza ze schematem okablowania.
9156.037 SRVO-037 Wejście IMSTP (Grupa:1) Okablowanie TB-3B jest uszkodzone lub źle podłączone. Sprawdź okablowanie złącza TB-3B. Porównaj okablowanie złącza ze schematem okablowania.
9156,062 NIEUDANE POLECENIE ROBOTA Alarm SRVO-062 BZAL Wyczerpały się baterie w ramieniu robota. Wykonaj procedurę HRP – wymiana baterii w celu wymiany baterii i postępuj zgodnie z procedurą HRP - szybkie uczenie, aby ponownie zaprogramować robota.

9156.378 ALARM ROBOTA FANUC - SFDI12 Nieprawidłowy status

LUB

9156.378 ALARM ROBOTA FANUC - SFDI22 Nieprawidłowy status

 Przekaźniki K9 i K10 na PCB WE/WY nie są zainstalowane. Upewnij się, że przekaźniki K9 i K10 są zainstalowane na PCB WE/WY.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
9156.490 Błąd serwera TCP PRIO-490 Modbus Zakłócenia lub wadliwy kabel Ethernet RJ-45. W zależności od daty produkcji robota kable nie zostały zbudowane z zainstalowanymi filtrami ferrytowymi. Zainstaluj filtry ferrytowe nr części: 64-1252 na obu kablach komunikacyjnych RJ-45 w skrzynce interfejsu elektrycznego i na adapterze USB – Ethernet na płytce PCB głównego procesora. Zapoznaj się z poniższą sekcją Filtr ferrytowy. Jeśli alarm będzie się powtarzał, przetestuj kable zgodnie z procedurą Narzędzie do testowania kabli sieciowych.

Alarmy robota Fanuc

Te alarmy są generowane, gdy robot jest w stanie błędu.  Numer alarmu podrzędnego wskazuje identyfikator błędu i jest dostarczany przez robota Fanuc.

Objaw/alarm Możliwa przyczyna Działanie naprawcze
9150.378 ALARM ROBOTA FANUC - SFDI12 Nieprawidłowy status

lub 

9150.378 ALARM ROBOTA FANUC - SFDI22 Nieprawidłowy status		 Przekaźniki K9 i K10 na PCB WE/WY nie są zainstalowane. Upewnij się, że przekaźniki K9 i K10 są zainstalowane na PCB WE/WY.  Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
9150.403 ALARM ROBOTA FANUC – SRVO-403 DCS Ograniczenie prędkości Cart. Strefa DCS nie została skonfigurowana lub nie została poprawnie skonfigurowana.  Sprawdź ustawienia DCS i upewnij się, że są poprawnie skonfigurowane.
Ruch przekracza ograniczenie prędkości ustawione przez kartezjańską kontrolę prędkości. Zmniejsz prędkość robota.
9150.488 ALARM ROBOTA FANUC – SRVO-488 DCS CPC Ograniczenie prędkości Ten alarm jest generowany, gdy robot posiada funkcję  DCS Cartesian Position Check Zone  zainstalowaną z ograniczeniem prędkości i jest pobudzany poza strefą roboczą powyżej ograniczenia prędkości. Zmniejsz szybkość zasilania i wróć do funkcji DCS Cartesian Position Check Zone. Zweryfikuj poprawność instalacji, sprawdzając 4D DCS Display.
9152.x Robot osiągnął limit ramienia lub robot nie przesuwa się Przesuń robota w tryb ustawień i na środek obrotu J6 w linii ze środkiem obrotu J4. Następnie obracaj W lub P, co spowoduje, że oś J4 obróci się z bardzo dużą prędkością, przekraczając granice przesuwu. Ten punkt osobliwości nosi nazwę „osobliwości nadgarstka”. Położenie ramienia będzie większe niż limit przesuwu przegubu robota. Subkody alarmu reprezentują numer ramienia. Połącz się z robotem za pomocą pilota zdalnego sterowania za pośrednictwem interfejsu internetowego. Wyczyść alarm i przesuń robota z dala od granicy przesuwu. Połącz ponownie ze sterowaniem Haas.

Robot Haas – aktywne alarmy

Jeśli maszyna wygeneruje alarm, może wystąpić więcej niż jeden alarm Fanuc. Przejdź na kartę Aktywne alarmy, aby wyświetlić wszystkie aktywne alarmy Fanuc.

 

Podłączenie i przesuwanie impulsowe robota Haas

Jeśli alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit jest generowany zgodnie z poniższym filmem. Połącz się z robotem za pomocą pilota zdalnego sterowania za pośrednictwem interfejsu internetowego. Wyczyść alarm i przesuń robota z dala od granicy przesuwu. Połącz ponownie ze sterowaniem Haas.

Podłączyć i skalibrować robota Haas

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If robot motion stops and System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Instalacja filtra ferrytowego

W zależności od daty produkcji robota kable nie zostały zbudowane z zainstalowanymi filtrami ferrytowymi. Zainstaluj filtry ferrytowe o nr części:64-1252 na obu kablach komunikacyjnych RJ-45 w skrzynce interfejsu elektrycznego i na adapterze USB – Ethernet na płytce PCB głównego procesora.

Okablowanie sterowania robota

1

Skrzynka kontrolna robota
  • Otwórz drzwi kontrolera robota za pomocą śrubokręta z prostą główką, aby obrócić zatrzask w lewo, następnie przekręć wyłącznik w lewo do pozycji wyłączonej.
  • Zdejmij osłonę kabli [1] ze skrzynki sterowania robota
  • Zdejmij górną pokrywę [2].  Ułatwi to instalację kabla zasilającego.
  • Przeprowadź kabel zasilający 230 V AC nr części 33-5830[3] jak pokazano.
  • Przeprowadź kable sygnałów sterowania robota nr części 33-8590 [4]jak pokazano.
     Uwaga:     Upewnij się, że kable sygnałowe sterowania robota nr części 33-8590 znajdują się jak najdalej od kabla zasilającego. 

  • Pociągnij na tyle luźno kabel z końcówkami [5], aby dosięgnąć płytki PCB TB0P20. Złącze do tych przewodów zostanie dodane w kroku 7.
  • Poprowadzić przewód RJ45 i kabel z dużym złączem od kabla P/N 33-8590 razem [6], jak pokazano.

2

Aby podłączyć kabel zasilający, zdejmij plastikową osłonę nad wyłącznikiem.  Aby zdjąć pokrywę, włóż śrubokręt z łbem prostym do otworu i popchnij zaczep w lewo, umożliwiając przesuwanie pokrywy do przodu.

Podłącz kable do L do 1 i N do 3.  Podłącz ziemię do płyty po prawej stronie wyłącznika.

Po podłączeniu kabla zasilającego załóż ponownie plastikową osłonę.

Ograniczenia suwu ramienia robota

Ograniczenia suwu ramienia robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Adres IP robota

W zależności od daty budowy robota. Adres IP układu sterowania robota może być inny niż nowy adres IP w układzie sterowania Haas. Jeżeli oprogramowanie robota jest w wersji 1.11 lub niższej. Zaktualizować Oprogramowanie robota do wersji 1.15 lub wyższej i sprawdzić, czy następujące wartości parametrów są ustawione prawidłowo:

2262 Adres IP robota na 10.72.65.82
2263 Adres IP Aux na 10.72.65.77

Sprawdź ponownie połączenie.

Adres MAC robota

1

Obejrzyj ten film, aby podłączyć laptopa do robota.

2

Po połączeniu z robotem na laptopie wybierz Bieżący status robota [1] z menu po lewej stronie. 

Następnie kliknij Podsumowanie konfiguracji/stanu [2].

3

W tym momencie liczba F [1],w razie potrzeby, może znaleźć się na tej stronie.

Kliknij łącze Informacje o konfiguracji sieci Ethernet [2] i adres MAC będzie można znaleźć na tej stronie pod adresem [3].

Kopia zapasowa urządzenia pamięci Fanuc (MD)

1

Aby utworzyć kopię zapasową urządzenia pamięci (MD) robota. Połącz się z Fanuc Control za pomocą laptopa i kasety iPendant. Obejrzyj powyższy film przedstawiający podłączenie i pracę impulsową robota.

Przejdź do kasety nawigacji.

2

Ustaw wybrane domyślne urządzenie. Dwie opcje to UT1: dla kasety uczenia Fanuc lub UD1: dla portu USB z przodu skrzynki sterowania Fanuc Control Box.

  • Naciśnij MENU, a następnie Plik.
  • Naciśnij F1, [TYP]. Wybierz plik.
  • Naciśnij F5, [UTIL]. Wybierz opcję Ustaw urządzenie.
  • Przejdź do urządzenia, na którym chcesz zapisać kopię zapasową, UT1: lub UD1:
  • Naciśnij F4, [KOPIA ZAPASOWA]. Jeśli nie widzisz opcji [KOPIA ZAPASOWA], naciśnij FCTN i wybierz PRZYWRACANIE/KOPIA ZAPASOWA.
  • Wybierz Wszystkie z powyższych i naciśnij ENTER.
  • Pojawi się monit o wybranie operacji tworzenia kopii zapasowej, którą chcesz wykonać. Naciśnij F4, a następnie TAK, aby wykonać kopię zapasową obecnego pliku.
  • Proces tworzenia kopii zapasowej potrwa kilka minut.

Robot z kurtyną świetlną

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem
  • Podłącz kabel wyłącznika awaryjnego E-Stop [1]P/N 33-8550ze skrzynki interfejsu elektrycznego robota do zewnętrznej skrzynki zatrzymania awaryjnego robota (patrz schemat).
  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [2] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 VAC [3] P/N 33-8530do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Kurt. świetl.

  • Podłącz kable kurtyny świetlnej [4] do połączeń odbiornika/emitera w skrzynce interfejsu elektrycznego robota.
Ramię robota
  • Podłącz kabel sterowania robota [5] do ramienia robota.

Uziemienie

  • Podłącz przewód uziemiający [6] z ramy sterowania robota do mocowania robota.

Schematy elektryczne

Schemat połączeń HRP-1

   

Schemat połączeń HRP-2/3

Uwagi

Powiadomienie o plikach cookie

Używamy plików cookie, aby poprawiać środowisko użytkownika. Nasze powiadomienie o plikach cookie opisuje, których plików cookie używamy, dlaczego ich używamy oraz jak możesz uzyskać więcej informacji o plikach cookie. Potwierdź zgodę na użycie analitycznych plików cookie. Jeśli nie wyrazisz zgody, możesz nadal korzystać z naszej witryny internetowej, ale środowisko użytkownika może być pogorszone.