Haas Robot – Felsökningsguide

Rev B – 06/2025

Introduction

Det här dokumentet visar hur du felsöker ditt Haas Robotpaket.  Om du inte hittar larmet eller symtomet i det här dokumentet: Utför följande, bifoga arbetsordern och kontakta Haas Service.

  • Maskinens serienummer.
  • Robotens serienummer och F-nummer.
  • Felrapport vid tidpunkten för larm eller problem. Om möjligt måste roboten anslutas till maskinen.
  • För körning av jobb med robotschemaläggare behövs alla maskin- och robotjobb. Felrapport sparar endast de aktuella programmen.
  • MD-säkerhetskopiering. Se avsnittet MD-säkerhetskopiering nedan för instruktioner.
  • Bilder eller video av problem.

Robot and Haas Communication Alarms

Dessa larm och symtom kan inträffa när maskinen och roboten inte kommunicerar.

Symptom/alarm Möjlig orsak Korrigerande åtgärd
9147 Fel robotprotokollversion Om du ansluter till en robot som har startats om kan det leda till att versionen inte matchar. Detta gör att alla robotfunktioner låses tills larmet har återställts. Frigör nödstoppet  och tryck på RESET för att rensa larmet. Tryck sedan på  nödstopp  och tryck på  F1 för att ansluta roboten
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED

Försök att kommendera en ogiltig rörelse med antingen en ogiltig bana eller ett ogiltigt mål eller tolkning av rörelsedefinitionsdata misslyckades. Kan ske under M300 eller enkel APL-sekvens.

Saker att kontrollera:

  • Sekvensfil saknas
  • Tom sekvensfil
  • Saknade rörelsepositioner i sekvensfilen
  • gripare eller uppspänningsanordning kommandon i enkla mall rörelsesekvenser.

Observera: Robotmallen öppnar/stänger griparna och uppspänningsanordningen. Att infoga ett gripartillstånd eller ett uppspänningsanordning är endast möjligt för sekvensen Part Flip Motion.

Kontrollera rörelsefilen och validera dess innehåll.

  • Den måste innehålla minst en rörelsepunkt med hastighet eller ett fristående inspelningsalternativ för att vara giltigt.
  • Kontrollera att rörelser är definierade och giltiga.
  • Kontrollera att rörelsedefinitionerna innehåller giltiga banor.
  • Ta bort kommandon för gripare eller uppspänningsanordning i enkla mallrörelsesekvenser.
9155 NYTTOLAST FÖR ROBOT ÖVERSKRIDS Roboten försökte klämma fast en del, vilket skulle resultera i att den högsta tillåtna nyttolasten överskrids. Minska detaljvikten. Se layoutritningar för nyttolastspecifikationerna för varje robotstorlek.
Om larm 9156 ROBOTKOMMANDO MISSLYCKADES utan subkoder eller andra robotlarm. Robotprogramvaran nedgraderades efter en uppdatering av robotprogramvaran . Exempel: Original Robot Software version 1.22 och nedgraderad till version 1.15. Se avsnittet HRP – Initierad start nedan.
9157 UPPDATERING AV ROBOTPROGRAMVARA MISSLYCKADES Uppdateringen av roboten misslyckades. Du måste uppdatera robotprogramvaran igen innan du kan använda roboten. Se Uppdatering av robotprogramvara för att läsa mer.
9158 FÖRLUST AV ROBOTKOMMUNIKATION Kommunikationen med roboten har brutits. Robotstyrningen MÅSTE startas om. Tryck på RESET på maskinen och starta om robotstyrningen.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (nödstopp) Robotens nödstoppsknapp har tryckts in antingen från robotens styrlåda eller den fjärrstyrda hängpanelen. Eller också är robotens stoppkedja sönder. Vänligen frigör robotens nödstoppsknapp(ar) och tryck på RESET (återställ) för att fortsätta. Kontrollera att alla robotens stoppknappar är frigjorda. Kontrollera att stoppknappens ledningar (inklusive stoppknappens inmatning) till roboten är intakta och korrekt kopplade.
Robotens rörelse stoppas och systemmeddelande och meddelande 20021. 32 Robot SYST-032 AKTIVERINGSSIGNAL från UOP har förlorats. FANUC-styrsystemet bortkopplad från Haas-styrsystem. Se avsnittet HRP-frånkopplingslarm nedan för att öka Modbus TCP timeout och avaktivera DHCP.
Robotens rörelse stoppas och systemmeddelande och meddelande 20021. 34 Robot SYST-034 HÅLLSIGNAL från SOP/UOP har förlorats FANUC-styrsystemet bortkopplad från Haas-styrsystem. Se avsnittet HRP-frånkopplingslarm nedan för att öka Modbus TCP timeout och avaktivera DHCP.
Robotens rörelse stoppas och systemmeddelande och meddelande 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Inget svar från servern FANUC-styrsystemet bortkopplad från Haas-styrsystem. Se avsnittet HRP-frånkopplingslarm nedan för att öka Modbus TCP timeout och avaktivera DHCP.
Roboten ansluts inte till CNC-systemet Felaktig inkoppling av kablage mellan gränssnitt och Haas styrsystem. Kontrollera att plintkontakterna på TB-1B är inkopplade i rätt ordning. Se proceduren Installation av robot, elektrisk installation.
Roboten är inte upplåst och aktiverad.

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion, robotens MAC-adress och den maskingenererade koden som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Obs: Gå till avsnittet Robotens MAC-adress för att hitta MAC-adressen med en bärbar dator.
CNC-programvaran är föråldrad. Se till att programvaran har version 100.20.000.1200 eller senare. Se avsnittet om maskinkrav i proceduren Installation av robot.
Robotens IP-adress och CNC är felmatchade. Om robotprogramvaran är 1.11 eller lägre. Robotens styrsystem måste uppgraderas till 1.15 eller högre. Kontakta din lokala HFO-representant för information. Se avsnittet Robotens IP-adress för mer information.
Armen rörde sig under avstängning. Anslut och kalibrera Haas robot enligt följande videoklipp.
RJ45- till USB-adaptern är defekt.
  • Kontrollera att USB-kabeln är ansluten i rätt USB-kontakt på huvudprocessorn. 
  • Kontrollera att användarens USB-kontakt fungerar genom att koppla in en USB-enhet och se om den identifieras.  Om den inte identifieras, följ Felsökning av USB. 
  • Om alla kontroller ovan är korrekta: koppla ur RJ45-kabeln från adaptern, anslut den till RJ45 på en bärbar dator och kontrollera att du kan ansluta till roboten via IPedant.  Om du kan ansluta till roboten via den bärbara datorn är RJ-45- till USB-adaptern defekt.
Roboten joggar inte i en rak linje. Den gör en bågrörelse när den rör sig i kartesiska längs en enda axel. Robotens axlar var inte i rätt läge när proceduren Återställning eller Snabbåterställning utfördes. Flytta varje robotaxel till noll och kontrollera att linjerna på båda sidor av axeln är uppriktade. Rikta in markeringen på varje axel och upprepa proceduren Master/Quick Master. 

Roboten rör sig inte. När du försöker jogga visas ett gult varningsmeddelande som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker).

 Säkerhetsparametern har inte tillämpats. Ladda upp konfigurationsfilerna igen från HBC för att få säkerhetsparametern.

Följande fel uppstår när du försöker ansluta till iPendant från en dator:

  • "Frånkopplad från styrenheten"
  • "iPendant har aldrig varit ansluten"
 Roboten kan behöva återinitieras.
Gå tillväga på följande sätt:
 
  1. Gör en säkerhetskopiering genom att tillämpa följande procedur: Hur en säkerhetskopiering av bilder görs
  2. Återinitiera roboten genom att följa denna procedur: Hur en robot återinitieras
Nödstoppslarmet återställs inte. Bygling saknas eventuellt på JP1 på SIO PCB.

Kontrollera att byglingen är monterad på SIO PCB vid JP1.Installera om den inte är installerad.
Maskinen måste återställas manuellt eller går annars in i återställning av robot-APL. Robotcykeln avbröts eller maskinen/roboten var i ett osäkert tillstånd och måste återställas. Se avsnittet Haas Robot – APL-återställning i HRP-drift för mer information.
Maskin går in i Robot APL-återställning mellan två planerade jobb. Maskinrörelse pågick medan nästa jobb startades. Lägg till en maskinfördröjning i sekvensen Post Run i det första jobbet. Fördröjningen måste vara tillräckligt lång för att ge roboten tillräcklig tid för att slutföra avlämning av detaljen och förflyttningen till klar-position. Börja med cirka 15–20 sekunder och justera upp eller ner därifrån. Fördröjningen är tillräckligt lång om det andra jobbet kan starta och maskin inte går in i robot APL-återställning.
Larm 391  Funktion inaktiverad genereras och kommenderar M180 och M181 Autofönstret med enkelbrytare som kommer från HRP eller APL kan inte kommenderas självständigt.

Funktionen måste kommenderas av roboten eller APL. Kunden måste köpa en automatisk fönsterinstallationssats för att få fristående funktionalitet. Se AD-dokument som gäller för din maskinmodell.

AD0652 – DT/DM/UMC-350 – Autofönster – Installation

AD0663 - UMC 500 – 1500 autofönster – Installation

AD0669 – Liten VMC – Autofönster – Installation
Vid försök att aktivera HRP genom HBC visas varningen ”RobotDetails”, fältet ”macAddress” får inte vara tomt. MAC-adressen måste ändras i systemet. Ta ett foto av Haas-robotens serienummerskylt och Fanuc F-nummerplåt. Bifoga bilderna till arbetsordern och kontakta Haas Service för att få systemet uppdaterat. Se avsnittet HBC-registrering – MAC-adress saknas nedan.

Robot Command Failed Alarms

Dessa larm utlöses när roboten inte kan köra ett kommando. Ett underlarmnummer indikerar felkod och ges av FANUC-roboten.

Symptom/alarm Möjlig orsak Korrigerande åtgärd
  • 9156.004 SRVO-004 stängsel öppet
  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP ingång (grupp:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingång 1,1
 Kontakterna TB1-B och TB3-B är inkopplade på fel platser eller inte inkopplade. Koppla in kontakterna på respektive platser. Se avsnittet SRVO-004 stängsel öppet nedan.
9156.050 Robotkommandofel SRVO-050 kollisionsdetekteringslarm Joggning av roboten i inställningsläge och rotationscentrum för J6 är i linje med rotationscentrum för J4 Om W eller P därefter roteras, kommer J4 att försöka rotera med mycket hög hastighet. Denna singularitetspunkt kallas handledssingularitet. Tryck påRESET (ÅTERSTÄLL)  för att rensa larmet. Jogga inte roboten genom denna singularitetspunkt.
Robotrörelsefilen har inte tillräckligt med punkter för en jämn rörelse. Lägg till fler punkter till rörelsefilen för jämnare rörelsebana.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingång 1,1 K9- och K10 på I/O-kretskortet är inte installerade. Kontrollera att relä K9 och K10 finns på I/O PCB.  Se avsnittet elinstallation nedan.
Stängslet är öppet i körläge. Kontrollera att spärren fungerar och att maskinen tar emot ingångssignalen för spärr.
TB3-B-kablaget är skadat eller felkopplat. Kontrollera ledningarna på kontakten TB3-B. Jämför kontaktens ledningar med diagrammet för avrinning.
 DCS kartesisk positionskontrollzon har inte atällta in. Följ proceduren DCS kartesisk positionskontrollzon .
Säker I/O för inmatning 1 är felaktigt inställd. Följ proceduren för säker I/O inmatning 1 nedan.
9156.037 SRVO-037 IMSTP ingång (grupp:1) TB3-B-kablaget är skadat eller felkopplat. Kontrollera ledningarna för TB-3B-kontakten. Jämför kontaktens ledningar med diagrammet för avrinning.
9156.062 ROBOTKOMMANDO MISSLYCKADES SRVO-062 BZAL-larm Robotens batterier är urdragna. Byt batterier enligt proceduren HRP – Batteribyte och återställ roboten enligt proceduren HRP – Snabbåterställning.
9156.115 SRVO-115 gränsfel (rörelsegruppnummer, axelnummer) Den linjära banan passerar axelns gräns. Ändra programmets punkter eller registrera axel i en position med en korsningsposition i mitt emellan rörelsegränser.

9156.378 FANUC ROBOTLARM - SFDI12 onormal status

eller

9156.378 FANUC ROBOTLARM - SFDI22 onormal status

 K9- och K10 på I/O-kretskortet är inte installerade. Kontrollera att relä K9 och K10 finns på I/O PCB.  Se avsnittet elinstallation nedan.
Ett kedjelarm upptäcktes för SFDI-signalen. Om ett kedjefel upptäcks: korrigera orsaken till larmet och se sedan avsnittet ”Återställa kedjefel” nedan.

9156.230 FANUC ROBOTLARM - Kedja 1 onormal a,b

eller

9156.231 FANUC ROBOTLARM -  Kedja 2 onormal a,b

Skadade eller felkopplade TBOP20-kablar eller kontakt.

En obalans har inträffat mellan två säkerhetssignaler. SRVO-230 utlöses om en sådan obalans uppstår och en kontakt ansluten på kedja 1-sidan (mellan EAS1 och EAS11 är stängd), och en kontakt på kedja 2-sidan (mellan EAS2 och EAS21 är öppen). SRVO-231 utlöses om en sådan obalans uppstår och en kontakt på kedja 1-sidan är öppen och en kontakt på kedjans 2-sida är stängd.

Kontrollera att signalkablarna för stängslet inte är skadade eller felkopplade. TBOP20-kontakt och kablar i Fanuc-styrboxen eller gränssnittsboxen M12-kontakt Robotsignaler. Se avsnittet SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status onormal nedan.

Se avsnittet "Återställa kedjefel" nedan när orsaken till larmet har korrigerats.

9156.217 SRVO-217 nödstopp-PCB hittas ej

eller

  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP-ingång (grupp:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingång 1,1
  • 9156.217 SRVO-217 nödstopp-PCB hittas ej
 Detta larm genereras när antingen nödstopp-PCB eller säkerhet-I/O-PCB saknas på säkerhetsbussen.

HRP-1:

Kontrollera att säkerhet-I/O-PCB sitter ordentligt. Kontrollera att kabeln är ansluten till nödstopp-PCB och I/O-säkerhet-PCB.

HRP-2/3:

Kontrollera att kabeln JRS20 är helt sittande på nödstoppskortet och moderkortet.

Kontrollera att säkring 1 är helt sittande och inte misslyckad. Säkring 1 A60L-0001-0290/LM10C finns i 93-3378.

Kontrollera att kabeln CRP33 sitter helt fast nödstoppskortet.
9156.219 SRVO-219 säkerhets I/O-kort säkring utlöst %s Ett robotkommando kunde inte utföras. En säkring på det extra I/O-säkerhetskortet har löst ut.  TB1-B- eller TB3-B-ledningarna är skadade, felkopplade eller anslutna till fel plats. Numret på den säkra I/O-enheten som utlöste larmet visas i slutet av meddelandet, t.ex. (1). Det säkra I/O-enhetsnumret visas i menyn för DCS-säker I/O-enhet. Korrigera kabeldragningsproblemet. Byt ut säkringen på det extra säkra I/O-kortet eller det extra säkra I/O-kortet. Se avsnittet Byte av säkring nedan.
9156.266 Onormal SRVO-266 FENCE1-status

Skadade eller felkopplade TBOP20-kablar eller kontakt.

En obalans har inträffat mellan två säkerhetssignaler. SRVO-266 utlöses om en sådan obalans uppstår och en kontakt ansluten på kedja 1-sidan (mellan EAS1 och EAS11 är stängd), och en kontakt på kedja 2-sidan (mellan EAS2 och EAS21 är öppen). SRVO-266 utlöses om en sådan obalans uppstår och en kontakt på kedja 1-sidan är öppen och en kontakt på kedjans 2-sida är stängd.

Kontrollera att signalkablarna för stängslet inte är skadade eller felkopplade. TBOP20-kontakt och kablar i Fanuc-styrboxen eller gränssnittsboxen M12-kontakt Robotsignaler. Se avsnittet SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status onormal nedan.

Se avsnittet "Återställa kedjefel" nedan när orsaken till larmet har korrigerats.
9156.267 Onormal SRVO-267 FENCE2-status

Skadade eller felkopplade TBOP20-kablar eller kontakt.

En obalans har inträffat mellan två säkerhetssignaler. SRVO-266 utlöses om en sådan obalans uppstår och en kontakt ansluten på kedja 1-sidan (mellan EAS1 och EAS11 är stängd), och en kontakt på kedja 2-sidan (mellan EAS2 och EAS21 är öppen). SRVO-266 utlöses om en sådan obalans uppstår och en kontakt på kedja 1-sidan är öppen och en kontakt på kedjans 2-sida är stängd.

Kontrollera att signalkablarna för stängslet inte är skadade eller felkopplade. TBOP20-kontakt och kablar i Fanuc-styrboxen eller gränssnittsboxen M12-kontakt Robotsignaler. Se avsnittet SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status onormal nedan.

Se avsnittet "Återställa kedjefel" nedan när orsaken till larmet har korrigerats.
9156.289 SRVO-289 Mjukt stopp DCS-zon har inte ställt in eller har ställts in felaktigt. Kartesisk hastighetskontroll, ledpositionskontroll eller ledhastighetskontroll är aktiverad när den ska avaktiveras. Se avsnittet Avaktivera DCS-hastighetskontroll nedan för steg att avaktivera.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP serverfel Störning eller felaktig RJ-45 Ethernet-kabel.

Beroende på robotens tillverkningsdatum byggdes inte kablarna med ferritfilter installerade. Installera ferritfilter PN: 64-1252 på båda RJ-45-kommunikationskablarna vid den elektriska gränssnittsboxen och till USB till Ethernet-adaptern vid huvudprocessorns PCB. Se avsnittet Ferritfilter nedan. Om larmet fortsätter, testa kablarna, se proceduren Testverktyg för nätverkskabel .

Se avsnittet HRP-frånkopplingslarm nedan för att öka Modbus TCP tidsgräns och avaktivera DHCP.
9156.043 Misslyckat robotkommando Lägesbrytaren på operatörspanelen på Fanuc-styrsystemet är felaktigt inställd på undervisningsläge när det inte finns någon hängpanel ansluten. 
 Vrid lägesomkopplaren till automatiskt läge. 

Fanuc Robot Alarms

Dessa larm genereras när roboten har ett feltillstånd.  Underlarmnummer indikerar felkod och tillhandahålls av Fanuc-roboten.

Symptom/alarm Möjlig orsak Korrigerande åtgärd
9150.219 SRVO-219 säkerhets I/O-kort säkring utlöst %s Ett robotkommando kunde inte utföras. En säkring på det extra I/O-säkerhetskortet har löst ut. TB1-B- eller TB3-B-ledningarna är skadade, felkopplade eller anslutna till fel plats. Numret på den säkra I/O-enheten som utlöste larmet visas i slutet av meddelandet, t.ex. (1). Det säkra I/O-enhetsnumret visas i menyn för DCS-säker I/O-enhet. Korrigera kabeldragningsproblemet. Byt ut säkringen på det extra säkra I/O-kortet eller det extra säkra I/O-kortet. Se avsnittet Byte av säkring nedan.
9150.289 SRVO-289 Mjukt stopp DCS-zon har inte ställt in eller har ställts in felaktigt. Kartesisk hastighetskontroll, ledpositionskontroll eller ledhastighetskontroll är aktiverad när den ska avaktiveras. Se avsnittet Avaktivera DCS-hastighetskontroll nedan för steg att avaktivera.
9150.378 FANUC ROBOTLARM - SFDI12-status onormal

eller 

9150.378 FANUC ROBOTLARM - SFDI22-status onormal		 K9- och K10 på I/O-kretskortet är inte installerade. Kontrollera att relä K9 och K10 finns på I/O PCB.  Se avsnittet elinstallation nedan.
9150.402 FANUC ROBOTLARM - SRVO-402 DCS kart. positionsgräns Detta larm utlöses när roboten har en DCS kartesisk positionskontrollzon med en hastighetsgräns och roboten matas utanför arbetszonen över hastighetsgränsen. Sänk matningshastigheten och jogga tillbaka till DCS kartesiska positionskontrollzon. Kontrollera att arbetszonen är korrekt inställd på 4D DCS-displayen.
9150.403 SRVO-403 DCS kart. hastighetsgräns, 9150.404SRVO-404 DCS axelpos. gräns, eller9150.405 SRVO-405 DCS axelhastighetsgräns. DCS-zon har inte ställt in eller har ställts in felaktigt. Kartesisk hastighetskontroll, ledpositionskontroll eller ledhastighetskontroll är aktiverad när den ska avaktiveras. Se avsnittet Avaktivera DCS-hastighetskontroll nedan för steg att avaktivera.
9150.488 FANUC ROBOTLARM - SRVO-488 DCS CPC hastighetsgräns Detta larm utlöses när roboten har en DCS kartesisk positionskontrollzon med en hastighetsgräns och roboten matas utanför arbetszonen över hastighetsgränsen. Sänk matningshastigheten och jogga tillbaka till DCS kartesiska positionskontrollzon. Kontrollera att arbetszonen är korrekt inställd på 4D DCS-displayen.
9152.x Robot träffar ledgräns eller rör sig inte Joggning av roboten i inställningsläge och rotationscentrum för J6 är i linje med rotationscentrum för J4 Om du sedan roterar W eller P, kommer J4 att försöka rotera mycket snabbt och överskrida rörelsegränsen. Denna singularitetspunkt kallas handledssingularitet. Axelpositionen kommer att överskrida robotledens rörelsegräns. Larmets underkod representerar lednumret. Anslut till roboten med hjälp av fjärrkontrollen via webbgränssnittet. Rensa larmet och jogga robotleden bort från rörelsegränsen. Återanslut till Haas styrsystem.

Haas Robot - Active Alarms

Det kan finnas fler än ett Fanuc-larm om maskinen genererar ett larm. Navigera till fliken Aktiva larm för att visa alla aktiva Fanuc-larm.

 

Connect & Jog Haas Robot

Om larm 9152.x Robot Hit Joint Limit (robot i ledgräns) utlöses, se följande video. Anslut till roboten med hjälp av fjärrkontrollen via webbgränssnittet. Rensa larmet och jogga robotleden bort från rörelsegränsen. Återanslut till Haas styrsystem.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Om robotens rörelse stoppas och systemmeddelande och meddelande 20021. 32 Robot SYST-032 AKTIVERINGSSIGNAL UOP FÖRLORAD,  20021. 34 Robot SYST-034 HOLD-signal från SOP/UOP förloras, eller 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Inget svar från servern genereras i larmhistoriken, följ videon nedan. Anslut till roboten med hjälp av fjärrkontrollen via webbgränssnittet. Kontrollera om ferritfilter är monterade på robotens signalkablar och  montera sådana annars. Läs mer i avsnittet Montera ferritfilter nedan.

Ferrite Filter Installation

Beroende på robotens tillverkningsdatum byggdes inte kablarna med ferritfilter installerade. Installera ferritfilter PN: 64-1252 på båda RJ-45-kommunikationskablarna vid den elektriska gränssnittsboxen och till USB till Ethernet-adaptern vid huvudprocessorns PCB. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Om larm SRVO-219 säkerhets-I/O säkring 1 utlöst (2) genereras. TB1-B- eller TB3-B-ledningarna är skadade, felkopplade eller anslutna på fel plats. Korrigera kabeldragningsproblemet. Utför sedan följande steg för att byta ut säkring 1 på säkerhets-I/O-kortet. Säkring 1 A60L-0001-0290/LM10C finns i 93-3378.

1

Stäng av maskin och roboten för åtkomst av Fanuc-styrboxen. Öppna styrenhetens dörr. Koppla bort kablarna [1] och [2].

Tryck på fliken [3] för att frigöra och ta bort säkerhets-I/O-kortet.

2

Byt ut säkring 1[1] på säkerhets-I/O-PCB.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Denna krets ansluter till Fanuc-styrningen – börjar vid säkerhetsreläet i den elektriska gränssnittsboxen och slutar vid TBOP20 i Fanuc-styrenheten. Inspektera kablarna för skador.

Exempel: Stiften på robotens signalkabel M12-kontakt har böjts ur läge [1]. 

Kontrollera TBOP20-kontakten och stiften. Kontrollera M12-kontakten som ansluts till elgränssnittsboxen.

EAS1 och EAS11 är SRVO-230 kedja 1 och SRVO-266 stängsel 1.

EAS2 och EAS 21 är SRVO-231 kedja 2 SRVO-267 stängsel 2.

Kontrollera M12-kontakten som ansluts till elgränssnittsboxen. Kontrollera kablarna som ansluts till säkerhetsreläet.

EAS1 och EAS11 är SRVO-230 kedja 1 och SRVO-266 stängsel 1.

EAS2 och EAS 21 är SRVO-231 kedja 2 SRVO-267 stängsel 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Om larm 9156.217 SRVO-217 nödstopp-PCB hittas ej genereras. Stäng av maskinen och roboten för att öppna Fanuc-styrboxens dörr.

  • Kontrollera att kabeln JRS20[1] sitter ordentligt på nödstopp-PCB och moderkortet.
  • Kontrollera att säkring 1[2] sitter ordentligt och inte är misslyckad. Säkring 1 A60L-0001-0290/LM10C finns i 93-3378.
  • Kontrollera att kabeln CRP33[3] sitter ordentligt på nödstopp-PCB.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robotstyrbox
  • Öppna luckan på robotens styrbox genom att vrida låsregeln moturs med en skruvmejsel. Vrid sedan brytaren moturs förbi OFF-läget.
  • Ta bort kabelskyddet [1] från robotens styrbox
  • Ta bort den övre kåpan [2].  Detta underlättar inkopplingen av strömkabeln.
  • Dra 230 V AC strömkabeln Art. 33-5830) [3] enligt bilden. 
  • Dra robotens signalkablar Art. 33-8590 [4] enligt bilden.
     Obs!     Se till att robotens signalkablar (Art. 33-8590) är så långt bort från strömkabeln som möjligt. 

  • Dra tillräckligt med slack på kabeln med ringarna [5] så att den når TB0P20-PCB. Kontaktering av dessa trådar följer i steg 7.
  • Dra RJ45-kabel och kabeln med den stora kontakten från kabel Art. nr 33-8590 tillsammans [6] enligt bild.

2

Ta bort plastskyddet ovanför brytaren för anslutning av strömkabeln.  Öppna kåpan genom att föra in en skruvmejsel i öppningen och trycka fliken åt vänster så att kåpan kan glida framåt.

Anslut trådarna L till 1 och N till 3.  Anslut jord till plattan till höger om brytaren.

När strömkabeln kopplats in ska plasthöljet sättas tillbaka.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Om kabeln 33-8591A eller 33-8592A inte är installerad i Fanuc-styrboxen utför de följande stegen:

Dirigera kabeln genom baksidan av Fanuc-styrboxen.

Ta bort kontakten på TBOP13[1] inuti Fanuc-styrboxen.

Ta bort byglingarna och anslut kablarna till kontakten i följande ordning med hjälp av verktyget som medföljer Fanuc monteringssats.

Obs! Båda verktygen måste användas vid montering av ferruler.

2

Anslut kabeln med beteckning  TBOP20 i kontakten TBOP13[1]

Anslut kabeln med beteckning CRMB2 i kontakten med beteckning CRMB2[2].

Installera RJ-45 Ethernet-kabeln märkt ENET CD38A till Ethernet-port 1 märkt CD38A [3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Robotaxlarnas ändlägen

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

Beroende på robotens tillverkningsdatum. Robotkontrollens IP-adress kan skilja sig från den nya IP-adressen i Haas kontroll om robotprogramvaran är 1.11 eller lägre. Uppdatera Robotens programvara  till 1.15 eller högre och kontrollera att följande parametervärden är korrekt inställda:

2262 IP-adress för robot till 10.72.65.82
2263 Aux IP-adress till 10.72.65.77

Kontrollera anslutningen igen.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Om larm 9150.403 SRVO-403 DCS kart. hastighetsgräns, 9150.404 SRVO-404 DCS axelpos. gräns, 9150.405 SRVO-405 DCS axelhastighetsgräns eller 9150.289 Jämnt stopp genereras. DCS-zonen var inte rätt inställd. Kartesisk hastighetskontroll, ledpositionskontroll eller ledhastighetskontroll är aktiverad när den ska avaktiveras. Följ stegen nedan för att avaktivera dessa inställningar.

1

Logga in på HMI-panelen i din webbläsare.

Sök upp vyn ”User Frame Setup”.

Sök upp DCS-menyn.

Aktivera hängpanelen genom att trycka på PÅ/AV-knappen överst till höger.

2

Gå till den aktiverade inställningen för det larm som utlöstes. SRVO-404 är axelpositionskontroll (3), SRVO-405 är axelhastighetskontroll (4) och SRVO-403 är kart. Hastighetskontroll (6).

Välj nr 1.

Aktivera positionskontroll nr 1 genom att välja och sedan trycka på [CHOICE] längst ned.

Tryck på PREV 3 gånger för att återgå till DCS huvudskärm.

3

Nu kommer vi att tillämpa alla ändringar som vi har gjort i DCS-menyn. Bredvid varje DCS-avsnitt som har ändrats sedan senaste APPLY visas CHGD i rött. Tryck på APPLY (använd) längst ned.

Ange 1111 för huvudkoden.

Då kommer du till en annan meny som visar de ändringar som har gjorts i DCS-menyn sedan den senaste APPLY. Tryck på OK om alla ändringar är korrekta.

Stäng fönstret på HMI-hängpanelen.

Strta om robotstyrsystemet genom att slå av strömbrytaren, vänta 5 sekunder och slå på den igen.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Ta bort bygling på Teach hängpanel[1], märkt E-STOP CRS36 [3] från nödstoppskortet.

Anslut Fanuc Teach hängpanel på denna plats[2].

Obs: När du är klar med att använda Fanuc Teach hängpanel, byt ut byglingen på nödstoppskortet.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Ta bort bygling på Teach hängpanel[1], märkt E-STOP CRS36 [3] från nödstoppskortet.

Anslut Fanuc Teach hängpanel på denna plats[2].

Obs: När du är klar med att använda Fanuc Teach hängpanel, byt ut byglingen på nödstoppskortet.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Ta bort RJ45-kabeln[1] märkt CD38B från port 1 på Fanuc-styrboxens lucka.

Anslut RJ45-kabeln från den bärbara datorn  kontakt CD38A .

Obs! När du är klar med Fanuc iPendant, anslut kabeln märkt CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Ta bort RJ45-kabeln[1] från kontaktplats CD38A i Fanuc-styrboxen.

Anslut RJ45-kabeln från den bärbara datorn  kontakt CD38A .

Obs! När du är klar med Fanuc iPendant återansluter du RJ45-kabeln som togs bort till kontaktplatsen CD38A.

Safe I/O Input 1

Om SRVO-406 uppstår i körläge och ledningsdragningen är korrekt, är DCS korrekt konfigurerad och ljusridån intakt. Bekräfta att säker I/O-inmatning 1 är korrekt konfigurerad.

Skapa en felrapport när larmet har genererats och roboten är ansluten till Haas. Navigera i felrapporten till HaasData > Robot Logs > DCSSetupInformation. Öppna filen och scrolla till avsnittet för anslutning av säker I/O. Kontrollera om det finns ett utropstecken[1] på SSO-raden före SPI. Följ dokumentet nedan för att ställa in inmatning 1 korrekt om så är fallet. 

Rutiner för säker I/O-inmatning 1

HRP - Initialized Start

Om larm 9156 ROBOTKOMMANDO MISSLYCKADES utan subkoder eller andra robotlarm. Utför följande steg:

Obs! En Fanuc Teach hängpanel krävs för att utföra en initialiserad start.

.1 Ta en MD-säkerhetskopia av det aktuella tillståndet. Se avsnittet Fanuc minne för säkerhetskopiering (MD) nedan.

Varning! Om en MD-säkerhetskopia inte tas innan du fortsätter, måste roboten återställas.

2. Stäng av roboten genom att vrida på robotens kretsbrytare.

3. Håll tangenterna F1 och F5 intryckta

4. Håll F1- och F5-tangenterna intryckta, slå samtidigt på robotens kretsbrytare och invänta att startmenyn visas.

5. Välj INIT START på startmenyn.

6. Återställa filerna ROBOT_ACTIVATION- och SYSMAST.SV. Följ instruktionerna som hänvisas till nedan.

Återställ filerna ROBOT_ACTIVATION- och SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Säkerhetskopiering av Fanuc-minnesenhet (MD) – Inget ljud

För att skapa en säkerhetskopia av roboten med en minnesenhet (MD). Anslut till Fanuc-styrsystemet med en bärbar dator och iPendant. Se videoklippet Ansluta och jogga roboten ovan.

Sätt i minnet med MD-säkerhetskopian i USB-porten i den svarta luckan på styrenheten (UD1:) eller USB-porten på hängpanelen (UT1:).

Gå till Navigera hängpanel.

Ställ in den standardiserade enheten till den enhet du vill ha. De två tillvalen är UT1: för Fanuc inlärnings hängpanel eller UD1: för USB-porten på framsidan av Fanuc-styrboxen.

  • Tryck på MENU (meny) och sedan på File (fil).
  • Tryck på F1, [TYPE]. Välj fil.
  • Tryck på F5, [UTIL]. Välj Set Device (Ställ in enhet).
  • Navigera till den enhet som du vill spara säkerhetskopian till, UT1: eller UD1:.
  • Tryck på F4, [BACKUP]. Om du inte ser [BACKUP], tryck på [FCTN] och välj RESTORE/BACKUP (ÅTERSTÄLL/SÄKERHETSKOPIERA).
  • Välj All of Above (Alla ovan) och tryck på [ENTER] (RETUR).
  • Du kommer att uppmanas att välja vilken säkerhetskopiering du vill utföra. Tryck på F4, [YES] (JA) för att säkerhetskopiera den aktuella filen.
  • säkerhetskopieringen tar några minuter att slutföra.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Om den bärbara datorn som används för att ansluta till Fanuc-styrsystemet inte har en RJ45 Ethernet-port. Använd en RJ45 till USB-adapter Art.:  33-0636 för att ansluta den bärbara datorn. Se videoklippet om hur man ändrar adapterinställningarna och bekräftar anslutningen.

Om den bärbara datorn som används för att ansluta till Fanuc-styrsystemet inte har en RJ45 Ethernet-port.

Använd en RJ45 till USB-adapter Art.: 33-0636 för att ansluta den bärbara datorn. Se videoklippet om hur man ändrar adapterinställningarna och bekräftar anslutningen.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Anm.: En Fanuc Teach hängpanel krävs för återställning av en MD- säkerhetskopia.

 Varning! Om en MD-säkerhetskopia inte görs innan du fortsätter måste roboten återställas.

Sätt i minnet med MD-säkerhetskopian i USB-porten i den svarta luckan på styrenheten (UD1:) eller USB-porten på hängpanelen (UT1:).

Utför en kontrollerad start:

  • Starta om Fanuc-styrsystemet.
  • Innan robotens initiering börjar, håll PREV och NEXT intryckta på hängpanel för att komma till konfigurationsmenyn när styrenheten startar.
  • Skriv 3 och tryck på ENTER för att initiera en kontrollerad start.

När den lära hängpanel har startats upp:

  • Tryck på MENU-knappen och välj sedan File och tryck på ENTER.
  • På FILE-menyn trycker du på F5 [UTIL]. Om [UTIL] inte visas ovanför F5, tryck på NEXT tills [UTIL] visas och tryck sedan på F5.
  • Välj Set Device (Ställ in enhet).
  • Välj USB-disk (UD1:) eller (UT1:) beroende på USB-port.

2

Navigera till den katalog där din MD-säkerhetskopia lagras. Om det finns en mapp i en mapp. Navigera tills det finns en lista med filer som innehåller säkerhetskopian.

  • Om [RESTOR] inte visas ovanför F4, tryck på FCTN och välj sedan RESTORE/BACKUP för att växla mellan återställning och säkerhetskopiering.
  • Tryck på F4 [RESTOR].
  • Välj den typ av återställningsåtgärd som du vill ha: Allt ovan.

Du kommer att uppmanas med “Restore from Ud1” (Återställa från Ud1): (ÖVERSKRIVEN)?”.

  • Tryck på F4  ”YES”.

TP kommer att visa ”Accessing Device PREV för att avsluta." i 30–60 sekunder, då återställningen kommer att påbörjas. När den börjar är den typiska återställningstiden 2–6 minuter beroende på robotens innehåll.

Så många filer som möjligt kommer att återställas. När återställningen är klar måste du utföra en kall start:

  • Tryck på FCTN
  • Välj START (COLD)

Återställ DCS-zonen.

Reset Chain Error

Ett kedjelarm upptäcktes för SFDI-signalen. Kontrollera om kretsarna som är anslutna till den dubbla ingångssignalen (SFDI) är defekta.

Varning! Om detta larm utlöses, återställ inte kedjefelslarmet förrän felet har identifierats och åtgärdats. Om robotanvändningen fortsätter med en av de dubbla kretsarna defekt, kan säkerheten inte garanteras om den andra kretsen fallerar.

En obalans har inträffat mellan två säkerhetssignaler. SRVO-230/266 utlöses om en sådan obalans uppstår och en kontakt ansluten på kedja 1-sidan (mellan EAS1 och EAS11 är stängd), och en kontakt på kedja 2-sidan (mellan EAS2 och EAS21 är öppen). SRVO-231/267 utlöses om en sådan obalans uppstår och en kontakt på kedja 1-sidan är öppen och en kontakt på kedjans 2-sida är stängd.

Procedur för återställning av kedjefel:

Varning: Utför inte den här åtgärden förrän orsaken till larmet har åtgärdats.

Metod 1:

  • Tryck in nödstoppsknappen.
  • Tryck på skärmvalstangenten på hängpanelen
  • Välj [0 NEXT PAGE] på hängpanelen.
  • Tryck på [6 SYSTEM] på hängpanelen.
  • Tryck på [7 SYSTEM SETTING] på hängpanelen.
  • Sök upp "28" kedjefel vid återställning.
  • Tryck på F3 på hängpanelen för att återställa "Kedjefel".

Metod 2:

.1 Tryck på skärmvalstangenten på hängpanelen

2. Välj [4 ALARM] på hängpanelen.

3. Tryck på F4 [CHAIN RESET] på hängpanelen.

SRVO-004 Fence Open

Anslut kontakterna till rätt plats enligt elschema.

TB1-B[1] är kontakten till höger.

TB3-B [2] är kontakten till höger.

HBC Registration - Missing MAC Address

Vid försök att aktivera HRP genom HBC visas varningen ”RobotDetails”, fältet ”macAddress” får inte vara tomt.

MAC-adressen måste ändras i systemet.

Ta ett foto av Haas-robotens serienummerskylt och Fanuc F-nummerplåt. Bifoga bilderna till arbetsordern och kontakta Haas Service för att få systemet uppdaterat.

HRP-1 - SN-platta[1] och F-nummerplatta[2]

HRP-2/3 - SN-platta[3] och F-nummerplatta[4]

Robot MAC Address

1

Följ denna video för att ansluta en bärbar dator till roboten.

2

När du är ansluten till roboten på den bärbara datorn väljer du Aktuell robotstatus [1] i menyn till vänster.

Klicka sedan på Konfigurationssammanfattning/Status [2].

3

Nu finns F-numret [1], om det behövs, på denna sida.

Klicka på länken Ethernet-konfig.info [2] och MAC-adressen finns på den här sidan på [3].

Robot With Light Curtain

Robotens elbox till robotstyrning
  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [1] Art. nr. 33-8590A till robotens elektriska gränssnittsbox.

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [2] Art. 33-8530 till robotens elektriska gränssnittsbox.

Ljusridå

  • Anslut ljusridåkablarna [3] till mottagarens och sändarens anslutningarna på robotens elektriska gränssnittsbox.
  • Anslut robotstyrboxens kabel [4] till robotarmen.

Jordledning

  • Koppla in jordledningen [5] mellan chassit på robotens styrbox och robotmontaget.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

För att dubbelgriparna ska nå skruvstycket kan B-axeln behöva lutas bort från roboten. 

Detta gäller för alla UMC-maskiner med HRP-2. 

2

När en laddningsposition har fastställts kan den sparas genom att gå till Aktuella kommandon -> Enheter -> Portalrobot -> Ladda detalj [2] -> Intern axelposition för laddning [1].  tryck på F2 för att ställa in maskinens aktuella position i laddningspositionen. 

Läs mer om hur du konfigurerar HRP-mallar på HRP - Operationer. 

Om lastnings- och tömningsplatserna behöver vara olika måste skräddarsydd mallar användas. HRP – Drift – 9.3 – skräddarsydd mall. 

Electrical Diagrams

Kopplingsschema för HRP-1

   

Kopplingsschema för HRP-2/3

Feedback