Inledning

Det här dokumentet visar hur du felsöker ditt Haas Robotpaket.  Om du inte hittar larmet eller symtomet i detta dokument, generera och felrapportera (SHIFT + F3) och kontakta serviceavdelningen.

Kommunikationslarm Haas-maskin/robot

Dessa larm och symtom kan inträffa när maskinen och roboten inte kommunicerar.

Maskinkrav för robotinstallation.
Symptom/alarm Möjlig orsak Korrigerande åtgärd
9147 Fel robotprotokollversion Om du ansluter till en robot som har startats om kan det leda till att versionen inte matchar. Detta gör att alla robotfunktioner låses tills larmet har återställts. Frisläpp nödstoppet och tryck RESET för att rensa larmet. Tryck sedan på nödstopp och på F1 för att ansluta roboten
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (nödstopp) Robotens nödstoppsknapp har tryckts in antingen från robotens styrlåda eller den fjärrstyrda hängpanelen. Eller också är robotens stoppkedja sönder. Vänligen frigör robotens nödstoppsknapp(ar) och tryck på RESET (återställ) för att fortsätta. Kontrollera att alla robotens stoppknappar är frigjorda. Kontrollera att stoppknappens ledningar (inklusive stoppknappens inmatning) till roboten är intakta och korrekt kopplade.
Roboten ansluts inte till CNC-systemet Felaktig inkoppling av kablage mellan gränssnitt och Haas styrsystem. Kontrollera att plintkontakterna TB-1B är inkopplade i rätt ordning.  Se avsnittet Procedur för installation av robot, elektrisk installation.
Roboten är inte upplåst och aktiverad.

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion, robotens MAC-adress och den maskingenererade koden som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Obs! Gå till avsnittet Robotens MAC-adress för att hitta MAC-adressen med en bärbar dator.
CNC-programvaran är föråldrad. Se till att programvaran är 100.20.000.1200 eller senare.  Se avsnittet
Robotens IP-adress och CNC är felmatchade. Om robotprogramvaran är 1.11 eller lägre. Robotens styrsystem måste uppgraderas till 1.15 eller högre. Kontakta din lokala HFO-representant för information. Se avsnittet Robotens IP-adress för mer information.
Armen rörde sig under avstängning. Anslut och kalibrera Haas robot med hjälp av videon nedan.
RJ45- till USB-adaptern är defekt.
  • Kontrollera att USB-kabeln är ansluten till rätt USB-port på huvudprocessorn. 
  • Kontrollera att användarens USB-port fungerar genom att koppla in en USB-enhet och se om USB-enheten identifieras.  Om den inte identifieras följer du felsökningsguiden för USB-portar och felsöker USB-portarna. 
  • Om alla kontroller ovan är korrekta, koppla ur RJ45-kabeln från adaptern och anslut den till RJ45-kabeln på en bärbar dator och kontrollera att du kan ansluta till roboten via IPedant.  Om du kan ansluta till roboten via den bärbara datorn är RJ-45- till USB-adaptern defekt.

Följande fel uppstår när du försöker ansluta till iPendant från en dator:

  • "Frånkopplad från styrenheten"
  • "iPendant har aldrig varit ansluten"
 Roboten kan behöva återinitieras.
Gå tillväga på följande sätt:
 
  1. Gör en säkerhetskopiering genom att tillämpa följande procedur: Hur en säkerhetskopiering av bilder görs
  2. Återinitiera roboten genom att följa denna procedur: Hur en robot återinitieras
Nödstoppslarmet återställs inte. Bygeln kanske saknas från JP1 på SIO PCB.

Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1. Installera om den inte är installerad.

Larm för misslyckat robotkommando

Dessa larm genereras när roboten inte kan köra ett kommando. Ett underlarmnummer indikerar felkod och tillhandahålls av FANUC-roboten.

Symptom/alarm Möjlig orsak Korrigerande åtgärd
9156.050  Robotkommandofel SRVO-050 kollisionsdetekteringslarm Joggning av roboten i inställningsläge och rotationscentrum för J6 är i linje med rotationscentrum för J4 Om W eller P därefter roteras, kommer J4 att försöka rotera med mycket hög hastighet. Denna singularitetspunkt kallas handledssingularitet. Tryck på RESET (återställ) för att rensa larmet. Jogga inte roboten genom denna singularitetspunkt.
Robotrörelsefilen har inte tillräckligt med punkter för en jämn rörelse. Lägg till fler punkter till rörelsefilen för jämnare rörelsebana.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingång 1,1 K9- och K10 på I/O-kretskortet är inte installerade. Kontrollera att relä K9 och K10 finns på I/O PCB.  Se avsnittet elinstallation nedan.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ingång 1,1 Stängslet är öppet i körläge. Kontrollera att spärren fungerar och att maskinen tar emot ingångssignalen för spärr.
TB-3B-kablaget är skadat eller felkopplat. Kontrollera ledningarna för TB-3B-kontakten. Jämför kontaktens ledningar med diagrammet för avrinning.
9156.037 SRVO-037 IMSTP-ingång (grupp:1) TB-3B-kablaget är skadat eller felkopplat. Kontrollera ledningarna för TB-3B-kontakten. Jämför kontaktens ledningar med diagrammet för avrinning.
9156.062 ROBOTKOMMANDO MISSLYCKADES SRVO-062 BZAL-larm Robotens batterier är urdragna. Följ proceduren HRP – Batteribyte för att byta ut batterierna och följ proceduren HRP – Snabb mastering för att återställa roboten.

9156.378 FANUC ROBOTLARM - SFDI12-status onormal

eller

9156.378 FANUC ROBOTLARM - SFDI22-status onormal

 K9- och K10 på I/O-kretskortet är inte installerade. Kontrollera att relä K9 och K10 finns på I/O PCB.  Se avsnittet elinstallation nedan.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP serverfel Störning eller felaktig RJ-45 Ethernet-kabel. Beroende på robotens tillverkningsdatum byggdes inte kablarna med ferritfilter installerade. Installera ferritfilter PN: 64-1252 på båda RJ-45-kommunikationskablarna vid den elektriska gränssnittsboxen och till USB till Ethernet-adaptern vid huvudprocessorns PCB. Se avsnittet Ferritfilter nedan. Om larmet fortsätter ska du testa kablarna, se avsnittet Testverktyg för nätverkskabel.

FANUC-robotens larm

Dessa larm genereras när roboten har ett feltillstånd.  Underlarmnummer indikerar felkod och tillhandahålls av Fanuc-roboten.

Symptom/alarm Möjlig orsak Korrigerande åtgärd
9150.378 FANUC ROBOTLARM - SFDI12-status onormal

eller 

9150.378 FANUC ROBOTLARM - SFDI22-status onormal		 K9- och K10 på I/O-kretskortet är inte installerade. Kontrollera att relä K9 och K10 finns på I/O PCB.  Se avsnittet elinstallation nedan.
9150.403FANUC ROBOTLARM - SRVO-403 DCS Cart. hastighetsgräns DCS-zon har inte ställt in eller har ställts in felaktigt.  Kontrollera att DCS är rätt inställd.
Rörelsehastigheten överskrider den kartesiska hastighetskontrollens hastighetsgräns. Minska robotens hastighet.
9150.488 FANUC ROBOTLARM - SRVO-488 DCS CPC hastighetsgräns Detta larm utlöses när roboten har en  DCS kartesisk positionskontrollzon  med en hastighetsgräns och roboten matas utanför arbetszonen över hastighetsgränsen. Sänk matningshastigheten och jogga tillbaka till DCS kartesiska positionskontrollzon. Kontrollera att arbetszonen är korrekt inställd på  4D DCS-displayen.
9152.x Robot träffar ledgräns eller rör sig inte Joggning av roboten i inställningsläge och rotationscentrum för J6 är i linje med rotationscentrum för J4 Om du sedan roterar W eller P, kommer J4 att försöka rotera mycket snabbt och överskrida rörelsegränsen. Denna singularitetspunkt kallas handledssingularitet. Axelpositionen kommer att överskrida robotledens rörelsegräns. Larmets underkod representerar lednumret. Anslut till roboten med hjälp av fjärrkontrollen via webbgränssnittet. Rensa larmet och jogga robotleden bort från rörelsegränsen. Återanslut till Haas styrsystem.

Haas robot - Aktiva larm

Det kan finnas fler än ett Fanuc-larm om maskinen genererar ett larm. Navigera till fliken Aktiva larm för att visa alla aktiva Fanuc-larm.

 

Ansluta och jogga Haas robot

Om larm 9152.x Robot Hit Joint Limit (robot utanför arbetsområde) utlöses, se följande video. Anslut till roboten med hjälp av fjärrkontrollen via webbgränssnittet. Rensa larmet och jogga robotleden bort från rörelsegränsen. Återanslut till Haas styrsystem.

Ansluta och kalibrera Haas-robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If robot motion stops and System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Installation av ferritfilter

Beroende på robotens tillverkningsdatum byggdes inte kablarna med ferritfilter installerade. Installera ferritfilter PN: 64-1252 på båda RJ-45-kommunikationskablarna vid den elektriska gränssnittsboxen och till USB till Ethernet-adaptern vid huvudprocessorns PCB. 

Robotkontrollkablage

1

Robotstyrbox
  • Öppna luckan på robotens styrbox genom att vrida låsregeln moturs med en skruvmejsel. Vrid sedan brytaren moturs förbi OFF-läget.
  • Ta bort kabelskyddet [1] från robotens styrbox
  • Ta bort den övre kåpan [2].  Detta underlättar inkopplingen av strömkabeln.
  • Dra230 V AC strömkabeln (Art. 33-5830)[3] enligt bilden.
  • Dra robotens signalkablar (Art. 33-8590) [4] enligt bilden.
     Obs!     Se till att robotens signalkablar (Art. 33-8590) är så långt bort från strömkabeln som möjligt. 

  • Dra tillräckligt med slack på kabeln med ringarna [5] så att den når TB0P20-PCB, du kommer att lägga till anslutningen till dessa kablar i steg 7.
  • Dra RJ45-kabel och kabeln med den stora kontakten från kabel Art. nr 33-8590 tillsammans [6] enligt bild.

2

Ta bort plastskyddet ovanför brytaren för att koppla in elkabeln.  Öppna kåpan genom att föra in en skruvmejsel i öppningen och trycka fliken åt vänster så att kåpan kan glida framåt.

Anslut kablarna L till 1 och N till 3.  Anslut jord till plattan till höger om brytaren.

När strömkabeln kopplats in ska plasthöljet sättas tillbaka.

Robotaxlarnas ändlägen

Robotaxlarnas ändlägen

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3  (+/-215°)

J4  (+/-190°)

J5  (+/-125°)

J6  (+/-360°)

 

Robot IP-adress

Beroende på robotens tillverkningsdatum. Robotkontrollens IP-adress kan skilja sig från den nya IP-adressen i Haas kontroll om robotprogramvaran är 1.11 eller lägre. Uppdatera Robot-programvaran till 1.15 eller högre och kontrollera att följande parametervärden är korrekt inställda:

2262 IP-adress för robot till 10.72.65.82
2263 Aux IP-adress till 10.72.65.77

Kontrollera anslutningen igen.

Robotens MAC-adress

1

Följ denna video för att ansluta en bärbar dator till roboten.

2

När du är ansluten till roboten på den bärbara datorn väljer du Aktuell robotstatus [1] i menyn till vänster. 

Klicka sedan på Sammanfattning Konfiguration/Status [2].

3

Vid det här laget finns F-numret [1], om det behövs, på denna sida.

Klicka på länken [2] Ethernet-konfig.info och MAC-adressen finns på den här sidan på [3].

Säkerhetskopiering av Fanuc-minnesenhet (MD)

1

För att skapa en säkerhetskopia av roboten med en minnesenhet (MD). Anslut till Fanuc-styrsystemet med en bärbar dator och iPendant. Se videon anslut & jogga robot ovan.

Gå till Navigera hängpanel.

2

Ställ in den standardiserade enheten till den enhet du vill ha. De två tillvalen är UT1: för Fanuc inlärnings hängpanel eller UD1: för USB-porten på framsidan av Fanuc-styrboxen.

  • Tryck på MENU (meny) och sedan på File (fil).
  • Tryck på F1, [TYPE]. Välj File (fil).
  • Tryck på F5, [UTIL]. Välj Set Device (Ställ in enhet).
  • Navigera till den enhet som du vill spara säkerhetskopian till, UT1: eller UD1:.
  • Tryck på F4, [BACKUP]. Om du inte ser [BACKUP], tryck på FCTN och välj RESTORE/BACKUP (återställa/säkerhetskopiera).
  • Välj All of Above (alla ovan) och tryck på ENTER (retur).
  • Du kommer att uppmanas att välja vilken säkerhetskopiering du vill utföra. Tryck på F4 och sedan på YES (ja) för att säkerhetskopiera den aktuella filen.
  • säkerhetskopieringen tar några minuter att slutföra.

Robot med ljusridå

Robotens elbox till robotstyrning
  • Anslut nödstoppskabeln [1](Art. 33-8550)från robotens elektriska gränssnittsbox till robotens externa nödstoppsbox (se schema).
  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [2] Art. nr. 33-8590A till robotens elektriska gränssnittsbox.

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [3]Art. nr 33-8530till robotens elektriska gränssnittsbox.

Ljusridå

  • Anslut ljusridåkablarna [4] till mottagarens och sändarens anslutningarna på robotens elektriska gränssnittsbox.
Robotarm
  • Anslut robotstyrboxens kabel [5] till robotarmen.

Jordledning

  • Koppla in jordledningen [6] mellan chassit på robotens styrbox och robotmontaget.

Elektriska diagram

Kopplingsschema

för HRP-1

   

Kopplingsschema

för HRP-2/3
Feedback

Meddelande om kakor

Vi använder webbkakor för att förbättra webbplatsens funktionalitet för dig. Vårt meddelande om webbkakor beskriver vilka kakor vi använder, varför vi använder dem och hur du hittar mer information om dem. Vänligen bekräfta ditt medgivande av att vi använder analyskakor. Om du inte medger det kan du fortfarande använda webbplatsen men med begränsad funktionalitet.