Introduction

Dette dokumentet vil vise deg hvordan du feilsøker din Haas-robotpakke.  Hvis du ikke finner alarmen eller symptomet på dette dokumentet. Utfør følgende og fest til arbeidsordren og kontakt Haas Service-avdeling.

  • Serienummer for maskin
  • Robotens serienummer og F-nummer.
  • Feilrapport på tidspunktet for alarm eller problem. Hvis det er mulig, må roboten være koblet til maskinen.
  • Hvis du kjører robotplanleggerjobber, trenger du alle maskinprogrammene og robotjobbene. Feilrapport lagrer kun gjeldende programmer.
  • MD-sikkerhetskopi. Se avsnittet om MD-sikkerhetskopiering nedenfor for instruksjoner.
  • Bilder eller video av problemet.

Robot and Haas Communication Alarms

Disse alarmene og symptomene kan oppstå når maskinen og roboten ikke kommuniserer.

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
9147 Manglende samsvar i robotprotokollversjon Hvis du kobler til en robot som har blitt slått av og på, kan det føre til en uoverensstemmelse i versjonen. Dette gjør at alle robotfunksjoner blir låst til alarmen er fjernet. Slipp opp E-stopp og trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmen. Trykk deretter på E-stopp og trykk på F1 for å koble til roboten
9155 ROBOT OVERSKRED MAKS. LAST Robot forsøkte å klemme en del som kan resultere i overskridelse av maks. last tillatt. Reduser delevekten. Se oppsetttegninger for nyttelastspesifikasjonene for hver robotstørrelse.
9156 ROBOTKOMMANDO MISLYKTES, ingen underkode eller andre robotalarmer. Robotprogramvare ble nedgradert etter en robotprogramvareoppdatering . Eksempel: Original robot programvareversjon 1.22 og nedgradert til versjon 1.15. Se HRP – Initialisert start-avsnittet nedenfor.
9157 OPPDATERING AV ROBOTPROGRAMVARE MISLYKTES Robotoppdatering mislyktes. Du må oppdatere robotprogramvaren igjen før du kan bruke roboten. Se prosedyren Oppdatering av robotprogramvare for mer informasjon.
9158 ROBOTKOMMUNIKASJON TAPT Kommunikasjonen med roboten er tapt. Robotkontrollen MÅ slås av og på. Trykk på TILBAKESTILL på maskinen og slå robotkontrollen av og på.
9160 ROBOT-NØDSTOPP Robotens nødstoppknapp ble trykket enten fra robotkontrollboksen eller fra det eksterne anhenget. Eller kjeden for robotens nødstopp er ødelagt. Slipp opp robotens nødstoppknapp(er) og trykk på tilbakestill for å fortsette. Verifiser at alle robotens nødstopp er sluppet opp. Verifiser at nødstoppkabling (inkludert innganger til eksterne nødstopper) til robot er intakt og riktig kablet.
Robotbevegelse stopper og systemmelding og varsling 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL-signal fra UOP er tapt. FANUC-kontrollen koblet fra Haas-kontrollen. Se avsnittet HRP frakoblingsalarmer nedenfor for å øke Modbus TCP tidsavbrudd og deaktiver DHCP.
Robotbevegelse stopper og systemmelding og varsling 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD-signal fra SOP/UOP er tapt. FANUC-kontrollen koblet fra Haas-kontrollen. Se avsnittet HRP frakoblingsalarmer nedenfor for å øke Modbus TCP tidsavbrudd og deaktiver DHCP.
Robotbevegelse stopper og systemmelding og varsling 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Ingen respons fra server FANUC-kontrollen koblet fra Haas-kontrollen. Se avsnittet HRP frakoblingsalarmer nedenfor for å øke Modbus TCP tidsavbrudd og deaktiver DHCP.
Roboten vil ikke koble til CNC Ledningen fra grensesnittet til Haas-kontrollen er ikke riktig. Sørg for at du har koblet til terminalkontaktene på TB-1B i riktig rekkefølge  Referer til avsnittet Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
Roboten er ikke låst opp og aktivert.

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen til maskinen, MAC-adressen til roboten og den maskingenererte koden som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

Merknad: Gå til delen Robot MAC-adresse for å finne MAC-adressen ved hjelp av en bærbar datamaskin.
CNC-programvaren er utdatert. Sørg for at programvaren er 100.20.000.1200 eller høyere.  Referer til avsnittet Maskinkrav for robotinstallasjonsprosedyre.
Robotens IP-adresse og CNC samsvarer ikke. Hvis robotprogramvaren er 1.11 eller lavere. Oppgrader robotkontrollen til 1.15 eller høyere. Kontakt ditt lokale HFU for mer informasjon. Se delen Robot IP-adresse for mer informasjon.
Armen beveget seg under avslåing. Koble til og kalibrer Haas-roboten ved å bruke videoen nedenfor.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for at USB-kabelen er koblet til riktig USB-port på hovedprosessoren. 
  • Sørg for at brukerens USB-port fungerer ved å plugge inn en USB-enhet og fastslå om USB-enheten blir oppdaget,  hvis den ikke blir oppdaget, følger du USB-feilsøkingsveiledningen og feilsøker USB-portene. 
  • Hvis alle ovennevnte er riktige, kobler du RJ45 fra adapteren og kobler den til RJ45 på en bærbar PC, og sørger for at du kan koble til roboten via IAnhenget.  Hvis du kan koble til roboten via den bærbare datamaskinen, er RJ-45 til USB-adapteren defekt.
Roboten jogger ikke i en rett linje. Den lager en buebevegelse når den beveger seg i kartesisk langs en enkelt akse. Robotleddene ble ikke justert til riktig plassering når Mastering- eller Quick Mastering-prosedyren ble angitt. Flytt alle ledd til null og kontroller om linjene på begge sider av leddet er på linje. Juster markeringen på alle akser og gjør master-/hurtigmasterprosedyren på nytt. 

Roboten jogger ikke. Når du prøver å jogge, vises en gul advarselsmelding som sier "Aktiver lysgardin eller celle-sikker".

 Sikkerhetsparameteren er ikke brukt. Last opp konfigurasjonsfilene på nytt fra HBC for å motta sikkerhetsparameteren.

Følgende feil oppstår når du prøver å koble til IAnhenget fra en PC:

  • "Frakoblet fra kontrolleren"
  • "iAnheng har aldri vært tilkoblet"
 Roboten må kanskje initialiseres på nytt.
Utfør følgende trinn:
 
  1. Ta en sikkerhetskopi ved å følge denne prosedyren: Slik tar du en sikkerhetskopi av bilder
  2. Initialiser roboten på nytt ved å følge denne prosedyren: Hvordan reinitialisere robot
Nødstoppalarmen slettes ikke. Jumper kan mangle fra JP1 på SIO-kretskortet.

Verifiser at jumperen er installert på SIO-kretskortet på JP1. Hvis den ikke er installert, installer den på nytt.
maskin må gjenopprettes manuelt eller går inn i robot APL-gjenoppretting. Robotsyklusen ble avbrutt eller maskin/roboten var i en usikker tilstand og må gjenopprettes. Se avsnittet Haas Robot – APL-gjenoppretting i HRP-drift for mer informasjon.
Maskinen går inn i robot APL-gjenoppretting mellom to planlagte jobber. Maskinbevegelse var aktiv da neste jobb ble startet. Legg til en maskin-oppholdstid i etterkjøringssekvensen i den første jobben. Oppholdet må være langt nok til å gi roboten nok tid til å fullføre avleveringen av delen og flytte til klar posisjon. Start på rundt 15–20 sekunder og juster opp eller ned derfra. Oppholdet er langt nok hvis den andre jobben er i stand til å starte og maskinen ikke går inn i robot APL-gjenoppretting.
Funksjonen for deaktivert Alarm 391  genereres av kommando M180 og M181 Det automatiske vinduet med én bryter som kommer fra HRP eller APL, kan ikke kommanderes uavhengig.

Funksjonen må kommanderes av roboten eller APL. Kunden må kjøpe et automatisk installasjonssett for vindu for å få frittstående funksjonalitet. Referer til AD-dokumenter som gjelder for din maskinmodell.

AD0652 – DT/DM/UMC-350 – Automatisk vindu – Installasjon

AD0663 – UMC 500 – 1500 Automatisk vindu – Installasjon

AD0669 – VMC liten – Automatisk vindu – Installasjon
Når aktiverer HRP gjennom HBC, får du en advarsel som sier  RobotDetails "macAddress"-felt kan ikke være tomt. MAC-adressen må oppdateres i systemet. Ta et bilde av Haas-robotens serienummerplate og Fanuc F-nummerplate. Fest bildene til arbeidsordren og kontakt Haas Service for å få systemet oppdatert. Se avsnittet HBC-registrering – Manglende MAC-adresse nedenfor.

Robot Command Failed Alarms

Disse alarmene genereres når roboten ikke utfører en kommando. Et underalarmnummer indikerer feil-ID og leveres av FANUC-roboten.

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
  • 9156.004 SRVO-004 Gjerde åpen
  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP-inngang (Gruppe: 1)
  • 9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF inndata 1,1
 TB1-B- og TB3B-kontaktene er koblet til feil sted eller frakoblet. Plugg inn kontaktene på riktig sted. Se avsnittet SRVO-004 gjerde åpent nedenfor.
9156.050 Robotkommandofeil SRVO-050 kollisjonsdeteksjonsalarm Jogging av roboten i oppsettmodus og rotasjonsmidtpunktet til J6 er på linje med rotasjonsmidtpunktet til J4. Deretter vil rotering av W eller P føre til at J4 forsøker å rotere ved svært høy hastighet. Dette entallspunktet kalles håndleddets entall. Trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmen. Ikke jogg roboten gjennom dette entallspunktet.
Robotbevegelsesfilen har ikke nok punkter, noe som produserer en ikke-glatt bevegelse. Legg flere punkter til bevegelsesfilen for å jevne ut robotbevegelsen.
9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF inndata 1,1 K9- og K10-releene på I/O-kretskort er ikke installert. Sørg for at du har K9- og K10-releene installert på I/O-kretskortet.  Referer til avsnittet om Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
Gjerdet er åpent i kjør-modus. Sørg for at blokkeringen fungerer og at maskinen mottar inndatasignalet fra blokkeringen.
TB3-B-kablingen er skadet eller feilkoblet. Kontroller ledningene til TB3-B-kontakten. Sammenlign koblingens ledninger med skrivediagrammet.
 DCS-kartesisk posisjonskontrollsone ble ikke satt opp Følg prosedyren for DCS-kartesisk posisjonskontrollsone .
9156.037 SRVO-037 IMSTP-inngang (Gruppe: 1) TB3-B-kablingen er skadet eller feilkoblet. Kontroller ledningene til TB-3B-kontakten. Sammenlign koblingens ledninger med skrivediagrammet.
9156.062 ROBOTKOMMANDO MISLYKKET SRVO-062 BZAL-alarm Batteriene i robotarmen er tomme. Følg HRP – Batteriutskiftning-prosedyren for å skifte batterier og følg prosedyren HRP – Hurtigmestring for å remestre roboten.
9156.115 SRVO-115 Grensefeil (bevegelsesgruppenummer, aksenummer) Den lineære banen passerer utenfor aksegrensen. Re-Teach programpunkter eller bruk en leddposisjon for å registrere aksen i en posisjon som er midt i vandringsgrensene.

9156.378 FANUC ROBOTALARM – SFDI12 Status unormal

eller

9156.378 FANUC ROBOTALARM – SFDI22 Status unormal

 K9- og K10-releene på I/O-kretskort er ikke installert. Sørg for at du har K9- og K10-releene installert på I/O-kretskortet.  Referer til avsnittet om Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
En kjedealarm ble oppdaget med SFDI-signalet. Hvis en kjedefeil oppdages, korriger årsaken til alarmen, se avsnittet Tilbakestill kjedefeil nedenfor.

9156.230 FANUC ROBOTALARM – Kjede 1 unormal a,b

eller

9156.231 FANUC ROBOTALARM – Kjede 2 unormal a,b

Skadede eller feilmonterte TBOP20-ledninger eller -kontakt.

Det oppsto en uoverensstemmelse mellom dupliserte sikkerhetssignaler. SRVO-230 utstedes hvis en slik uoverensstemmelse som en kontakt koblet på kjede 1-siden (mellom EAS1 og EAS11) er lukket, og en kontakt på kjede 2-siden (mellom EAS2 og EAS21) er åpen, oppstår. SRVO-231 utstedes hvis en slik uoverensstemmelse om at en kontakt på kjede 1-siden er åpen, og en kontakt på kjede 2-siden er lukket, oppstår.

Kontroller at signalkablene for gjerdet ikke er skadet eller feilkoblet. TBOP20-kontakt og kabler i Fanuc-kontrollboksen eller grensesnittboks M12-kontaktens robotsignaler. Se SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status unormal-avsnittet nedenfor.

Etter at årsaken til alarmen er korrigert, se deretter avsnittet Tilbakestill kjedefeil nedenfor.

9156.217 SRVO-217 E-STOPP-kort ikke funnet

eller

  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP-inngang (Gruppe: 1)
  • 9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF inndata 1,1
  • 9156.217 SRVO-217 E-STOPP-kort ikke funnet
 Denne alarmen genereres når enten E-stopp-kretskortet eller sikkerhets-I/O-kretskortet mangler fra sikkerhetsbussen.

HRP-1:

Kontroller at sikkerhets-I/O-kretskortet er helt på plass. Kontroller at kabelen er koblet til E-stopp-kretskortet og sikkerhets-I/O-kretskortet.

HRP-2/3:

Kontroller at kabelen JRS20 er helt på plass på E-stopp-kretskortet og hovedkortet.

Kontroller at sikring 1 er helt på plass og ikke har sviktet. Sikring 1 A60L-0001-0290/LM10C finnes i 93-3378.

Kontroller at kabelen CRP33 er helt på plass på E-stopp-kretskortet.
9156.219 SRVO-219 Sikkerhet I/O-kortsikring%d gått %s Kunne ikke vellykket utføre en robotkommando. En sikring på det ekstra sikre I/O-kortet har gått. TB1-B- eller TB3-B-kablingen er skadet, feilkoblet eller koblet til feil sted. Nummeret på den sikre I/O-enheten som alarmen oppstår på, vises i slutten av meldingen, for eksempel (1). Nummeret på den sikre I/O-enheten vises i DCS-menyen på den sikre I/O-enheten. Korriger ledningsproblemet. Bytt sikringen på det ekstra sikre I/O-kortet eller det ekstra sikre I/O-kortet. Se avsnittet Utskifting av sikring nedenfor.
9156.266 SRVO-266 FENCE1-status unormal

Skadede eller feilmonterte TBOP20-ledninger eller -kontakt.

Det oppsto en uoverensstemmelse mellom dupliserte sikkerhetssignaler. SRVO-266 utstedes hvis en slik uoverensstemmelse som en kontakt koblet på kjede 1-siden (mellom EAS1 og EAS11) er lukket, og en kontakt på kjede 2-siden (mellom EAS2 og EAS21) er åpen, oppstår. SRVO-266 utstedes hvis en slik uoverensstemmelse om at en kontakt på kjede 1-siden er åpen, og en kontakt på kjede 2-siden er lukket, oppstår.

Kontroller at signalkablene for gjerdet ikke er skadet eller feilkoblet. TBOP20-kontakt og kabler i Fanuc-kontrollboksen eller grensesnittboks M12-kontaktens robotsignaler. Se SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status unormal-avsnittet nedenfor.

Etter at årsaken til alarmen er korrigert, se deretter avsnittet Tilbakestill kjedefeil nedenfor.
9156.267 SRVO-267 FENCE2-status unormal

Skadede eller feilmonterte TBOP20-ledninger eller -kontakt.

Det oppsto en uoverensstemmelse mellom dupliserte sikkerhetssignaler. SRVO-266 utstedes hvis en slik uoverensstemmelse som en kontakt koblet på kjede 1-siden (mellom EAS1 og EAS11) er lukket, og en kontakt på kjede 2-siden (mellom EAS2 og EAS21) er åpen, oppstår. SRVO-266 utstedes hvis en slik uoverensstemmelse om at en kontakt på kjede 1-siden er åpen, og en kontakt på kjede 2-siden er lukket, oppstår.

Kontroller at signalkablene for gjerdet ikke er skadet eller feilkoblet. TBOP20-kontakt og kabler i Fanuc-kontrollboksen eller grensesnittboks M12-kontaktens robotsignaler. Se SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status unormal-avsnittet nedenfor.

Etter at årsaken til alarmen er korrigert, se deretter avsnittet Tilbakestill kjedefeil nedenfor.
9156.289 SRVO-289 glatt stopp DCS-sonen ble ikke satt opp riktig. Kartesisk hastighetskontroll, kontroll av leddposisjon eller kontroll av leddhastighet er aktivert når den skal deaktiveres. Se avsnittet Deaktiver DCS-hastighetskontroll nedenfor for trinn for å deaktivere.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP serverfeil Interferens eller defekt RJ-45 Ethernet-kabel.

Avhengig av robotbyggingsdatoen ble ikke kablene bygget med ferrittfiltre installert. Installer ferrittfiltre PN: 64-1252 på begge RJ-45 kommunikasjonskabler på den elektriske grensesnittboksen og på USB-til-Ethernet-adapteren på hovedprosessor-kretskortet. Se avsnittet Ferrrittfilter nedenfor. Hvis alarmen vedvarer, test kablene, referer til Test av nettverkskabel-prosedyren.

Hvis kabelen består nettverkskabeltesten, se avsnittet Frakoble alarmer for HRP nedenfor for å øke Modbus TCP tidsavbrudd og deaktivere DHCP.
9156.043 Robotkommando mislyktes Modusbryteren på Fanuc-kontrollerens operatørpanel er feil innstilt til undervisningsmodus når ingen undervisningsanheng er tilkoblet. 
 Drei modusbryteren til Auto-modus. 

Fanuc Robot Alarms

Disse alarmene genereres når roboten er i feiltilstand.  Et underalarmnummer angir feil-ID og leveres av FANUC-roboten.

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
9150.219 SRVO-219 Sikkerhet I/O-kortsikring%d gått %s Kunne ikke vellykket utføre en robotkommando. En sikring på det ekstra sikre I/O-kortet har gått. TB1-B- TB3-B-kablingen er skadet, feilkoblet eller koblet til feil sted. Nummeret på den sikre I/O-enheten som alarmen oppstår på, vises i slutten av meldingen, for eksempel (1). Nummeret på den sikre I/O-enheten vises i DCS-menyen på den sikre I/O-enheten. Korriger ledningsproblemet. Bytt sikringen på det ekstra sikre I/O-kortet eller det ekstra sikre I/O-kortet. Se avsnittet Utskifting av sikring nedenfor.
9150.289 SRVO-289 Jevn stopp DCS-sonen ble ikke satt opp riktig. Kartesisk hastighetskontroll, kontroll av leddposisjon eller kontroll av leddhastighet er aktivert når den skal deaktiveres. Se avsnittet Deaktiver DCS-hastighetskontroll nedenfor for trinn for å deaktivere.
9150.378 FANUC ROBOTALARM – SFDI12 Status unormal

eller 

9150.378 FANUC ROBOTALARM – SFDI22 Status unormal		 K9- og K10-releene på I/O-kretskort er ikke installert. Sørg for at du har K9- og K10-releene installert på I/O-kretskortet.  Referer til avsnittet om Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
9150.402 FANUC ROBOTALARM – SRVO-402 DCS-vogn posisjonsgrense Denne alarmen genereres når roboten har et DCS-kartesisk posisjonskontrollsone-oppsett med en hastighetsgrense og roboten jogges utenfor arbeidssonen over hastighetsgrensen. Senk matehastigheten og jogg tilbake inn i DCS-kartesisk posisjonskontrollsone. Verifiser at arbeidssonen er satt opp riktig ved å sjekke 4D DCS-skjermen.
9150.403 SRVO-403 DCS kart. hastighetsgrense, 9150.404 SRVO-404 DCS-leddpos. grense, eller 9150.405 SRVO-405 DCS-leddhastighetsgrense vil genereres. DCS-sonen ble ikke satt opp riktig. Kartesisk hastighetskontroll, kontroll av leddposisjon eller kontroll av leddhastighet er aktivert når den skal deaktiveres. Se avsnittet Deaktiver DCS-hastighetskontroll nedenfor for trinn for å deaktivere.
9150.488 FANUC ROBOTALARM – SRVO-488 DCS CPC hastighetsgrense Denne alarmen genereres når roboten har et DCS-kartesisk posisjonskontrollsone-oppsett med en hastighetsgrense og roboten jogges utenfor arbeidssonen over hastighetsgrensen. Senk matehastigheten og jogg tilbake inn i DCS-kartesisk posisjonskontrollsone. Verifiser at arbeidssonen er satt opp riktig ved å sjekke 4D DCS-skjermen.
9152.x Robot treffer grense for ledd eller robot jogger ikker Jogging av roboten i oppsettmodus og rotasjonsmidtpunktet til J6 er på linje med rotasjonsmidtpunktet til J4. Deretter vil rotering av W eller P føre til at J4 forsøker å rotere ved svært høy hastighet, forbi vandringsgrensen. Dette entallspunktet kalles håndleddets entall. Leddposisjonen vil være større enn vandringsgrensen for robotleddet. Alarmens underkode representerer leddnummeret. Koble til roboten ved hjelp av det eksterne anhenget gjennom nettgrensesnittet. Fjern alarmen og jogg robotleddet bort fra vandringsgrensen. Koble til Haas-kontrollen igjen.

Haas Robot - Active Alarms

Det kan være mer enn én Fanuc-alarm tilstede hvis maskinen genererer en alarm. Naviger til Aktive alarmer-fanen for å vise alle aktive Fanuc-alarmer.

 

Connect & Jog Haas Robot

Hvis alarm 9152.x Robot traff leddgrense genereres, følg videoen nedenfor. Koble til roboten ved hjelp av det eksterne anhenget gjennom nettgrensesnittet. Fjern alarmen og jogg robotleddet bort fra vandringsgrensen. Koble til Haas-kontrollen igjen.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Robotbevegelse stopper og systemmelding og varslinger 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL-signal fra UOP er tapt,20021. 34 Robot SYST-034 HOLD-signal fra SOP/UOP er tapt, eller 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Ingen respons fra server genereres i alarmhistorikken, følg videoen nedenfor. Koble til roboten ved hjelp av det eksterne anhenget gjennom nettgrensesnittet. Verifiser om ferrittfiltre er installert på robotsignalkablene og installer hvis de mangler. Se avsnittet Installasjon av ferrittfilter nedenfor for mer informasjon.

Ferrite Filter Installation

Avhengig av robotbyggingsdatoen ble ikke kablene bygget med ferrittfiltre installert. Installer ferritefiltre PN: 64-1252 på begge RJ-45 kommunikasjonskabler på den elektriske grensesnittboksen og på USB til Ethernet-adapteren på hovedprosessor-kretskortet. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Hvis alarmen SRVO-219 Sikkerhets I/O brd sikring1 blåst (2) genereres. TB1-B- eller TB3-B-kablingen er skadet, feilkoblet eller koblet til feil sted. Korriger ledningsproblemet. Utfør deretter følgende trinn for å skifte ut sikring 1 på I/O-sikkerhetskortet. Sikring 1 A60L-0001-0290/LM10C finnes i 93-3378.

1

Slå av maskinen og roboten for å få tilgang til Fanuc-kontrollboksen. Åpne kontrolldøren. Koble fra kablene [1] og [2].

Trykk på fanen[3] for å frigjøre og fjerne I/O-sikkerhetskretskortet.

2

Skift ut sikring 1[1] på I/O-sikkerhetskretskortet.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Denne kretsen kobler med Fanuc-kontrollen – med start ved sikkerhetsreléet i den elektriske grensesnittboksen og avslutning ved TBOP20 i Fanuc-kontrollboksen. Inspiser kablene for skade.

Eksempel: Pinnene på robotsignalkabelens M12-kontakt ble bøyd ut av posisjon [1]. 

Undersøk TBOP20-koblingen og pinnene Inspiser M12-kontakten som plugges inn i den elektriske grensesnittboksen.

EAS1 og EAS11 er SRVO-230 kjede 1 og SRVO-266 gjerde 1.

EAS2 og EAS 21 er SRVO-231 kjede 2 SRVO-267 gjerde 2.

Inspiser M12-kontakten på den elektriske grensesnittboksen. Inspiser kablene som plugges inn i sikkerhetsreléet.

EAS1 og EAS11 er SRVO-230 kjede 1 og SRVO-266 gjerde 1.

EAS2 og EAS 21 er SRVO-231 kjede 2 SRVO-267 gjerde 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Hvis alarm 9156.217SRVO-217 E-STOPP-kort ikke funnet, genereres. Slå av maskinen og roboten for å få åpne Fanuc-kontrollboksdøren.

  • Kontroller at kabelen JRS20[1] er helt på plass på E-stopp-kretskortet og hovedkortet.
  • Kontroller at sikring 1[2] er helt på plass og ikke har sviktet. Sikring 1 A60L-0001-0290/LM10C finnes i 93-3378.
  • Kontroller at kabelen CRP33[3] er helt på plass på E-stopp-kretskortet.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robotkontrollboks
  • Åpne robotens kontrollerdør ved å bruke en skrutrekker med rett hode til å dreie låsen mot klokken, drei deretter bryteren mot klokken forbi av-posisjonen.
  • Fjern kabeldekselet [1] fra robotkontrollboksen
  • Fjern toppdekselet [2].  Dette gjør at strømkabelen er enklere å installere.
  • Mat 230 V AC-strømkabelen P/N 33-5830 [3] som vist.  
  • Mat robotkontrollsignalkablene P/N 33-8590 [4] som vist.
      Merk:     Sørg for at robotkontrollsignalkablene P/N 33-8590 er så langt unna strømkabelen som mulig. 

  • Trekk nok slakk på kabelen med dobbskoene [5] til å nå TB0P20-kretskortet, du vil legge kobling til disse ledningene i trinn 7.
  • Før RJ45-kabelen og kabelen med den store koblingen fra kabelen P/N 33-8590 sammen [6] som vist.

2

For å koble til strømkabelen, fjern plastdekselet fra over bryteren.  For å fjerne dekselet, sett en skrutrekker med rett hode inn i åpningen og skyv tappen til venstre slik at dekselet skyves fremover.

Koble kablene til L til 1 og N til 3.  Koble jordingen til platen til høyre for bryteren.

Når strømkabelen er tilkoblet, sett plastdekselet på plass igjen.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Hvis kabel 33-8591A eller 33-8592A ikke er installert på Fanuc-kontrollboksen, utfør følgende trinn:

Før kabelen gjennom baksiden av Fanuc-kontrollboksen.

Fjern koblingen på TBOP13[1] inne i Fanuc-kontrollboksen.

Fjern jumperne og installer ledningene i koblingen i følgende rekkefølge med verktøyet som følger med Fanuc-installasjonssettet.

Merk: Begge verktøyene må brukes for å installere dobbskoene.

2

Installer kabelen merket TBOP20 til kontakt TBOP13[1].

Installer kabelen merket CRMB2 til kontakten merket CRMB2[2].

Installer RJ-45 Ethernet-kabelen merket ENET CD38A til Ethernet-port 1 merket CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Vandringsgrenser for robotledd

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

Avhengig av robotens byggedato. IP-adressen til robotkontrollen kan være annerledes enn IP-adressen i Haas-kontrollen. Hvis robotprogramvaren er 1.11 eller lavere. Oppdater robotprogramvaren til 1.15 eller høyere og verifiser at følgende parameterverdier er riktig innstilt:

2262 Robot IP-adresse til 10.72.65.82
2263 Aux IP-adresse til 10.72.65.77

Kontroller tilkoblingen på nytt.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Hvis alarm 9150.403 SRVO-403 DCS kart. hastighetsgrense, 9150.404 SRVO-404 DCS leddpos. grense, eller 9150.405 SRVO-405 DCS leddhastighetsgrense eller 9150.289 jevn stopp genereres.DCS-sonen ble ikke satt opp riktig. Kartesisk hastighetskontroll, kontroll av leddposisjon eller kontroll av leddhastighet er aktivert når den skal deaktiveres. Følg trinnene nedenfor for å deaktivere disse innstillingene.

1

Logg på HMI Jogging-anhenget fra nettleseren din.

Naviger til visningen Brukerrammeoppsett.

Naviger til DCS-meny.

Aktiver anhenget ved å trykke på AV/PÅ-knappen øverst til høyre.

2

Avhengig av alarmen som genereres, gå inn i den aktiverte innstillingen. SRVO-404 er kontroll av leddposisjon (3), SRVO-405 er kontroll av leddhastighet (4) og SRVO-403 er kart. hastighetskontroll (6).

Gå inn i nr. 1.

Deaktiver posisjonskontroll nr. 1 ved å velge og trykke på [CHOICE] nederst.

Trykk på TIDL 3 ganger for å komme tilbake til hovedskjermbildet i DCS.

3

Nå vil vi bruke alle endringene vi har gjort i DCS-menyen. Enhver DCS-seksjon som ble endret siden siste BRUK vil vise en RØD CHGD ved siden av den. Trykk på BRUK nederst.

Angi 1111 for masterkoden.

Dette vil ta deg til en annen meny som vil vise deg endringene som er gjort i DCS-menyen siden siste bruk. Trykk på OK hvis alle endringer er riktige.

Lukk HMI-anhengsvinduet.

Veksle strøm på robotkontrollen ved å slå strømbryteren AV, og vent 5 sekunder, deretter PÅ igjen.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Fjern utdanningsanhengjumperen[1] merket E-STOPP CRS36 [3] fra E-STOPP-kortet.

Plugg Fanuc utdaningsanhengkabelen inn i denne plasseringen[2].

Merk: Når du er ferdig med å bruke Fanuc Lære anheng, bytt ut jumperen på E-STOPP-kortet.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Fjern utdanningsanhengjumperen[1] merket E-STOPP CRS36 [3] fra E-STOPP-kortet.

Plugg Fanuc utdaningsanhengkabelen inn i denne plasseringen[2].

Merk: Når du er ferdig med å bruke Fanuc Lære anheng, bytt ut jumperen på E-STOPP-kortet.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Fjern RJ45-kabelen[1] merket CD38B fra port 1 på Fanuc-kontrollboksdøren.

Plugg inn RJ45-kabelen som er koblet til den bærbare datamaskinen til pluggplassering CD38A .

Merk: Når du er ferdig med å bruke Fanuc iPendant, koble til kabelen merket CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Fjern RJ45-kabelen[1] fra pluggplassering CD38A i Fanuc-kontrollboksen.

Plugg inn RJ45-kabelen som er koblet til den bærbare datamaskinen til pluggplassering CD38A .

Merk: Når du er ferdig med å bruke Fanuc iPendant, koble RJ45-kabelen som ble fjernet til pluggplasseringen CD38A igjen.

HRP - Initialized Start

Hvis alarm 9156 ROBOTKOMMANDO MISLYKTES uten underkoder eller andre robotalarmer. Utfør følgende trinn:

Merk: Et Fanuc lære anheng er nødvendig for å utføre en initialisert start.

1. Ta en MD-sikkerhetskopi av gjeldende tilstand. Se avsnittet om sikkerhetskopiering av Fanuc-minneenhet (MD) nedenfor.

Advarsel: Hvis en MD-sikkerhetskopi ikke tas før du fortsetter, må roboten gjenopprettes.

2. Slå av roboten ved å rotere robotstrømbryteren.

3. Trykk på og hold inne F1- og F5-tastene

4. Slå på robotkretsbryteren mens du holder F1- og F5-tastene nede til oppstartsmenyen vises.

5. I oppstartsmenyen velger du INIT START .

6. Gjenopprett ROBOT_AKTIVERING- og SYSMAST.SV-filer. Følg instruksjonene koblet nedenfor.

Gjenopprett ROBOT_ACTIVATION- og SYSMAST.SV-filer

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sikkerhetskopi av Fanuc-minneenhet (MD): ingen lyd

For å opprette en sikkerhetskopi av roboten med minneenhet (MD). Koble til Fanuc-kontrollen med en bærbar PC og iAnheng. Se Koble til og jogg robot-video ovenfor.

Sett inn minnepinnen med MD-sikkerhetskopien i USB-porten i den svarte døren på kontrolleren (UD1:) eller USB-porten på anheng (UT1:).

Naviger til navigasjonsanhenget.

Sett standardenheten til den enheten du ønsker. De to alternativene er UT1: for Fanuc Teach-anhenget eller UD1: for USB-porten foran på Fanuc-kontrollboksen.

  • Trykk på MENY og deretter Fil.
  • Trykk på F1, [TYPE]. Velg Fil.
  • Trykk på F5, [UTIL]. Velg Angi enhet.
  • Naviger til enheten du vil lagre sikkerhetskopieringen på, UT1: eller UD1:.
  • Trykk på F4, [BACKUP]. Hvis du ikke ser [BACKUP], trykk på [FCTN] og velg GJENOPPRETT/SIKKERHETSKOPI.
  • Velg Alle ovenfor og trykk på [ENTER].
  • Det vil be deg om å velge den sikkerhetskopieringsoperasjonen du ønsker å utføre. Trykk på F4,  [YES] for å sikkerhetskopiere gjeldende fil.
  • Sikkerhetskopieringsprosessen vil ta noen minutter å fullføre.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Hvis den bærbare datamaskinen som brukes til å koble til Fanuc-kontrollen ikke har en RJ45 Ethernet-port. Bruk en RJ45 til USB-adapter PN: 33-0636 for å koble til den bærbare datamaskinen. Følg videoen for å endre adapterinnstillingene og bekrefte tilkoblingen.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Merk: Et Fanuc lære anheng er nødvendig for å gjenopprette en MD-sikkerhetskopi.

 Advarsel: Hvis en MD-sikkerhetskopi ikke tas før du fortsetter, må roboten gjenopprettes.

Sett inn minnepinnen med MD-sikkerhetskopien i USB-porten i den svarte døren på kontrolleren (UD1:) eller USB-porten på anheng (UT1:).

Utfør en kontrollert start:

  • Slå strømmen av og på til Fanuc-kontrolleren.
  • Før roboten begynner å slå seg på igjen, hold PREV og NEXT på lære anhenget for å tas til konfigurasjonsmenyen når kontrolleren starter opp.
  • Skriv inn 3 og trykk på ENTER for å starte en kontrollert start.

Når lære anheng starter opp igjen:

  • Trykk på MENU-knappen og velg Fil og trykk på ENTER.
  • Fra FIL-menyen, trykk på F5 [UTIL]. Hvis [UTIL] ikke vises over F5, trykk på NESTE til [UTIL] vises og trykk deretter på F5.
  • Velg Angi enhet.
  • Velg USB-disk (UD1:) eller (UT1:) avhengig av USB-porten.

2

Naviger til katalogen der MD-sikkerhetskopien er lagret. Hvis det er en mappe i en mappe. Naviger til det er en liste over filer som inneholder sikkerhetskopien.

  • Hvis [RESTOR] ikke vises over F4, trykker du på FCTN og velger deretter GJENOPPRETT/SIKKERHETSKOPI for å veksle mellom gjenoppretting og sikkerhetskopiering.
  • Trykk på F4 [RESTOR].
  • Velg typen gjenopprettingshandling du ønsker: Alt ovenfor.

Du vil bli bedt om å «Gjenopprette fra Ud1: (OVERWRT)?”».

  • Trykk på F4 JA.

TP vil vise «Får tilgang til enhet. FORRIGE å avslutte.» i ca. 30-60 sekunder, deretter vil gjenopprettingen starte. Når den begynner, er typisk gjenopprettingstid ~2–6 minutter, avhengig av innholdet i roboten.

Så mange filer som mulig vil bli gjenopprettet. Når gjenopprettingen er fullført, må du utføre en kaldstart:

  • Trykk på FCTN
  • Velg START (KALD)

Tilbakestill DCS-sonen.

Reset Chain Error

En kjedealarm ble oppdaget med SFDI-signalet. Kontroller om kretsene som er koblet til det doble inngangssignalet (SFDI) er defekt.

Advarsel: Hvis denne alarmen utløses, må du ikke tilbakestille kjedefeilalarmen før feilen er identifisert og reparert. Hvis robotbruken fortsetter med én av de dupliserte kretsene defekte, kan det hende at sikkerheten ikke garanteres når den andre kretsen svikter.

Det oppsto en uoverensstemmelse mellom dupliserte sikkerhetssignaler. SRVO-230/266 utstedes hvis en slik uoverensstemmelse som en kontakt koblet på kjede 1-siden (mellom EAS1 og EAS11) er lukket, og en kontakt på kjede 2-siden (mellom EAS2 og EAS21) er åpen, oppstår. SRVO-231/267 utstedes hvis en slik uoverensstemmelse om at en kontakt på kjede 1-siden er åpen, og en kontakt på kjede 2-siden er lukket, oppstår.

Tilbakestillingsprosedyre for kjedefeil:

Advarsel: Ikke utfør denne operasjonen før årsaken til alarmen er rettet opp.

Metode 1:

  • Trykk på nødstoppknappen.
  • Trykk på skjermvalgtasten på lære anheng.
  • Velg [0 NEXT PAGE] på lære anhenget.
  • Trykk på [6 SYSTEM] på lære anhenget.
  • Trykk på [7 SYSTEM SETTING] på lære anhenget.
  • Finn "28" Kjedefeiltilbakestilling.
  • Trykk på F3 på anheng for å tilbakestille "Kjedefeil".

Metode 2:

1. Trykk på skjermvalgtasten på lære anheng.

2. Velg [4 ALARM] på lære anhenget.

3. Trykk på F4 [CHAIN RESET] på lære anhenget.

SRVO-004 Fence Open

Plugg kontaktene inn i riktig plassering i henhold til det elektriske diagrammet.

TB1-B [1] er kontakten til høyre.

TB3-B [2] er kontakten til høyre.

HBC Registration - Missing MAC Address

Når aktiverer HRP gjennom HBC, får du en advarsel som sier  RobotDetails "macAddress"-felt kan ikke være tomt.

MAC-adressen må oppdateres i systemet.

Ta et bilde av Haas-robotens serienummerplate og Fanuc F-nummerplate. Fest bildene til arbeidsordren og kontakt Haas Service for å få systemet oppdatert.

HRP-1 – SN-plate[1] og F-nummerplate[2]

HRP-2/3 – SN-plate[3] og F-nummerplate[4]

Robot MAC Address

1

Følg denne videoen for å koble en bærbar datamaskin til roboten.

2

Når den er koblet til roboten på den bærbare datamaskinen, velg Gjeldende robotstatus [1] fra menyen til venstre. 

Klikk deretter på Oppsummeringskonfigurasjon/Status [2].

3

På dette punket kan F-nummeret [1], om nødvendig, finnes på denne siden.

Klikk på koblingen Ethernet-konfigurasjonsinformasjon [2], så finner du MAC-adressen på denne siden på [3].

Robot With Light Curtain

Robots elektriske boks til robotkontroll
  • Koble robotkontrollsignalkablene [1] P/N 33-8590A til robotens elektriske grensesnittboks.

Robotstrøm

  • Koble 230 VAC-strømkabelen [2] P/N 33-8530 til robotens elektriske grensesnittboks.

Lysgardin

  • Koble lysgardinkablene [3] til mottaker/sender-kontaktene på robotens elektriske grensesnittboks.
  • Koble robotkontrollkabelen [4] til robotarmen.

Jordledning

  • Koble jordledningen [5] fra chassis på robotkontrollen til robotmonteringen.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

For at de doble griperne skal nå skrustikken, må B-aksen kanskje vippes bort fra roboten. 

Dette er tilfellet for alle UMC-er med HRP-2. 

2

Når en lasteposisjon er bestemt, kan lasteposisjonen lagres ved å gå til Gjeldende kommandoer -> Enheter -> Automatisk delelaster -> Last inn del [2] -> Plassering av interne akser for innlasting [1].  Trykk på F2 for å angi gjeldende posisjon for maskinen som lasteposisjon. 

Mer informasjon om oppsett av HRP-maler finnes på HRP – Drift. 

Hvis laste- og losseplasseringene må være forskjellige, må egendefinerte maler brukes. HRP – Drift – 9.3 – Egendefinert mal. 

Electrical Diagrams

HRP-1 Koblingsskjema

   

HRP-2/3 Koblingsskjema

Tilbakemelding