Introduksjon

Dette dokumentet vil vise deg hvordan du feilsøker din Haas-robotpakke.  Hvis du ikke finner alarmen eller symptomet på dette dokumentet, generer en feilrapport (SHIFT + F3) og kontakt serviceavdelingen.

Robot- og Haas-kommunikasjonsalarmer

Disse alarmene og symptomene kan oppstå når maskinen og roboten ikke kommuniserer.

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
9147 Manglende samsvar i robotprotokollversjon Hvis du kobler til en robot som har blitt slått av og på, kan det føre til en uoverensstemmelse i versjonen. Dette gjør at alle robotfunksjoner blir låst til alarmen er fjernet. Slipp opp E-stopp og trykk på  TILBAKESTILL for å fjerne alarmen. Trykk deretter inn E-stopp og trykk på F1 for å koble til roboten
9160 ROBOT-NØDSTOPP Robotens nødstoppknapp ble trykket enten fra robotkontrollboksen eller fra det eksterne anhenget. Eller kjeden for robotens nødstopp er ødelagt. Slipp opp robotens nødstoppknapp(er) og trykk på tilbakestill for å fortsette. Verifiser at alle robotens nødstopp er sluppet opp. Verifiser at nødstoppkabling (inkludert innganger til eksterne nødstopper) til robot er intakt og riktig kablet.
Roboten vil ikke koble til CNC Ledningen fra grensesnittet til Haas-kontrollen er ikke riktig. Sørg for at du har koblet til terminalkontaktene på TB-1B i riktig rekkefølge  Referer til avsnittet Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
Roboten er ikke låst opp og aktivert.

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen til maskinen, MAC-adressen til roboten og den maskingenererte koden som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

Merk: Gå til delen Robot MAC-adresse for å finne MAC-adressen ved hjelp av en bærbar datamaskin.
CNC-programvaren er utdatert. Sørg for at programvaren er 100.20.000.1200 eller høyere.   Referer til avsnittet Maskinkrav for robotinstallasjonsprosedyre.
Robotens IP-adresse og CNC samsvarer ikke. Hvis robotprogramvaren er 1.11 eller lavere. Oppgrader robotkontrollen til 1.15 eller høyere. Kontakt ditt lokale HFU for mer informasjon. Se delen Robot IP-adresse for mer informasjon.
Armen beveget seg under avslåing. Koble til og kalibrer Haas-roboten ved å bruke videoen nedenfor.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for at USB-kabelen er koblet til riktig USB-port på hovedprosessoren. 
  • Sørg for at brukerens USB-port fungerer ved å plugge inn en USB-enhet og fastslå om USB-enheten blir oppdaget,  hvis den ikke blir oppdaget, følger du USB-feilsøkingsveiledningen og feilsøker USB-portene. 
  • Hvis alle ovennevnte er riktige, kobler du RJ45 fra adapteren og kobler den til RJ45 på en bærbar PC, og sørger for at du kan koble til roboten via IAnhenget.  Hvis du kan koble til roboten via den bærbare datamaskinen, er RJ-45 til USB-adapteren defekt.

Følgende feil oppstår når du prøver å koble til IAnhenget fra en PC:

  • "Frakoblet fra kontrolleren"
  • "iAnheng har aldri vært tilkoblet"
 Roboten må kanskje initialiseres på nytt.
Utfør følgende trinn:
 
  1. Ta en sikkerhetskopi ved å følge denne prosedyren: Slik tar du en sikkerhetskopi av bilder
  2. Initialiser roboten på nytt ved å følge denne prosedyren: Hvordan reinitialisere robot
Nødstoppalarmen slettes ikke. Jumper kan mangle fra JP1 på SIO-kretskortet.

Verifiser at jumperen er installert på SIO-kretskortet på JP1. Hvis den ikke er installert, installer den på nytt.

Alarmer for robotkommando mislyktes

Disse alarmene genereres når roboten ikke utfører en kommando. Et underalarmnummer indikerer feil-ID og leveres av FANUC-roboten.

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
9156.050 Robotkommandofeil SRVO-050 kollisjonsdeteksjonsalarm Jogging av roboten i oppsettmodus og rotasjonsmidtpunktet til J6 er på linje med rotasjonsmidtpunktet til J4. Deretter vil rotering av W eller P føre til at J4 forsøker å rotere ved svært høy hastighet. Dette entallspunktet kalles håndleddets entall. Trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmen. Ikke jogg roboten gjennom dette entallspunktet.
Robotbevegelsesfilen har ikke nok punkter, noe som produserer en ikke-glatt bevegelse. Legg flere punkter til bevegelsesfilen for å jevne ut robotbevegelsen.
9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF inndata 1,1 K9- og K10-releene på I/O-kretskort er ikke installert. Sørg for at du har K9- og K10-releene installert på I/O-kretskortet.  Referer til avsnittet om Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF inndata 1,1 Gjerdet er åpent i kjør-modus. Sørg for at blokkeringen fungerer og at maskinen mottar inndatasignalet fra blokkeringen.
TB-3B-kablingen er skadet eller feilkoblet. Kontroller ledningene til TB-3B-kontakten. Sammenlign koblingens ledninger med skrivediagrammet.
9156.037 SRVO-037 IMSTP-inngang (Gruppe: 1) TB-3B-kablingen er skadet eller feilkoblet. Kontroller ledningene til TB-3B-kontakten. Sammenlign koblingens ledninger med skrivediagrammet.
9156.062 ROBOTKOMMANDO MISLYKKET SRVO-062 BZAL-alarm Batteriene i robotarmen er tomme. Følg HRP – Batteriutskiftningsprosedyren for å skifte batterier og følg prosedyren HRP – Hurtigmestrningsprosedyren for å remestre roboten.

9156.378 FANUC ROBOTALARM – SFDI12 Status unormal

ElLLER

9156.378 FANUC ROBOTALARM – SFDI22 Status unormal

 K9- og K10-releene på I/O-kretskort er ikke installert. Sørg for at du har K9- og K10-releene installert på I/O-kretskortet.  Referer til avsnittet om Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP serverfeil Interferens eller defekt RJ-45 Ethernet-kabel. Avhengig av robotbyggingsdatoen ble ikke kablene bygget med ferrittfiltre installert. Installer ferrittfiltre PN: 64-1252 på begge RJ-45 kommunikasjonskabler på den elektriske grensesnittboksen og på USB-til-Ethernet-adapteren på hovedprosessor-kretskortet. Se avsnittet Ferrrittfilter nedenfor. Hvis alarmen vedvarer, test kablene, referer til Test av nettverkskabel-prosedyren.

Fanuc-robotalarmer

Disse alarmene genereres når roboten er i feiltilstand.  Et underalarmnummer angir feil-ID og leveres av FANUC-roboten.

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
9150.378 FANUC ROBOTALARM – SFDI12 Status unormal

eller 

9150.378 FANUC ROBOTALARM – SFDI22 Status unormal		 K9- og K10-releene på I/O-kretskort er ikke installert. Sørg for at du har K9- og K10-releene installert på I/O-kretskortet.  Referer til avsnittet om Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
9150.403 FANUC ROBOTALARM – SRVO-403 DCS kart. hastighetsgrense DCS-sonen ble ikke satt opp eller ikke satt opp riktig.  Kontroller DCS-oppsettet, og sørg for at det er satt opp eller satt opp riktig.
Bevegelsen overskrider fartsgrensen som er angitt av kartesisk hastighetssjekk. Reduser robothastigheten.
9150.488 FANUC ROBOTALARM – SRVO-488 DCS CPC hastighetsgrense Denne alarmen genereres når roboten har et DCS-kartesisk posisjonskontrollsone oppsett med en hastighetsgrense og roboten jogges utenfor arbeidssonen over hastighetsgrensen. Senk matehastigheten og jogg tilbake inn i DCS-kartesisk posisjonskontrollsone. Kontroller at arbeidssonen er satt opp riktig ved å sjekke 4D DCS-skjermen.
9152.x Robot treffer grense for ledd eller robot jogger ikker Jogging av roboten i oppsettmodus og rotasjonsmidtpunktet til J6 er på linje med rotasjonsmidtpunktet til J4. Deretter vil rotering av W eller P føre til at J4 forsøker å rotere ved svært høy hastighet, forbi vandringsgrensen. Dette entallspunktet kalles håndleddets entall. Leddposisjonen vil være større enn vandringsgrensen for robotleddet. Alarmens underkode representerer leddnummeret. Koble til roboten ved hjelp av det eksterne anhenget gjennom nettgrensesnittet. Fjern alarmen og jogg robotleddet bort fra vandringsgrensen. Koble til Haas-kontrollen igjen.

Haas Robot – Aktive alarmer

Det kan være mer enn én Fanuc-alarm tilstede hvis maskinen genererer en alarm. Naviger til Aktive alarmer-fanen for å vise alle aktive Fanuc-alarmer.

 

Koble til og jogge Haas-robot

Hvis alarm 9152.x Robot traff leddgrense genereres, følg videoen nedenfor. Koble til roboten ved hjelp av det eksterne anhenget gjennom nettgrensesnittet. Fjern alarmen og jogg robotleddet bort fra vandringsgrensen. Koble til Haas-kontrollen igjen.

Koble til og kalibrer Haas-roboten

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Installering av ferrittfilter

Avhengig av robotbyggingsdatoen ble ikke kablene bygget med ferrittfiltre installert. Installer ferritefiltre PN: 64-1252 på begge RJ-45 kommunikasjonskabler på den elektriske grensesnittboksen og på USB til Ethernet-adapteren på hovedprosessor-kretskortet. 

Robotkontrollkabling

1

Robotkontrollboks
  • Åpne robotens kontrollerdør ved å bruke en skrutrekker med rett hode til å dreie låsen mot klokken, drei deretter bryteren mot klokken forbi av-posisjonen.
  • Fjern kabeldekselet [1] fra robotkontrollboksen
  • Fjern toppdekselet [2].  Dette gjør at strømkabelen er enklere å installere.
  • Mat 230 V AC-strømkabelen P/N 33-5830 [3] som vist.
  • Mat robotkontrollsignalkablene P/N 33-8590 [4] som vist.
      Merk:     Sørg for at robotkontrollsignalkablene P/N 33-8590 er så langt unna strømkabelen som mulig. 

  • Trekk nok slakk på kabelen med dobbskoene [5] til å nå TB0P20-kretskortet, du vil legge kobling til disse ledningene i trinn 7.
  • Før RJ45-kabelen og kabelen med den store koblingen fra kabelen P/N 33-8590 sammen [6] som vist.

2

For å koble til strømkabelen, fjern plastdekselet fra over bryteren.  For å fjerne dekselet, sett en skrutrekker med rett hode inn i åpningen og skyv tappen til venstre slik at dekselet skyves fremover.

Koble kablene til L til 1 og N til 3.  Koble jordingen til platen til høyre for bryteren.

Når strømkabelen er tilkoblet, sett plastdekselet på plass igjen.

Vandringsgrenser for robotledd

Vandringsgrenser for robotledd

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP-adresse

Avhengig av robotens byggedato. IP-adressen til robotkontrollen kan være annerledes enn IP-adressen i Haas-kontrollen. Hvis robotprogramvaren er 1.11 eller lavere. Oppdater robotprogramvaren til 1.15 eller høyere og verifiser at følgende parameterverdier er riktig innstilt:

2262 Robot IP-adresse til 10.72.65.82
2263 Aux IP-adresse til 10.72.65.77

Kontroller tilkoblingen på nytt.

Robot MAC-adresse

1

Følg denne videoen for å koble en bærbar datamaskin til roboten.

2

Når den er koblet til roboten på den bærbare datamaskinen, velg Gjeldende robotstatus [1] fra menyen til venstre. 

Klikk deretter på Oppsummeringskonfigurasjon/Status [2].

3

PÅ dette punket kan F-nummeret [1],om finnes på denne siden.

Klikk på koblingen [2] Ethernet-konfigurasjonsinformasjon, så finner du MAC-adressen på denne siden på [3].

Backup av Fanuc-minneenhet (MD)

1

For å opprette en sikkerhetskopi av roboten med minneenhet (MD). Koble til Fanuc-kontrollen med en bærbar PC og iAnheng. Se Koble til og jogg robot-video ovenfor.

Naviger til navigasjonsanhenget.

2

Sett standardenheten til den enheten du ønsker. De to alternativene er UT1: for Fanuc Teach-anhenget eller UD1: for USB-porten foran på Fanuc-kontrollboksen.

  • Trykk på MENY og deretter Fil.
  • Trykk på F1, [TYPE]. Velg Fil.
  • Trykk på F5, [UTIL]. Velg Angi enhet.
  • Naviger til enheten du vil lagre sikkerhetskopieringen på, UT1: eller UD1:.
  • Trykk på F4, [BACKUP]. Hvis du ikke ser [BACKUP], trykker du på FCTN og velger RESTORE/BACKUP.
  • Velg Alle ovenfor og trykk ENTER.
  • Det vil be deg om å velge den sikkerhetskopieringsoperasjonen du ønsker å utføre. Trykk på F4 og deretter JA for å sikkerhetskopiere gjeldende fil.
  • Sikkerhetskopieringsprosessen vil ta noen minutter å fullføre.

Robot med lysgardin

Robots elektriske boks til robotkontroll
  • Koble E-STOPP-kabelen [1] P/N 33-8550 fra robotens elektriske grensesnittboks til robotens eksterne E-stopp-boks (se diagram).
  • Koble til robotkontrollsignalkablene [2] D/N 33-8590A til robotens elektriske grensesnittboks.

Robotstrøm

  • Koble til 230 V AC-strømkabelen [3] P/N 33-8530 til robotens elektriske grensesnittboks.

Lysgardin

  • Koble lysgardinkablene [4] til mottaker/sender-kontaktene på robotens elektriske grensesnittboks.
Robot arm
  • Koble robotkontrollkabelen [5] til robotarmen.

Jordledning

  • Koble jordledningen [6] fra chassis på robotkontrollen til robotmonteringen.

Elektriske diagrammer

HRP-1 Koblingsskjema

   

HRP-2/3 Koblingsskjema

Tilbakemelding

Erklæring om informasjonskapsler

Vi bruker informasjonskapsler for å forbedre din brukeropplevelse. Vår merknad om informasjonskapsler beskriver hvilke informasjonskapsler vi bruker, hvorfor vi bruker dem og hvordan du kan finne mer informasjon om dem. Bekreft at du samtykker i at vi bruker informasjonskapsler for analyse. Hvis du ikke samtykker, kan du fortsatt bruke nettstedet vårt med en redusert brukeropplevelse.