Giriş

Bu belge, Haas Robot Paketinizin sorunlarını nasıl gidereceğinizi gösterir.  Bu belgede alarm veya belirtiyi bulamazsanız, lütfen bir hata raporu oluşturun (SHIFT + F3) ve servis departmanı ile iletişime geçin.

Robot ve Haas İletişim Alarmları

Bu alarmlar ve belirtiler, makine ve robot iletişim kurmadığında görülür.

Alarm / Belirti Olası Neden Düzeltici Eylem
9147 Robot Protokolü Sürüm Uyumsuzluğu Yeniden başlatılan bir robota bağlanmak Sürüm Uyumsuzluğuna neden olabilir. Bu, alarm kaldırılana kadar tüm robot işlevlerinin kilitlenmesine neden olur. Alarmı sıfırlamak için  Acil Durdurma  düğmesini bırakın ve  SIFIRLA  düğmesine basın. Ardından robotu bağlamak için  Acil Durdurma  düğmesine ve  F1  tuşuna basın
9160 ROBOT ACİL DURDURMA Robot kontrol kutusu veya uzaktan asılı kumandadan Robot Acil Durdurma düğmesine basıldı. Veya robotun acil durdurma zinciri kırıldı. Lütfen Robot Acil Durdurma düğmesini/düğmelerini serbest bırakın ve devam etmek için yeniden başlata basın. Tüm robot acil durdurmalarının serbest bırakıldığını doğrulayın. Robot için acil durdurma kablosunun (harici acil durdurma girişleri dahil) tam ve doğru şekilde bağlı olduğundan emin olun.
Robot CNC'ye Bağlanmıyor Arayüzden Haas Kontrol Ünitesine giden kablolama doğru değil. TB-1B üzerindeki terminal konektörlerini doğru sırayla bağladığınızdan emin olun.  Robot Kurulum Prosedürü, Elektrik bölümüne bakın.
Robotun kilidi açılmamış ve etkinleştirilmemiştir.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu, robotun MAC adresini ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu gösterir.

Not: Dizüstü bilgisayar kullanarak MAC adresini bulmak için Robot MAC Adresi bölümüne gidin.
CNC yazılımı eski. Yazılımın 100.20.000.1200 veya daha yüksek olduğundan emin olun.  Robot Kurulum Prosedürü makine gereksinimleri bölümüne bakın.
Robot IP adresi ve CNC eşleşmiyor. Robot Yazılımı 1.11 veya daha düşükse. Robot kontrolü 1.15 veya üzerine yükseltin. Daha fazla bilgi için yerel Haas Fabrika Satış Mağazanız ile iletişime geçin. Daha fazla bilgi için Robot IP Adresi bölümüne bakın.
Güç kapalıyken kol hareket etti. Aşağıdaki videoyu kullanarak Haas Robot’un bağlantısını ve kalibrasyonunu yapabilirsiniz.
RJ45 - USB adaptörü arızalı.
  • USB kablosunun ana işlemcideki doğru USB bağlantı noktasına bağlı olduğundan emin olun. 
  • USB cihaz takarak kullanıcı USB bağlantı noktasının çalıştığından emin olun ve USB cihazının algılanıp algılanmadığını belirleyin,  algılanmazsa USB Sorun Giderme Kılavuzunu takip edin ve USB Bağlantı Noktalarında sorun giderme uygulayın. 
  • Yukarıdaki kontrollerin hepsi doğruysa, RJ45'i adaptörden çıkarın ve bir dizüstü bilgisayarda RJ45'e bağlayın ve Iasılı kumandayla robota bağlanabildiğinizden emin olun.  Robota dizüstü bilgisayar aracılığıyla bağlanabiliyorsanız, RJ-45 - USB adaptörü arızalıdır.

Bilgisayar ile iPendant’a bağlanmaya çalışırken aşağıdaki hatalar görünüyor:

  • "Kontrolle Bağlantı Kesildi"
  • "iPendant hiç bağlanmadı"
 Robotun yeniden başlatılması gerekebilir.
Aşağıdaki adımları uygulayın:
 
  1. Bu prosedürü izleyerek bir yedekleme yapın: İmaj Yedekleme Nasıl Yapılır
  2. Aşağıdaki prosedürü izleyerek robotu yeniden başlatın: Robotu Yeniden Başlatma
Acil Durdurma alarmı silinmiyor. SIO PCB JP1'de atlama parçası eksik olabilir.

Atlama parçasının SIO PCB  JP1'e takılı olduğunu doğrulayın. Takılı değilse, takın.

Robot Komutu Başarısız Alarmları

Bu alarmlar, robot bir komutu yerine getiremediğinde görülür. Alt alarm numarası hata kimliğini gösterir ve FANUC robot tarafından verilir.

Alarm / Belirti Olası Neden Düzeltici Eylem
9156.050  Robot Komut Arızası SRVO-050 Çarpışma Algılama Alarmı Robotu ayar modunda ve J6 dönüş merkezi J4 dönüş merkezi ile aynı hizadadır. Ardından W veya P döndürülmesi J4 ekseninin çok yüksek bir hızda dönmeye çalışmasına neden olur. Bu tekillik noktasına bilek tekilliği denir. Alarmı silmek için SIFIRLA düğmesine basın. Robotu bu tekillik noktasından itmeyin.
Robot hareket dosyası yeterli noktaya sahip değil, düzgün olmayan bir hareket üretmektedir. Hareket dosyasına daha fazla nokta ekleyerek robot hareketini düzeltin.
9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF girişi 1.1 I/O PCB üzerindeki K9 ve K10 Röleleri yüklü değildir. I/O PCB'de K9 ve K10 röleleri yüklü olduğundan emin olun.  Robot Kurulum Prosedürü, Elektrik bölümüne bakın.
9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF girişi 1.1 Siper Çalıştırma Modunda açıktır. Kilitleme sisteminin çalıştığından ve makinenin kilitleme giriş sinyali aldığından emin olun.
TB-3B kablosu hasarlı veya yanlış kablolanmış. TB-3B konektörünün kablolarını kontrol edin. Konnektörün kablo tesisatını kablolama şeması ile karşılaştırın.
9156.037 SRVO-037 IMSTP girişi (Grup:1) TB-3B kablosu hasarlı veya yanlış kablolanmış. TB-3B konektörünün kablolarını kontrol edin. Konnektörün kablo tesisatını kablolama şeması ile karşılaştırın.
9156.062 ROBOT KOMUTU BAŞARISIZ SRVO-062 BZAL alarmı Robot kolundaki piller ölmüştür. Pilleri değiştirmek için HRP - Pil Değiştirme prosedürünü izleyin ve robota yeniden öğretmek için HRP - Hızlı Öğrenme prosedürünü izleyin.

9156.378 FANUC ROBOT ALARMI - SFDI12 Durumu anormal

veya

9156.378 FANUC ROBOT ALARMI - SFDI22 Durumu anormal

 I/O PCB üzerindeki K9 ve K10 Röleleri yüklü değildir. I/O PCB'de K9 ve K10 röleleri yüklü olduğundan emin olun.  Robot Kurulum Prosedürü, Elektrik bölümüne bakın.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP Sunucu Hatası Parazit veya arızalı RJ-45 Ethernet kablosu. Robotun üretim tarihine bağlı olarak kablolara ferrit filtre takılı olmayabilir. Hem elektrik arayüz kutusundaki RJ-45 İletişim kablolarına hem Ana İşlemci PCB'deki USB-Ethernet Adaptörüne PN: 64-1252 ferrit filtre takın. Aşağıdaki Ferrrite Filtresi bölümüne bakın. Alarm devam ederse, kabloları Ağ Kablosu Test Aracı prosedürüne bakarak test edin.

Fanuc Robot Alarmı

Bu alarmlar robot hatalı olduğunda görülür.  Alt alarm numarası hata kimliğini gösterir ve FANUC robot tarafından verilir.

Alarm / Belirti Olası Neden Düzeltici Eylem
9150.378 FANUC ROBOT ALARMI - SFDI12 Durumu anormal

veya 

9150.378 FANUC ROBOT ALARMI - SFDI22 Durumu anormal		 I/O PCB üzerindeki K9 ve K10 Röleleri yüklü değildir. I/O PCB'de K9 ve K10 röleleri yüklü olduğundan emin olun.  Robot Kurulum Prosedürü, Elektrik bölümüne bakın.
9150.403FANUC ROBOT ALARMI - SRVO-403 DCS Kar Hız Sınırı DCS Bölgesi ayarlanmamış veya doğru ayarlanmamış.  DCS kurulumunu kontrol edin ve kurulu olduğundan veya doğru şekilde kurulduğundan emin olun.
Hareket Kartezyen Hız Kontrolü tarafından ayarlanan hız sınırını aşıyor. Robot hızını azaltın.
9150.488 FANUC ROBOT ALARMI - SRVO-488 DCS CPC Hız Sınırı Bu alarm, robot için hız limitli DCS Kartezyen Konum Kontrol Alanı ayarı yapıldığında robot elle kumanda edilirken hız limitini aşıp çalışma bölgesinin dışına çıkarsa verilir. Besleme hızını düşürün ve DCS Kartezyen Konumu Kontrol Bölgesine geri itin.  4D DCS Ekranı’nı kontrol ederek çalışma alanının doğru şekilde ayarlandığını doğrulayın.
9152,x Robot Eklem Sınırına Çarptı veya robot elle kumanda yapmıyor Robotu ayar modunda ve J6 dönüş merkezi J4 dönüş merkezi ile aynı hizadadır. Ardından W veya P döndürüldüğünde, J4 ekseni çok yüksek bir hızda dönmeye çalışır ve hareket sınırını geçer. Bu tekillik noktasına bilek tekilliği denir. Eklem Konumu, Robot Eklem Hareket Limitinden büyük olacaktır. Alarmın Alt Kodu ortak numarayı temsil eder. Web arayüzü aracılığıyla Uzak Asılı Kumandayı kullanarak robota bağlanın. Alarmı temizleyin ve robot bağlantısını hareket sınırından uzağa elle kumanda edin. Haas kontrolüne yeniden bağlayın.

Haas Robot - Aktif Alarmlar

Makine bir alarm oluşturursa birden fazla Fanuc alarmı olabilir. Tüm aktif Fanuc alarmlarını görüntülemek için Aktif Alarmlar sekmesine gidin.

 

Haas Robotu Bağlama ve Elle Kumanda Etme

9152.x Robot Hit Eklem Sınırı alarmı için aşağıdaki videoyu izleyin. Web arayüzü aracılığıyla Uzak Asılı Kumandayı kullanarak robota bağlanın. Alarmı temizleyin ve robot bağlantısını hareket sınırından uzağa elle kumanda edin. Haas kontrolüne yeniden bağlayın.

Haas Robotu Bağlayın ve Kalibre Edin

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If robot motion stops and System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Ferrit Filtre Kurulumu

Robotun üretim tarihine bağlı olarak kablolara ferrit filtre takılı olmayabilir. Hem elektrik arayüz kutusundaki RJ-45 İletişim kablolarına hem Ana İşlemci PCB'deki USB-Ethernet Adaptörüne PN:64-1252ferrit filtre takın. 

Robot Kontrol Kablolaması

1

Robot Kontrol Kutusu
  • Mandalı saat yönünün tersine çevirmek için düz uçlu bir tornavida kullanarak Robot Denetleyicisi kapağını açın, daha sonra şalteri kapalı konumundan saat yönünün tersine çevirin.
  • Kablo kapağını [1] robot kontrol kutusundan çıkarın
  • Üst kapağı [2] çıkarın.  Bu, güç kablosunun kurulumunu kolaylaştıracaktır.
  • P/N 33-5830 230VAC Güç kablosunu [3] gösterildiği gibi çekin. 
  • P/N 33-8590 Robot Kontrol Sinyal kablolarını [4] gösterildiği gibi çekin.
     Not:     P/N 33-8590 Robot Kontrol sinyal kablolarının güç kablosundan mümkün olduğunca uzakta olduğundan emin olun. 

  • TB0P20 PCB‘ye yetişmesi için yüksükle [5] kablodan yeterince çekin, 7. adımda bu kablolara konektör eklenecek.
  • RJ45 kablosunu ve P/N 33-8590 kablosundan gelen büyük konektörlü kabloyu birlikte [6] gösterildiği gibi yönlendirin.

2

Güç kablosunu bağlamak için, Şalterin üstünden plastik kapağı çıkarın.  Kapağı çıkarmak için açıklığa düz uçlu bir tornavida yerleştirin ve kapağın öne doğru kaymasını sağlamak için tırnağı sola doğru itin.

Kabloları L'den 1'e ve N'den 3'e bağlayın.  Zemini Şalterin sağındaki plakaya bağlayın.

Güç kablosu bağlandıktan sonra plastik kapağı tekrar takın.

Robot Eklem Hareket Limitleri

Robot Eklem Hareket Limitleri

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Adresi

Robot üretim tarihine bağlı olarak. Robot kontrolünün IP adresi, Haas kumandasındaki yeni IP adresinden farklı olabilir. Robot Yazılımı 1.11 veya daha düşükse.  Robot Yazılımını 1.15 veya daha yükseğe güncelleyin ve aşağıdaki parametre değerlerinin doğru şekilde ayarlandığını doğrulayın:

2262 Robot IP Adresi 10.72.65.82 değerine
2263 Yardımcı IP Adresi 10.72.65.77 değerine

Bağlantıyı yeniden kontrol edin.

Robot MAC Adresi

1

Robota bir dizüstü bilgisayar bağlamak için bu videoyu izleyin.

2

Dizüstü bilgisayarda robota bağlandıktan sonra soldaki menüden [1] Geçerli Robot Durumu öğesini seçin. 

Ardından Özet Yapılandırma/Durum öğesine tıklayın [2].

3

Bu noktada, gerekirse, F numarası [1], bu sayfada bulunabilir.

Ethernet Config Info bağlantısına [2] tıklayın, MAC adresi bu sayfada bulunabilir: [3].

Fanuc Bellek Aygıtı (MD) Yedekleme

1

Robot Bellek Aygıtı (MD) yedeklemesi oluşturmak için. Fanuc Kontrol ünitesine dizüstü bilgisayar ve iPendant ile bağlanın. Robotu Bağlama ve Kumanda Etme videosuna bakın.

Navigate pendant menüsüne gidin.

2

Varsayılan aygıt olarak istediğiniz aygıtı ayarlayın. İki seçenek: Fanuc Kumandası için UT1 ve Fanuc Kontrol Kutusunun önündeki USB bağlantı noktası için UD1’dir.

  • MENÜ tuşuna ve ardından File (Dosya) düğmesine basın.
  • F1, [TYPE] düğmesine basın. Dosyayı seçin.
  • F5, [UTIL] tuşuna basın. Set Device (Aygıtı Ayarla) öğesini seçin.
  • Yedeklemeyi kaydetmek istediğiniz Aygıta gidin, UT1: veya UD1:.
  • F4, [BACKUP] düğmesine basın. [BACKUP] öğesini görmezseniz FCTN tuşuna basın ve RESTORE/BACKUP öğesini seçin.
  • Yukarıdakilerin Tümünü seçin ve ENTER tuşuna basın.
  • Gerçekleştirmek istediğiniz yedekleme işlemini seçmeniz istenir. Geçerli dosyayı yedeklemek için F4 ve ardından YES'e basın.
  • Yedekleme işleminin tamamlanması birkaç dakika sürer.

Işık Perdeli Robot

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı
  • [1] P/N 33-8550 Acil Durdurma kablosunu Robot Elektrik Arayüz Kutusundan Robot Harici Acil durdurma Kutusuna bağlayın (şemaya bakın).
  • Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [2] P/N 33-8590A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın.

Robot Gücü

  • [3] P/N 33-8530 230VAC Güç Kablosunu Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın.

Işık Perdesi

  • Işık Perdesi kablolarını [4] Robot Elektrik Arabirimi kutusundaki Alıcı/Verici bağlantılarına bağlayın.
Robot kolu
  • Robot Kontrol Kablosunu [5] Robot Koluna bağlayın.

Topraklama Kablosu

  • Topraklama Kablosunu [6] Robot Kontrolünün Şasisinden Robot yuvasına bağlayın.

Elektrik Diyagramları

HRP-1 Kablolama Şeması

   

HRP-2/3 Kablolama Şeması

Geribildirim

Çerez Bildirimi

Kullanıcı deneyiminizi iyileştirmek için çerezler kullanıyoruz. Çerez Bildirimi hangi çerezleri kullandığımızı, bunları neden kullandığımızı ve bunlar hakkında daha fazla bilgiyi nereden bulabileceğinizi açıklamaktadır. Lütfen, analitik çerezlerini kullanma konusunda bize izin verdiğinizi onaylayın. Onay vermezseniz, internet sitemizi kısıtlı kullanıcı deneyimi ile yine de kullanabilirsiniz.