HRP - Sorun Giderme - Haas Servis Kılavuzu

Introduction

Bu belge, Haas Robot Paketi Bu belgede alarm veya belirti bulamazsanız. Lütfen aşağıdakileri gerçekleştirin ve iş emrine ekleyin ve Haas Service Departmanı ile iletişime geçin.

Makine Seri Numarası.
Robot Seri Numarası ve F Numarası.
Alarm veya sorun sırasında Hata Raporu. Mümkünse, robotun makineye bağlanması gerekir.
Robot programlayıcı işleri çalıştırılıyorsa, tüm makine programlarına ve robot işlerine ihtiyaç duyulur. Hata raporu yalnızca mevcut programları kaydeder.
MD Yedekleme. Talimatlar için aşağıdaki MD Yedekleme Bölümüne bakın.
Sorunun fotoğrafları veya videoları.

Robot and Haas Communication Alarms

Bu alarmlar ve belirtiler, makine ve robot iletişim kurmadığında görülür.

Alarm / Belirti	Olası Neden	Düzeltici Eylem
9147 Robot Protokolü Sürüm Uyumsuzluğu	Yeniden başlatılan bir robota bağlanmak Sürüm Uyumsuzluğuna neden olabilir. Bu, alarm kaldırılana kadar tüm robot işlevlerinin kilitlenmesine neden olur.	Alarmı kaldırmak için E-Stop düğmesini bırakın ve RESET düğmesine basın. Ardından robotu bağlamak için E-Stop düğmesine ve F1 tuşuna basın.
9155 ROBOT MAKSİMUM YÜKÜ AŞTI	Robot, izin verilen maksimum taşıma yükünün aşılmasına neden olacak bir parçayı kelepçelemeye çalıştı.	Parça ağırlığını azaltın. Her robot boyutu için taşıma yükü özellikleri konusunda yerleşim çizimlerine bakın.
9156 ROBOT KOMUTU BAŞARISIZ, Alt kod veya diğer robot alarmları yok.	Robot Yazılım Güncellemesinden sonra Robot yazılımı düşürüldü. Örnek: Orijinal Robot Yazılımı sürüm 1.22 ve sürüm 1.15'e düşürüldü.	Aşağıdaki HRP - Başlatıldı bölümüne bakın.
9157 ROBOT YAZILIM GÜNCELLEMESI BAŞARISIZ	Robot Güncellemesi başarısız oldu.	Robotu kullanabilmek için robot yazılımını tekrar güncellemeniz gerekir. Daha fazla bilgi için RobotYazılım Güncelleme prosedürüne bakın.
9158 ROBOT İLETİŞİMİ KAYBETTİ	Robotla iletişim kesildi.	Robot Kontrolü kapatıp açılmalıdır. Makinede RESET düğmesine basın ve Robot Kontrolünü Yeniden Başlatın.
9160 ROBOT ACİL DURDURMA	Robot kontrol kutusu veya uzaktan asılı kumandadan Robot Acil Durdurma düğmesine basıldı. Veya robotun acil durdurma zinciri kırıldı.	Lütfen Robot Acil Durdurma düğmesini/düğmelerini serbest bırakın ve devam etmek için yeniden başlata basın. Tüm robot acil durdurmalarının serbest bırakıldığını doğrulayın. Robot için acil durdurma kablosunun (harici acil durdurma girişleri dahil) tam ve doğru şekilde bağlı olduğundan emin olun.
Robot hareketi durur Sistem Mesajı ve Bildirimi 20021. 32 UOP'den gelen Robot SYST-032 ENBL sinyali kayboldu.	FANUC kontrolü ile Haas Kontrol bağlantısı kesildi.	Modbus TCP Zaman Aşımı ve DHCP'yi Devre Dışı Bırakmayı artırmak için aşağıdaki HRP Alarmların Bağlantısını Kesme bölümüne bakın.
Robot hareketi durur Sistem Mesajı ve Bildirimi 20021. 34 SOP/UOP'den gelen Robot SYST-034 HOLD sinyali kayboldu.	FANUC kontrolü ile Haas Kontrol bağlantısı kesildi.	Modbus TCP Zaman Aşımı ve DHCP'yi Devre Dışı Bırakmayı artırmak için aşağıdaki HRP Alarmların Bağlantısını Kesme bölümüne bakın.
Robot hareketi durur ve Sistem Mesajı & Bildirimi 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Sunucudan yanıt yok.	FANUC kontrolü ile Haas Kontrol bağlantısı kesildi.	Modbus TCP Zaman Aşımı ve DHCP'yi Devre Dışı Bırakmayı artırmak için aşağıdaki HRP Alarmların Bağlantısını Kesme bölümüne bakın.
Robot CNC'ye Bağlanmıyor	Arayüzden Haas Kontrol Ünitesine giden kablolama doğru değil.	TB-1B üzerindeki terminal konektörlerini doğru sırayla bağladığınızdan emin olun. Robot Kurulum Prosedürü, Elektrik bölümüne bakın.
	Robotun kilidi açılmamış ve etkinleştirilmemiştir.	Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu, robotun MAC adresini ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu gösterir. Not: Dizüstü bilgisayar kullanarak MAC adresini bulmak içinRobot MAC Adresi bölümüne gidin.
	CNC yazılımı eski.	Yazılımın 100.20.000.1200 veya daha yüksek olduğundan emin olun. Robot Kurulum Prosedürü makine gereksinimleri bölümüne bakın.
	Robot IP adresi ve CNC eşleşmiyor.	Robot Yazılımı 1.11 veya daha düşükse. Robot kontrolü 1.15 veya üzerine yükseltin. Daha fazla bilgi için yerel Haas Fabrika Satış Mağazanız ile iletişime geçin. Daha fazla bilgi için Robot IP Adresi bölümüne bakın.
	Güç kapalıyken kol hareket etti.	Aşağıdaki videoyu kullanarak Haas Robot’un bağlantısını ve kalibrasyonunu yapabilirsiniz.
	RJ45 - USB adaptörü arızalı.	USB kablosunun ana işlemcideki doğru USB portuna bağlı olduğundan emin olun. USB aygıtını takarak kullanıcı USB portunun çalıştığından emin olun ve USB aygıtının algılanıp algılanmadığını belirleyin, algılanmazsa USB Sorun Giderme Kılavuzunu takip edin ve USB Portlarında sorun giderme uygulayın. Yukarıdaki kontrollerin hepsi doğruysa, RJ45'i adaptörden çıkarın ve bir dizüstü bilgisayarda RJ45'e bağlayın ve iAsılı Kumanda ile robota bağlanabildiğinizden emin olun. Robota dizüstü bilgisayar aracılığıyla bağlanabiliyorsanız, RJ-45 - USB adaptörü arızalıdır.
Robota düz bir çizgide elle kumanda edilmiyor. Bir tek eksen boyunca Kartezyende hareket ederken ark hareketi yapıyor.	Öğrenme veya Hızlı Öğrenme prosedürü ayarlanmış olduğunda robot bağlantıları doğru konuma hizalanmadı.	Tüm bağlantıları sıfıra getirin ve bağlantının her iki tarafındaki çizgilerin hizalanıp hizalanmadığını kontrol edin. İşareti tüm eksenlere hizalayın ve Öğrenme/Hızlı Öğrenme prosedürünü tekrarlayın.
Robot elle kumanda etmiyor. Elle kumanda etmeye çalışırken, sarı bir uyarı mesajı görünür ve "Lütfen Işık Perdesini veya Hücre Güvenlisini etkinleştirin" mesajı görünür.	Güvenlik parametresi uygulanmadı.	Güvenlik parametresini almak için HBC'den yapılandırma dosyalarını tekrar yükleyin.
Bilgisayar ile iPendant’a bağlanmaya çalışırken aşağıdaki hatalar görünüyor: "Kontrolle Bağlantı Kesildi" "iPendant hiç bağlanmadı"	Robotun yeniden başlatılması gerekebilir.	Aşağıdaki adımları uygulayın: Bu prosedürü izleyerek bir yedekleme yapın: İmaj Yedekleme Nasıl Yapılır Aşağıdaki prosedürü izleyerek robotu yeniden başlatın: Robotu Yeniden Başlatma
Acil Durdurma alarmı silinmiyor.	Atlama parçası SIO PCB’de JP1'den kaybolmuş olabilir.	Atlama parçasının SIO PCB’de JP1'e takılı olduğunu doğrulayın.Takılı değilse, takın.
Makinenin Manuel Olarak Kurtarılması gerekir aksi taktirde Robot Otomatik Parça Yükleyici Kurtarmasına gider.	Robot döngüsü kesildi veya makine/robot güvenli olmayan bir durumdaydı ve kurtarılması gerekiyordu.	Daha fazla bilgi için HRP Çalıştırmadaki Haas Robot - Otomatik Parça Yükleyici Kurtarması bölümüne bakın.
Makine, iki programlanmış iş arasında Robot Otomatik Parça Yükleyici Kurtarmasına gider.	Sonraki iş başlatıldığında makine hareketi etkindi.	İlk işte Çalıştırma Sonrası işlem dizisine bir makine beklemesi ekleyin. Beklemenin, robota parçayı bırakması ve hazır konuma geçmeyi bitirmesi için yeterli zaman verecek kadar uzun olması gerekir. Yaklaşık 15-20 saniye içinde, buradan yukarı veya aşağı ayarlamayı başlatın. İkinci iş başlatılabiliyorsa ve makine Robot Otomatik Parça Yükleyici Kurtarmasına gitmiyorsa bekleme uzunluğu yeterlidir.
M180 ve M181 komutunu vererek Alarm 391 Özellik Devre Dışı alarmı oluştu	HRP veya Otomatik Parça Yükleyiciden gelen tek anahtarlı otomatik pencereye bağımsız olarak komut verilemez.	Bu özelliğe robot veya Otomatik Parça Yükleyici tarafından komut verilmelidir. Müşterinin bağımsız işlevsellik elde etmek için bir otomatik pencere kurulum kiti satın alması gerekir. Makine modeliniz için geçerli olan AD makine bakın. DT/DM/UMC-350 - Otomatik Pencere - Kurulum - AD0652 AD0663 - UMC 500 - 1500 Otomatik Pencere - Kurulum AD0669 - VMC Küçük - Otomatik Pencere - Kurulum
HRP’yi HBC üzerinden etkinleştirirken, RobotDetails "macAddress" alanı boş olamaz şeklinde bir uyarı alırsınız.	MAC Adresinin sistemde güncellenmesi gerekir.	Haas robot seri numarası plakası ve Fanuc F Numarası plakasının bir fotoğrafını çekin. Fotoğrafları iş emrine ekleyin ve sistemin güncellenmesi için Haas Service ile iletişime geçin. Bkz. Aşağıdaki HBC Kaydı - Eksik MAC Adresi bölümü.

Robot Command Failed Alarms

Bu alarmlar, robot bir komutu yerine getiremediğinde görülür. Alt alarm numarası hata kimliğini gösterir ve FANUC robot tarafından verilir.

Alarm / Belirti	Olası Neden	Düzeltici Eylem
9156.004 SRVO-004 Siper Açık 9156.037 SRVO-037 IMSTP girişi (Grup:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF girişi 1,1	TB1-B ve TB3-B Konektörler yanlış yere takılmış veya çıkarılmış.	Konektörleri doğru konuma takın. Aşağıdaki SRVO-004 Siper Açık bölümüne bakın.
9156.050 Robot Komut Arızası SRVO-050 Çarpışma Algılama Alarmı	Robotu ayar modunda ve J6 dönüş merkezi J4 dönüş merkezi ile aynı hizadadır. Ardından W veya P döndürülmesi J4 ekseninin çok yüksek bir hızda dönmeye çalışmasına neden olur. Bu tekillik noktasına bilek tekilliği denir.	Alarmı silmek için SIFIRLA düğmesine basın. Robotu bu tekillik noktasından itmeyin.
	Robot hareket dosyası yeterli noktaya sahip değil, düzgün olmayan bir hareket üretmektedir.	Hareket dosyasına daha fazla nokta ekleyerek robot hareketini düzeltin.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF girişi 1,1	I/O PCB üzerindeki K9 ve K10 Röleleri yüklü değildir.	I/O PCB'ye K9 ve K10 rölelerinin takılı olduğundan emin olun. Robot Kurulum Prosedürü, Elektrik bölümüne bakın.
	Siper Çalıştırma Modunda açıktır.	Kilitleme sisteminin çalıştığından ve makinenin kilitleme giriş sinyali aldığından emin olun.
	TB3-B kablolama hasarlı veya yanlış kablolanmış.	TB3-B konektörü kablolamasını kontrol edin. Konnektörün kablo tesisatını kablolama şeması ile karşılaştırın.
	DCS Kartezyen Konumu Kontrol Bölgesi ayarlanmamış.	DCS Kartezyen Konumu Kontrol Bölgesi prosedürünü izleyin.
9156.037 SRVO-037 IMSTP girişi (Grup:1)	TB3-B kablolama hasarlı veya yanlış kablolanmış.	TB-3B konektörünün kablolarını kontrol edin. Konnektörün kablo tesisatını kablolama şeması ile karşılaştırın.
9156.062 ROBOT KOMUTU BAŞARISIZ SRVO-062 BZAL alarmı	Robot kolundaki piller ölmüştür.	Pilleri değiştirmek için HRP - Pil Değiştirme prosedürünü izleyin ve robota yeniden öğretmek için HRP - Hızlı Öğrenme prosedürünü izleyin.
9156.115 SRVO-115 Limit Hatası (Hareket Grubu Numarası, Eksen Numarası)	Doğrusal yol eksen sınırının dışında.	Ekseni hareket limitlerinin içinde bir konuma kaydetmek için program noktalarını yeniden girin veya bir Eklem konumu kullanın.
9156.378 FANUC ROBOT ALARMI - SFDI12 Durumu anormal veya 9156.378 FANUC ROBOT ALARMI - SFDI22 Durumu anormal	I/O PCB üzerindeki K9 ve K10 Röleleri yüklü değildir.	I/O PCB'ye K9 ve K10 rölelerinin takılı olduğundan emin olun. Robot Kurulum Prosedürü, Elektrik bölümüne bakın.
	SFDI sinyaliyle bir zincir alarmı tespit edildi.	Bir zincir hatası algılanırsa, alarmın nedenini düzeltip aşağıdaki Zincir Sıfırlama Hatası Bölümüne bakın.
9156.230 FANUC ROBOT ALARMI - Zincir 1 anormal a,b veya 9156.231 FANUC ROBOT ALARMI - Zincir 2 anormal a,b	Hasarlı veya yanlış kablolanmış TBOP20 kabloları veya konektörü. Kopyalanan güvenlik sinyalleri arasında bir uyuşmazlık oluştu. Zincir 1 tarafına bağlı bir kontak (EAS1 ve EAS11 arasında) kapalı, zincir 2 tarafına bağlı bir kontak da (EAS2 ve EAS21 arasında) açık olduğu böyle bir uyuşmazlık oluşursa SRVO-230 verilir. Zincir 1 tarafına bağlı bir açık, zincir 2 tarafına bağlı bir kontak da kapalı olduğu böyle bir uyuşmazlık oluşursa SRVO-231 verilir.	Siperin sinyal kablolarının hasarlı veya yanlış kablolanmış olup olmadığını kontrol edin. Fanuc Kontrol Kutusu TBOP20 konektörü ve kabloları veya Robot Sinyalleri Arayüz Kutusu M12 konektörü. Aşağıdaki SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 durumu anormal bölümüne bakın. Alarmın nedeni düzeltildikten sonra aşağıdaki Zinciri Sıfırlama Hatası Bölümüne bakın.
9156.217 SRVO-217 Acil Durdurma Kartı bulunamadı veya 9156.037 SRVO-037 IMSTP girişi (Grup:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF girişi 1,1 9156.217 SRVO-217 Acil Durdurma Kartı bulunamadı	Bu alarm, Güvenlik barasında Acil Durdurma PCB'si veya Güvenlik I/O PCB'si eksik olduğunda verilir.	HRP-1: Güvenlik I/O PCB'sinin tam olarak oturduğunu kontrol edin. Kablonun Acil Durdurma PCB'sine ve Güvenlik I/O PCB'sine bağlı olduğunu kontrol edin. HRP-2/3: JRS20 kablosunun Acil Durdurma PCB ve Ana Karta tam olarak oturduğunu kontrol edin. Sigorta 1'in tam olarak oturduğunu ve başarısız olmadığını kontrol edin. Sigorta 1 A60L-0001-0290/LM10C , 93-3378 konumunda bulunur. CRP33 kablosunun Acil Durdurma PCB 'sine tam olarak oturduğunu kontrol edin.
9156.219 SRVO-219 Güvenlik I/O kartı sigortası%d yandı %s	Bir robot komutu başarıyla yürütülemedi. Ek Güvenlik I/O kartındaki bir sigorta yandı. TB1-B veya TB3-B kablolaması hasarlı, yanlış kablolanmış veya yanlış yere takılmış.	Alarmın meydana geldiği güvenli I/O cihazının numarası, mesaj sonunda (1) şeklinde görüntülenir. Güvenli I/O cihazı numarası DCS Safe I/O device (DCS Güvenli I/O cihazı) menüsünde görüntülenir. Kablolama sorununu düzeltin. Ek Güvenli I/O kartındaki sigortayı veya ek Güvenli I/O kartını değiştirin. Aşağıdaki Sigorta Değiştirme Bölümüne bakın.
9156.266 SRVO-266 FENCE1 durumu anormal	Hasarlı veya yanlış kablolanmış TBOP20 kabloları veya konektörü. Kopyalanan güvenlik sinyalleri arasında bir uyuşmazlık oluştu. Zincir 1 tarafına bağlı bir kontak (EAS1 ve EAS11 arasında) kapalı, zincir 2 tarafına bağlı bir kontak da (EAS2 ve EAS21 arasında) açık olduğu böyle bir uyuşmazlık oluşursa SRVO-266 verilir. Zincir 1 tarafına bağlı bir açık, zincir 2 tarafına bağlı bir kontak da kapalı olduğu böyle bir uyuşmazlık oluşursa SRVO-266 verilir.	Siperin sinyal kablolarının hasarlı veya yanlış kablolanmış olup olmadığını kontrol edin. Fanuc Kontrol Kutusu TBOP20 konektörü ve kabloları veya Robot Sinyalleri Arayüz Kutusu M12 konektörü. Aşağıdaki SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 durumu anormal bölümüne bakın. Alarmın nedeni düzeltildikten sonra aşağıdaki Zinciri Sıfırlama Hatası Bölümüne bakın.
9156.267 SRVO-267 FENCE2 durumu anormal	Hasarlı veya yanlış kablolanmış TBOP20 kabloları veya konektörü. Kopyalanan güvenlik sinyalleri arasında bir uyuşmazlık oluştu. Zincir 1 tarafına bağlı bir kontak (EAS1 ve EAS11 arasında) kapalı, zincir 2 tarafına bağlı bir kontak da (EAS2 ve EAS21 arasında) açık olduğu böyle bir uyuşmazlık oluşursa SRVO-266 verilir. Zincir 1 tarafına bağlı bir açık, zincir 2 tarafına bağlı bir kontak da kapalı olduğu böyle bir uyuşmazlık oluşursa SRVO-266 verilir.	Siperin sinyal kablolarının hasarlı veya yanlış kablolanmış olup olmadığını kontrol edin. Fanuc Kontrol Kutusu TBOP20 konektörü ve kabloları veya Robot Sinyalleri Arayüz Kutusu M12 konektörü. Aşağıdaki SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 durumu anormal bölümüne bakın. Alarmın nedeni düzeltildikten sonra aşağıdaki Zinciri Sıfırlama Hatası Bölümüne bakın.
9156.289 SRVO-289 Düzgün Durdurma	DCS Bölgesi doğru ayarlanmamış. Bunun Devre Dışı Bırakılması gerektiğinde Kartezyen Hız Kontrolü, Bağlantı Konumu Kontrolü veya Bağlantı Hızı Kontrolü Etkindir.	Devre dışı bırakma adımları için aşağıdaki DCS Hız Kontrolünü Devre Dışı Bırakma bölümüne bakın.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP Sunucu Hatası	Parazit veya arızalı RJ-45 Ethernet kablosu.	Robotun üretim tarihine bağlı olarak kablolara ferrit filtre takılı olmayabilir. Hem elektrik arayüz kutusundaki RJ-45 İletişim kablolarına hem Ana İşlemci PCB'deki USB-Ethernet Adaptörüne PN: 64-1252 ferrit filtre takın. Aşağıdaki Ferrit Filtresi bölümüne bakın. Alarm devam ederse, kabloları Ağ Kablosu Test Aracı prosedürüne bakarak test edin. Kablo ağ kablosu testini geçerse Modbus TCP Zaman Aşımı ve DHCP'yi Devre Dışı Bırakmayı artırmak için aşağıdaki HRP Alarmların Bağlantısını Kesme bölümüne bakın.
9156.043 Robot Komutu Başarısız	Fanuc Kontrol Ünitesi Operatör Paneli üzerindeki mod anahtarı, bağlı bir öğretme asılı kumandası olmadığı hâlde yanlış şekilde öğretme moduna ayarlanmış.	Mod anahtarını Otomatik moda çevirin.

Fanuc Robot Alarms

Bu alarmlar robot hatalı olduğunda oluşur. Alt alarm numarası hata kimliğini gösterir ve FANUC robot tarafından verilir.

Alarm / Belirti	Olası Neden	Düzeltici Eylem
9150.219 SRVO-219 Güvenlik I/O kartı sigortası%d yandı %s	Bir robot komutu başarıyla yürütülemedi. Ek Güvenlik I/O kartındaki bir sigorta yandı. TB1-B TB3-B kablolaması hasarlı, yanlış kablolanmış veya yanlış yere takılmış.	Alarmın meydana geldiği güvenli I/O cihazının numarası, mesaj sonunda (1) şeklinde görüntülenir. Güvenli I/O cihazı numarası DCS Safe I/O device (DCS Güvenli I/O cihazı) menüsünde görüntülenir. Kablolama sorununu düzeltin. Ek Güvenli I/O kartındaki sigortayı veya ek Güvenli I/O kartını değiştirin. Aşağıdaki Sigorta Değiştirme Bölümüne bakın.
9150.289 SRVO-289 Düzgün Durdurma	DCS Bölgesi doğru ayarlanmamış. Bunun Devre Dışı Bırakılması gerektiğinde Kartezyen Hız Kontrolü, Bağlantı Konumu Kontrolü veya Bağlantı Hızı Kontrolü Etkindir.	Devre dışı bırakma adımları için aşağıdaki DCS Hız Kontrolünü Devre Dışı Bırakma bölümüne bakın.
9150.378 FANUC ROBOT ALARMI - SFDI12 Durumu anormal veya 9150.378 FANUC ROBOT ALARMI - SFDI22 Durumu anormal	I/O PCB üzerindeki K9 ve K10 Röleleri yüklü değildir.	I/O PCB'ye K9 ve K10 rölelerinin takılı olduğundan emin olun. Robot Kurulum Prosedürü, Elektrik bölümüne bakın.
9150.402 FANUC ROBOT ALARMI - SRVO-402 DCS Kart. konumu limiti	Bu alarm, robot için hız limitli DCS Kartezyen Konum Kontrol Alanı ayarı yapıldığında robot elle kumanda edilirken hız limitini aşıp çalışma bölgesinin dışına çıktığında oluşur.	Besleme hızını düşürün ve DCS Kartezyen Konumu Kontrol Bölgesine geri itin. 4D DCS Ekranı’nı kontrol ederek çalışma alanının doğru şekilde ayarlandığını doğrulayın.
9150.403 SRVO-403 DCS Kart. hız sınırı, 9150.404 SRVO-404 DCS Bağlantı konum sınırı veya 9150.405 SRVO-405 DCS Bağlantı hız sınırı	DCS Bölgesi doğru ayarlanmamış. Bunun Devre Dışı Bırakılması gerektiğinde Kartezyen Hız Kontrolü, Bağlantı Konumu Kontrolü veya Bağlantı Hızı Kontrolü Etkindir.	Devre dışı bırakma adımları için aşağıdaki DCS Hız Kontrolünü Devre Dışı Bırakma bölümüne bakın.
9150.488 FANUC ROBOT ALARMI - SRVO-488 DCS CPC Hız Sınırı	Bu alarm, robot için hız limitli DCS Kartezyen Konum Kontrol Alanı ayarı yapıldığında robot elle kumanda edilirken hız limitini aşıp çalışma bölgesinin dışına çıktığında oluşur.	Besleme hızını düşürün ve DCS Kartezyen Konumu Kontrol Bölgesine geri itin. 4D DCS Ekranı’nı kontrol ederek çalışma alanının doğru şekilde ayarlandığını doğrulayın.
9152.x Robot Bağlantı Sınırına Ulaştı veya robot elle kumanda yapmıyor	Robotu ayar modunda ve J6 dönüş merkezi J4 dönüş merkezi ile aynı hizadadır. Ardından W veya P döndürüldüğünde, J4 ekseni çok yüksek bir hızda dönmeye çalışır ve hareket sınırını geçer. Bu tekillik noktasına bilek tekilliği denir. Eklem Konumu, Robot Eklem Hareket Limitinden büyük olacaktır. Alarmın Alt Kodu ortak numarayı temsil eder.	Web arayüzü aracılığıyla Uzak Asılı Kumandayı kullanarak robota bağlanın. Alarmı temizleyin ve robot bağlantısını hareket sınırından uzağa elle kumanda edin. Haas kontrolüne yeniden bağlayın.

Haas Robot - Active Alarms

Makine bir alarm oluşturursa birden fazla Fanuc alarmı olabilir. Tüm aktif Fanuc alarmlarını görüntülemek için Aktif Alarmlar sekmesine gidin.

Connect & Jog Haas Robot

9152.x Robot Bağlantı Sınırına Ulaştı alarmı oluşursa aşağıdaki videoyu izleyin. Web arayüzü aracılığıyla Uzak Asılı Kumandayı kullanarak robota bağlanın. Alarmı temizleyin ve robot bağlantısını hareket sınırından uzağa elle kumanda edin. Haas kontrolüne yeniden bağlayın.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Robot hareketi durursa ve Sistem Mesajı ve Bildirimleri 20021. 32 UOP'den gelen Robot SYST-032 ENBL sinyali kayboldu, 20021. 34 Robot SYST-034 SOP/UOP'den gelen HOLD sinyali kayboldu veya 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Alarm Geçmişinde sunucudan yanıt oluşturulmaz, aşağıdaki videoyu izleyin. Web arayüzü aracılığıyla Uzak iAsılı Kumandayı kullanarak robota bağlanın. Robot sinyal kablolarına ferrit filtrelerinin takılı olup olmadığını doğrulayın ve takılı değillerse takın. Daha fazla bilgi için aşağıdaki Ferrit Filtre Kurulumu bölümüne bakın.

Ferrite Filter Installation

Robotun üretim tarihine bağlı olarak kablolara ferrit filtre takılı olmayabilir. Hem elektrik arayüz kutusundaki RJ-45 İletişim kablolarına hem Ana İşlemci PCB'deki USB-Ethernet Adaptörüne PN:64-1252ferrit filtre takın.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Alarm SRVO-219 Güvenlik I/O kartı sigorta1 yanması (2) oluşursa. TB1-B veya TB3-B kablolaması hasarlı, yanlış kablolanmış veya yanlış yere takılmış. Kablolama sorununu düzeltin. Bu durumda Güvenlik I/O Kartındaki Sigorta 1'i değiştirmek için aşağıdaki adımları gerçekleştirin. Sigorta 1 A60L-0001-0290/LM10C, 93-3378 konumunda bulunur.

1

Fanuc Kontrol kutusuna erişmek için makineyi ve robotu kapatın. Kontrol kapağını açın. [1] ve [2] kablolarını ayırın.

Güvenlik I/O PCB'sini serbest bırakmak ve çıkarmak için çıkıntıya [3] basın.

2

Güvenlik I/O PCB'de Sigorta 1'i [1] değiştirin.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Bu devre Fanuc Kontrol’e bağlanır—Elektrikli Arayüz kutusundaki Güvenlik Rölesinden başlar ve Fanuc Kontrol kutusundaki TBOP20'de biter. Kabloları hasar için kontrol edin.

Örnek: Robot Sinyal kablosu M12 konektöründeki pimler yerinden bükülmüştü [1].

TBOP20 konektörünü ve pimlerini inceleyin. Elektrikli Arayüz kutusuna takılı M12 konektörünü inceleyin.

EAS1 ve EAS11, SRVO-230 Zincir 1 ve SRVO-266 Siper 1’dir.

EAS2 ve EAS 21, SRVO-231 Zincir 2 SRVO-267 Siper 2’dir.

Elektrikli Arayüz kutusundaki M12 konektörünü inceleyin. Güvenlik Rölesine takılı kabloları inceleyin.

EAS1 ve EAS11, SRVO-230 Zincir 1 ve SRVO-266 Siper 1’dir.

EAS2 ve EAS 21, SRVO-231 Zincir 2 SRVO-267 Siper 2’dir.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Alarm 9156.217SRVO-217 Acil Durdurma Kartı bulunamadı mesajı verilir. Fanuc Kontrol kutusu kapısını açmak için makineyi ve robotu kapatın.

JRS20[1] kablosunun E-Stop PCB ve Ana Karta tam olarak oturduğunu kontrol edin.
Sigorta 1[2]'nin tam olarak oturduğunu ve başarısız olmadığını kontrol edin. Sigorta 1 A60L-0001-0290/LM10C, 93-3378 konumunda bulunur.
CRP33[3] kablosunun Acil Durdurma PCB'sine tam olarak oturduğunu kontrol edin.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robot Kontrol Kutusu

Mandalı saat yönünün tersine çevirmek için düz uçlu bir tornavida kullanarak Robot Denetleyicisi kapağını açın, daha sonra şalteri kapalı konumundan saat yönünün tersine çevirin.
Kablo kapağını [1] robot kontrol kutusundan çıkarın
Üst kapağı [2] çıkarın. Bu, güç kablosunun kurulumunu kolaylaştıracaktır.
P/N 33-5830 230VAC Güç kablosunu [3] gösterildiği gibi çekin.
P/N 33-8590 Robot Kontrol Sinyal kablolarını [4] gösterildiği gibi çekin.
Not: P/N 33-8590 Robot Kontrol sinyal kablolarının güç kablosundan mümkün olduğunca uzakta olduğundan emin olun.
TB0P20 PCB‘ye yetişmesi için yüksüklü [5] kabloda bolluğu yeterince çekin, 7. adımda bu kablolara konektör takacaksınız.
RJ45 kablosunu ve P/N 33-8590 kablosundan gelen büyük konektörlü kabloyu birlikte [6] gösterildiği gibi yönlendirin.

2

Güç kablosunu bağlamak için Şalterin üstünden plastik kapağı çıkarın. Kapağı çıkarmak için açıklığa düz uçlu bir tornavida yerleştirin ve kapağın öne doğru kaymasını sağlamak için tırnağı sola doğru itin.

Kabloları L'den 1'e ve N'den 3'e bağlayın. Zemini Şalterin sağındaki plakaya bağlayın.

Güç kablosu bağlandıktan sonra plastik kapağı tekrar takın.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Kablo 33-8591A veya 33-8592A Fanuc Kontrol kutusuna takılı değilse aşağıdaki adımları uygulayın:

Kabloyu Fanuc Kontrol kutusunun arkasından geçirin.

Fanuc Kontrol kutusundaki TBOP13[1] konektörünü çıkarın.

Atalatma parçalarını sökün ve kabloları Fanuc Kurulum kitinde bulunan aleti kullanarak aşağıdaki sırayla konektöre takın.

Not: Yüksükleri takmak için her iki aletin de kullanılması gerekir.

2

TBOP20 etiketli kabloyu TBOP13[1] konektörüne takın.

CRMB2 etiketli kabloyu CRMB2[2] etiketli konektöre takın.

ENET CD38A etiketli RJ-45 Ethernet kablosunu CD38A[3] etiketli Ethernet Portu 1’e takın.

HRP-1 Joint Travel Limits

Robot Eklem Hareket Limitleri

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

Robot üretim tarihine bağlı olarak. Robot kontrolünün IP adresi, Haas kumandasındaki yeni IP adresinden farklı olabilir. Robot Yazılımı 1.11 veya daha düşükse. Robot Yazılımını 1.15 veya daha yükseğine güncelleyin ve aşağıdaki parametre değerlerinin doğru şekilde ayarlandığını doğrulayın:

2262 Robot IP Adresi 10.72.65.82 değerine
2263 Yardımcı IP Adresi 10.72.65.77 değerine

Bağlantıyı yeniden kontrol edin.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Alarm 9150.403 SRVO-403 DCS Kart. hız limiti, 9150.404 SRVO-404 DCS Bağlantı kon. limiti veya 9150.405 SRVO-405 DCS Bağlantı hız limiti veya 9150.289 Düzgün Durdurma oluşturulduysa. DCS Bölgesi doğru ayarlanmamış. Bunun Devre Dışı Bırakılması gerektiğinde Kartezyen Hız Kontrolü, Bağlantı Konumu Kontrolü veya Bağlantı Hızı Kontrolü Etkindir. Bu ayarları devre dışı bırakmak için aşağıdaki adımları izleyin.

1

Web tarayıcınızdan HMI Asılı Elle Kumanda’ya giriş yapın.

Kullanıcı Çerçeve Kurulumu görünümüne gidin.

DCS Menüsüne gidin.

Sağ üstteki AÇIK/KAPALI düğmesine basarak asılı kumandayı etkinleştirin.

2

Oluşturulan alarma bağlı olarak etkin ayarlara gidin. SRVO-404, Bağlantı Konum Kontrolüdür (3), SRVO-405, Bağlantı Hız Kontrolüdür (4) ve SRVO-403 Kartezyendir. Hız Kontrolü (6).

No.1’e gidin.

Konum kontrol No. 1'i seçip ardından alttaki [CHOICE] düğmesine basarak etkinleştirin.

Ana DCS ekranına geri dönmek için PREV tuşuna 3 kez basın.

3

Şimdi DCS menüsünde yaptığımız tüm değişiklikleri uygulayacağız. Son UYGULAMADAN beri değiştirilen herhangi bir DCS bölümünün yanında KIRMIZI bir CHGD gösterilecektir. En alttaki UYGULA'ya basın.

Ana Kod için 1111 girin.

Bu sizi son uygulamadan bu yana DCS menüsünde yapılan değişiklikleri gösteren başka bir menüye götürecektir. Tüm değişiklikler doğruysa Tamam'a basın.

HMI Asılı Kumanda Penceresini kapatın.

Güç anahtarını KAPALI konuma getirip 5 saniye bekledikten sonra tekrar AÇIK konuma getirerek robot kontrolörünün gücünü açın.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

ACİL DURDURMA RS36 [3] etiketli Öğretici Asılı Kumanda Atlama Parçasını [1] ACİL DURDURMA Kartından çıkarın.

Fanuc Öğretici Asılı Kumanda Kablosunu bu konuma[2] takın.

Not: Fanuc Öğretici Asılı Kumandayı kullanarak bitirildiğinde, ACİL DURDURMA Kartındaki Atlama Parçasını değiştirin.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

ACİL DURDURMA RS36 [3] etiketli Öğretici Asılı Kumanda Atlama Parçasını [1] ACİL DURDURMA Kartından çıkarın.

Fanuc Öğretici Asılı Kumanda Kablosunu bu konuma[2] takın.

Not: Fanuc Öğretici Asılı Kumandayı kullanarak bitirildiğinde, ACİL DURDURMA Kartındaki Atlama Parçasını değiştirin.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

CD38B etiketli RJ45 kablosunu [1] Fanuc Kontrol Kutusu kapağındaki Port 1'den çıkarın.

Dizüstü bilgisayara bağlı RJ45 kablosunu CD38A fiş konumuna takın.

Not: Fanuc iAsılı Kumandayı kullanarak bitirdiğinizde, CD38B etiketli kabloyu takın.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

RJ45 kablosunu[1] Fanuc Kontrol Kutusundaki CD38A fiş konumundan çıkarın.

Dizüstü bilgisayara bağlı RJ45 kablosunu CD38A fiş konumuna takın.

Not: Fanuc iPendant'ı kullanmayı bitirdiğinizde, çıkarılan RJ45 kablosunu CD38A fiş konumuna yeniden bağlayın.

HRP - Initialized Start

Hiçbir alt kod veya başka robot alarmı olmadan Alarm 9156 ROBOT KOMUTU BAŞARISIZ olduysa. Aşağıdaki adımları gerçekleştirin:

Not: Bir İlk Başlatma gerçekleştirmek için Fanuc Öğretici Asılı Kumandası gerekir.

1. Geçerli koşulun MD Yedeklemesini alın. Aşağıdaki Fanuc Bellek Aygıtı (MD) Yedekleme bölümüne bakın.

Uyarı: Öncekinden önce bir MD Yedekleme alınmazsa robotun kurtarılması gerekecektir.

2. Robot Şalterini döndürerek robotu kapatın.

3. F1 ve F5 tuşlarını basılı tutun

4. Önyükleme Menüsü görüntülenene kadar, F1 ve F5 tuşlarını tutarken Robot Şalterini açın.

5. Önyükleme menüsünde INIT START öğesini seçin.

6. ROBOT_ACTIVATION ve SYSMAST.SV dosyalarını geri yükleyin. Aşağıda bağlantısı verilen Talimatları izleyin.

ROBOT_ACTIVATION ve SYSMAST.SV Dosyalarını Geri Yükleme

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc Bellek Aygıtı (MD) Yedekleme - Ses Yok

Robot Bellek Aygıtı (MD) yedeklemesi oluşturmak için. Fanuc Kontrol ünitesine dizüstü bilgisayar ve iPendant ile bağlanın. Robotu Bağlama ve Kumanda Etme videosuna bakın.

MD yedeklemesinin bulunduğu flash sürücüyü kontrol ünitesinin siyah kapağındaki USB portuna (UD1:) veya öğretici asılı kumandadaki USB portuna (UT1:) takın.

Navigate pendant menüsüne gidin.

Varsayılan aygıt olarak istediğiniz aygıtı ayarlayın. İki seçenek: Fanuc Kumandası için UT1 ve Fanuc Kontrol Kutusunun önündeki USB bağlantı noktası için UD1’dir.

MENÜ tuşuna ve ardından File (Dosya) düğmesine basın.
F1, [TYPE] tuşuna basın. File (Dosya) öğesini seçin.
F5, [UTIL] tuşuna basın. Set Device (Aygıtı Ayarla) öğesini seçin.
Yedeklemeyi kaydetmek istediğiniz Aygıta gidin, UT1: veya UD1:.
F4, [BACKUP] tuşuna basın. [BACKUP] tuşunu görmezseniz [FCTN] tuşuna basın ve RESTORE/BACKUP öğesini seçin.
All of Above (Yukarıdakilerin Tümü) öğesini seçin ve ENTER tuşuna basın.
Gerçekleştirmek istediğiniz yedekleme işlemini seçmeniz istenir. Geçerli dosyayı yedeklemek için F4, ve ardından [YES] tuşuna basın.
Yedekleme işleminin tamamlanması birkaç dakika sürer.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Fanuc kontrolüne bağlanmak için kullanılan dizüstü bilgisayarda RJ45 Ethernet portu yoksa. Dizüstü bilgisayara bağlanmak için PN: 33-0636 USB adaptöründe RJ45 kullanın. Adaptör ayarlarını değiştirmek ve bağlantıyı onaylamak için videoyu izleyin.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Not: MD Yedeklemeyi geri yüklemek için Fanuc Öğretici Asılı Kumanda gerekir.

Uyarı: Öncekinden önce bir MD Yedekleme alınmazsa robotun kurtarılması gerekecektir.

MD yedeklemesinin bulunduğu flash sürücüyü kontrol ünitesinin siyah kapağındaki USB portuna (UD1:) veya öğretici asılı kumandadaki USB portuna (UT1:) takın.

Kontrollü Başlatma gerçekleştirin:

Fanuc kontrol biriminin gücünü kapatıp açın.
Kontrol ünitesi önyüklemesi gerçekleştirilirken Robotun gücü yeniden başlatmasından önce Konfigürasyon Menüsüne ulaşmak için öğretici asılı kumandadaki PREV ve NEXT tuşlarını basılı tutun.
3 yazın ve bir Kontrollü Başlatma başlatmak için ENTER tuşuna basın.

Öğretici asılı kumanda yeniden başlatıldıktan sonra:

MENU düğmesine basın, File’ı (Dosya) seçin ve ENTER tuşuna basın.
FILE (DOSYA) menüsünde, F5 [UTIL] tuşuna basın. [UTIL] F5'in üzerinde görünmüyorsa, [UTIL] gösterilene kadar NEXT tuşuna, ardından da F5 tuşuna basın.
Set Device (Aygıtı Ayarla) öğesini seçin.
USB portuna göre USB Disk (UD1:) veya (UT1:) öğesini seçin.

2

MD yedeklemenizin saklandığı dizine gidin. Bir klasörün içinde bir klasör varsa. Yedeklemenin bulunduğu bir dosya listesini bulana kadar gezinin.

F4'ün üzerinde [RESTOR] görünmüyorsa, FCTN tuşuna basın, ardından da geri yükleme ve yedekleme arasında geçiş yapmak için RESTORE/BACKUP öğesini seçin.
F4 [RESTOR] tuşuna basın.
İstediğiniz geri yükleme eylemi türünü seçin: All of above. (Yukarıdakilerin tümü)

Sizden, "Restore from Ud1: (OVERWRT)?” (Ud1'den Geri Yükleme (OVERWRT)?) ile istekte bulunulacaktır.

F4 YES tuşuna basın.

TP yaklaşık 30-60 saniye boyunca “Accessing device. PREV to exit.” (Aygıta erişiliyor. Çıkmak için PREV.) seçeneğini gösterir, bundan sonra geri yükleme başlayacaktır. Başlatıldıktan sonra, robotunuzun içeriğine bağlı olarak tipik geri yükleme süresi ~2-6 dakika arasıdır.

Olabildiğince çok dosya geri yüklenecektir. Geri yükleme tamamlandıktan sonra, bir İlk Çalıştırma gerçekleştirmeniz gerekecektir:

FCTN tuşuna basın
START (COLD) öğesini seçin

DCS Bölgesini sıfırlayın.

Reset Chain Error

SFDI sinyaliyle bir zincir alarmı tespit edildi. Çift giriş sinyaline (SFDI) bağlı devrenin arızalı olup olmadığını kontrol edin.

Uyarı: Bu alarm verilirse, arıza tanımlanıp onarılana kadar zincir hatası alarmını sıfırlamayın. Kopyalanan devrelerden biri arızalı olduğu halde robot kullanımına devam edilirse, diğer devre arızalandığında güvenlik garanti edilemeyebilir.

Kopyalanan güvenlik sinyalleri arasında bir uyuşmazlık oluştu. Zincir 1 tarafına bağlı bir kontak (EAS1 ve EAS11 arasında) kapalı, zincir 2 tarafına bağlı bir kontak da (EAS2 ve EAS21 arasında) açık olduğu böyle bir uyuşmazlık oluşursa SRVO-230/266 verilir. Zincir 1 tarafına bağlı bir açık, zincir 2 tarafına bağlı bir kontak da kapalı olduğu böyle bir uyuşmazlık oluşursa SRVO-231/267 verilir.

Zincir Hatası Sıfırlama Prosedürü:

Uyarı: Alarmın nedeni düzeltilene kadar bu işlemi gerçekleştirmeyin.

Yöntem 1:

Acil durdurma düğmesine basın.
Öğretici asılı kumanda üzerindeki ekran seçim tuşuna basın.
Öğretici asılı kumandadaki [0 NEXT PAGE] öğesini seçin.
Öğretici asılı kumandadaki [6 SYSTEM] tuşuna basın.
Öğretici asılı kumandadaki [7 SYSTEM SETTING] tuşuna basın.
"28" Zincir Hatası Sıfırlama Yürütmesini bulun.
"Zincir Hatası" öğesini sıfırlamak için öğretici asılı kumandadaki F3 tuşuna basın.

Yöntem 2:

1. Öğretici asılı kumanda üzerindeki ekran seçim tuşuna basın.

2. Öğretici asılı kumandadaki [4 ALARM] öğesini seçin.

3. Öğretici asılı kumandadaki F4 [CHAIN RESET] tuşuna basın.

SRVO-004 Fence Open

Konektörleri Elektrik Şemasına göre doğru konuma takın.

TB1-B [1] sağdaki konektördür.

TB3-B [2] sağdaki konektördür.

HBC Registration - Missing MAC Address

HRP’yi HBC üzerinden etkinleştirirken, RobotDetails "macAddress" alanı boş olamaz şeklinde bir uyarı alırsınız.

MAC Adresinin sistemde güncellenmesi gerekir.

Haas robot seri numarası plakası ve Fanuc F Numarası plakasının bir fotoğrafını çekin. Fotoğrafları iş emrine ekleyin ve sistemin güncellenmesi için Haas Service ile iletişime geçin.

HRP-1 - SN Plakası[1] ve F Numarası Plakası[2]

HRP-2/3 - SN Plakası[3] ve F Numarası Plakası[4]

Robot MAC Address

1

Robota bir dizüstü bilgisayar bağlamak için bu videoyu izleyin.

2

Dizüstü bilgisayarda robota bağlandıktan sonra soldaki menüden Current Robot Status (Geçerli Robot Durumu) [1] öğesini seçin.

Ardından Summary Configuration/Status (Özet Yapılandırma/Durum) [2] öğesine tıklayın.

3

Bu noktada, gerekirse F numarası [1] bu sayfada bulunabilir.

Ethernet Config Info bağlantısına [2] tıklayın, MAC adresi bu sayfada [3] konumunda bulunabilir.

Robot With Light Curtain

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı

P/N 33-8590A Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [1] Robot Elektrikli Arayüz Kutusuna bağlayın.

Robot Gücü

P/N 33-8530 230VAC Güç Kablosunu [2] Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın.

Işık Perdesi

Işık Perdesi kablolarını [3] Robot Elektrik Arabirimi kutusundaki Alıcı/Verici bağlantılarına bağlayın.

Robot Kontrol Kablosunu [4] Robot Koluna bağlayın.

Topraklama Kablosu

Topraklama Kablosunu [5] Robot Kontrolünün Şasisinden Robot yuvasına bağlayın.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Çift kıskaçların mengeneye ulaşması için B ekseninin robottan açığa doğru eğimli olması gerekebilir.

HRP-2 bulunan tüm UMC’ler için bu geçerlidir.

2

Yükleme konumu saptandıktan sonra, Geçerli Komutlar -> Cihazlar -> Otomatik Parça Yükleyici -> Yük parçası [2] - >Yük için İç Eksen Konumu'na [1] gidilerek yükleme konumu kaydedilebilir. Yükleme konumu olarak makinenin geçerli konumunu ayarlamak için F2 tuşuna basın.

HRP şablonlarının kurulumu hakkında daha fazla bilgi HRP - Operasyonlar bölümünde bulunabilir.

Yükleme ve boşaltma konumlarının farklı olması gerekiyorsa, özel şablonların kullanılması gerekecektir. HRP - Operasyonlar - 9.3 - Özel şablon.

Electrical Diagrams

HRP-1 Kablolama Şeması

HRP-2/3 Kablolama Şeması

13 - HRP - Troubleshooting