Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Introduction

Bu prosedür, Haas Robotunuzla bir iş ayarlamanıza yardımcı olacaktır.

Robotu Haas makinenize bağlamak için Haas Robot Kurulum Kılavuzundaki İlk Çalıştırma bölümünü uygulayın.

 Not: Makine, bir işi kaydetmeden önce Çevrim Güçü verilmişse şablon bilgisi kaybolabilir.

Haas Robot Paketi-1 - Kurulum - VMC
Haas Robot Paketi-1 - Kurulum - Torna

General Safety Notes

Çalışma Güvenliği:
  • Yeni bir iş her çalıştırıldığında hasarlı kıskaç olup olmadığını kontrol edin.
  • Güç kaybı durumunda kıskaçlar klamp konumunda kalır.
  • Hava kaybı durumunda, kıskaçlar geçici olarak  klamp konumunda kalır.  Uzun süre çalışmada sistemdeki havanın akması ve parçanın düşmesine neden olabilmesi nedeniyle durumu düzeltmek gerekir.

Makine güvenlik özelliklerinin periyodik denetimi:

  • Doğru bir uyum ve fonksiyon için siper kapısı kilit mekanizmasını kontrol edin.  Kilitleme işlemini kontrol etmek için Haas Robot Kurulum Kılavuzlarına bakın.

Kurulum / Çalıştırma Modu Çalışması

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece  F2 tuşu RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.
Haas Robot Paketi-1 - Kurulum - VMC
Haas Robot Paketi-1 - Kurulum - Torna

Setup

1

Bir robot işi ayarlamadan önce bir kullanıcı çerçevesi oluşturmanız gerekecektir. Kullanıcı çerçevesi parça tablosunun dışında olacaktır. Bu, X, Y ve Z eksenlerimizi ayarlayacaktır.

Robota elle kumanda etmek için iki koordinat türü vardır. Kartezyen ve Eklem. 

Kartezyen koordinat sistemi şunlardan oluşur:

  • X, Y ve Z doğrusal eksenlerdir.
  • W, X ekseni etrafında döner.
  • P, Y ekseni etrafında döner.
  • R, Z ekseni etrafında döner.

Ortak koordinat sistemi şunlardan oluşur:

  • J1, J2, J3, J4, J5 ve J6.

 

2

Robot Eklem Hareket Limitleri

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Kullanıcı Çerçevemizi ayarlamak için Üç Nokta Yöntemi kullanılır. Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Çerçeveler sekmesine ve Kullanıcı Çerçeveleri penceresine gidin. Kutuları değiştirmek için[F2] tuşuna basın.

Üç Nokta Yöntemi için [INSERT] düğmesine basın. Ardından Kullanıcı Çerçevesi için bir ad girin ve kaydetmek için [F2] tuşuna basın.

4

Kaydedeceğiniz ilk nokta pozisyonlama noktasıdır. Bu, kıskaç 1'in parmakları aşağıya ve masaya bakacak şekilde ayarlanacaktır. Robotu bu konuma hareket ettirin. Bir parça üzerindeki bir takımı başlatırkenki gibi bir parça kağıtla 4 kıskacın da masanın üzerinde düz durduğundan emin olun. Yönelim noktamız [1] ayarlandığında, kaydetmek için [F2]tuşuna basın.

Bir sonraki nokta X Yön noktasıdır. Kartezyen Konumundayken RJH üzerindeki Z konumunu kaydedin. Robotu Z yönünde hareket ettirin, böylece X yönünde elle kumanda yaparken kıskaç parmakları masaya oturur. Robotu X yönünde ve kaydedilen Z konumuna geri hareket ettirin. Parmaklar masaya temas etmeli, kağıt parçasını kullanarak kıskaçları tekrar masaya koyun. [F2] tuşuna basarak X yön noktasını [2] kaydedin.

Robotu Y yönünde hareket ettirin. Robot 30 derecelik bir açıyla monte edildiğinden, Y yönü masadan uzağa gidecektir. Masaya geri Z yönünde ilerleyin ve kıskaç parmakları başlatmak için bir kağıt parçasını kullanın. [F2] tuşuna basarak Y yönü noktasını [3] kaydedin.

5

Doğrudan Giriş Yöntemi, Kullanıcı Çerçevemizi ayarlamak için de kullanılabilir. Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Çerçeveler sekmesine ve Kullanıcı Çerçeveleri penceresine gidin. Kutuları değiştirmek için[F2] tuşuna basın.

Sadece Robot Paketi 1 VF/VM ve ST Makineleri için

Doğrudan Giriş Yöntemi için [ENTER] düğmesine basın. Kullanıcı Çerçevesini robot standının dışına ayarlamak için. Kullanıcı Çerçevesi için bir ad girin ve aşağıdaki değerleri ekleyin:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

Bu, robotu yaklaşık Y 30 derece ve Z 180 derece döndürecektir. Robot, Z yönü masaya dik olacak şekilde elle kumanda edilecektir. Kaydetmek için [ENTER] düğmesine basın.

6

Sadece Robot Paketi 2 Makineler için

 Mevcut Komutlar> Cihazlar >  Robot >  Çerçeveler  sekmesine ve Kullanıcı Çerçeveleri penceresine gidin. Kutuları değiştirmek için [F2]   tuşuna basın.

Doğrudan Giriş Yöntemi için  [ENTER]  düğmesine basın. Kullanıcı Çerçevesini robot standının dışına ayarlamak için. Kullanıcı Çerçevesi için bir ad girin ve değeri aşağıdaki tablodan ekleyin.

Bu, robot tabanının dönüşünü iptal etmek için dünya çerçevesine Z ekseni için bir negatif derece ekler. Kaydetmek için [ENTER]  düğmesine basın.

Tezgah

Kaynak Tabanlı Robot R Dönüş Açısı

 Döküm Tabanlı Robot R Dönüş Açısı UMC Robot Taban Plakası R Dönüş Açısı

ST-20/25 ve VF-5

 -32,14 -42,91 N/A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 N/A
ST-30/35 -40,35 -47,46 N/A
UMC-500/750/1000/1250 N/A N/A -35

7

Kullanıcı Çerçevesini oluşturmak için [Insert] düğmesine basın. Elle Kumanda sekmesine gidin ve aktif hale getirmek için oluşturulan Kullanıcı Çerçevesini seçin.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Setup

1

Çalışma

  • Maksimum Robot Hızı – Bu ayar, makine Çalıştırma Modundayken maksimum robot  hızını belirtir. İşi çalıştırmak için hızı doğru birimlerle (inç/sn veya mm/sn) girin. Bu ayar, programın gerektirmesi halinde yukarı veya aşağı ayarlanabilir.

    Not: Çalıştırma Modunda maksimum Robot hızı 157 inç/sn'dir (4000 mm/sn).
    Kurulum Modunda maksimum Robot hızı 7,9 inç/sn'dir (200 mm/sn).

  • Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için değeri almak için Makine Yerleşim Çizimlerine bakın.
HRP-3 Makine Yerleşim Çizimi

Uyarı: Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.
 
  • Kıskaç Sayısı - Kıskaç sayısını girin.

 

2

Ham Malzeme Kıskacı

  • Klamp Çıkışı - Kıskaç 1'i klamplamak için çıkışı seçin.
  • Klamp Açma Çıkışı - Kıskaç 1’i açmak için çıkışı seçin.
  • Klamp Gecikmesi - Kıskaç 1'e klamplama veya klamp açma komutu verildikten sonra gecikme için saniye sayısını girin.
  • Klamp Tipi -Dış Çap klempleme için 1 veya İç Çap klempleme için2 girin. 

Finiş Kıskacı

  • Klamp Çıkışı - Kıskaç 2'yi klamplamak için çıkışı seçin.
  • Klamp Açma Çıkışı - Kıskaç 2’yi açmak için çıkışı seçin.
  • Klamp Gecikmesi  - Kıskaç 2'ye klamplama veya klamp açma komutu verildikten sonra gecikecek saniye sayısını girin.
  • Klamp Tipi -Dış Çap klempleme için 1 veya İç Çap klempleme için2 girin. 

Disable the Robot

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için. [SETTING]. düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü 0 olarak ayarlayın: YOK
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Kapalı olarak

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Çift kıskaçların mengeneye ulaşması için B ekseninin robottan açığa doğru eğimli olması gerekebilir. 

HRP-2 bulunan tüm UMC’ler için bu geçerlidir. 

2

Yükleme konumu saptandıktan sonra, Geçerli Komutlar -> Cihazlar -> Otomatik Parça Yükleyici -> Yük parçası [2] - >Yük için İç Eksen Konumu'na [1] gidilerek yükleme konumu kaydedilebilir. Yükleme konumu olarak makinenin geçerli konumunu ayarlamak için F2 tuşuna basın. 

HRP şablonlarının kurulumu hakkında daha fazla bilgi HRP - Operasyonlar bölümünde bulunabilir. 

Yükleme ve boşaltma konumlarının farklı olması gerekiyorsa, özel şablonların kullanılması gerekecektir. HRP - Operasyonlar - 9.3 - Özel şablon. 

General Safety Notes

Çalışma Güvenliği:
  • Yeni bir iş her çalıştırıldığında hasarlı kıskaç olup olmadığını kontrol edin.
  • Güç kaybı durumunda kıskaçlar klamp konumunda kalır.
  • Hava kaybı durumunda, kıskaçlar geçici olarak  klamp konumunda kalır.  Uzun süre çalışmada sistemdeki havanın akması ve parçanın düşmesine neden olabilmesi nedeniyle durumu düzeltmek gerekir.

Makine güvenlik özelliklerinin periyodik denetimi:

  • Doğru bir uyum ve fonksiyon için siper kapısı kilit mekanizmasını kontrol edin.  Kilitleme işlemini kontrol etmek için Haas Robot Kurulum Kılavuzlarına bakın.

Kurulum / Çalıştırma Modu Çalışması

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece  F2 tuşu RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

Simple Template

1

İşlem Dizisi Türü – Basit Şablon için 0 veya Özel İşlem Dizisi için 1 girin. Daha fazla bilgi için Özel İşlem Dizisi Bölümüne bakın.

Ham Stok Alma Yöntemi – Tabla Kılavuzu için 0 veya Tek Nokta için 1 girin.

Bitmiş Parça Bırakma Yöntemi – Tek Tabla için 0, Çift Tabla için 1 veya Tek Nokta için 2 girin.

İstiflenen Parça Sayısı – Cep başına istiflenmiş parça sayısını girin. Maksimum 3 parça.

Not: İki veya üç parça istiflenmiş şekilde parça özelliği kullanılıyorsa ve Ham Stok Alım Yönteminin ve Bitmiş Parça Bırakma Yönteminin her ikisi tek tabladır. İlk parça konumu boş olmalıdır.

Satır Sayısı – Tabloya kullanmak istediğiniz satır sayısını girin.

Kolon Sayısı – Tabloya kullanmak istediğiniz kolon sayısını girin.

2

Satır Sayısı - Tabloya kullanmak istediğiniz satır sayısını girin.

Kolon Sayısı  – Tabloya kullanmak istediğiniz kolon sayısını girin.

Sıralar Arası Mesafe  – Sıralar arasındaki artan mesafeyi girin.

Kolonlar Arasındaki Mesafe – Kolonlar arasındaki artışlı mesafeyi girin.

Ham Stok Yüksekliği – Ham stok yüksekliğini girin.

Bitmiş Parça Yüksekliği – Bitmiş parça yüksekliğini girin.

Parça Çevirme – İki işlemli işler için parça çevirmeyi etkinleştirin.

Ham Stok Kütlesi – Ham stoğun kütlesini girin.

Bitmiş Parça Kütlesi – Bitmiş parçanın kütlesini girin. Parça Çevirme etkinse işlem 1.

Bitmiş Parça Kütlesi - Bitmiş parçanın kütlesini girin. Parça çevirme etkinse işlem 2.

Not: Net kıskaç kütlesi ve hem finiş hem de ham parçalar, robotun toplam maksimum yükünden daha az değere eklenmelidir.

Örnek: Ham Stok Kütlesi [4,0 lbs] + Bitmiş Parça Kütlesi [3,8 lbs] + Net kıskaç Kütlesi [7,0 lbs] < Maksimum Yük [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Not: Sonraki kurulum işlemleri için aşağıdaki komutlar kullanılabilir:

  • Takım değiştiriciyi indekslemek için [Taret FWD] VEYA[TURRET REV] düğmesine basın. Bu, Yük konumu için Güvenli Eksen Konumunu ayarlarken kullanılacaktır.
  • Referans konumunu belirlemek için[F2] tuşuna basın. Bu, mevcut robot konumunu kaydeder.
  • Kıskacı klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F3] tuşuna basın. Parça Yükleme sekmesinde kıskaç 1 klamplı veya klampsızdır. Parça Boşaltma sekmesinde kıskaç 2 etkinleştirilmiştir.
  • Ana iş mili aynasını klamplamak/ayırmak için [F4] tuşuna basın.

Robot Hızı - Parça tablosunda robot hareketlerinin hızını girin. Kurulum sırasında yavaş bir hızda başlayın ve işin doğru çalıştığını doğruladıktan sonra hızı istenen döngü süresine güncelleyin.

  • Yavaş 1 inç/sn
  • Orta 3 inç/sn
  • Hızlı 6 inç/sn 

2

İlk Paket Alım Yeri - Kıskaç 1'i parça tablosundaki ilk parça konumuna elle kumanda edin. [F3] tuşuna basarak parçayı klamplayın ve sonra referans pozisyonunu kaydetmek için [F2] tuşuna basın.

İpuçları ve Püf Noktaları:Parçayı alın ve parçayı şablondaki ilk parça konumuna yeniden hizalayın ve bu konumu kaydedin. Bu, kıskacı parça ve tabla ile daha iyi hizalayacaktır.

Tablonun Üstüne Git – Robotu parça tablosunun üzerine elle kumanda ile getirin ve referans konumunu kaydetmek için  [F2]  tuşuna basın. Bu konum, Kurtarma Pozisyonudur.

3

Hazır Konum - Robotu Masa Üstü Konumundan Hazır Konumuna hareket ettiren bir hareket dosyası oluşturun. Parçayı aynaya yerleştirmek için kıskaç 1 döndürülmüş olarak kapının dışında olmalıdır.

Bir hareket dosyası oluşturmak için [ENTER] düğmesine ve Kurulum Seçenekleri için [F1] tuşuna basın.

  • Koordinatları Bağlantı olarak ayarlamak için  [1] tuşuna basın.
  • Hızı ayarlamak için  [2]  tuşuna basın.
  • Alet Çerçevesini 1 Dünya Çerçevesine ayarlamak için  [3]  tuşuna basın.
  • Kullanıcı Çerçevesini Üç Nokta Yönteminden oluşturulan Kullanıcı Çerçevesine ayarlamak için  [4]  tuşuna basın.

Kıskaç 1’i döndürürken robotu Masa Üstü Konumundan kapının dışına doğru hareket ettirin. Düzgün bir hareket oluşturmak için yol boyunca konumları kaydedin.

İpuçları & Püf Noktaları: Bu hareket dosyasının ilk noktasını X & Y yönündeki Tablo Üstü Konumundan uzakta olacak şekilde ayarlayın.

4

Kayıt Seçenekleri için [ENTER]  düğmesine basın. Bu, hareket Dosyanızda bir eylem oluşturur.

  • Bir pozisyonu kaydetmek için  [0] tuşuna basın.
  • Bir hareketin hızını ayarlamak için [1] tuşuna basın.
  • Kıskaç durumunu ayarlamak için [2] tuşuna basın.
  • İş Parçası bağlama durumunu ayarlamak için  [3] tuşuna basın.

 Not: Robot şablon, kıskaçları ve iş parçası bağlamayı açar/kapatır. Bir kıskaç veya iş parçası bağlama durumu eklemek sadece parça çevirme kullanan gelişmiş işler içindir.

Çalıştırma Seçenekleri için  [F2] tuşuna basın.

  • Seçilen konumu çalıştırmak için [0] tuşuna basın.
  • Hareketler dosyasındaki tüm konumları çalıştırmak için [1] tuşuna basın.
  • Tüm pozisyonları tersine çalıştırmak için  [2] tuşuna basın.

Çalıştırma Seçenekleri için [F3] tuşuna basın.

  • Yeni bir dosya oluşturmak için [1] tuşuna basın.
  • Dosyayı kaydetmek için [2] düğmesine basın. 
  • Bir dosya yüklemek için [3] düğmesine basın.

Eğer hareket dosyasını temizlemeniz gerekiyorsa tabloyu temizlemek için [F3] tuşuna basın. Değerleri sıfırlamak için [Y]  tuşuna ve iptal etmek için [N] tuşuna basın.

Hareketleri teyit ettikten sonra Çıkmak ve hareket dosyasını kaydetmek için [UNDO] tuşuna basın.

İpuçları & Püf Noktaları: Kolu kapıya doğru hareket ettirirken, RJH üzerindeki konumlarını kontrol ederek hiçbir eklemi fazla sarmadığınızdan emin olun. RJH'nin sol alt köşesindeki Doğrusal'a basarak Ortak modda ve Kartezyen modda geçiş arasında geçişi görebilirsiniz.

İpuçları ve Püf Noktaları: Hazır Konum hareket dosyasındaki noktalardan en az biri Ortak modda kaydedilmelidir ve Hazır Konum hareket dosyasındaki son konumun Kartezyen modunda kaydedilmesi gerekir.

5

Yük için Güvenli Eksen Konumu - Parçaları yüklerken Takım Değiştirici, aletler ve B Ekseninin açık olduğundan emin olmak için dahili eksenleri elle kumanda edin. Referans pozisyonunu kaydetmek için [F2]tuşuna basın.

C Ekseni Yön Pozisyonu – Bu alan, bir parçayı yüklerken ayna yönünü ayarlamak için kullanılır. Değerleri ayarlamak için ekrandaki talimatları izleyin.

Önemli: C Ekseni veya iş mili referans anahtarı olmayan tornalar, tekrarlanabilir iş mili pozisyonlamalarını garanti edemez; bu nedenle, belirli bir iş mili pozisyonlamasını gerektiren bir uygulama varsa, iş kurulduğunda ve herhangi bir iş çalıştırılmadan önce pozisyon kontrol edilmeli ve doğrulanmalıdır. 

Ayna Yükleme Konumu - Robotu Hazır Konumundan Ayna Yükleme Konumuna taşıyan bir hareket dosyası oluşturun.

İpuçları ve Püf Noktaları:Hareket dosyasına kaydedilen ilk konum, Hazır Konum hareket dosyasındaki son konum olmalıdır. Kıskaç 1 parçayı aynaya yerleştirmek için döndürülmüş olacak halde kapının dışında olmalıdır.

6

Robotu Hazır Konumdan iş mili merkez hattına doğru hareket ettirin. İş parçası klamplanmamış haldeyken, kıskaç 1’i iş mili merkez çizgisi boyunca aynaya doğru elle kumanda ile hareket ettirin. Parça, çenelerin ortasına ve çenelerin arkasına doğru ortalanmalıdır. Aynayı klamplayın ve parçanın hareketini kontrol edin. Parçayı iş parçası bağlama ile ortalamak için ayarlayın.

İpuçları ve Püf Noktaları:Parçayı ortaladıktan ve iş parçası bağlamayı klampladıktan sonra son konumu kaydedin. Daha sonra iş parçası bağlama klampını açın çözün ve parçayı iş parçası bağlamanın Y yönünde dışarı doğru itin ve bu konumu kaydedip son kaydedilen konumdan önce yerleştirin.

İpuçları ve Püf Noktaları:İş parçası bağlamaya parça yükleyip boşaltırken hassasiyeti artırmak için robot hızını azaltın.

Ham İş Parçası Bağlama – Ham parçayı klamplamak için iş parçası bağlama mekanizmasını seçin.

Unload Part - Simple Template

1

Finiş İş Parçası Bağlama - Bitmiş parçayı klamplamak için iş parçası bağlama mekanizmasını seçin.

Ayna Alış Yeri - Robotu Hazır Konumundan Ayna Alma Konumuna taşıyan bir hareket dosyası oluşturun. Kıskaç 2 klamplanmamış haldeyken, kıskaç 2’yi merkez hattını döndürmek ve parçayı bulup kelepçelemek için itin ve döndürün. Kıskaç 2 klamplanırken robotun hareketini kontrol edin ve yakalayıcıyı parçaya ortalamak için ayarlayın.

2

Kıskaç Değiştirme Konumu - Robotu Ayna Alma Konumundan Kıskaç Değiştirme Konumuna hareket ettiren bir hareket dosyası oluşturun. Robotu iş mili merkez çizgisi boyunca aynadan uzağa doğru hareket ettirin ve yakalayıcıyı 1 iş mili merkez çizgisine hizalanacak şekilde döndürün.

Değiştirmeden Sonra Yükle - Robotu Kıskaç Değiştirme Konumundan Ayna Yükleme Konumuna taşıyan bir hareket dosyası oluşturun. İş parçası klamplanmamış haldeyken, kıskaç 1’i iş mili merkez çizgisi boyunca aynaya doğru elle kumanda ile hareket ettirin. Parça, çenelerin ortasına ve çenelerin arkasına doğru ortalanmalıdır. Aynayı klamplayın ve parçanın hareketini kontrol edin. Parçayı iş parçası bağlama ile ortalamak için ayarlayın.

3

Parça Boşaltma Hareketi – Robotu Ayna Yüklemeden Hazır Konumuna taşıyan bir hareket dosyası oluşturun. Kıskaç 1 klamplanmamış haldeyken, robotu iş mili merkez hattı boyunca iş parçasından uzağa ve kapının dışında Hazır Konumuna doğru hareket ettirin.

Bitmiş Parça Bırakma Yöntemi – Bitmiş parçayı bırakma yöntemini seçin. Tekli Tablo için 1, Simetrik İkili Tablo için 2 ve Tek Nokta için 3 girin.

Tabla Bırakma Yeri – Robotu Hazır Konumundan tabladaki ilk parça konumuna getirin. Parçayı tablonun 0.0625” üzerine yerleştirin, kıskaç 2’yi açmak için  [F3] tuşuna basın. Referans pozisyonunu kaydetmek için  [F2] tuşuna basın.

Hava Bekleme – Parça çıkarıldıktan sonra Hava Üflemesinin açılacağı saniye sayısını girin.

Not: Özellik yalnızca bu seçeneğin yüklü olduğu torna makinelerinde kullanılabilir. Otomatik Hava Jet Üfleme - Kurulum .

 Not: Özellik yalnızca bu seçeneğin yüklü olduğu freze makinelerinde kullanılabilir. Programlanabilir Hava - Kurulum .

Ayna Dönüş Hızı – Hava Üfleme sırasında iş milinin döneceği iş mili hızını girin.

Run Job - Simple Template

1

İşi Çalıştır sekmesi, bir işi yüklemenizi/çalıştırmanızı ve kaydetmenizi sağlar. Ayrıca mevcut Robot modu durumunu ve çalışmakta olan mevcut işi gösterir. Dosya ado iş kaydedilmezse kırmızı kaydedilirse siyah olur.

İşi kaydetmek için [F3] tuşuna basın, istediğiniz iş adını yazın ve dosyanın konumunu seçin. Düzenleme sonrasında işi aynı dosya konumuna kaydetmek için iki kez [INSERT] tuşuna basın.

Bir iş yüklemek için [F4] tuşuna basın.

Yeni bir iş oluşturmak için [F2] tuşuna basın.

Otomatik Parça Yükleyici Modunu Açmak/Kapatmak için [INSERT] düğmesine basın.

Robotu Güvenli Konuma getirmek için [UNDO] düğmesine basın. Bu konum, Parça Yükle sekmesinde kaydedilen Masa Üstüne Taşı konumudur. Bu konum kaydedilmezse bu özellik kullanılamaz. 

Uyarı: Robot, mevcut konumundan Masa Üstü konumuna hareket etmek için güvenli bir konumda değilse bu özelliği kullanmayın.

2

Mevcut Parça – Bu alan, işlem dizisinin belirtilen noktada başlaması için güncellenebilir.

Sonraki Parça – Sayaç sonraki parçayı gösterir.

Tamamlanan Parça – Sayaç, tamamlanan parçaların miktarını gösterir. Bu alan, [ORIGIN] tuşuna basılarak sıfırlanabilir.

Toplam Parça – Bu alan değiştirilebilir. Dizi, toplam parça sayısı tamamlanan parça sayısına eşit olana kadar çalışacaktır. Bu, kısmi bir tablanın çalışmasına izin verecektir. Sınırsız için 0 olarak ayarlayın.

Hızlı Geçersiz Kılma – Bu, mevcut hızlı geçersiz kılma durumunu gösterir.

Mevcut Durum – Bu, mevcut Otomatik Parça Yükleyici durumunu gösterir.

Parça Çevirme: Parça Çevirme etkinse, programlar OP 1 ve OP 2 için seçilmelidir.

Program: - Bu işle uygulanacak olan özel program. (Mevcut iş için Parça Çevirme etkin değilse isteğe bağlıdır.)

3

İşleme programının ilk kısmı, SLUG'ı Çene omzuna düzgün bir şekilde oturtmak veya durdurmak için bir işlem olmalıdır. Haas tarafından sağlanan yaylı piston veya herhangi bir özel yapım takım kullanılabilir. Herhangi bir takım gibi Pistonun da kendi takım ofseti ve taret üzerinde istasyonu olmalıdır.

  • Parçaya hızlı hareketle yaklaşın ve parçadan yaklaşık 0,25 ”(6 mm) uzakta durun.
  • Yay ½ ”(12 mm) sıkıştırana kadar pistonu içeri itin ve parçaya doğru itin.
  • Parçanın oturması için M11 ve M10 kullanarak aynayı açın ve kapatın.
  • Hızlı hareket halinde parçadan uzaklaşın ve işleme sürecine devam edin

4

İşi ayarladıktan sonra Otomatik Parça Yükleyici Modunu açmak için [INSERT] düğmesine basın.

Not: Makine Otomatik Parça Yükleyici Modundayken, makine bir M299 kodu yürüttüğünde kumanda sonraki parçayı yükleyecektir. Otomatik Parça Yükleyici modunda çalışmadığında, M299, programın sonunda M30 veya M99'un yerini alır.

Programlama hakkında daha fazla bilgi Kullanım Kılavuzunda bulunabilir.

Programınızı başlatmak için DÖNGÜ BAŞLATMA düğmesine basın.

APL Scheduler

Otomatik Parça Yükleyici planlayıcı sekmesi kullanıcının Robot İşlerini programlamasını sağlar.

Not: Planlanan işleri çalıştırmak için Ayar 131’i KAPALI konumuna getirin.

İş Numarası: İş numarasını belirtir. İş için bir Program Yorumu oluşturmak için [ENTER] düğmesine basın.

Emir: İşlerin sırasını belirtir. Bu, planlanan işlerin sırasını değiştirmek için düzenlenebilir. İş emrini ayarlamak için [ENTER] düğmesine basın.

Durum:İşin Planlanmamış, Planlanmış veya Tamamlandı olup olmadığını belirtir. İş Durumu seçeneklerini göstermek için [ENTER]  düğmesine basın.

Parça Sayısı: Programlanmış mevcut işin kaç parça çalıştırıldığını belirtir. Parça sayısını ayarlamak için  [ENTER]  düğmesine basın.

İş Adı:Bu, kullanıcının Robot Job XML (Robot İş XML) öğesini seçmesini sağlar. Robot İşini seçmek için tuşuna [ENTER] düğmesine basın.

Program Yolu: İş için seçilen program yolunu görüntüler. Program, İşi Çalıştır sekmesinde seçilir.

Prog Yorumu: Kullanıcı tarafından girilen Program Yorumunu görüntüler.

[ENTER] Mevcut sütunda değişiklik gösterir. Sütun bilgileri için önceki bölüme bakın.

[ALTER] İş Yükle. Vurgulanan işi İşi Çalıştır sekmesine yükler.

[INSERT] Programlayıcı Modu Açık/Kapalı. Bu, Programlayıcı Modunu Açar veya Kapatır. Bir İş Takvimi çalıştırmak için bu Açık olarak ayarlanmalıdır. Otomatik Parça Yükleyici Modu ile aynı kuralları izler.

[F2] Programla. Vurgulanan işi planlar.

[F3] Satır Ekle. Otomatik Parça Yükleyici planlayıcısına yeni bir İş Numarası ekler.

[DELETE] Satırı Sil. Vurgulanan işi siler. Programlanmış işler silinemez.

Not: Robot, Otomatik Parça Yükleyici Programlayıcısındaki bir sonraki işe geçmeden önce mevcut işin Hazır Konumuna hareket eder. Tüm işler için Hazır Konumun güvenli bir konum olduğundan ve engel bulunmadığından emin olun.

General Safety Notes

Çalışma Güvenliği:
  • Yeni bir iş her çalıştırıldığında hasarlı kıskaç olup olmadığını kontrol edin.
  • Güç kaybı durumunda kıskaçlar klamp konumunda kalır.
  • Hava kaybı durumunda, kıskaçlar geçici olarak  klamp konumunda kalır.  Uzun süre çalışmada sistemdeki havanın akması ve parçanın düşmesine neden olabilmesi nedeniyle durumu düzeltmek gerekir.

Makine güvenlik özelliklerinin periyodik denetimi:

  • Doğru bir uyum ve fonksiyon için siper kapısı kilit mekanizmasını kontrol edin.  Kilitleme işlemini kontrol etmek için Haas Robot Kurulum Kılavuzlarına bakın.

Kurulum / Çalıştırma Modu Çalışması

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece  F2 tuşu RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

Template - Custom Sequence

İşlem Dizisi Türü – Basit Şablon için 0 veya Özel İşlem Dizisi için 1 girin.

İstiflenen Parça Sayısı – Cep başına istiflenmiş parça sayısını girin. Maksimum 3 parça.

Not: ki veya üç parça istiflenmiş şekilde parça özelliği kullanılıyorsa ve Ham Stok Alım Yönteminin ve Bitmiş Parça Bırakma Yönteminin her ikisi tek tabladır. İlk parça konumu boş olmalıdır.

Satır Sayısı – Tabloya kullanmak istediğiniz satır sayısını girin.

Kolon Sayısı – Tabloya kullanmak istediğiniz kolon sayısını girin.

Satırlar Arası Mesafe – Satırlar arasındaki artan mesafeyi girin.

Sütunlar Arasındaki Mesafe – Sütunlar arasındaki artan mesafeyi girin.

Robot Hızı – Parça tablasında robot hareketlerinin hızını girin.

İlk Alım Yeri – Kıskaç 1'i parça tablasındaki ilk parça konumuna elle kumanda edin. Parçayı klamplayın ve sonra referans pozisyonunu kaydetmek için [F2]  tuşuna basın.

İpuçları ve Püf Noktaları: Parçayı alın ve parçayı şablondaki ilk parça konumuna yeniden hizalayın ve bu konumu kaydedin. Bu, kıskacı parça ve tabla ile daha iyi hizalayacaktır.

Tablonun Üstüne Git – Robotu parça tablosunun üzerine elle kumanda ile getirin ve referans konumunu kaydetmek için[F2] düğmesine basın. Bu konum, Kurtarma Pozisyonudur.

Tabla Bırakma Yeri – Robotu Hazır Konumundan tabladaki ilk parça konumuna getirin. Parçayı tablanın 0.0625” üzerine yerleştirin, kıskaç 2’yi açın. Referans pozisyonunu kaydetmek için  [F2] tuşuna basın.

Ham Stok Yüksekliği – Ham stok yüksekliğini girin.

Bitmiş Parça Yüksekliği – Bitmiş parça yüksekliğini girin.

Ham Stok Kütlesi – Ham stoğun kütlesini girin.

Bitmiş Parça Kütlesi – Bitmiş parçanın kütlesini girin.

Örnek: Ham Stok Kütlesi [4,0 lbs] + Bitmiş Parça Kütlesi [3,8 lbs] + Net kıskaç [7,0 lbs] < Maksimum Yük [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Özel sekmesi, kullanıcının kullanıcı tanımlı bir işlem dizisi oluşturmasını sağlar. Her satır, bir Takma Ad Kodu, işlem dizisinin Açıklaması ve Dosya adı içeren bir işlem dizisidir.

İşlem dizisi, M300 Pn ile programda çağrılır. P kodu numarası, geçerli Özel İşlem Dizisindeki Takma Ad Koduna karşılık gelir.

Dosya: Şu anda yüklü olan Özel İşlem Dizisi yolunu görüntüler. Dosya yolu kırmızıysa düzenlenmiş ve kaydedilmemiştir. Dosya tipi .SQC şeklindedir.

[INSERT] Vurgulanan işlem dizisinin üst tarafına bir satır ekler.

[DELETE] Vurgulanan işlem dizisini siler.

[ALTER] Özel bir İşlem Dizisini yeniden adlandırır.

[ORIGIN] Özel İşlem Dizisi tablosunu temizler.

[ENTER] Kayıtlı bir hareket dosyası yükler.

[F2] Kaydedici penceresini açar. Aşağıdaki Özel Kaydedici adımına bakın.

[F3] Özel İşlem Dizisini ve oluşturulan İşlem Dizisi dosyalarını kaydeder.

[F4] Kayıtlı bir Özel İşlem Dizisi yükler.

2

 Özel Kaydedici penceresini açmak için [F2] tuşunabasın, böylece kullanıcı özel bir hareket dosyası oluşturabilir.

[INSERT] Yeni bir sıra ekler.

[DELETE] Mevcut vurgulanan satırı siler.

[ENTER] Kayıt Seçenekleri.

  • Pozisyonu Kaydetmek için [1] tuşuna basın.
  • Hızı ayarlamak için [2] tuşuna basın.
  • Kıskaç durumunu ayarlamak için [3] tuşuna basın.
  • İş Parçası bağlama durumunu ayarlamak için  [4] tuşuna basın.
  • Hava Üfleme komutu vermek için [5] tuşuna basın.
  • Otomatik Kapı durumu komutu vermek için [6] tuşuna basın.
  • Ana/İkinci İş Mili Pozisyonlamasını ayarlamak için [7] tuşuna basın.
  • Bir Makine Beklemesi veya Robot Beklemesi ayarı yapmak için [8] tuşuna basın.
  • Robot Tutma veya Bırakma durumunu ayarlamak için [9] tuşuna basın. Bu, parça sayacını artırmak için kullanılır.
  • Parça İndislerini Artırmak için [10] tuşuna basın.

3

[F1] Kurulum Seçenekleri. 

  • Koordinatları Bağlantı olarak ayarlamak için  [1] tuşuna basın.
  • Hızı ayarlamak için  [2]  tuşuna basın.
  • Alet Çerçevesini 1 Dünya Çerçevesine ayarlamak için  [3]  tuşuna basın.
  • Kullanıcı Çerçevesini Üç Nokta Yönteminden oluşturulan Kullanıcı Çerçevesine ayarlamak için  [4]  tuşuna basın.

[F2] Çalıştırma Seçenekleri için.

  • Seçilen konumu çalıştırmak için [0] tuşuna basın.
  • Hareketler dosyasındaki tüm konumları çalıştırmak için [1] tuşuna basın.
  • Tüm pozisyonları tersine çalıştırmak için  [2] tuşuna basın.

[F3] Çalıştırma Seçenekleri için.

  • Yeni bir dosya oluşturmak için [1] tuşuna basın.
  • Dosyayı kaydetmek için [2] düğmesine basın. 
  • Bir dosya yüklemek için [3] düğmesine basın.

Run Job - Custom Sequence

1

İşi Çalıştır sekmesi, bir işi yüklemenizi/çalıştırmanızı ve kaydetmenizi sağlar. Ayrıca mevcut Robot modu durumunu ve çalışmakta olan mevcut işi gösterir. Dosya ado iş kaydedilmezse kırmızı kaydedilirse siyah olur.

İşi kaydetmek için [F3] tuşuna basın, istediğiniz iş adını yazın ve dosyanın konumunu seçin. Düzenleme sonrasında işi aynı dosya konumuna kaydetmek için iki kez [INSERT] tuşuna basın.

Bir iş yüklemek için [F4] tuşuna basın.

Yeni bir iş oluşturmak için [F2] tuşuna basın.

Otomatik Parça Yükleyici Modunu Açmak/Kapatmak için [INSERT] düğmesine basın.

Robotu Güvenli Konuma getirmek için [UNDO] düğmesine basın. Bu konum, Parça Yükle sekmesinde kaydedilen Masa Üstüne Taşı konumudur. Bu konum kaydedilmezse bu özellik kullanılamaz. 

Uyarı: Robot, mevcut konumundan Masa Üstü konumuna hareket etmek için güvenli bir konumda değilse bu özelliği kullanmayın.

2

Mevcut Parça – Bu alan, işlem dizisinin belirtilen noktada başlaması için güncellenebilir.

Sonraki Parça – Sayaç sonraki parçayı gösterir.

Tamamlanmış Parçalar – Sayaç, tamamlanan parçaların miktarını gösterir. Bu alan, [ORIGIN] tuşuna basılarak sıfırlanabilir.

Toplam Parça – Bu alan değiştirilebilir. Dizi, toplam parça sayısı tamamlanan parça sayısına eşit olana kadar çalışacaktır. Bu, kısmi bir tablanın çalışmasına izin verecektir. Sınırsız parça için 0 olarak ayarlayın.

Hızlı Geçersiz Kılma – Bu, mevcut hızlı geçersiz kılma durumunu gösterir.

Mevcut Durum – Bu, mevcut Otomatik Parça Yükleyici durumunu gösterir.

Program: - Bu işle uygulanacak olan özel program. (Mevcut iş için Parça Çevirme etkin değilse isteğe bağlıdır.)

Çalıştırma Öncesi İşlem Dizisi: - Otomatik Parça Yükleyici içinde çalıştırılıyorsa bu işten önce isteğe bağlı adım uygulanır. Otomatik Parça Yükleyici/Robotu uygulamaya hazırlamak ve konumlandırmak için kullanılabilir.

Çalıştırma Sonrası İşlem Dizisi: - Otomatik Parça Yükleyici içinde çalıştırılıyorsa bu işin sonunda isteğe bağlı adım uygulanır. Otomatik Parça Yükleyici/Robotu işler arasında güvenli bir konuma götürmek için kullanılabilir.

3

İşleme programının ilk kısmı, SLUG'ı Çene omzuna düzgün bir şekilde oturtmak veya durdurmak için bir işlem olmalıdır. Haas tarafından sağlanan yaylı piston veya herhangi bir özel yapım takım kullanılabilir. Herhangi bir takım gibi Pistonun da kendi takım ofseti ve taret üzerinde istasyonu olmalıdır.

  • Parçaya hızlı hareketle yaklaşın ve parçadan yaklaşık 0,25 ”(6 mm) uzakta durun.
  • Yay ½ ”(12 mm) sıkıştırana kadar pistonu içeri itin ve parçaya doğru itin.
  • Parçanın oturması için M11 ve M10 kullanarak aynayı açın ve kapatın.
  • Hızlı hareket halinde parçadan uzaklaşın ve işleme sürecine devam edin

4

İşi ayarladıktan sonra Otomatik Parça Yükleyici Modunu açmak için [INSERT] düğmesine basın.

Not: Makine Otomatik Parça Yükleyici Modundayken, makine bir M299 kodu yürüttüğünde kumanda sonraki parçayı yükleyecektir. Otomatik Parça Yükleyici modunda çalışmadığında, M299, programın sonunda M30 veya M99'un yerini alır.

Programlama hakkında daha fazla bilgi Kullanım Kılavuzunda bulunabilir.

Programınızı başlatmak için DÖNGÜ BAŞLATMA düğmesine basın.

Example Custom Sequence

%
O61121 (ÖZEL PROGRAM);
(#62715 = Mevcut Parça);
(#62719 = Maksimum Parça Numarası);
(P1 = İLK PARÇA ALMA);
(P2 = HAZIRA TAŞIMA);
(P3 = PARÇAYI AYNAYA YÜKLEME);
(P4 = BİTEN PARÇAYI BOŞALT);
(P5 = PARÇAYI BIRAK);
;
M97 P10 (ROBOT YÜKLEME PROGRAMINI ÇAĞIR);
M98 P111 (PARÇA PROGRAMI);
M97 P20 (ROBOT BOŞALTMA PROGRAMINI ÇAĞIR);
;
M99 
;
N10 (ROBOT YÜKLEME PROGRAMI);
M300 P1 (İLK PARÇA ALMA);
M300 P2 (HAZIRLIĞA TAŞI);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (DAHİLİ EKSENLERİ GÜVENLİ YERLERE GÖTÜRÜR);
;
M80 (KAPI AÇMA);
;
G04 P5. (KAPI AÇIK);
;
M300 P3 (PARÇAYI AYNAYA YÜKLEME);
M300 P3 R0 (HAZIRA GERİ);
;
M81 (KAPI KAPATMA);
;
G04 P3. (KAPI KAPALI);
;
M99
;
N20 (ROBOT BOŞALTMA PROGRAMI);
T4 G00 Y-1. Z-2. (DAHİLİ EKSENLERİ GÜVENLİ YERLERE GÖTÜRÜR);
;
M80 (KAPI AÇMA);
;
G04 P2. (KAPI AÇIK);
;
M300 P4 (BİTEN PARÇAYI BOŞALT);
;
M300 P4 R0 (HAZIRA GERİ);
;
N200;
;
M81 (KAPI KAPATMA);
;
G04 P2. (KAPI KAPALI);
;
N210; 
M300 P2 R0 (BIRAKMA TABLASINA GÖTÜR);
M300 P5 (PARÇAYI BIRAK);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (MAKRO ATAMALARI İÇİN ÖNDEN OKUMAYI SINIRLA); 
EĞER [ #62715 GT #62719 ] GİT50;
(SONRAKİ PARÇAYI GETİR VE HAZIRA GÖTÜR);
G103
M99
;
N50;
M299;
;
%

1

Bu, tek kıskaçlı bir robotun Özel İşlem Dizisine bir örnektir.

M300 Pn R0 İşlem Dizisini tersten oynatır.

M300 Pn Q0 İşlem dizisini programın arka planında oynatır.

Not: Hareket dosyası ters yönde çalıştırıldığında, M300 Pn R0 robotla ilgili olmayan tüm komutları yok sayar. Yok sayılan komutlara örnek: Makine Beklemeleri, Otomatik Kapı komutları, İş Parçası bağlama komutları ve İş Mili Pozisyonları.

Robot Macro Variables Table

Yerel, global ve sistem değişkenleri ve bunların kullanımı için makro değişkenler tablosu aşağıdaki gibidir.

NGC Değişkeni Kullanım
#62714 Önceki Bölüm (Salt Okunur)
#62715 Mevcut Bölüm (Salt Okunur)
#62716 Sonraki Bölüm (Salt Okunur)
#62717 Kalan Bölümler (salt okunur)
#62718 Tamamlanan Bölümler (salt okunur)
#62730 Yığın Sayısı (Salt Okunur)
#62731 Satır Sayısı (Salt Okunur)
#62732 Kolon Sayısı (Salt Okunur)
#62733 Toplam Parça (Salt Okunur)
#62734

Otomatik Parça Yükleyici Modu Açık (Oku/Yaz)


Not: Çağrı #62734 = 0 geçerlidir, Çağrı #62734 = 1  “yasa dışı değişken alarmına” neden olur. Bu makro sadece Otomatik Parça Yükleyici Modunu KAPATMAK için kullanılabilir.
#62739 Otomatik Parça Yükleyicinin Kurtarması Gerekiyor (Salt Okunur)
#62747 Hızlı Geçersiz Kılma (Salt Okunur)
#62750 Tamamlanan Bölümler (Salt Okunur)
#62770 Programlanmış Mod Aktif (Salt Okunur)
#70220 Robot Bağlı (Salt Okunur)

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       Robota elle kumanda ederken Kartezyen koordinatlarda olduğunuzdan emin olun. Bu, aynı anda birden fazla eklemi hareket ettirdiğinden robota elle kumanda etmeyi kolaylaştıracaktır.
            a.       Değiştirmek için: Robot > Elle Kumanda > Koordinat Türü > Kartezyen

2.       Robot konumlarını kaydederken, bir eksene elle kumanda edin ve ardından konumu kaydedin. Birden fazla eksen hareket ettirip kaydetmeyin, aksi takdirde tüm işlem dizisini çalıştırırken robotu çarpabilirsiniz.
            a.       Robot, A noktasından B noktasına en kısa yolu izleyecektir, bu nedenle birden fazla ekseni hareket ettirirseniz robotun kendine, makineye çarpması veya bir elle kumanda limit alarmı alması riskiyle karşı karşıya kalırsınız.
            b.       Konumları kaydederken, son komut verilen konumdan başladığınızdan emin olun.

3.       Programın parçayı işleyecek olan kısmı ayrı bir programda olmalıdır. Bunu, robotu makineden uzaklaştırdıktan ve kapağı kapattıktan SONRA bir alt program olarak çalıştırın.
            a.       Bunun amacı, M300 çağrılarını, parçaları işlemek için tasarlanmış bir programdan ayrı tutmaktır.

4.       Özel işi birden fazla işlem dizisi halinde ayırın. Tüm işi çalıştıracak olan bir tek hareket dizisi oluşturmaya çalışmayın.

5.       Bir hareket dizisini tamamladıktan sonra, hareketin neye benzeyeceğine dair bir fikir edinmek için dosyanın tamamını çalıştırın.
            a.       Çalıştırılacak olan son hareket dizisinin bitme konumundan başladığınızdan emin olun.

6.       Bir elle kumanda limiti robot alarmı alırsanız, alarma neden olan işlem dizisini yeniden kaydetmeniz gerekir.
            a.       Robotun A noktasından B noktasına izlediği yol, bir veya daha fazla eklem limitini aşmaktadır. 

İpuçları ve Püf Noktaları: İş parçası bağlamaya parça yükleyip boşaltırken hassasiyeti artırmak için robot hızını azaltın.

APL Scheduler

Otomatik Parça Yükleyici planlayıcı sekmesi kullanıcının Robot İşlerini programlamasını sağlar.

Not: Planlanan işleri çalıştırmak için Ayar 131’i KAPALI konumuna getirin.

İş Numarası: İş numarasını belirtir. İş için bir Program Yorumu oluşturmak için [ENTER] düğmesine basın.

Emir: İşlerin sırasını belirtir. Bu, planlanan işlerin sırasını değiştirmek için düzenlenebilir. İş emrini ayarlamak için [ENTER] düğmesine basın.

Durum:İşin Planlanmamış, Planlanmış veya Tamamlandı olup olmadığını belirtir. İş Durumu seçeneklerini göstermek için [ENTER]  düğmesine basın.

Parça Sayısı: Programlanmış mevcut işin kaç parça çalıştırıldığını belirtir. Parça sayısını ayarlamak için  [ENTER]  düğmesine basın.

İş Adı:Bu, kullanıcının Robot Job XML (Robot İş XML) öğesini seçmesini sağlar. Robot İşini seçmek için tuşuna [ENTER] düğmesine basın.

Program Yolu: İş için seçilen program yolunu görüntüler. Program, İşi Çalıştır sekmesinde seçilir.

Prog Yorumu: Kullanıcı tarafından girilen Program Yorumunu görüntüler.

[ENTER] Mevcut sütunda değişiklik gösterir. Sütun bilgileri için önceki bölüme bakın.

[ALTER] İş Yükle. Vurgulanan işi İşi Çalıştır sekmesine yükler.

[INSERT] Programlayıcı Modu Açık/Kapalı. Bu, Programlayıcı Modunu Açar veya Kapatır. Bir İş Takvimi çalıştırmak için bu Açık olarak ayarlanmalıdır. Otomatik Parça Yükleyici Modu ile aynı kuralları izler.

[F2] Programla. Vurgulanan işi planlar.

[F3] Satır Ekle. Otomatik Parça Yükleyici planlayıcısına yeni bir İş Numarası ekler.

[DELETE] Satırı Sil. Vurgulanan işi siler. Programlanmış işler silinemez.

Haas Robot - APL Recovery

Otomatik Parça Yükleyici döngüleri kesilirse, döngüsünü düzeltmek veya tamamlamak için [RECOVER]  modunu girmeniz gerekir.

[RECOVER] düğmesine basın, kurtarma sayfası İş Parçası Bağlama/kıskaç ve Önerilen Sonraki İşlem(ler)i görüntüler.

Otomatik Parça Yükleyici Kurtarma Ekranı:

  1. Robot ve Makine Fonksiyonları 
  2. İş Parçası Bağlama ve Kıskaç Durumu 
  3. Önerilen Sonraki İşlem(ler) 

[F2]Klamp Ham Malzeme Kıskacı. Bu ham malzeme kıskacını klampleyecektir.

[F3]Klamp Finiş Kıskacı. Bu, finiş kıskacı klampleyecektir.

[F4]İş Parçası Bağlama Klampleme/Ayırma. Bu, iş parçası bağlamayı klampleyecek/ayıracaktır.

[ALTER] Otomatik Kapıyı Aç/Kapat. Bu otomatik kapıyı açar veya kapatır.

[ORIGIN]Otomatik Kurtarma. Bu, Otomatik Parça Yükleyiciyi Üst Tabla Lokasyonuna otomatik olarak kurtarmaya çalışır. Robot Şablonunda güvenli bir pozisyon ayarlanması gerekir.

Uyarı: Robot, mevcut konumundan Masa Üstü konumuna hareket etmek için güvenli bir konumda değilse bu özelliği kullanmayın.

[Q] Kurtarmadan Çıkın. Bu, Otomatik Parça Yükleyici kurtarma ekranından çıkar.

Geribildirim