Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Wersja A — 05.2025

Introduction

Ta procedura pomoże skonfigurować zadanie z robotem Haas.

Postępować zgodnie z sekcją Pierwsze uruchomienie w Przewodniku instalacji robota Haas, aby podłączyć robota do maszyny Haas.

 Uwaga: Jeśli zasilanie maszyny zostanie wyłączone i włączone przed zapisaniem zadania, informacje o szablonie mogą zostać utracone.

Pakiet robota Haas-1 – Instalacja - VMC
Pakiet robota Haas-1 – Instalacja - Tokarka

General Safety Notes

Bezpieczeństwo operacyjne:
  • Sprawdź, czy chwytaki nie są uszkodzone za każdym razem, gdy wykonywane jest nowe zadanie.
  • W przypadku zaniku zasilania chwytaki pozostaną w pozycji zacisku.
  • W przypadku zaniku powietrza chwytaki tymczasowo pozostaną w pozycji zacisku.  Konieczne jest podjęcie działań zaradczych, ponieważ z upływem czasu powietrze w układzie będzie wypływać i może spowodować upadek części.

Okresowa kontrola zabezpieczeń maszyny:

  • Sprawdź mechanizm blokady drzwiczek pod kątem prawidłowego dopasowania i działania.  Aby sprawdzić działanie blokady, zapoznaj się z podręcznikami instalacji robota Haas.

Konfiguracja / praca w trybie pracy Run

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.
Pakiet robota Haas-1 – Instalacja - VMC
Pakiet robota Haas-1 – Instalacja - Tokarka

Setup

1

Przed skonfigurowaniem zadania robota będzie trzeba utworzyć ramkę użytkownika. Ramka użytkownika będzie poza tabelą części. Spowoduje to ustawienie naszych osi X, Y i Z.

Istnieją dwa typy współrzędnych, w których można regulować robota. Są to kartezjańskie i wspólne. 

Układ współrzędnych kartezjańskich składa się z:

  • X, Y i Z to osie liniowe.
  • W obraca się wokół osi X.
  • P obraca się wokół osi Y.
  • R obraca się wokół osi Z.

Wspólny układ współrzędnych składa się z:

  • J1, J2, J3, J4, J5 i J6.

 

2

Ograniczenia suwu ramienia robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Do ustawienia naszej ramki użytkownika używana jest metoda trzech punktów. Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Nacisnąć[INSERT] dla metody trzech punktów. Następnie wprowadzić nazwę ramki użytkownika i nacisnąć  [F2], aby zarejestrować.

4

Pierwszym punktem, który zostanie zarejestrowany, jest punkt orientacyjny. Zostanie on ustawiony z palcami chwytaka 1 skierowanymi w dół i na stół. Przesunąć robota do tego miejsca. Sprawdzić, czy wszystkie 4 chwytaki leżą płasko na stole za pomocą kawałka papieru, aby wyłączyć dotykowo narzędzie na części. Po ustawieniu naszego punktu orientacyjnego [1] nacisnąć  [F2], aby zarejestrować.

Następnym punktem jest punkt w kierunku X. Zapisać pozycję Z na RJH w pozycji kartezjańskiej. Przesunąć robota w górę w kierunku Z, aby palce chwytaka odsunęły się od stołu podczas przesuwania w kierunku X. Przesunąć robota w kierunku X i z powrotem do zapisanej pozycji Z. Palce powinny dotykać stołu, użyj kawałka papieru, aby ustawić chwytaki z powrotem na stole. Zapisać punkt w kierunku X [2], naciskając [F2].

Przesunąć robot w kierunku Y. Ponieważ robot jest zamontowany pod kątem 30 stopni, kierunek Y- odsunie się w górę od stołu. Przesunąć robota w dół w kierunku Z, z powrotem do stołu i użyć kawałka papieru, aby wyłączyć dotykowo palce chwytaka. Zapisać punkt w kierunku Y[3], naciskając [F2].

5

Do ustawienia naszej ramki użytkownika można użyć metody bezpośredniego wprowadzania. Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Tylko dla pakietu robota 1 VF/VM i maszyn ST

Naciśnij [ENTER]w celu przejścia do metody bezpośredniego wprowadzania. Aby wyłączyć ramkę użytkownika ze stojaka robota. Wprowadź nazwę ramki użytkownika i dodaj następujące wartości:

  • X = 0.0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

Spowoduje to obrót robota o około Y 30 stopni i Z 180 stopni. Robot będzie poruszał się w kierunku Z prostopadle do stołu. Naciśnij [ENTER], aby zarejestrować.

6

Tylko dla maszyn z pakietem robota 2

Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Naciśnij [ENTER] w celu przejścia do metody bezpośredniego wprowadzania. Aby wyłączyć ramkę użytkownika ze stojaka robota. Wprowadź nazwę ramki użytkownika i dodaj wartość z poniższej tabeli.

W tym miejscu dodajemy obrót o minus stopni w osi Z do ramki światowej, aby wyeliminować obrót podstawy robota. Naciśnij [ENTER] , aby zarejestrować.

Maszyna

Robot z kątem obrotu R podstawy spawanej

 Robot z kątem obrotu R podstawy odlewanej Robot UMC z kątem obrotu R płyty bazowej

ST-20/25 i VF-5

 -32,14 -42,91 nd.

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 nd.
ST-30/35 -40,35 -47,46 nd.
UMC-500/750/1000/1250 nd. nd. -35

7

Nacisnąć [Insert], aby utworzyć ramkę użytkownika. Przejść do karty Regulacja i wybrać utworzoną ramkę użytkownika, aby ją uaktywnić.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Setup

1

Operacja:

  • Maksymalna prędkość robota – to ustawienie określa maksymalną prędkość robota, gdy maszyna jest w trybie pracy. Wprowadź prędkość w odpowiednich jednostkach (cale/s lub mm/s), aby uruchomić zadanie. To ustawienie można skorygować w górę lub w dół, jeśli program tego wymaga.

    Uwaga: Maksymalna prędkość robota w trybie pracy wynosi 157 cali/s (4000 mm/s).
    Maksymalna prędkość robota w trybie konfiguracji wynosi 7,9 cali/s (200 mm/s).

  • Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu maszyny, aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.
Pakiety Haas Robot:
 
Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.
 
  • Liczba chwytaków – Podać liczbę chwytaków.

 

2

Chwytak części nieobrobionej

  • Wyjście zaciskania  – Wybrać wyjście zacisku chwytaka 1.
  • Wyjście odblokowania zacisku – Wybrać wyjście funkcji odblokowania zacisku chwytaka 1.
  • Opóźnienie zacisku – Wprowadzić liczbę sekund opóźnienia po wydaniu polecenia zaciśnięcia lub odblokowania chwytaka 1.
  • Typ zacisku – Wprowadź 1 dla zaciskania OD lub 2 dla zaciskania ID.

Chwytak wykończeniowy

  • Wyjście zaciskania – Wybrać wyjście zacisku chwytaka 2.
  • Wyjście odblokowania zacisku – Wybrać wyjście funkcji odblokowania zacisku chwytaka 2.
  • Opóźnienie zacisku – Wprowadzić liczbę sekund opóźnienia po wydaniu polecenia zaciśnięcia lub odblokowania chwytaka 2.
  • Typ zacisku – Wprowadź 1 dla zaciskania OD lub 2 dla zaciskania ID.

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następująceustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby podwójne chwytaki dotarły do imadła, oś B może wymagać odchylenia od robota. 

Dotyczy to wszystkich UMC z HRP-2. 

2

Po określeniu pozycji ładowania można ją zapisać, przechodząc do Polecenia bieżące -> urządzeń -> Automatyczny podajnik części -> ładowania części [2] -> Wewnętrzne położenie osi do ładowania [1].  Naciśnij F2 , aby ustawić aktualnę położenie maszyny jako położenie ładowania. 

Więcej informacji na temat konfigurowania szablonów HRP można znaleźć w sekcji HRP – Operacje . 

Jeśli lokalizacje ładowania i rozładowywania muszą być różne, należy użyć niestandardowych szablonów. HRP - Operacje - 9.3 - Szablon niestandardowy. 

General Safety Notes

Bezpieczeństwo operacyjne:
  • Sprawdź, czy chwytaki nie są uszkodzone za każdym razem, gdy wykonywane jest nowe zadanie.
  • W przypadku zaniku zasilania chwytaki pozostaną w pozycji zacisku.
  • W przypadku zaniku powietrza chwytaki tymczasowo pozostaną w pozycji zacisku.  Konieczne jest podjęcie działań zaradczych, ponieważ z upływem czasu powietrze w układzie będzie wypływać i może spowodować upadek części.

Okresowa kontrola zabezpieczeń maszyny:

  • Sprawdź mechanizm blokady drzwiczek pod kątem prawidłowego dopasowania i działania.  Aby sprawdzić działanie blokady, zapoznaj się z podręcznikami instalacji robota Haas.

Konfiguracja / praca w trybie pracy Run

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

Simple Template

1

Typ sekwencji – wprowadź 0 dla prostego szablonu lub 1 dla sekwencji niestandardowej. Więcej informacji można znaleźć w sekcji Sekwencja niestandardowa.

Metoda pobrania surowców – wprowadź 0 dla tabeli lub 1 dla pojedynczego punktu.

Metoda zrzutu gotowej części – wprowadź 0 dla pojedynczej tabeli, 1 dla podwójnej tabeli lub 2 dla pojedynczej części.

Liczba części w stosie – Wprowadzić liczbę ułożonych w stos części na kieszeń. Maksymalnie 3 części.

Uwaga: W przypadku korzystania z funkcji dwóch lub trzech części ułożonych jeden na drugim oraz Metoda odbioru surowego towaru i Metoda odbioru gotowej części to obie tabele. Lokalizacja pierwszej części musi być pusta.

Liczba wierszy – wprowadzić liczbę wierszy do zastosowania w tabeli.

Liczba kolumn – wprowadzić liczbę kolumn do zastosowania w tabeli.

2

Liczba wierszy – wpisz liczbę wierszy do zastosowania w tabeli.

Liczba kolumn – wprowadzić liczbę kolumn do zastosowania w tabeli.

Odległość między wierszami – wprowadzić przyrostową odległość między wierszami.

Odległość między kolumnami– wpisz przyrostową odległość między kolumnami.

Wysokość surowego materiału - wpisz wysokość surowego materiału.

Wysokość gotowej części – wpisz wysokość gotowej części.

Przerzucanie części – włączyć przerzucanie części dla dwóch zadań operacyjnych.

Masa surowego materiału – Wprowadzić masę surowego materiału.

Masa części gotowej – Wprowadzić masę gotowej części. Operacja 1, jeśli opcja obracania części jest włączona.

Masa części gotowej – Wprowadzić masę gotowej części. Operacja 2, jeśli odwracanie części jest włączone.

Uwaga: Masa chwytak netto, zarówno wykończenie, jak i surowe części muszą być dodane do wartości mniejszej niż całkowita maksymalna ładowność robota.

Przykład: Masa surowego materiału [4,0 lbs] + masa gotowej części [3,8 lbs] + masa chwytak netto [7,0 lbs]  < maksymalna ładowność [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Uwaga: Dla następnych operacji konfiguracji dostępne są następujące polecenia:

  • Naciśnij [TURRET FWD] lub [TURRET REV], aby wykonać indeksowanie magazynu narzędzi. Będzie to używane podczas ustawiania bezpiecznej lokalizacji osi dla pozycji ładowania
  • Naciśnij [F2], aby ustawić pozycję referencyjną. Powoduje to zapisanie aktualnej pozycji robota.
  • Nacisnąć [F3], aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka. W zakładce Załaduj część chwytak 1 jest zaciśnięty lub zwolniony. W zakładce Rozładuj część chwytak 2 jest uruchomiony.
  • Nacisnąć [F4], w celu zaciśnięcia/zwolnienia uchwytu wrzeciona głównego.

Prędkość robota – Wprowadzić prędkość ruchu robota przy stole części. Rozpocząć z małą prędkością podczas konfiguracji i po sprawdzeniu, czy zadanie jest wykonywane poprawnie, zaktualizować prędkość do żądanego czasu cyklu.

  • Wolno 1 cal/s
  • Średnio 3 cale/s
  • Szybko 6 cali/s 

2

Początkowa lokalizacja pobierania – Przesunąć chwytak 1 do położenia pierwszej części na stole części. Zacisnąć część, naciskając [F3] , a następnie nacisnąć [F2], aby zapisać pozycję odniesienia.

 Uwagi i wskazówki: Podnieść część i ponownie wyrównać ją względem lokalizacji pierwszej części na szablonie oraz zapisać tę pozycję. Spowoduje to lepsze dopasowanie chwytaka do części i stołu.

Przejdź do powyższej tabeli – przesuń robota w kierunku Z, aby wyczyścić wszystkie części na stole, a następnie naciśnij  [F2] , aby zapisać położenie odniesienia. Ta lokalizacja to również pozycja odzyskiwania.

3

Lokalizacja gotowości – Utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji nad stołem do lokalizacji gotowości. Powinien on znajdować się na zewnątrz drzwi, z chwytakiem 1 obróconym w celu umieszczenia części w uchwycie.

Nacisnąć [ENTER] , aby utworzyć plik ruchu i nacisnąć [F1] dla opcji konfiguracji.

  • Nacisnąć [1] , aby ustawić współrzędne na Wspólne.
  • Nacisnąć [2] , aby ustawić prędkość.
  • Nacisnąć [3] , aby ustawić ramkę narzędzi na Ramkę światową 1.
  • Nacisnąć [4] , aby ustawić ramkę użytkownika na ramkę użytkownika utworzoną metodą trzech punktów.

Przesunąć robota z położenia nad stołem na zewnątrz drzwi, obracając jednocześnie chwytak 1. Zarejestrować pozycje na ścieżce, aby stworzyć płynny ruch.

Uwagi i wskazówki: Ustawić pierwszy punkt dla tego pliku ruchu z dala od położenia nad stołem w kierunku X i Y.

4

Naciśnij [ENTER] dla opcji rejestrowania. Tworzy to akcję w pliku ruchu.

  • Nacisnąć [0] , aby zapisać pozycję.
  • Nacisnąć [1] , aby ustawić prędkość ruchu.
  • Nacisnąć [2] , aby ustawić stan chwytaka.
  • Nacisnąć [3] , aby ustawić stan uchwytu roboczego.

 Uwaga: Prosty szablon robota otworzy/zamknie chwytaki i uchwyty robocze. Wstawianie stanu chwytak lub stanu uchwytu roboczego można wstawić tylko w sekwencji ruchu odwracania części.

Nacisnąć [F2] dla opcji uruchamiania.

  • Nacisnąć [0] , aby uruchomić wybraną pozycję.
  • Nacisnąć [1] , aby uruchomić wszystkie pozycje w pliku ruchu.
  • Nacisnąć [2] , aby uruchomić wszystkie pozycje w odwrotnej kolejności.

Nacisnąć [F3] dla opcji uruchamiania.

  • Naciśnij [1] , aby stworzyć nowy plik.
  • Nacisnąć [2] , aby zapisać plik.
  • Naciśnij [3] , aby załadować plik.

Jeśli trzeba wyczyścić plik ruchu, nacisnąć [F3] , aby wyczyścić stół. Naciśnij [Y] , aby zresetować wartości i [N] anulować.

Po potwierdzeniu ruchów naciśnij [UNDO] , aby wyjść i zapisać plik ruchu.

Uwagi i wskazówki: Podczas przesuwania ramienia w kierunku drzwi, sprawdzić i upewnić się, czy żaden przegub nie jest przekręcany, sprawdzając ich położenie na RJH. Możliwe jest przełączanie między ruchem w trybie wspólnym a ruchem w trybie kartezjańskim poprzez naciśnięcie przycisk Liniowy w lewym dolnym rogu RJH.

 Wskazówki i Porady: Co najmniej jeden z punktów w pliku ruchu z lokalizacji gotowości powinien być zapisany w trybie połączonym, a ostatnia pozycja w pliku ruchu lokalizacji gotowości musi być zapisana w trybie kartezjańskim.

5

Bezpieczna lokalizacja osi dla ładowania – Wyregulować wewnętrzne osie, aby upewnić się, że magazyn narzędzi, narzędzia i oś B są odsunięte podczas ładowania części. Nacisnąć [F2], aby zarejestrować pozycję referencyjną.

Pozycja orientacji osi C – to pole służy do ustawienia orientacji uchwytu podczas ładowania części. Należy postępować zgodnie z instrukcjami na ekranie, aby ustawić wartości.

Ważne: Tokarki bez przełącznika osi C lub przełącznika położenia początkowego wrzeciono nie mogą mieć gwarancji powtarzalnej orientacji wrzeciono. Z tego powodu, jeśli istnieje aplikacja, która wymaga określonej orientacji wrzeciono, należy sprawdzić i zweryfikować orientację po skonfigurowaniu zadania i przed uruchomieniem dowolnego zadania. 

Lokalizacja załadunku uchwytu– utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji gotowości do lokalizacji załadunku uchwytu.

 Uwagi i wskazówki: Pierwsza lokalizacja zapisana w pliku ruchu powinna być ostatnią lokalizacją w pliku ruchu Lokalizacja gotowości. Na zewnątrz drzwi, z chwytakiem 1 obróconym w celu umieszczenia części w uchwycie.

6

Przesuń robota z lokalizacji gotowości do osi wrzeciona. Przy zwolnionym uchwycie roboczym, przesunąć chwytak 1 wzdłuż osi wrzeciona w kierunku uchwytu. Część powinna być wyśrodkowana w szczękach i znajdować się przy ich tylnej części. Zacisnąć uchwyt i sprawdzić, czy część się porusza. Wyregulować, aby wyśrodkować część względem uchwytu roboczego.

Wskazówki i porady: Po wyśrodkowaniu części i zaciśnięciu uchwytu roboczego zapisać ostatnią pozycję. Następnie zwolnić uchwyt roboczy i wysunąć część w kierunku Y z uchwytu roboczego oraz zapisać i wstawić tę pozycję przed ostatnią zapisaną pozycją.

 Uwagi i wskazówki: Zmniejsz prędkość robota, aby uzyskać lepszą dokładność podczas ładowania lub rozładowywania części w uchwycie roboczym.

Uchwyt roboczy dla surowej części – wybierz mechanizm uchwytu roboczego w celu zaciśnięcia surowej części.

Unload Part - Simple Template

1

Uchwyt roboczy dla gotowej części – wybrać mechanizm uchwytu roboczego w celu zaciśnięcia gotowej części.

Lokalizacja pobierania uchwytu– utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji gotowości do lokalizacji pobierania uchwytu. Gdy chwytak 2 jest zwolniony, przesunąć i obrócić chwytak 2 do osi wrzeciona oraz zlokalizować i zamocować część. Podczas zaciskania chwytaka 2 sprawdzić, czy robot porusza się i wyregulować, aby wyśrodkować chwytak względem części.

2

Lokalizacja zmiany uchwytu– utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji pobierania uchwytu do lokalizacji zmiany uchwytu. Odsunąć robota wzdłuż osi wrzeciona od uchwytu i obrócić chwytak tak, aby chwytak 1 był wyrównany z osią wrzeciona.

Załaduj po zamianie – utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji zamiany chwytaka do lokalizacji ładowania uchwytu. Przy zwolnionym uchwycie roboczym, przesunąć chwytak 1 wzdłuż osi wrzeciona w kierunku uchwytu. Część powinna być wyśrodkowana w szczękach i znajdować się przy ich tylnej części. Zacisnąć uchwyt i sprawdzić, czy część się porusza. Wyregulować, aby wyśrodkować część względem uchwytu roboczego.

3

Ruch podczas wyładowania części – utwórz plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji ładowania uchwytu do lokalizacji gotowości. Gdy chwytak 1 jest zwolniony, odsunąć robota wzdłuż osi wrzeciona od uchwytu roboczego i na zewnątrz drzwi do lokalizacji gotowości.

Odwracanie części: Z lokalizacji gotowości: Odwróć część, umieść ją w uchwycie roboczym, pozostaw otwarte uchwyty robocze poleceń, otwórz chwytak poleceń, przejdź z powrotem do lokalizacji gotowości. Jeśli opcja odwracania części jest włączona, programy muszą być wybrane dla OP 1 i OP 2.

Uwaga: Prosty szablon robota otworzy/zamknie chwytaki i uchwyty robocze. Wstawianie stanu chwytaka lub stanu uchwytu roboczego jest możliwe tylko w przypadku sekwencji odwracania części.

Metoda zrzucania gotowej części – wybierz metodę zrzucania gotowej części. Wprowadzić 1 dla pojedynczego stołu, 2 dla symetrycznego stołu podwójnego i 3 dla pojedynczego punktu.

Lokalizacja zrzutu na stole – przesuń robota z lokalizacji gotowości do lokalizacji pierwszej części na stole. Umieść część 0,0625” nad stołem, naciśnij [F3], aby odblokować chwytak 2. Naciśnij [F2], aby zarejestrować pozycję referencyjną.

Przerwa powietrzna – wprowadzić liczbę sekund, aby włączyć nadmuch powietrza po usunięciu części.

Uwaga: Funkcja dostępna tylko w tokarkach z tą opcją. Auto Air Jet Blast – Instalacja.

 Uwaga: Funkcja dostępna tylko we frezarkach z tą opcją. Programowalne powietrz – Instalacja.

Prędkość obrotowa uchwytu – wprowadzić prędkość wrzeciona, z jaką wrzeciono będzie się obracać podczas nadmuchu powietrza.

Run Job - Simple Template

1

Zakładka Uruchom zadanie umożliwia załadowanie/uruchomienie i zapisanie zadania. Pokazuje również aktualny stan trybu robota i bieżące uruchomione zadanie. Nazwa pliku zadania będzie miała kolor czerwony, jeśli zadanie nie zostanie zapisane oraz czarny, jeśli zostanie zapisane.

Nacisnąć [F3] , aby zapisać zadanie, wpisać nazwę wymaganego zadania i wybrać lokalizację pliku. Aby zapisać zadanie w tej samej lokalizacji pliku po edycji, naciśnij [INSERT] dwa razy.

Naciśnij [F4] , aby załadować zadanie.

Naciśnij [F2], aby stworzyć nowe zadanie.

Naciśnij [INSERT] , aby włączyć/wyłączyć tryb APL.

Naciśnij [UNDO] , aby przesunąć robota do bezpiecznej pozycji. Ta lokalizacja to lokalizacja Przenieś do powyżej tabeli zapisana na karcie Wczytaj część. Jeśli ta pozycja nie zostanie zarejestrowana, ta funkcja nie będzie dostępna. 

Ostrzeżenie:Nie używaj tej funkcji, jeśli robot nie znajduje się w bezpiecznej pozycji, aby przejść z bieżącej pozycji do lokalizacji nad stołem.

2

Bieżąca część – to pole można zaktualizować tak, aby sekwencja rozpoczęła się w określonym momencie.

Następna część – licznik pokazuje następną część.

Część ukończona – licznik pokazuje ilość wykonanych części. To pole można zresetować, naciskając [ORIGIN].

Części razem – to pole można zmienić. Sekwencja będzie uruchomiona, dopóki całkowita liczba części będzie równa ukończonym częściom. Umożliwiłoby to uruchomienie częściowego stołu. Ustaw na 0, aby uzyskać nieograniczoną liczbę.

Szybkie zastąpienie – pokazuje aktualny stan szybkiego zastąpienia.

Stan obecny – pokazuje aktualny stan APL.

Odwrócenie części: Jeśli opcja odwracania części jest włączona, programy muszą być wybrane dla OP 1 i OP 2.

Program:– dedykowany program do wykonania z tym zadaniem. (Opcjonalnie, jeśli funkcja odwracania części nie jest włączona dla bieżącego zadania).

3

Pierwszą częścią programu obróbki musi być operacja poprawnego osadzania BLOKU na ramieniu szczęk lub zatrzymanie. Można użyć tłoku sprężynowego dostarczonego przez firmę Haas lub dowolnego narzędzia niestandardowego. Tłok, jak każde narzędzie, musi mieć własną korekcję narzędzia i stanowisko na głowicy.

  • Podejść do części w trybie ruchu szybkiego i zatrzymać się około 0,25 ”(6 mm) od części.
  • Wsunąć i docisnąć trzpień do części, aż sprężyna zostanie ściśnięta o ½” (12 mm).
  • Otworzyć i zamknąć uchwyt za pomocą M11 i M10 dla części do osadzenia.
  • Odsunąć się od części w ruchu szybkim i kontynuować proces obróbki

4

Po skonfigurowaniu zadania nacisnąć [INSERT], aby włączyć tryb APL.

Uwaga: Gdy maszyna jest w trybie APL, układ sterowania załaduje następną część, gdy maszyna wykona kod M299.Gdy maszyna nie pracuje w trybie APL, M299 zajmuje miejsce M30 lub M99 na końcu programu.

Więcej informacji na temat programowania można znaleźć w Instrukcji obsługi.

Nacisnąć START CYKLU, aby uruchomić program.

APL Scheduler

Karta harmonogramu APL umożliwia użytkownikowi planowanie zadań robota.

 Uwaga: Włącz ustawienie 131 na WYŁ. , aby uruchomić zaplanowane zadania.

Numer zadania: Określa numer zadania. Naciśnij [ENTER] , aby utworzyć komentarz do programu dla zadania.

Kolejność: Określa kolejność zadań. Można to edytować, aby zmienić kolejność zaplanowanych zadań. Naciśnij [ENTER] , aby ustawić kolejność zadań.

Status: Określa, czy zadanie jest niezaplanowane, zaplanowane czy zakończone. Naciśnij [ENTER] , aby wyświetlić opcje Status zadania.

Liczba części: Określa, ile części zostało uruchomionych w bieżącym zaplanowanym zadaniu. Naciśnij [ENTER] , aby ustawić liczbę części.

Nazwa zadania: Umożliwia użytkownikowi wybranie pliku XML zadania robota. Naciśnij [ENTER] , aby wybrać zadanie robota.

Ścieżka programu: Wyświetla ścieżkę programu wybraną dla zadania. Program jest wybierany na karcie Uruchom zadanie.

Komentarz do programu: Wyświetla komentarz do programu wprowadzony przez użytkownika.

[ENTER] Różni się w zależności od bieżącej kolumny. Zobacz poprzednią sekcję, aby uzyskać informacje o kolumnie.

[ALTER] Załaduj zadanie. Ładuje zaznaczone zadanie na kartę Uruchom zadanie.

[INSERT] Trybu harmonogramu włączony/wyłączony. Włącza lub wyłącza tryb harmonogramu. Opcja musi to być ustawiona jako włączona, aby uruchomić harmonogram zadań. Przestrzega tych samych zasad, co tryb APL.

[F2] Harmonogram. Planuje zaznaczone zadanie.

[F3] Dodaj wiersz. Dodaje nowy numer zadania do programu planującego APL.

[DELETE] Usuń wiersz. Usuwa zaznaczone zadanie. Zaplanowanych zadań nie można usunąć.

Uwaga: Robot przejdzie do lokalizacji gotowości obecnego zadania przed przejściem do następnego zadania w harmonogramie APL. Upewnij się, że gotowa lokalizacja dla wszystkich prac będzie bezpieczna i nie ma żadnych przeszkód.

General Safety Notes

Bezpieczeństwo operacyjne:
  • Sprawdź, czy chwytaki nie są uszkodzone za każdym razem, gdy wykonywane jest nowe zadanie.
  • W przypadku zaniku zasilania chwytaki pozostaną w pozycji zacisku.
  • W przypadku zaniku powietrza chwytaki tymczasowo pozostaną w pozycji zacisku.  Konieczne jest podjęcie działań zaradczych, ponieważ z upływem czasu powietrze w układzie będzie wypływać i może spowodować upadek części.

Okresowa kontrola zabezpieczeń maszyny:

  • Sprawdź mechanizm blokady drzwiczek pod kątem prawidłowego dopasowania i działania.  Aby sprawdzić działanie blokady, zapoznaj się z podręcznikami instalacji robota Haas.

Konfiguracja / praca w trybie pracy Run

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

Template - Custom Sequence

Typ sekwencji – wprowadź 0 dla prostego szablonu lub 1 dla sekwencji niestandardowej.

Liczba części w stosie – Wprowadzić liczbę ułożonych w stos części na kieszeń. Maksymalnie 3 części.

Uwaga: W przypadku korzystania z funkcji części piętrowej składającej się z dwóch lub trzech części, a metoda odbioru surowego towaru i metoda odbioru gotowych części to obie metody na jednym stole. Lokalizacja pierwszej części musi być pusta.

Liczba wierszy – wprowadzić liczbę wierszy do zastosowania w tabeli.

Liczba kolumn – wprowadzić liczbę kolumn do zastosowania w tabeli.

Odległość między wierszami – wprowadzić przyrostową odległość między wierszami.

Odległość między kolumnami – wprowadzić przyrostową odległość między kolumnami.

Prędkość robota  – Wprowadzić prędkość ruchu robota przy stole części.

Początkowa lokalizacja pobierania  – Przesunąć chwytak 1 do położenia pierwszej części na stole części. Zacisnąć część, a następnie nacisnąć  [F2] , aby zapisać pozycję odniesienia.

Wskazówki: Podnieść część i ponownie wyrównać ją względem lokalizacji pierwszej części na szablonie oraz zapisać tę pozycję. Spowoduje to lepsze dopasowanie chwytaka do części i stołu.

Przejdź do powyższej tabeli  – przesuń robota w kierunku Z, aby wyczyścić wszystkie części na stole, a następnie naciśnij  [F2],  aby zapisać położenie odniesienia. Ta lokalizacja to również pozycja odzyskiwania.

Lokalizacja zrzutu na stole  – przesunąć robota z lokalizacji gotowości do lokalizacji pierwszej części na stole. Umieścić część 0,0625” nad stołem, odblokować chwytak 2. Nacisnąć [F2] , aby zarejestrować pozycję referencyjną.

Wysokość surowego materiału - wpisz wysokość surowego materiału.

Wysokość gotowej części – wpisz wysokość gotowej części.

Masa surowego materiału – Wprowadzić masę surowego materiału.

Masa części gotowej – Wprowadzić masę gotowej części.

Przykład: masa surowego materiału [4,0 lbs] + masa gotowej części [3,8 lbs] + masa chwytak netto [7,0 lbs] < maksymalna ładowność [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Zakładka Custom pozwala użytkownikowi na stworzenie zestawu sekwencji zdefiniowanych przez użytkownika.Każdy wiersz jest sekwencją z kodem aliasu, opisem sekwencji i nazwą pliku.

Sekwencja jest wywoływana w programie za pomocą M300 Pn. Numer kodu P odpowiada kodowi aliasowemu w bieżącej sekwencji niestandardowej.

Plik: Wyświetla aktualnie załadowaną ścieżkę sekwencji niestandardowej. Jeśli ścieżka pliku jest czerwona, jest edytowana i nie jest zapisywana. Typ pliku to .SQC.

[INSERT] Wstawia wiersz powyżej podświetlonej sekwencji.

[DELETE] Usuwa zaznaczone zadanie.

[ALTER] Zmienia nazwę sekwencji niestandardowej.

[ORIGIN] Czyści tabelę Sekwencja niestandardowa.

[ENTER] Załaduj zapisany plik ruchu.

[F2] Otwiera okno rejestratora. Zobacz krok Rejestrator niestandardowy poniżej.

[F3] Zapisuje niestandardową sekwencję i utworzone pliki sekwencji.

[F4] Załaduj zapisaną sekwencję niestandardową.

2

Naciśnij [F2] , aby otworzyć okno niestandardowego rejestratora, które pozwala użytkownikowi utworzyć niestandardowy plik ruchu.

[INSERT]  Wstawić nowy wiersz.

[DELETE] Usuń aktualnie podświetlony wiersz.

[ENTER] Opcje nagrywania.

  • Nacisnąć [1] , aby zapisać pozycję.
  • Nacisnąć [2] , aby ustawić prędkość.
  • Nacisnąć [3] , aby ustawić stan chwytaka.
  • Nacisnąć [4] , aby ustawić stan uchwytu roboczego.
  • Naciśnij [5] , aby kierować podmuchem powietrza.
  • Naciśnij [6] , aby kierować stanem drzwi automatycznych.
  • Naciśnij [7] , aby ustawić orientację wrzeciona głównego/podrzędnego.
  • Naciśnij [8] , aby ustawić miejsce przebywania maszyny lub przebywania robota.
  • Naciśnij [9] , aby ustawić stan pobrania lub odbioru robota. Służy do zwiększania licznika części.
  • Naciśnij [10] , aby zwiększyć indeksy części.

3

[F1] Opcje konfiguracji. 

  • Nacisnąć [1] , aby ustawić współrzędne na Wspólne.
  • Nacisnąć [2] , aby ustawić prędkość.
  • Nacisnąć [3] , aby ustawić ramkę narzędzi na Ramkę światową 1.
  • Nacisnąć [4] , aby ustawić ramkę użytkownika na ramkę użytkownika utworzoną metodą trzech punktów.

[F2] dla opcji uruchamiania.

  • Nacisnąć [0] , aby uruchomić wybraną pozycję.
  • Nacisnąć [1] , aby uruchomić wszystkie pozycje w pliku ruchu.
  • Nacisnąć [2] , aby uruchomić wszystkie pozycje w odwrotnej kolejności.

[F3] dla opcji uruchamiania.

  • Naciśnij [1] , aby stworzyć nowy plik.
  • Nacisnąć [2] , aby zapisać plik.
  • Naciśnij [3] , aby załadować plik.

Run Job - Custom Sequence

1

Zakładka Uruchom zadanie umożliwia załadowanie/uruchomienie i zapisanie zadania. Pokazuje również aktualny stan trybu robota i bieżące uruchomione zadanie. Nazwa pliku zadania będzie miała kolor czerwony, jeśli zadanie nie zostanie zapisane oraz czarny, jeśli zostanie zapisane.

Nacisnąć [F3] , aby zapisać zadanie, wpisać nazwę wymaganego zadania i wybrać lokalizację pliku. Aby zapisać zadanie w tej samej lokalizacji pliku po edycji, naciśnij [INSERT] dwa razy.

Naciśnij [F4] , aby załadować zadanie.

Naciśnij [F2], aby stworzyć nowe zadanie.

Naciśnij [INSERT] , aby włączyć/wyłączyć tryb APL.

Naciśnij [UNDO] , aby przesunąć robota do bezpiecznej pozycji. Ta lokalizacja to lokalizacja Przenieś do powyżej tabeli zapisana na karcie Wczytaj część. Jeśli ta pozycja nie zostanie zarejestrowana, ta funkcja nie będzie dostępna. 

Ostrzeżenie:Nie używaj tej funkcji, jeśli robot nie znajduje się w bezpiecznej pozycji, aby przejść z bieżącej pozycji do lokalizacji nad stołem.

2

Bieżąca część – to pole można zaktualizować tak, aby sekwencja rozpoczęła się w określonym momencie.

Następna część – licznik pokazuje następną część.

Część ukończona  – licznik pokazuje ilość wykonanych części. To pole można zresetować, naciskając  [ORIGIN].

Części razem –to pole można zmienić. Sekwencja będzie uruchomiona, dopóki całkowita liczba części będzie równa ukończonym częściom. Umożliwiłoby to uruchomienie częściowego stołu. Ustaw na 0, aby liczba części była nieograniczona.

Szybkie zastąpienie – pokazuje aktualny stan szybkiego zastąpienia.

Stan obecny – pokazuje aktualny stan APL.

Program: – dedykowany program do wykonania z tym zadaniem. (Opcjonalnie, jeśli funkcja odwracania części nie jest włączona dla bieżącego zadania).

Sekwencja przed uruchomieniem: - Opcjonalny krok wykonywany przed tym zadaniem, jeśli jest uruchamiany w harmonogramie APL. Może być używany do przygotowania i pozycjonowania APL/robota do wykonania.

Sekwencja po uruchomieniu: - Opcjonalny krok wykonywany na końcu tego zadania, jeśli jest uruchamiany w harmonogramie APL. Może być używany do przenoszenia APL/robota do bezpiecznej pozycji między zadaniami.

3

Pierwszą częścią programu obróbki musi być operacja poprawnego osadzania BLOKU na ramieniu szczęk lub zatrzymanie. Można użyć tłoku sprężynowego dostarczonego przez firmę Haas lub dowolnego narzędzia niestandardowego. Tłok, jak każde narzędzie, musi mieć własną korekcję narzędzia i stanowisko na głowicy.

  • Podejść do części w trybie ruchu szybkiego i zatrzymać się około 0,25 ”(6 mm) od części.
  • Wsunąć i docisnąć trzpień do części, aż sprężyna zostanie ściśnięta o ½” (12 mm).
  • Otworzyć i zamknąć uchwyt za pomocą M11 i M10 dla części do osadzenia.
  • Odsunąć się od części w ruchu szybkim i kontynuować proces obróbki

4

Po skonfigurowaniu zadania nacisnąć [INSERT], aby włączyć tryb APL.

Uwaga: Gdy maszyna jest w trybie APL, układ sterowania załaduje następną część, gdy maszyna wykona kod M299.Gdy maszyna nie pracuje w trybie APL, M299 zajmuje miejsce M30 lub M99 na końcu programu.

Więcej informacji na temat programowania można znaleźć w Instrukcji obsługi.

Nacisnąć START CYKLU, aby uruchomić program.

Example Custom Sequence

%
O61121 (PROGRAM NIESTANDARDOWY);
(#62715 = Bieżąca część);
(#62719 = Maks. numer części);
(P1 = ODBIÓR PIERWSZEJ CZĘŚCI);
(P2 = PRZEJDŹ DO GOTOWOŚCI);
(P3 = ZAŁADUJ CZĘŚĆ DO UCHWYTU);
(P4 = ROZŁADUNEK GOTOWEJ CZĘŚCI);
(P5 = CZĘŚĆ ODPADOWA);
;
M97 P10 (WYWOŁAJ PROGRAM ŁADOWANIA ROBOTA);
M98 P111 (PROGRAM CZĘŚCI);
M97 P20 (WYWOŁAJ PROGRAM ROZŁADOWANIA ROBOTA);
;
M99 
;
N10 (PROGRAM ŁADOWANIA ROBOTA);
M300 P1 (ODBIÓR PIERWSZEJ CZĘŚCI);
M300 P2 (PRZEJDŹ DO GOTOWOŚCI);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (PRZESUWA WEWNĘTRZNE OSIE W BEZPIECZNE MIEJSCA);
;
M80 (DRZWI OTWARTE);
;
G04 P5. (DRZWICZKI OTWARTE);
;
M300 P3 (ZAŁADUJ CZĘŚĆ DO UCHWYTU);
M300 P3 R0 (POWRÓT DO GOTOWOŚCI);
;
M81 (DRZWI ZAMKNIĘTE);
;
G04 P3. (ZAMKNIĘCIE DRZWI);
;
M99
;
N20 (PROGRAM ROZŁADOWANIA ROBOTA);
T4 G00 Y-1. Z-2. (PRZESUWA WEWNĘTRZNE OSIE W BEZPIECZNE MIEJSCA);
;
M80 (DRZWI OTWARTE);
;
G04 P2. (DRZWICZKI OTWARTE);
;
M300 P4 (ROZŁADUJ GOTOWĄ CZĘŚĆ);
;
M300 P4 R0 (POWRÓT DO GOTOWOŚCI);
;
N200;
;
M81 (DRZWI ZAMKNIĘTE);
;
G04 P2. (ZAMKNIĘCIE DRZWI);
;
N210; 
M300 P2 R0 (PRZEJŚĆ DO TABELI ODPADÓW);
M300 P5 (CZĘŚĆ ODPADOWA);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (LIMIT SPOJRZENIA NA PRZYDZIAŁY MAKRO); 
JEŚLI [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(POBIERZ I WEŹ NASTĘPNĄ CZĘŚĆ DO GOTOWOŚCI);
G103;
M99
;
N50;
M299;
;
%

1

To jest przykład niestandardowej sekwencji robota z pojedynczym chwytakiem.

M300 Pn R0 Odtwarza Sekwencję w odwrotnej kolejności.

M300 Pn Q0 Odtwarza sekwencję w tle programu.

Uwaga: M300 Pn R0 ignoruje wszystkie polecenia niezwiązane z robotem, gdy plik ruchu jest uruchamiany w odwrotnej kolejności. Przykład zignorowanych poleceń: Sterowana przerwa maszyny, polecenia drzwi automatycznych, polecenia uchwytów roboczych i orientacje wrzeciona.

Robot Macro Variables Table

Poniżej znajduje się tabela makrozmiennych – zmiennych lokalnych, globalnych i systemowych z informacjami o ich zastosowaniu.

Zmienna NGC Użycie
#62714 Poprzednia część (tylko do odczytu)
#62715 Bieżąca część (tylko do odczytu)
#62716 Następna część (tylko do odczytu)
#62717 Pozostałe części (tylko do odczytu)
#62718 Ukończone części (tylko do odczytu)
#62730 Liczba stosów (tylko do odczytu)
#62731 Liczba wierszy (tylko do odczytu)
#62732 Liczba kolumn (tylko do odczytu)
#62733 Części razem (tylko do odczytu)
#62734

Tryb APL włączony (odczyt/zapis)


Uwaga: Wywołanie #62734 = 0 jest poprawne, wywołanie #62734 = 1  powoduje „nielegalny alarm zmiennej”. To makro może być użyte tylko do wyłączenia trybu APL.
#62739 APL wymaga przywrócenia (tylko do odczytu)
#62747 Szybkie zastąpienie (tylko do odczytu)
#62750 Ukończone części (tylko do odczytu)
#62770 Tryb Schedular aktywny (tylko do odczytu)
#70220 Robot podłączony (tylko do odczytu)

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       Upewnij się, że jesteś we współrzędnych kartezjańskich podczas biegu robotem. Ułatwi to poruszanie robotem, ponieważ porusza on jednocześnie wieloma przegubami.
            a.       Aby przełączyć: Robot > Praca impulsowa > Typ współrzędnych > Kartezjański

2.       Podczas rejestrowania pozycji robota impulsując jedną oś, zapisz pozycję. Nie poruszaj wieloma osiami i nie nagrywaj, w przeciwnym razie możesz spowodować awarię robota podczas wykonywania pełnej sekwencji.
            a.       Robot wybierze najkrótszą ścieżkę z punktu A do punktu B, więc jeśli przesuniesz wiele osi, ryzykujesz, że robot wpadnie na siebie, maszynę lub otrzyma alarm limitu impulsowania.
            b.       Podczas rejestrowania pozycji upewnij się, że zaczynasz od ostatniej nakazanej pozycji.

3.       Część programu, która będzie obrabiać część, powinna znajdować się w osobnym programie. Uruchom go jako podprogram PO odsunięciu robota od maszyny i zamknięciu drzwi.
            a.       Ma to na celu oddzielenie wywołań M300 od programu przeznaczonego do obróbki części.

4.       Podziel zadanie niestandardowe na wiele sekwencji. Nie próbuj tworzyć jednej sekwencji ruchu, która uruchomi całe zadanie.

5.       Po zakończeniu sekwencji ruchu uruchom pełny plik, aby zorientować się, jak będzie wyglądał ruch.
            a.       Upewnij się, że zaczynasz od pozycji końcowej ostatniej sekwencji ruchu, która zostanie uruchomiona.

6.       Jeśli pojawi się alarm robota limitu pracy impulsowej, konieczne będzie ponowne zarejestrowanie sekwencji, która spowodowała alarm.
            a.       Ścieżka, którą robot pokonuje z punktu A do punktu B, przekracza jeden lub więcej limitów połączeń. 

 Wskazówki i Porady: Zmniejsz prędkość robota, aby uzyskać lepszą dokładność podczas ładowania lub rozładowywania części w uchwycie roboczym.

APL Scheduler

Karta harmonogramu APL umożliwia użytkownikowi planowanie zadań robota.

 Uwaga: Włącz ustawienie 131 na WYŁ. , aby uruchomić zaplanowane zadania.

Numer zadania: Określa numer zadania. Naciśnij [ENTER] , aby utworzyć komentarz do programu dla zadania.

Kolejność: Określa kolejność zadań. Można to edytować, aby zmienić kolejność zaplanowanych zadań. Naciśnij [ENTER] , aby ustawić kolejność zadań.

Status: Określa, czy zadanie jest niezaplanowane, zaplanowane czy zakończone. Naciśnij [ENTER] , aby wyświetlić opcje Status zadania.

Liczba części: Określa, ile części zostało uruchomionych w bieżącym zaplanowanym zadaniu. Naciśnij [ENTER] , aby ustawić liczbę części.

Nazwa zadania: Umożliwia użytkownikowi wybranie pliku XML zadania robota. Naciśnij [ENTER] , aby wybrać zadanie robota.

Ścieżka programu: Wyświetla ścieżkę programu wybraną dla zadania. Program jest wybierany na karcie Uruchom zadanie.

Komentarz do programu: Wyświetla komentarz do programu wprowadzony przez użytkownika.

[ENTER] Różni się w zależności od bieżącej kolumny. Zobacz poprzednią sekcję, aby uzyskać informacje o kolumnie.

[ALTER] Załaduj zadanie. Ładuje zaznaczone zadanie na kartę Uruchom zadanie.

[INSERT] Trybu harmonogramu włączony/wyłączony. Włącza lub wyłącza tryb harmonogramu. Opcja musi to być ustawiona jako włączona, aby uruchomić harmonogram zadań. Przestrzega tych samych zasad, co tryb APL.

[F2] Harmonogram. Planuje zaznaczone zadanie.

[F3] Dodaj wiersz. Dodaje nowy numer zadania do programu planującego APL.

[DELETE] Usuń wiersz. Usuwa zaznaczone zadanie. Zaplanowanych zadań nie można usunąć.

Haas Robot - APL Recovery

Jeśli cykle automatycznego podajnika detali zostaną przerwane, należy przejść do trybu[RECOVER], aby skorygować lub zakończyć cykl.

Naciśnij[RECOVER], na stronie odzyskiwania zostanie wyświetlony stan uchwytu roboczego/chwytak ai sugerowane następne działanie (-a).

Wyświetlenie odzyskiwania automatycznego podajnika części:

  1. Funkcje robota i maszyna  
  2. Stan uchwytu roboczego i chwytak  
  3. Sugerowane następne działanie (-a) 

[F2] Zaciśnięcie chwytaka części niobrobionej. Spowoduje to zaciśnięcie chwytaka części nieobrobionej.

[F3] Zaciśnięcie chwytaka wykończeniowego. Spowoduje to zaciśnięcie chwytaka wykończeniowego.

[F4] Zaciśnięcie/zwolnienie uchwytu roboczego. Spowoduje to zaciśnięcie/zwolnienie uchwytu roboczego.

[ALTER] Otwórz/Zamknij automatyczne drzwi. Spowoduje to otwarcie lub zamknięcie drzwi automatycznych.

[ORIGIN] Automatyczne odzyskiwanie. Spowoduje to próbę automatycznego odzyskania APL do lokalizacji tabeli powyżej. W szablonie robota należy ustawić bezpieczną pozycję.

 Ostrzeżenie:Nie używaj tej funkcji, jeśli robot nie znajduje się w bezpiecznej pozycji, aby przejść z bieżącej pozycji do lokalizacji nad stołem.

[Q]Zakończ odzyskiwanie. Spowoduje to zamknięcie ekranu odzyskiwania APL.

Uwagi