Porównaj maszyny

Haas Robot Package-25kg — VMC z ładowaniem przednim — Instalacja

Introduction

Ta procedura pokaże, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-25kg. Pakiet Haas Robot Package (HRP) — 25 kg można zainstalować w dwóch konfiguracjach: z ładowaniem przednim i z ładowaniem bocznym. Proces instalacji HRP z ładowaniem przednim opisano poniżej.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania 100.21.000.1120 lub nowsza
  • Wyprodukowane po 01.01.19 lub zaktualizowana płytka we/wy do wersji 34-349xB lub nowszej
  • VF-1/2 i VM-2 Blaszane elementy robota  
  • Zdalny regulator – XL 93–1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH–XL)
  • DRZWI ZAWIASOWE PCB WE/WY 93–1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI
  • Wymaga oddzielnego, trójfazowego zasilania 200–230V, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Więcej informacji znajdziesz w  STARTUP GUIDE Fanuc.
  •  Drzwi automatyczne Haas

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

Haas Robot Package-25kg musi być zakotwiczony, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas limitami rozmiaru i wagi części. Zobacz sekcję dotyczącą kotwienia robota poniżej.

Pakiet robota Haas (HRP) zawiera następujące elementy:

  • 32-1274 Zespół zdalnego wyłącznika awaryjnego E-stop (zawiera uchwyt i 36 stóp kabla do zdalnego regulatora)
  • 32-9018  HRP-25kg Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego (zawiera sygnały robota i kable zasilające)
  • Urządzenie zabezpieczające - (tylko pakiety CE HRP).

 Uwaga:  Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty budowy.  

 Ważne: Maszyny HE z automatycznymi drzwiami, które są zamówione z robotem lub automatycznym podajnikiem detali (APL) nie są wyposażone w czujnik krawędzi, ponieważ te opcje automatyzacji są dostarczane z ogrodzeniem. Jeśli maszyna ma być uruchomiona bez opcji automatyzacji, która ma ogrodzenie, należy zamówić i zainstalować czujnik krawędzi dla maszyna. Zapoznaj się z odpowiednimi procedurami czujników krawędzi, aby uzyskać prawidłowy numer części do zamówienia:

Pakiet robota Haas z ładowaniem przednim wymaga instalacji w terenie na maszynie Haas następujących elementów:

Numer części Opis
93-1001031 - Zamówiony parametr HRP Magiczny kod robota
93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki Parametr bezpieczeństwa robota drzwi przednich

93-1000980 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 VMC MAŁY NIE CE

lub

93-1000946 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 VMC MED NIE CE

lub

93-1000913 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 VMC MAŁY CE

lub

93-1000914 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 VMC ŚREDNI CE

Mały zestaw instalacyjny VMC HRP-2

lub

Średni zestaw instalacyjny VMC HRP-2

lub

CE Mały zestaw instalacyjny VMC HRP-2

lub

CE Średni zestaw instalacyjny VMC HRP-2

Uwaga:  Nie dotyczy pakietów HRP CE.  Zestawy CE zawierają już urządzenie zabezpieczające.

93-1000896   OGRODZENIE ZABEZPIECZAJĄCE HRP-2 VMC/ST

lub

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

lub

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

Mill Setup

Uwaga: Ta sekcja dotyczy maszyn z systemami HRP z ładowaniem przednim. Jeśli instalujesz HRP z ładowaniem bocznym, przejdź do następnej sekcji

1

Po obu stronach drzwi wykonaj następujące czynności:

Zdjąć osłonę silnika autodoor [1] izespół silnika autodoor [2].

Zamontować wspornik przełącznika zbliżeniowego [3] do istniejącego bloku wyłącznika zbliżeniowego [5].

Zamontować wyłącznik zbliżeniowy ciągłego otwarcia drzwi [4] na wsporniku [3].

Zainstalować prowadnicę wiertła [7] dla flagi otwierania drzwi [6], wywiercić i nagwintować 2 otwory 10-32 w blasze drzwi.

  • Rozmiar wiertła: #21 lub 5/32"
  • Dotknij 10-32 NF

Wyjąć szablon i zainstalować flagę otwierania drzwi za pomocą 2x płaskich wkrętów z łbem walcowym. Zainstaluj ponownie zespół silnika autodoor, wspornik i pokrywę.

Użyć dostarczonych podkładek, aby ustawić wysokość między przełącznikiem zbliżeniowym a flagą otwartych drzwi

2

Usuń paletę narzędziową i stół narzędziowy z maszyny.

Przesunąć uchwyt węża pistoletu pneumatycznego [1] na drugą stronę szafy narzędziowej. Wywiercić otwory w szafie narzędziowej dla wkrętów 1/4"-20. Użyć wiertła H (17/64"), aby wywiercić otwory dla luzu.

Przesuń pilot zdalnego sterowania (RJH) na przeciwną stronę kasety sterowniczej i poprowadź kabel.

3

Poprowadzić przewody funkcji w pełni otwartych drzwi do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

Podłączyć 32-0807 PROX NO LEWE DRZWI CAŁKOWICIE OTWARTE do SIO P27.

Podłączyć 32–0856 PROX NO PRAWE DRZWI CAŁKOWICIE OTWARTE do SIO P72.

4

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Robot Lifting

Wymagania dotyczące podnoszenia robota

Informacje te należy stosować przy podnoszeniu/przenoszeniu Robot Package-25kg.

Pakiet robota Haas 25 kg należy podnieść zgodnie z zaleceniami firmy Fanuc. Patrz instrukcja obsługi jednostki mechanicznej Fanuc Robot M-20iD/25,  Rozdział 1, Sekcja 1 Transport od strony 1, aby uzyskać informacje na temat podnoszenia/przenoszenia.

HRP-25kg Instrukcja obsługi jednostki mechanicznej robota Fanuc M-20iD/25

Robot Placement

Tabela 1[1]

Tabela 2[2] (opcja)

Umieść skrzynkę sterowania Fanuc po prawej stronie maszyny obok panelu sterowania[3]. 

Stacja obracania części [4].

Robots With Weldment Base

1

Roboty z podstawą spawaną

Zmierz te wymiary od osłony maszyny do otworów montażowych robota na podstawie robota.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Numer wymiaru VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Prawy tylny otwór mocujący robota do przodu maszyny) 27,5 cala (698,5 mm) 23,0 cali (584.2 mm) 20.0 cali (508 mm)
2 (Prawy przedni otwór mocujący  robota do przodu maszyny) 37,0 cali  (939,8 mm) 32,5 cali (825,5 mm) 30,0 in. (762 mm)
3 (Prawy tylny otwór mocujący robota do lewej strony maszyny) 25,0 cali (635 mm) 42,0 cale (1066,8 mm) 49,5 cali (1257,3 mm)
4 (Przedni wspornik stołu 1 do przodu maszyny) 26,5 cali (673,1 mm) 22,5 cali (571,5 mm) 19,0 cali (482,6 mm)
5 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 1 z lewej strony maszyny) 20,0 cali. (508 mm) 1.0 cal (25,4 mm) 14,0 cali (355,6 mm)
6 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 53,0 cale (1346,2 mm) 48,5 in. (1231,9 mm) 45,0 cali (1143 mm)
7 (Prawy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 62,0 cale (1574.8 mm) 57,5 cali (1460,5 mm) 54,5 cali (1384,3 mm)
8 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do prawego otworu montażowego przedniego wspornika stołu 1) 59,0 cali (1498,6 mm) 59,0 cali (1498,6 mm) 59,0 cali (1498,6 mm)
9 (Prawy tylny otwór kotwiczenia stacji obracania części po lewej stronie maszyny) 31,5 cali (800,1 mm) 14,5 cali (368,3 mm) 1.0 cal (25,4 mm)
10 (Prawy przedni otwór kotwiczenia stacji obracania części do przodu maszyny) 18,0 cali (457,2 mm) 13.5 cali (342,9 mm) 8,5 cali (215,9 mm)

Robots With Cast Base

1

Roboty z podstawą odlewaną

Zmierz te wymiary od osłony maszyny do otworów kotwiczenia na podstawie robota.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Numer wymiaru VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Prawy tylny otwór mocujący robota do przodu maszyny) 24,5 cali (622,3 mm) 20.0 cali (508 mm) 17,0 cali (431,8 mm)
2 (Prawy przedni otwór mocujący  robota do przodu maszyny) 37,0 cali  (939,8 mm) 32,5 cali (825,5 mm) 30,0 in. (762 mm)
3 (Prawy tylny otwór mocujący robota do lewej strony maszyny) 25,0 cali (635 mm) 42,0 cale (1066,8 mm) 49,5 cali (1257,3 mm)
4 (Przedni wspornik stołu 1 do przodu maszyny) 26,5 cali (673,1 mm) 22,5 cali (571,5 mm) 19,0 cali (482,6 mm)
5 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 1 z lewej strony maszyny) 20,0 cali. (508 mm) 1.0 cal (25,4 mm) 14,0 cali (355,6 mm)
6 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 53,0 cale (1346,2 mm) 48,5 in. (1231,9 mm) 45,0 cali (1143 mm)
7 (Prawy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 62,0 cale (1574.8 mm) 57,5 cali (1460,5 mm) 54,5 cali (1384,3 mm)
8 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do prawego otworu montażowego przedniego wspornika stołu 1) 59,0 cali (1498,6 mm) 59,0 cali (1498,6 mm) 59,0 cali (1498,6 mm)
9 (Prawy tylny otwór kotwiczenia stacji obracania części po lewej stronie maszyny) 31,5 cali (800,1 mm) 14,5 cali (368,3 mm) 1.0 cal (25,4 mm)
10 (Prawy przedni otwór kotwiczenia stacji obracania części do przodu maszyny) 18,0 cali (457,2 mm) 13.5 cali (342,9 mm) 8,5 cali (215,9 mm)

Anchoring Requirements

Pakiet robota Haas 25 kg, stół części i stacja odwracania części muszą być zakotwiczone, aby były wystarczająco stabilne, gdy są używane zgodnie z określonymi przez Haas limitami rozmiaru i wagi części. Informacje na temat kotwiczenia można znaleźć w instrukcji kotwiczenia (rozszerzenie drop-in).

Instrukcje kotwiczenia (rozszerzenie drop-in)

Robot Air Installation

1

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować push do podłączenia.

Regulator powietrza chwytaka robota ma uchwyty magnetyczne do mocowania do stojaka robota.

Zamocuj regulator powietrza chwytaka robota do stojaka robota.

Poprowadź przewód powietrza z lewej strony regulatora wzdłuż przedniej osłony maszyny do szafki CALM i zainstaluj łącznik wtykowy.

Poprowadź linię powietrza z prawej strony regulatora do portu Air 1  w robocie i zainstaluj złączkę zatrzaskową.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Ustaw ten regulator na ciśnienie powietrza wymagane dla danego zastosowania.  Im wyższe ciśnienie, tym większa siła zacisku. Poniżej podano zakresy ciśnienia powietrza pojedynczych i podwójnych chwytaków dla HRP-2.

  • Zakres ciśnienia powietrza pojedynczego chwytaka - (36,0 - 100,0 psi)
  • Zakres ciśnienia powietrza podwójnego chwytaka - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Należy zmontować stół części. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

Robot Haas – montaż stołu części

Shaft Loading Kit Installation

1

Aby zainstalować zestaw do ładowania wału HRP-2. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

HRP-25kg - Zestaw do ładowania wału - Instalacja

Robot Electrical - Installation

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota VMC

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź kable elektryczne interfejsu robota przez spód szafki elektrycznej.

2

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć ponownie robota do maszyny Haas.

Moc robota

Wymaga oddzielnego, trójfazowego zasilania 200–230V, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Więcej informacji znajdziesz w  Startup Guide  Fanuc.

 Uwaga: Zaleca się zainstalowanie uchwytu kabla odciążającego w celu usunięcia naprężeń na połączeniach kabla zasilania i odizolowania kabla zasilania od szafy sterownika.

Kabe lP/N 33-8562C ma wiele połączeń:

PŁYTKA DRUKOWANA I/O

  • Podłącz połączenia bloku zacisków E-STOP do płytki drukowanej TB-1B  (patrz schemat) [1].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB JP1.
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO  TB-3B (patrz schemat) [1].
  • Podłącz przekaźniki użytkownika doK9 i K10.  (patrz schemat)[11].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[2].

Uwaga: Nie podłączaj niczego do złącza BŁĄD FILTRA OV.

PCB maincon

  • Podłącz kabel RJ-45  [3] do adaptera Ethernet na USB [4]  (P/N 33-0636).  Podłącz końcówkę złącza  USB  do górnego portu płyty  Maincon PCB J8  (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
Płytka PCB PSUP
  • Zamocuj zasilacz 24 V DC [10] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz go do złącza oznaczonego 24V PS  na przewodzie33-8562C. Podłącz kabel 33-1910A[9] do zasilacza 24 VDC [10] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12  33-8550C[5] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla  33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF PCB P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [6] P/N 33-8592A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ–45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [6] należy wyrównać żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

Uwaga: Jeśli przewód  33-8591A lub 33-8592A nie jest zainstalowany w skrzynce sterowania Fanuc, zobacz Instrukcja rozwiązywania problemów HRP Okablowanie sterowania robota HRP–2/3 krok, aby uzyskać instrukcje dotyczące okablowania.

Urządzenie zabezpieczające robota 

  • Podłącz kabel urządzenia zabezpieczającego robota [8] ze skrzynki interfejsu elektrycznego do urządzenia zabezpieczającego robota - kurtyny świetlnej, ogrodzenia blokującego lub skanera obszaru.  Aby uzyskać więcej informacji na temat urządzeń zabezpieczających, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenia zabezpieczające robota . 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję kurtyny świetlnej, należy zainstalować kurtynę świetlną. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja kurtyny świetlnej

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota
Układ ogrodzenia HRP-25kg VMC

Uwaga: Kotwy ogrodzenia będą używać wiertła 3/8, NOT są one w takim samym rozmiarze, jak kotwy robota.

Ogrodzenie robota:

Zamontuj zespół panelu ogrodzenia do słupka ogrodzenia za pomocą wkrętów samogwintujących. Górna część zespołu panelu ogrodzenia powinna znajdować się w odległości 22,5 cali od górnej części słupka ogrodzenia. 

Zamontuj zespół panelu ogrodzenia z przodu maszyny za pomocą wkrętów samogwintujących. Miejsce instalacji będzie zależeć od lokalizacji maszyny i ogrodzenia

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. keu należy ustawić na tryb automatyczny [2].

Upewnić się, że przycisk [E-STOP] [3] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł. [1]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do Parametry> zakładka Fabryczne.  Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia prawych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2196 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia lewych przednich drzwi na PRAWDA

 Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnejna0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość impulsowania to 7,9 cala/s (200 mm/s).

Przejdź na kartę Konfiguracja . Zmień następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa netto chwytaka – Wprowadź masę netto chwytaka. Zapoznaj się z Rysunkiem układu maszyny HRP-2, aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

    Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.

  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

 Uwaga:  Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Impulsując, przesunąć robota z pozycji wysyłki do bezpiecznej pozycji.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Gripper Installation

1

Zamontować chwytak na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

2

Zamontować chwytak na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

3

Zamontować chwytak na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

4

Zamontuj zespół chwytaka na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

5

Aby zainstalować podwójny chwytak na HRP-25kg, należy zapoznać się z instrukcjami HRP-25kg Dual Gripper - Installation .

6

Poprowadzić przewody powietrzne między elektrozaworem na ramieniu robota a chwytakiem. Podłączanie linii lotniczych do odpowiednich złączy oznaczonych kolorami. Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych. 

 Uwaga:Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie – Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru - Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna - przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

 UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] TYP KURTYNY ŚWIETLNEJ jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

 WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki” podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.

Pakiet robota Haas-25kg - Tokarka - Instalacja

Introduction

Ta procedura pokaże, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-25kg.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania 100.21.000.1120 lub nowsza
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L i DS-30Y  Ponowne uruchomienie blachy cienkiej (płaska powierzchnia
  • Maszyny ST-30L/35L muszą mieć zespół prawych drzwi 30-12628B lub nowszych. Maszyny zbudowane od 08.10.2020 i późniejsze. Jeśli maszyna nie jest wyposażona w zespół, należy uaktualnić zespół drzwiczek za pomocą płyty wózka drzwi 25-13911B lub nowszej.
  • Drzwiczki automatyczne Haas (patrz wymagania dotyczące maszyny dla drzwiczek automatycznych CAN)
  • Zdalny regulator – XL 93–1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH–XL)
  • DRZWI ZAWIASOWE PCB WE/WY 93–1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI
  • Wymaga oddzielnego, trójfazowego zasilania 200–230V, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Więcej informacji znajdziesz w  STARTUP GUIDE Fanuc.

Uwaga: Jeśli w urządzeniu jest zainstalowana opcja Łapacz części. Zasobnik będzie kolidował z robotem i będzie musiał zostać wyjęty. Konieczne będzie wykonanie niestandardowego panelu z blachy, aby zakryć i uszczelnić otwór.

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Haas Robot Package-25kg musi być zakotwiczony, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas limitami rozmiaru i wagi części. Zobacz sekcję dotyczącą kotwienia robota poniżej.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13008C  Robot PKG-25kg Fence Kit (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-0933    Blokada bramy
  • 32-8583B  Zespół zdalnego wyłącznika awaryjnego E-stop (zawiera uchwyt i 36’ kabla do zdalnego sterowania)
  • 32-8582B  Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-25kg (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

 Uwaga:  Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty budowy.  

Pakiet robota Haas wymaga instalacji w terenie na maszynie Haas następujących elementów:

Numer części Opis
93-1001031 - Zamówiony parametr HRP Magiczny kod robota
93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki Parametr bezpieczeństwa robota drzwi przednich

93-1000943 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 ST-20/25/28/30/35 NIE CE

lub

93-1000944 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 ST-30L/35L NIE CE

lub

93-1000916 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 ST-20/35 CE

lub

93-1000915 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 ST-20L/35L CE

Zestaw instalacyjny HRP-2 ST-20/25/28/30/35

lub

Zestaw instalacyjny HRP-2 ST-20L/25L/28L/30L/35L

lub

CE Zestaw instalacyjny HRP-2 ST-20/25/28/30/35

lub

CE Zestaw instalacyjny HRP-2 ST-20L/25L/28L/30L/35L

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000896  OGRODZENIE ZABEZPIECZAJĄCE HRP-2 VMC/ST

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

 Ważne: Maszyny HE z automatycznymi drzwiami, które są zamówione z robotem lub automatycznym podajnikiem detali (APL) nie są wyposażone w czujnik krawędzi, ponieważ te opcje automatyzacji są dostarczane z ogrodzeniem. Jeśli maszyna ma być uruchomiona bez opcji automatyzacji, która ma ogrodzenie, należy zamówić i zainstalować czujnik krawędzi dla maszyna. Zapoznaj się z odpowiednimi procedurami czujników krawędzi, aby uzyskać prawidłowy numer części do zamówienia:

Lathe Setup

1

Zdejmij pokrywę drzwi samochodowych [1].

2

ST-20/25/30/35 & DS-30Y:

W przypadku maszyn z otworami wspornika przełącznika na panelu dachowym. Zamontuj wspornik przełącznika do prawej pary otworów[1] w ST-20/25 i lewej pary otworów[2] w ST-30/35 i DS-30Y

3

ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y:

W przypadku maszyn bez otworów wspornika przełącznika na panelu dachowym. Użyj dostarczonego prowadnika Wiertarki, aby wywiercić otwory montażowe przełącznika pełnego otwarcia lewych drzwi.

Przy całkowicie otwartych drzwiach umieść szablon wiertarski na płycie regulacyjnej rolki drzwi. 

Wywiercić dwa Ø 3/16" otwory montażowe (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, oznaczone jednym rowkami [1].

Za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących zainstaluj zespół przełącznika pełnego otwarcia drzwi i flagę przełącznika pełnego otwarcia drzwi.

4

ST-30L/35L:

Użyj dostarczonego prowadnika Wiertarki, aby wywiercić otwory montażowe przełącznika pełnego otwarcia prawych drzwi.

Umieść szablon wiertarski na górnej obudowie i przy uchwycie do prowadnicy drzwi.

Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16"(4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, oznaczone jednym rowkiem[1].

Za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących zainstaluj zespół przełącznika pełnego otwarcia drzwi i flagę przełącznika pełnego otwarcia drzwi.

5

Podłączyć przełącznik Pełne Otwarcie Drzwi zgodnie z oznaczeniem:

  • CZARNY <COM> do górnego zacisku [1].
  • CZERWONY <NO> do środkowego zacisku [2].

Poprowadź przewody do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

UWAGA: Należy upewnić się, że dostarczony Zacisk magnetyczny [3] i Zaciski kablowe [4] nie są w stanie usunąć przewodu z ruchomego silnika autodoor [5].

W przypadku maszyny z pojedynczymi drzwiami drugą końcówkę kabla podłącz do wejścia drzwi otwartych  SIO P27 RRI.

W przypadku maszyny z podwójnymi drzwiami podłącz kabel lewych drzwi do wejścia drzwi otwartych SIO P27 RRI, a kabel prawych drzwi do wejścia drzwi otwartych SIO P72 RRI.

Zainstaluj pokrywę autodoor.

6

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • Niniejsze narzędzie musi posiadać oprawkę narzędziową na głowicy.
  • Jeśli maszyna to model ST-10/15, będziesz potrzebować dwóch pustych uchwytów narzędziowych, aby zapewnić wystarczająco dużo miejsca dla chwytaka
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy przed częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz uchwyt z przerwą jednej sekundy
    • Zamknij uchwyt z przerwą jednej sekundy
    • Cofnij głowicę do możliwie najbezpieczniejszej pozycji

Robot Lifting

Wymagania dotyczące podnoszenia robota

Informacje te należy stosować przy podnoszeniu/przenoszeniu Robot Package-25kg.

Pakiet robota Haas 25 kg należy podnieść zgodnie z zaleceniami firmy Fanuc. Patrz instrukcja obsługi jednostki mechanicznej Fanuc Robot M-20iD/25,  Rozdział 1, Sekcja 1 Transport od strony 1, aby uzyskać informacje na temat podnoszenia/przenoszenia.

HRP-25kg Instrukcja obsługi jednostki mechanicznej robota Fanuc M-20iD/25

Robot Installation

1

Tabela 1[1]

Tabela 2[2] (opcja)

Umieść skrzynkę sterowania Fanuc za maszyną obok panelu sterowania[3].

Stacja obracania części [4].

2

Roboty z podstawą spawaną

Zmierz te wymiary od osłony maszyny do otworów montażowych robota na podstawie robota.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

 

Numer wymiaru ST-20/25 ST-20L/25L ST-30/35 oraz DS-30Y ST-30L/35L
1 (Prawy tylny otwór mocujący robota do przodu maszyny) 29,0 cali (736,6 mm) 29,5 cali (749,3 mm) 29,5 cali  (749,3 mm) 29,0 cali  (736,6 mm)
2 (Prawy przedni otwór mocujący  robota do przodu maszyny) 39.0 cali (990.6 mm) 39,0 cali  (990,6 mm) 38,5 cali (977,9 mm) 38,5 cali  (977,9 mm)
3 (Prawy tylny otwór mocujący robota do lewej strony maszyny) 27,0 cali (685,8 mm) 42,5 cali (1079,5 mm) 27,0 cali (685,8 mm) 49,5 cali (1257,3 mm)
4 (Przedni wspornik stołu 1 do przodu maszyny) 28,0 cali (711,2 mm) 28,5 cali (723,9 mm) 28,5 cali  (723,9 mm) 28,5 cali  (723,9 mm)
5 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 1 z lewej strony maszyny) 21,5 cali (546,1 mm) 5,5 cali (139,7 mm) 21,0 in. (533,4 mm) 1,5 in. (38,1 mm)
6 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 54,5 cali (1384,3 mm) 55,5 in. (1409,7 mm) 54,5 cali  (1384,3 mm) 54,5 cali  (1384,3 mm)
7 (Prawy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 63,5 cali (1612,9 mm) 65,0 cali (1651,0 mm) 63,5 cali  (1612,9 mm) 63,5 cali  (1612,9 mm)
8 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do prawego otworu montażowego przedniego wspornika stołu 1) 59,0 cali (1498,6 mm) 59,0 cali  (1498,6 mm) 60,0 cali (1524,0 mm) 60,0 cali  (1524,0 mm)
9 (Prawy tylny otwór kotwiczenia stacji obracania części po lewej stronie maszyny) 24,5 cali (622,3 mm) 9,0 cali (228,6 mm) 24,5 cali  (622,3 mm) 2,0 cale (50,8 mm)
10 (Prawy przedni otwór kotwiczenia stacji obracania części do przodu maszyny) 17,5 cali (444,5 mm) 18,0 cali (457,2 mm) 18,0 cali  (457,2 mm) 17,5 cali (444,5 mm)

3

Roboty z podstawą odlewaną

Zmierz te wymiary od osłony maszyny do otworów kotwiczenia na podstawie robota.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Numer wymiaru ST-20/25 ST-20L/25L ST-30/35 oraz DS-30Y ST-30L/35L
1 (Prawy tylny otwór mocujący robota do przodu maszyny) 26,0 cali (660,4 mm) 26,5 cali (673,1 mm) 26,5 cali  (673,1 mm) 26,0 cali  (660,4 mm)
2 (Prawy przedni otwór mocujący  robota do przodu maszyny) 39.0 cali (990.6 mm) 39,0 cali  (990,6 mm) 38,5 cali (977,9 mm) 38,5 cali  (977,9 mm)
3 (Prawy tylny otwór mocujący robota do lewej strony maszyny) 27,0 cali (685,8 mm) 42,5 cali (1079,5 mm) 27,0 cali (685,8 mm) 49,5 cali (1257,3 mm)
4 (Przedni wspornik stołu 1 do przodu maszyny) 28,0 cali (711,2 mm) 28,5 cali (723,9 mm) 28,5 cali  (723,9 mm) 28,5 cali  (723,9 mm)
5 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 1 z lewej strony maszyny) 21,5 cali (546,1 mm) 5,5 cali (139,7 mm) 21,0 in. (533,4 mm) 1,5 in. (38,1 mm)
6 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 54,5 cali (1384,3 mm) 55,5 in. (1409,7 mm) 54,5 cali  (1384,3 mm) 54,5 cali  (1384,3 mm)
7 (Prawy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 63,5 cali (1612,9 mm) 65,0 cali (1651,0 mm) 63,5 cali  (1612,9 mm) 63,5 cali  (1612,9 mm)
8 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do prawego otworu montażowego przedniego wspornika stołu 1) 59,0 cali (1498,6 mm) 59,0 cali  (1498,6 mm) 60,0 cali (1524,0 mm) 60,0 cali  (1524,0 mm)
9 (Prawy tylny otwór kotwiczenia stacji obracania części po lewej stronie maszyny) 24,5 cali (622,3 mm) 9,0 cali (228,6 mm) 24,5 cali  (622,3 mm) 2,0 cale (50,8 mm)
10 (Prawy przedni otwór kotwiczenia stacji obracania części do przodu maszyny) 17,5 cali (444,5 mm) 18,0 cali (457,2 mm) 18,0 cali  (457,2 mm) 17,5 cali (444,5 mm)

4

Wymagania dotyczące kotwienia robota

Pakiet robota Haas 25 kg, stół części i stacja odwracania części muszą być zakotwiczone, aby były wystarczająco stabilne, gdy są używane zgodnie z określonymi przez Haas limitami rozmiaru i wagi części. Informacje na temat kotwiczenia można znaleźć w instrukcji kotwiczenia (rozszerzenie drop-in).

Instrukcje kotwiczenia (rozszerzenie drop-in)

5

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować push do podłączenia.

Regulator powietrza chwytaka robota ma uchwyty magnetyczne do mocowania do stojaka robota.

Zamocuj regulator powietrza chwytaka robota do stojaka robota.

Poprowadź przewód powietrza z lewej strony regulatora wzdłuż przedniej osłony maszyny do szafki CALM i zainstaluj łącznik wtykowy.

Poprowadź linię powietrza z prawej strony regulatora do portu Powietrze 1  w robocie i zainstaluj złączkę zatrzaskową.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Ustaw ten regulator na ciśnienie powietrza wymagane dla danego zastosowania.  Im wyższe ciśnienie, tym większa siła zacisku. Poniżej podano zakresy ciśnienia powietrza pojedynczych i podwójnych chwytaków dla HRP-2.

  • Zakres ciśnienia powietrza pojedynczego chwytaka - (36,0 - 100,0 psi)
  • Zakres ciśnienia powietrza podwójnego chwytaka - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Należy zmontować stół części. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

Robot Haas – montaż stołu części

Shaft Loading Kit Installation

1

Aby zainstalować zestaw do ładowania wału HRP-2. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

HRP-25kg - Zestaw do ładowania wału - Instalacja

Robot Electrical - Installation

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota ST

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź kable elektryczne interfejsu robota [2] przez spód szafki elektrycznej.

2

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć ponownie robota do maszyny Haas.

Moc robota

Wymaga oddzielnego, trójfazowego zasilania 200–230V, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Więcej informacji znajdziesz w  Startup Guide  Fanuc.

 Uwaga: Zaleca się zainstalowanie uchwytu kabla odciążającego w celu usunięcia naprężeń na połączeniach kabla zasilania i odizolowania kabla zasilania od szafy sterownika.

Kabe lP/N 33-8562C ma wiele połączeń:

PŁYTKA DRUKOWANA I/O

  • Podłącz połączenia bloku zacisków E-STOP do płytki drukowanej TB-1B  (patrz schemat) [1].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB JP1.
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO  TB-3B (patrz schemat) [1].
  • Podłącz przekaźniki użytkownika doK9 i K10.  (patrz schemat)[11].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[2].

Uwaga: Nie podłączaj niczego do złącza BŁĄD FILTRA OV.

PCB maincon

  • Podłącz kabel RJ-45  [3] do adaptera Ethernet na USB [4]  (P/N 33-0636).  Podłącz końcówkę złącza  USB  do górnego portu płyty  Maincon PCB J8  (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy  64-1252 do adaptera USB.

Płytka PCB PSUP

  • Zamocuj zasilacz 24 V DC [10] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz go do złącza oznaczonego 24V PS  na przewodzie33-8562C. Podłącz kabel 33-1910A[9] do zasilacza 24 VDC [10] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12  33-8550C[5] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla  33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF PCB P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [6] P/N 33-8592A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ–45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [6] należy wyrównać żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

 Uwaga: Jeśli przewód  33-8591A lub  33-8592A nie jest zainstalowany w skrzynce sterowania Fanuc, patrz Instrukcja rozwiązywania problemów HRP Okablowanie sterowania robota HRP-2/3 krok, aby uzyskać instrukcje dotyczące okablowania.

Urządzenie zabezpieczające robota 

  • Podłącz kabel urządzenia zabezpieczającego robota [8] ze skrzynki interfejsu elektrycznego do urządzenia zabezpieczającego robota - kurtyny świetlnej, ogrodzenia blokującego lub skanera obszaru.  Aby uzyskać więcej informacji na temat urządzeń zabezpieczających, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenia zabezpieczające robota . 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję kurtyny świetlnej, należy zainstalować kurtynę świetlną. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja kurtyny świetlnej

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota
Układ ogrodzenia tokarki HRP-2

Uwaga: Kotwy ogrodzenia będą używać wiertła 3/8, NOT są one w takim samym rozmiarze, jak kotwy robota.

Ogrodzenie robota:

Zamontuj blachę cienką panelu ogrodzenia na blasze cienkiej kolektora chłodziwa, a następnie przymocuj ogrodzenie robota do blachy cienkiej panelu ogrodzenia.

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. keu należy ustawić na tryb automatyczny [2].

Upewnić się, że przycisk [E-STOP] [3] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł. [1]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia przednich drzwi na PRAWDA

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

3

Nacisnąć  [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość impulsowania do 7,9 cala/s (200 mm/s).

Przejdź na kartę Konfiguracja .Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z Rysunkiem układu maszyny HRP-2 , aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

    Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.

  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście zwolnienia chwytaka części nieobrobionej na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

 Uwaga:  Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Impulsując, przesunąć robota z pozycji wysyłki do bezpiecznej pozycji.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Gripper Installation

1

Zamontować chwytak na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

2

Zamontować chwytak na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

3

Zamontuj zespół chwytaka na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

4

Patrz Podwójny chwytak HRP-25kg - Instalacja instrukcje dotyczące instalacji podwójnego chwytaka na HRP-25kg.

5

Poprowadzić przewody powietrzne między elektrozaworem na ramieniu robota a chwytakiem. Podłączanie linii lotniczych do odpowiednich złączy oznaczonych kolorami. Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych. 

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie – Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru - Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna - przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

 UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] TYP KURTYNY ŚWIETLNEJ jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

 WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki” podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następująceustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.

 

Haas Robot Package-25kg - UMC - Instalacja

Introduction

Ta procedura pokaże, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-25kg.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania100.21.000.1120  lub nowsza
  • UMC-500/750/1000 Graniczna data produkcji: (patrz wymagania dotyczące maszyny w procedurze) 
    • Opcja automatycznego okna Haas, szafa sterownicza 90 stopni, zgodność z uchwytem roboczym Haas.
  • Zdalny regulator – XL 93–1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH–XL)
  • DRZWI ZAWIASOWE PCB WE/WY 93–1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI
  • Wymaga oddzielnego, trójfazowego zasilania 200–230V, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Więcej informacji znajdziesz w  STARTUP GUIDE Fanuc.

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

Pakiet robota Haas-25 kg musi być zakotwiczony zgodnie z zaleceniami firmy Fanuc, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez firmę Haas limitami rozmiaru i wagi części. Zobacz sekcję dotyczącą kotwienia robota poniżej.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13419 Osłona zabezpieczająca UMC PKG-25kg robota (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-0994 Blokada bramy
  • 32-1276 Zespół futerału RJH (zawiera futerał i 36 stopy przewodu do zdalnego impulsowania z wyłącznikiem awaryjnym)
  • 32-9016  HRP-25kg Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-2 (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

 Uwaga: Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty produkcji. 

 Uwaga: Aby podwójne chwytaki dosięgły imadła, może trzeba będzie przechylić oś B w stronę robota. 

Pakiet robota Haas wymaga instalacji w terenie na maszynie Haas następujących elementów:

Numer części Opis
93-1001031 - Zamówiony parametr HRP Magiczny kod robota

93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki

lub

93-1000996 Tylko parametry bezpieczeństwa bocznej strony automatyki

Parametr bezpieczeństwa robota drzwi przednich

lub

Parametr bezpieczeństwa robota okna bocznego

93-1000979 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 UMC NIE CE

lub

93-1000917 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 UMC CE

Zestaw instalacyjny UMC-500/750/1000 HRP-2

lub

CE Zestaw instalacyjny UMC-500/750/1000 HRP-2

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000897   OGRODZENIE ZABEZPIECZAJĄCE HRP-2 UMC

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

Robot Lifting

Wymagania dotyczące podnoszenia robota

Informacje te należy stosować przy podnoszeniu/przenoszeniu Robot Package-25kg.

Pakiet robota Haas 25 kg należy podnieść zgodnie z zaleceniami firmy Fanuc. Patrz instrukcja obsługi jednostki mechanicznej Fanuc Robot M-20iD/25,  Rozdział 1, Sekcja 1 Transport od strony 1, aby uzyskać informacje na temat podnoszenia/przenoszenia.

HRP-25kg Instrukcja obsługi jednostki mechanicznej robota Fanuc M-20iD/25

Robot Installation

1

Tabela 1[1]

Tabela 2[2] (opcja)

Umieść skrzynkę sterowania Fanuc z tyłu maszyny obok panelu sterowania[3]. 

Stacja obracania części [4].

2

Płyta, na której zamontowany jest robot, powinna być ustawiona dodatkowym otworem [4] skierowanym w kierunku maszyny.

Płyta kotwiąca wykonana przed 3.1.2024 [1] będzie miała tylko cztery otwory kotwiące [3] w narożnikach.

Płyta kotwiąca wykonana po 3.1.2024 [2] będzie miała oryginalne cztery otwory kotwiące [3], ale ma również dodatkowe osiem (8) otworów kotwiących [5]. 

Płyta montażowa wymaga użycia co najmniej czterech (4) kotew i jeśli używane są tylko cztery, należy użyć oryginalnych otworów w każdym rogu [3]. Jeśli ma być użytych osiem (8) kotew, należy użyć nowych otworów zewnętrznych [5].

3

Zmierz te wymiary od osłony maszyny do krawędzi podstawy robota.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Numer wymiaru UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (Przednia strona płyty podstawy robota do lewej strony maszyny) 17,0 cali (431,8 mm) 17,0 in. (431,8 mm) 17,0 in. (431,8 mm)
2 (Lewa strona płyty podstawy robota do przedniej strony maszyny) 9,5 in. (241,3 mm) 14,5 cali (368,3 mm) 16,5 in. (419,1 mm)
3  (Przedni wspornik stołu 1 do boku maszyny) 13,0 cali (330,2 mm) 17,0 in. (431,8 mm) 15,0 in. (381,0 mm)
4  (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 1 do przodu maszyny) 22,0 in. (558,8 mm) 13,0 in. (330,2 mm) 15,0 in. (381,0 mm)
5  (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 37,5 in. (952,5 mm) 37,5 in. (952,5 mm) 37,5 in. (952,5 mm)
6  (Prawy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 46,5 in. (1181,1 mm) 46,5 in. (1181,1 mm) 46,5 in. (1181,1 mm)
7 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do prawego otworu mocującego przedniego wspornika stołu 1) 59,0 cali (1498,6 mm) 82,0 in. (2082,8 mm) 80,0 in. (2032 mm)
8  (Prawy tylny otwór kotwiczenia stacji obracania części do lewej strony maszyny) 28,0 cali (711,2 mm) 28,0 cali (711,2 mm) 28,0 cali (711,2 mm)
9  (Prawy przedni otwór kotwiczenia stacji obracania części do boku maszyny) 22,0 in. (558,8 mm) 22,0 in. (558,8 mm) 22,0 in. (558,8 mm)

4

Wymagania dotyczące kotwienia robota

Płyta bazowa pakietu robota Haas 25kg, stół części, ogrodzenie i stacja obracania części muszą być zakotwione tak, aby zachowały wystarczającą stabilność w trakcie użytkowania zgodnie z określonymi przez Haas ograniczeniami dotyczącymi rozmiaru i wagi części. Informacje na temat kotwiczenia można znaleźć w instrukcji kotwiczenia (rozszerzenie drop-in).

Instrukcje kotwiczenia (rozszerzenie drop-in)

5

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Parts Table Assembly

1

Należy zmontować stół części. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

Robot Haas – montaż stołu części

Shaft Loading Kit Installation

1

Aby zainstalować zestaw do ładowania wału HRP-2. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

HRP-25kg - Zestaw do ładowania wału - Instalacja

Robot Electrical - Installation

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota UMC

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na ilustracji.

Poprowadź kable elektryczne interfejsu robota przez spód szafki elektrycznej.

2

Pokrywa dostępu do kasety

Wyjmij wtyczkę zainstalowaną na pokrywie dostępu do kasety i zainstaluj gumowy pierścień uszczelniający.

Jeśli pokrywa dostępu do kasety nie ma otworu dostępowego, wywierć otwór 0,75" na końcu pokrywy.

3

Prowadzenie przewodów elektrycznych i powietrznych robota UMC

Poprowadź przewód 33-1134 [1] od futerału RJH wzdłuż ogrodzenia do przelotki pokrywy dostępu do kasety do płytki PCB SKBIF.

Poprowadź przewód 33-1135 [2] od blokady wzdłuż ogrodzenia i osłony maszyny z mocowaniami magnetycznymi do skrzynki interfejsu elektrycznego.

Poprowadź przewód 33-8561C [3] Cod skrzynki interfejsu elektrycznego wzdłuż kanału 90-stopniowego panelu sterowania do panelu sterowania.

Poprowadź przewód powietrzny [4] od regulatora powietrza wzdłuż osłony maszyny do szafki Calm.

Zwiń dodatkowy przewód ze skrzynki sterowania Fanuc do robota i zamocuj opaską przewodów do mocowań magnesu, aby przymocować go z tyłu maszyny nad podłożem.

4

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować push do podłączenia.

Regulator powietrza chwytaka robota ma uchwyty magnetyczne do mocowania do blachy maszyny.

Zamontuj regulator powietrza chwytaka robota na osłonie maszyny poniżej kasety.

Poprowadź przewód powietrza z prawej strony regulatora wzdłuż bocznej osłony maszyny do szafki CALM i zainstaluj łącznik wtykowy.

Poprowadź linię powietrza z lewej strony regulatora do portu Powietrze 1 w robocie i zainstaluj szybkozłączkę

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Ustaw ten regulator na ciśnienie powietrza wymagane dla danego zastosowania.  Im wyższe ciśnienie, tym większa siła zacisku. Poniżej podano zakresy ciśnienia powietrza pojedynczych i podwójnych chwytaków dla HRP-2.

  • Zakres ciśnienia powietrza pojedynczego chwytaka - (36,0 - 100,0 psi)
  • Zakres ciśnienia powietrza podwójnego chwytaka - (44,0 - 100,0 psi)

5

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć ponownie robota do maszyny Haas.

Moc robota

Wymaga oddzielnego, trójfazowego zasilania 200–230V, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Więcej informacji znajdziesz w  Startup Guide  Fanuc.

 Uwaga: Zaleca się zainstalowanie uchwytu kabla odciążającego w celu usunięcia naprężeń na połączeniach kabla zasilania i odizolowania kabla zasilania od szafy sterownika.

Kabel P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

PŁYTKA DRUKOWANA I/O

  • Podłącz połączenia bloku zacisków E-STOP do płytki drukowanej TB-1B  (patrz schemat) [1].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB JP1.
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO  TB-3B (patrz schemat) [1].
  • Podłącz przekaźniki użytkownika doK9 i K10.  (patrz schemat)[11].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[2].

Uwaga: Nie podłączaj niczego do złącza BŁĄD FILTRA OV.

PCB maincon

  • Podłącz kabel RJ-45  [3] do adaptera Ethernet na USB [4]  (P/N 33-0636).  Podłącz końcówkę złącza  USB  do górnego portu płyty  Maincon PCB J8  (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
Płytka PCB PSUP
  • Zamontuj zasilacz 24 VDC [10] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS  na przewodzie 33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[9] do zasilacza 24 VDC [10] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz przewód RJ12  33-1134[5] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do przewodu 33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF PCBP P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [6] P/N 33-8592A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ–45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [6] należy wyrównać żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

 Uwaga: Jeśli przewód  33-8591A lub  33-8592A nie jest zainstalowany w skrzynce sterowania Fanuc, patrz Instrukcja rozwiązywania problemów HRP Okablowanie sterowania robota HRP-2/3 krok, aby uzyskać instrukcje dotyczące okablowania.

Urządzenie zabezpieczające robota 

  • Podłącz kabel urządzenia zabezpieczającego robota [8] ze skrzynki interfejsu elektrycznego do urządzenia zabezpieczającego robota - kurtyny świetlnej, ogrodzenia blokującego lub skanera obszaru.  Aby uzyskać więcej informacji na temat urządzeń zabezpieczających, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenia zabezpieczające robota . 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurt. świetl.

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję kurtyny świetlnej, należy zainstalować kurtynę świetlną. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja kurtyny świetlnej

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota
Układ ogrodzenia HRP-25kg UMC

Uwaga: Kotwy ogrodzenia będą używać wiertła 3/8, NOT są one w takim samym rozmiarze, jak kotwy robota.

Ogrodzenie robota:

Zamontuj zespół panelu ogrodzenia do słupka ogrodzenia za pomocą wkrętów samogwintujących. Górna część zespołu panelu ogrodzenia powinna znajdować się w odległości 14,5 cala od górnej części słupka ogrodzenia. 

Zamontuj zespół panelu ogrodzenia z boku maszyny za pomocą wkrętów samogwintujących. Miejsce instalacji będzie zależeć od lokalizacji maszyny i ogrodzenia

Ogrodzenie robota:

Zamontuj razem panele ogrodzeniowe. Zamontuj zespół panelu ogrodzenia do kanału panelu sterowania pod kątem 90 stopni.

Zamontuj zespół panelu ogrodzenia do słupka ogrodzenia i z boku maszyny za pomocą wkrętów samogwintujących. Miejsce instalacji będzie zależeć od lokalizacji maszyny i ogrodzenia

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. keu należy ustawić na tryb automatyczny [2].

Upewnić się, że przycisk [E-STOP] [3] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł. [1]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Nacisnąć  [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość impulsowania do 7,9 cala/s (200 mm/s).

Przejdź na kartę Konfiguracja .Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z Rysunkiem układu maszyny HRP-2 , aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

    Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.

  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście zwolnienia chwytaka części nieobrobionej na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

 Uwaga:  Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Impulsując, przesunąć robota z pozycji wysyłki do bezpiecznej pozycji.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Gripper Assembly

1

Zamontować chwytak na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

2

Aby zainstalować podwójny chwytak na HRP-25kg, należy zapoznać się z instrukcjami HRP-25kg Dual Gripper - Installation .

3

Aby podwójne chwytaki dosięgły imadła, może trzeba będzie przechylić oś B w stronę robota. 

Dotyczy to wszystkich UMC z HRP-2. 

4

Po określeniu pozycji ładowania można ją zapisać, przechodząc do Polecenia bieżące -> urządzeń -> Automatyczny podajnik części -> ładowania części [2] -> Wewnętrzne położenie osi do ładowania [1].  Naciśnij F2 , aby ustawić aktualnę położenie maszyny jako położenie ładowania. 

Więcej informacji na temat konfigurowania szablonów HRP można znaleźć w sekcji HRP – Operacje . 

Jeśli lokalizacje ładowania i rozładowywania muszą być różne, należy użyć niestandardowych szablonów. HRP - Operacje - 9.3 - Szablon niestandardowy. 

5

Poprowadzić przewody powietrzne między elektrozaworem na ramieniu robota a chwytakiem. Podłączanie linii lotniczych do odpowiednich złączy oznaczonych kolorami. Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych. 

 Uwaga:Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie – Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru - Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna - przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

 UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] TYP KURTYNY ŚWIETLNEJ jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

 WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki” podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.

Haas Robot Package-25kg - UMC - Instalacja

Introduction

Ta procedura pokaże, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-25kg.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania100.21.000.1120  lub nowsza
  • UMC-500/750/1000 Graniczna data produkcji: (patrz wymagania dotyczące maszyny w procedurze) 
    • Opcja automatycznego okna Haas, szafa sterownicza 90 stopni, zgodność z uchwytem roboczym Haas.
  • Zdalny regulator – XL 93–1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH–XL)
  • DRZWI ZAWIASOWE PCB WE/WY 93–1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI
  • Wymaga oddzielnego, trójfazowego zasilania 200–230V, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Więcej informacji znajdziesz w  STARTUP GUIDE Fanuc.

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

Pakiet robota Haas-25 kg musi być zakotwiczony zgodnie z zaleceniami firmy Fanuc, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez firmę Haas limitami rozmiaru i wagi części. Zobacz sekcję dotyczącą kotwienia robota poniżej.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13419 Osłona zabezpieczająca UMC PKG-25kg robota (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-0994 Blokada bramy
  • 32-1276 Zespół futerału RJH (zawiera futerał i 36 stopy przewodu do zdalnego impulsowania z wyłącznikiem awaryjnym)
  • 32-9016  HRP-25kg Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-2 (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

 Uwaga: Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty produkcji. 

 Uwaga: Aby podwójne chwytaki dosięgły imadła, może trzeba będzie przechylić oś B w stronę robota. 

Pakiet robota Haas wymaga instalacji w terenie na maszynie Haas następujących elementów:

Numer części Opis
93-1001031 - Zamówiony parametr HRP Magiczny kod robota

93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki

lub

93-1000996 Tylko parametry bezpieczeństwa bocznej strony automatyki

Parametr bezpieczeństwa robota drzwi przednich

lub

Parametr bezpieczeństwa robota okna bocznego

93-1000979 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 UMC NIE CE

lub

93-1000917 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-2 UMC CE

Zestaw instalacyjny UMC-500/750/1000 HRP-2

lub

CE Zestaw instalacyjny UMC-500/750/1000 HRP-2

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000897   OGRODZENIE ZABEZPIECZAJĄCE HRP-2 UMC

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

Robot Lifting

Wymagania dotyczące podnoszenia robota

Informacje te należy stosować przy podnoszeniu/przenoszeniu Robot Package-25kg.

Pakiet robota Haas 25 kg należy podnieść zgodnie z zaleceniami firmy Fanuc. Patrz instrukcja obsługi jednostki mechanicznej Fanuc Robot M-20iD/25,  Rozdział 1, Sekcja 1 Transport od strony 1, aby uzyskać informacje na temat podnoszenia/przenoszenia.

HRP-25kg Instrukcja obsługi jednostki mechanicznej robota Fanuc M-20iD/25

Robot Installation

1

Tabela 1[1]

Tabela 2[2] (opcja)

Umieść skrzynkę sterowania Fanuc z tyłu maszyny obok panelu sterowania[3]. 

Stacja obracania części [4].

2

Płyta, na której zamontowany jest robot, powinna być ustawiona dodatkowym otworem [4] skierowanym w kierunku maszyny.

Płyta kotwiąca wykonana przed 3.1.2024 [1] będzie miała tylko cztery otwory kotwiące [3] w narożnikach.

Płyta kotwiąca wykonana po 3.1.2024 [2] będzie miała oryginalne cztery otwory kotwiące [3], ale ma również dodatkowe osiem (8) otworów kotwiących [5]. 

Płyta montażowa wymaga użycia co najmniej czterech (4) kotew i jeśli używane są tylko cztery, należy użyć oryginalnych otworów w każdym rogu [3]. Jeśli ma być użytych osiem (8) kotew, należy użyć nowych otworów zewnętrznych [5].

3

Zmierz te wymiary od osłony maszyny do krawędzi podstawy robota.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Numer wymiaru UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (Przednia strona płyty podstawy robota do lewej strony maszyny) 17,0 cali (431,8 mm) 17,0 in. (431,8 mm) 17,0 in. (431,8 mm)
2 (Lewa strona płyty podstawy robota do przedniej strony maszyny) 9,5 in. (241,3 mm) 14,5 cali (368,3 mm) 16,5 in. (419,1 mm)
3  (Przedni wspornik stołu 1 do boku maszyny) 13,0 cali (330,2 mm) 17,0 in. (431,8 mm) 15,0 in. (381,0 mm)
4  (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 1 do przodu maszyny) 22,0 in. (558,8 mm) 13,0 in. (330,2 mm) 15,0 in. (381,0 mm)
5  (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 37,5 in. (952,5 mm) 37,5 in. (952,5 mm) 37,5 in. (952,5 mm)
6  (Prawy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do przodu maszyny) 46,5 in. (1181,1 mm) 46,5 in. (1181,1 mm) 46,5 in. (1181,1 mm)
7 (Lewy otwór mocujący przedniego wspornika stołu 2 do prawego otworu mocującego przedniego wspornika stołu 1) 59,0 cali (1498,6 mm) 82,0 in. (2082,8 mm) 80,0 in. (2032 mm)
8  (Prawy tylny otwór kotwiczenia stacji obracania części do lewej strony maszyny) 28,0 cali (711,2 mm) 28,0 cali (711,2 mm) 28,0 cali (711,2 mm)
9  (Prawy przedni otwór kotwiczenia stacji obracania części do boku maszyny) 22,0 in. (558,8 mm) 22,0 in. (558,8 mm) 22,0 in. (558,8 mm)

4

Wymagania dotyczące kotwienia robota

Płyta bazowa pakietu robota Haas 25kg, stół części, ogrodzenie i stacja obracania części muszą być zakotwione tak, aby zachowały wystarczającą stabilność w trakcie użytkowania zgodnie z określonymi przez Haas ograniczeniami dotyczącymi rozmiaru i wagi części. Informacje na temat kotwiczenia można znaleźć w instrukcji kotwiczenia (rozszerzenie drop-in).

Instrukcje kotwiczenia (rozszerzenie drop-in)

5

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Parts Table Assembly

1

Należy zmontować stół części. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

Robot Haas – montaż stołu części

Robot Electrical - Installation

1

Miejsce instalacji interfejsu robota UMC

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na ilustracji.

Poprowadź kable elektryczne interfejsu robota przez spód szafki elektrycznej.

2

Pokrywa dostępu do kasety

Wyjmij wtyczkę zainstalowaną na pokrywie dostępu do kasety i zainstaluj gumowy pierścień uszczelniający.

Jeśli pokrywa dostępu do kasety nie ma otworu dostępowego, wywierć otwór 0,75" na końcu pokrywy.

3

Prowadzenie przewodów elektrycznych i powietrznych robota UMC

Poprowadź przewód 33-1134 [1] od futerału RJH wzdłuż ogrodzenia do przelotki pokrywy dostępu do kasety do płytki PCB SKBIF.

Poprowadź przewód 33-1135 [2] od blokady wzdłuż ogrodzenia i osłony maszyny z mocowaniami magnetycznymi do skrzynki interfejsu elektrycznego.

Poprowadź przewód 33-8561C [3] Cod skrzynki interfejsu elektrycznego wzdłuż kanału 90-stopniowego panelu sterowania do panelu sterowania.

Poprowadź przewód powietrzny [4] od regulatora powietrza wzdłuż osłony maszyny do szafki Calm.

Zwiń dodatkowy przewód ze skrzynki sterowania Fanuc do robota i zamocuj opaską przewodów do mocowań magnesu, aby przymocować go z tyłu maszyny nad podłożem.

4

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować push do podłączenia.

Regulator powietrza chwytaka robota ma uchwyty magnetyczne do mocowania do blachy maszyny.

Zamontuj regulator powietrza chwytaka robota na osłonie maszyny poniżej kasety.

Poprowadź przewód powietrza z prawej strony regulatora wzdłuż bocznej osłony maszyny do szafki CALM i zainstaluj łącznik wtykowy.

Poprowadź linię powietrza z lewej strony regulatora do portu Powietrze 1 w robocie i zainstaluj szybkozłączkę

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Ustaw ten regulator na ciśnienie powietrza wymagane dla danego zastosowania.  Im wyższe ciśnienie, tym większa siła zacisku. Poniżej podano zakresy ciśnienia powietrza pojedynczych i podwójnych chwytaków dla HRP-2.

  • Zakres ciśnienia powietrza pojedynczego chwytaka - (36,0 - 100,0 psi)
  • Zakres ciśnienia powietrza podwójnego chwytaka - (44,0 - 100,0 psi)

5

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć ponownie robota do maszyny Haas.

Moc robota

Wymaga oddzielnego, trójfazowego zasilania 200–230V, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Więcej informacji znajdziesz w  Startup Guide  Fanuc.

 Uwaga: Zaleca się zainstalowanie uchwytu kabla odciążającego w celu usunięcia naprężeń na połączeniach kabla zasilania i odizolowania kabla zasilania od szafy sterownika.

Kabel P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

PŁYTKA DRUKOWANA I/O

  • Podłącz połączenia bloku zacisków E-STOP do płytki drukowanej TB-1B  (patrz schemat) [1].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB JP1.
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO  TB-3B (patrz schemat) [1].
  • Podłącz przekaźniki użytkownika doK9 i K10.  (patrz schemat)[11].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[2].

Uwaga: Nie podłączaj niczego do złącza BŁĄD FILTRA OV.

PCB maincon

  • Podłącz kabel RJ-45  [3] do adaptera Ethernet na USB [4]  (P/N 33-0636).  Podłącz końcówkę złącza  USB  do górnego portu płyty  Maincon PCB J8  (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
Płytka PCB PSUP
  • Zamontuj zasilacz 24 VDC [10] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS  na przewodzie 33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[9] do zasilacza 24 VDC [10] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz przewód RJ12  33-1134[5] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do przewodu 33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF PCBP P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [6] P/N 33-8592A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ–45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [6] należy wyrównać żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

 Uwaga: Jeśli przewód  33-8591A lub  33-8592A nie jest zainstalowany w skrzynce sterowania Fanuc, patrz Instrukcja rozwiązywania problemów HRP Okablowanie sterowania robota HRP-2/3 krok, aby uzyskać instrukcje dotyczące okablowania.

Urządzenie zabezpieczające robota 

  • Podłącz kabel urządzenia zabezpieczającego robota [8] ze skrzynki interfejsu elektrycznego do urządzenia zabezpieczającego robota - kurtyny świetlnej, ogrodzenia blokującego lub skanera obszaru.  Aby uzyskać więcej informacji na temat urządzeń zabezpieczających, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenia zabezpieczające robota . 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurt. świetl.

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję kurtyny świetlnej, należy zainstalować kurtynę świetlną. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja kurtyny świetlnej

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota
Układ ogrodzenia HRP-25kg UMC

Uwaga: Kotwy ogrodzenia będą używać wiertła 3/8, NOT są one w takim samym rozmiarze, jak kotwy robota.

Ogrodzenie robota:

Zamontuj zespół panelu ogrodzenia do słupka ogrodzenia za pomocą wkrętów samogwintujących. Górna część zespołu panelu ogrodzenia powinna znajdować się w odległości 14,5 cala od górnej części słupka ogrodzenia. 

Zamontuj zespół panelu ogrodzenia z boku maszyny za pomocą wkrętów samogwintujących. Miejsce instalacji będzie zależeć od lokalizacji maszyny i ogrodzenia

Ogrodzenie robota:

Zamontuj razem panele ogrodzeniowe. Zamontuj zespół panelu ogrodzenia do kanału panelu sterowania pod kątem 90 stopni.

Zamontuj zespół panelu ogrodzenia do słupka ogrodzenia i z boku maszyny za pomocą wkrętów samogwintujących. Miejsce instalacji będzie zależeć od lokalizacji maszyny i ogrodzenia

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. keu należy ustawić na tryb automatyczny [2].

Upewnić się, że przycisk [E-STOP] [3] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł. [1]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Nacisnąć  [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość impulsowania do 7,9 cala/s (200 mm/s).

Przejdź na kartę Konfiguracja .Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z Rysunkiem układu maszyny HRP-2 , aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

    Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.

  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście zwolnienia chwytaka części nieobrobionej na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

 Uwaga:  Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Impulsując, przesunąć robota z pozycji wysyłki do bezpiecznej pozycji.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Gripper Assembly

1

Zamontować chwytak na powierzchni montażowej efektora po stronie robota.

2

Aby zainstalować podwójny chwytak na HRP-25kg, należy zapoznać się z instrukcjami HRP-25kg Dual Gripper - Installation .

3

Aby podwójne chwytaki dosięgły imadła, może trzeba będzie przechylić oś B w stronę robota. 

Dotyczy to wszystkich UMC z HRP-2. 

4

Po określeniu pozycji ładowania można ją zapisać, przechodząc do Polecenia bieżące -> urządzeń -> Automatyczny podajnik części -> ładowania części [2] -> Wewnętrzne położenie osi do ładowania [1].  Naciśnij F2 , aby ustawić aktualnę położenie maszyny jako położenie ładowania. 

Więcej informacji na temat konfigurowania szablonów HRP można znaleźć w sekcji HRP – Operacje . 

Jeśli lokalizacje ładowania i rozładowywania muszą być różne, należy użyć niestandardowych szablonów. HRP - Operacje - 9.3 - Szablon niestandardowy. 

5

Poprowadzić przewody powietrzne między elektrozaworem na ramieniu robota a chwytakiem. Podłączanie linii lotniczych do odpowiednich złączy oznaczonych kolorami. Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych. 

 Uwaga:Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.
Uwagi