Usporedi strojeve

Haas Robotski paket-25kg - VMC prednje punjenje - Instalacija

AD0870

Revizija A - 05/2025

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas Paket robotske ruke-25kg. Haas Robotski paket (HRP) - 25 kg može se instalirati u dvije konfiguracije: prednje punjenje i bočno punjenje. Postupak ugradnje za HRP-ove s prednjim punjenjem opisan je u nastavku.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

Haas Paket robotske ruke-25kg treba biti usidren kako bi bio dovoljno stabilan kad se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte odjeljak za ankeriranje robota u nastavku.

Haas Robotski paket (HRP) uključuje sljedeće komponente:

  • 32-1274 Remote E-Stop Assembly (includes holster and 36' foot cable for remote handle jog)
  • 32-9018 HRP-25kg Sklop kutije sučelja (Uključuje signale robota i kabele za napajanje)
  • Sigurnosni uređaj - (Samo CE HRP paketi).

 Napomena: Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade. 

 Važno: HE strojevi s automatskim vratima koji se naručuju s robotom ili APL-om neće imati senzor ruba jer ove opcije za automatizaciju imaju ogradu. Ako će se stroj pokretati bez opcije automatizacije koja ima ogradu, morat ćete naručiti i instalirati senzor ruba za stroj. Pogledajte primjenjive postupke za senzor ruba za ispravni broj dijela za naručivanje:

Haas Robotski paket s prednjim punjenjem zahtijeva sljedeće komponente koje se moraju ugraditi na terenu na Haas stroj:

BROJ DIJELA OPIS
93-1001031 - HRP naručeni parametar Magični kod robota
93-1000997 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju Sigurnosni parametar robota za prednja vrata

93-1001172 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 VMC SMALL, DC-2 NIJE CE

ili

93-1000946 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 VMC SREDNJI NIJE CE

ili

93-1001167 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 VMC MALI, DC-2 CE

ili

93-1000914 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 VMC SREDNJI CE

Komplet za ugradnju na malu glodalicu VMC HRP-2

ili

Komplet za ugradnju na srednju glodalicu VMC HRP-2

ili

CE komplet za ugradnju na malu glodalicu VMC HRP-2

ili

CE komplet za ugradnju na srednju glodalicu VMC HRP-2

Napomena : Nije primjenjivo na HRP CE pakete.  CE kompleti već uključuju sigurnosni uređaj.

93-1000896   HRP-2 SIGURNOSNA OGRADA VMC/ST

ili

08-1897   Komplet laserskog skenera područja 

ili

08-1899   Višestrani HRP komplet svjetlosne zavjese

 Sigurnosni uređaj robota

Mill Setup

Napomena: Ovaj se odjeljak odnosi na strojeve s HRP sustavima s prednjim punjenjem. Ako ugrađujete HRP s bočnim punjenjem, prijeđite na sljedeći odjeljak

1

Obavite sljedeće postupke s obje strane vrata:

Uklonite poklopac motora automatskih vrata [1] i sklop motora automatskih vrata [2].

Ugradite novi nosač blizinskog prekidača [3] na postojeći blok blizinskog prekidača [5].

Ugradite blizinski prekidač uvijek otvorenih vrata [4] na nosač [3].

 Važno: Postoje 2 predloška bušenja uključena u VMC komplet. Postoji VF-mali predložak [8] i jedinstveni predložak [9] specifičan za DC-2 strojeve. DC-2 predložak treba koristiti umjesto standardnog VF predloška na DC-2 strojevima.

Ugradite vodilicu za bušenje [7] za oznaku za otvorena vrata [6] te izbušite i urežite navoje na 2 rupe 10-32 kroz metalni lim vrata.

  • Veličina bušenja: # 21 ili 5/32"
  • Urežite navoje 10-32 NF

Uklonite predložak i ugradite oznaku za otvorena vrata pomoću 2 vijka s plosnatom glavom. Ponovno ugradite sklop motora automatskih vrata, nosač i poklopac.

Upotrijebite priložene podloške za postavljanje visine između blizinskog prekidača i oznake za otvorena vrata.

2

Izvadite posudu alata i stol alata iz stroja.

Pomaknite nosač crijeva zračnog pištolja [1] na suprotnu stranu od nosača alata. Izbušite rupe u nosaču alata za vijke 1/4"-20. Bušilicom H (17/64") izbušite provrte.

Pomaknite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja (RJH) na suprotnu stranu od upravljačke kutije i provedite kabel.

3

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

Povežite s 32-0807 PROX NIJEDNA LIJEVA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO P27.

Povežite s 32-0856 PROX NIJEDNA DESNA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO P72.

4

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Robot Lifting

Zahtjevi za podizanje robota

Koristite ove informacije za podizanje/premještanje Paketa robotske ruke-25 kg.

Haas Paket robotske ruke-25kg treba podići prema Fanucovim preporukama. Više informacija potražite u Priručniku za rukovanje mehaničkom jedinicom Fanuc Robot M-20iD/25, Poglavlje 1, Odjeljak 1 Prijevoz počinje na stranici 1 za informacije o podizanju/pomicanju.

Korisnički priručnik za mehanički uređaj HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25

Robot Placement

Tablica 1[1]

Tablica 2[2] (izborno)

Postavite upravljačku kutiju Fanuc na desnu stranu stroja pored CALM ormarića[3].

Stanica za obrtanje dijelova[4].

Robots With Weldment Base

1

Roboti s bazom za varenje

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do baze robota.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika.

Broj dimenzije VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Stražnja desna rupa za montažu robota do prednje strane stroja) 27,5 in. (698,5 mm) 23,0 in. (584,2 mm) 20,0 in. (508 mm)
2 (Prednja desna rupa za montažu robota do prednje strane stroja) 37,0 in.  (939,8 mm) 32,5 in. (825,5 mm) 30,0 in. (762 mm)
3 (Stražnja desna rupa za montažu robota do lijeve strane stroja) 25,0 in. (635 mm) 42,0 in. (1066,8 mm) 49,5 in. (1257,3 mm)
4 (Prednji nosač stola Stola 1 do prednje strane stroja) 26,5 in. (673,1 mm) 22,5 in. (571,5 mm) 19,0 in. (482,6 mm)
5 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 1 do lijeve strane stroja) 20,0 in. (508 mm) 1,0 in. (25,4 mm) 14,0 in. (355,6 mm)
6 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 53,0 in. (1346,2 mm) 48,5 in. (1231,9 mm) 45,0 in. (1143 mm)
7 (Desna rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 62,0 in. (1574,8 mm) 57,5 in. (1460,5 mm) 54,5 in. (1384,3 mm)
8 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do desne rupe za montažu prednjeg nosača stola Stola 1) 59,0 in. (1498,6 mm) 59,0 in. (1498,6 mm) 59,0 in. (1498,6 mm)
9 (Stražnja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do lijeve strane stroja) 31,5 in. (800,1 mm) 14,5 in. (368,3 mm) 1,0 in. (25,4 mm)
10 (Prednja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do prednje strane stroja) 18,0 in. (457,2 mm) 13,5 in. (342,9 mm) 8,5 in. (215,9 mm)

Robots With Cast Base

1

Roboti s bazom za odljev

Izmjerite ove dimenzije od ruba stroja do rupa za sidrenje na bazi robota.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika.

Broj dimenzije VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Stražnja desna rupa za montažu robota do prednje strane stroja) 24,5 in. (622,3 mm) 20,0 in. (508 mm) 17,0 in. (431,8 mm)
2 (Prednja desna rupa za montažu robota do prednje strane stroja) 37,0 in.  (939,8 mm) 32,5 in. (825,5 mm) 30,0 in. (762 mm)
3 (Stražnja desna rupa za montažu robota do lijeve strane stroja) 25,0 in. (635 mm) 42,0 in. (1066,8 mm) 49,5 in. (1257,3 mm)
4 (Prednji nosač stola Stola 1 do prednje strane stroja) 26,5 in. (673,1 mm) 22,5 in. (571,5 mm) 19,0 in. (482,6 mm)
5 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 1 do lijeve strane stroja) 20,0 in. (508 mm) 1,0 in. (25,4 mm) 14,0 in. (355,6 mm)
6 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 53,0 in. (1346,2 mm) 48,5 in. (1231,9 mm) 45,0 in. (1143 mm)
7 (Desna rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 62,0 in. (1574,8 mm) 57,5 in. (1460,5 mm) 54,5 in. (1384,3 mm)
8 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do desne rupe za montažu prednjeg nosača stola Stola 1) 59,0 in. (1498,6 mm) 59,0 in. (1498,6 mm) 59,0 in. (1498,6 mm)
9 (Stražnja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do lijeve strane stroja) 31,5 in. (800,1 mm) 14,5 in. (368,3 mm) 1,0 in. (25,4 mm)
10 (Prednja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do prednje strane stroja) 18,0 in. (457,2 mm) 13,5 in. (342,9 mm) 8,5 in. (215,9 mm)

Anchoring Requirements

Haas Paket robotske ruke-25kg, Stol za dijelove i Stanica za okretanje dijelova trebaju biti usidreni kako bi bili dovoljno stabilni kad se koriste u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte Upute za ankeriranje (Drop-In Expansion) za informacije o ankeriranju.

Upute za ankeriranje (Drop-In proširenje)

Robot Air Installation

1

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT čep iz jednog od otvora CALM razdjelnika.

Regulator zraka robotske hvataljke ima magnetske nosače za pričvršćivanje postolja robota.

Montirajte  regulator zraka hvataljke na držač robota.

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora duž prednjeg štitnika stroja do CALM ormarića i ugradite potisni priključak.

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora do otvora za zrak 1 na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavite regulator na tlak zraka potreban za vašu primjenu. Što je tlak veći, to je veća sila stezanja. U nastavku su rasponi tlaka zraka Jednostruke i Dvostruke hvataljke za HRP-2.

  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (36,0 - 100,0 psi)
  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Stol za dijelove treba sastaviti. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

Haas Robot - Sastavljanje stola za dijelove

Shaft Loading Kit Installation

1

Za instalaciju kompleta za umetanje osovine HRP-2. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

HRP-25kg - Komplet za umetanje osovine - Instalacija

Robot Electrical - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

Lokacija za ugradnju sučelja VMC robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

2

Obavite sljedeće korake za povezivanje robota sa Haas strojem.

Robotsko napajanje

Zahtijeva odvojeno napajanje 200-230V 3-fazno, 50/60 Hz, 3 kVA[7]. Pogledajte Fanuc Vodič za pokretanje za više informacija.

 Napomena: Preporučljivo je instalirati obujmicu kabela za rasterećenje radi uklanjanja opterećenja priključaka kabela za napajanje i izolirati kabel za napajanje od ormarića regulatora.

Kabel P/N 33-8562C ima više priključaka:

I/O PCB

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[1].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1.
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[1].
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10.  (pogledajte dijagram)[11].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[2].
Napomena: Ne ukopčavajte ništa u priključak FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Spojite RJ-45 kabel [3] na Ethernet na USB nastavak [4] (P/N 33-0636). Spojite utor USB priključka na Maincon PCB J8 gornji otvor (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 u USB nastavak.
PSUP PCB
  • Ugradite strujno napajanje od 24VDC[10] s lijeve strane upravljačkog ormarića i uključite u priključak označen sa 24V PS na kabel 33-8562C. Spojite kabel 33-1910A[9] na 24VDC strujno napajanje[10] i priključite u P3 na PSUP PCB.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-8550C[5] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite signalne kabele za upravljanje robotom [6] P/N 33-8592A na kutiju sučelja robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

 VAŽNO: Prilikom spajanja signalnog kabela upravljačke jedinice robota [6], obavezno poravnajte ženski urez M12 priključka s muškim ključem M12 priključka kako biste spriječili svako odstupanje koje može rezultirati oštećenim pinovima. 

Napomena: Ako kabel 33-8591A ili 33-8592A nije instaliran na upravljačku kutiju Fanuc, pogledajte Vodič za otklanjanje poteškoća s HRP-om  - odjeljak Ožičenje upravljanja robota HRP-2/3 za upute o ožičenju.

Sigurnosni uređaj robota 

  • Spojite kabel sigurnosnog uređaja robota [8] iz kutije sučelja na sigurnosni uređaj robota—bilo svjetlosnu zavjesu, zapor ograde ili skener područja.  Za više informacija o sigurnosnim uređajima, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku. 

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa:

Ako je stroj došao opremljen opcijom svjetlosne zavjese, svjetlosnu zavjesu treba ugraditi. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota
HRP-25kg VMC Izgled ograde

Pažnja: Ankeri ograde koristit će svrdlo od 3/8, ali NISU jednake veličine kao i u ankeri robota.

Robotska ograda:

Ugradite sklop ploče ograde na nosač ograde pomoću samoureznih vijaka. Vrh sklopa ploče ograde treba biti 22,5 inča od vrha stuba ograde. 

Ugradite sklop ogradne ploče na prednji dio stroja pomoću samoureznih vijaka. Instalirana lokacija ovisit će o lokaciji stroja i ograde

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Ključ bi trebao biti postavljen na automatski način rada[2].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [3] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On)[1].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Omogući Desna vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO
  • 2196 [:] Omogućite prekidač Lijeva vrata potpuno otvorenana na TRUE

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticuUređaji>Robot>Ručno pomicanje.Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 7,9 in/sec (200 mm/s).

Idite na karticuPostavljanje.Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota do 157 in/s (3988 mm/s). 
  • Neto masa hvataljka  - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja HRP-2 da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.

    Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.

  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz hvataljke za stezanje sirovca na 1.
  • Izlaz hvataljke za otpuštanje sirovca na 2.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljustina OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Ručno pomaknite robot iz njegovog položaja za otpremu u siguran položaj.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Gripper Installation

1

Instalirajte hvataljku na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

2

Instalirajte hvataljku na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

3

Instalirajte hvataljku na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

4

Instalirajte sklop hvataljke osovine na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

5

Pogledajte HRP-25kg Dvostruka hvataljka - Ugradnjaupute za ugradnju dvostruke hvataljke na HRP-25kg.

6

Provedite dovode zraka između selenoida na robotskoj ruci i hvataljke. Priključivanje dovode zraka na odgovarajuće uređaje u različitim bojama. Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka. 

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stroj alarm 107 EMERGENCY STOP .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda  - Umetnite ključ u blokadu, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade ISKLJUČENE. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE. 
  • Skener područja - Uđite unutar zaštitnog područja, provjerite svijetli li crvena LED lampica na uređaju za skeniranje područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa  - Ometajte zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas privjesku (ručno kolo). Pritisnite [RESET]. Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

 NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite je li ožičenje, poravnanje i tvornička postavka: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

 VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja obavljanja posla s robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC-a. 

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sigurnosna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD) - Nema zvuka

Nakon pripreme DCS zone, izradite sigurnosnu kopiju memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL] Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP] Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Priložite MD sigurnosnu kopiju radnom nalogu stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

Haas robotski paket-25kg - Tokarilica - Instalacija

AD0871

Revizija B - 01.2026.

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas Paket robotske ruke-25kg.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

  • 100.21.000.1120 verzija ili novija
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L & DS-20Y/25Y/30Y Metalni lim za ponovno pokretanje (ravno čelo)
  • Strojevi ST-30L/35L moraju imati sklop desnih vrata 30-12628B ili noviji. Strojevi izrađeni 10/08/2020. i noviji. Ako stroj nema sklop, nadogradite sklop vrata s pločom kolica za vrata 25-13911B ili novijom.
  • Haas automatska vrata (Pogledajte zahtjeve stroja  zaCAN automatska vrata)
  • Daljinska ručica za ručno pomicanje osi stroja – XL 93-1000610 DALJINSKA RUČICA ZA RUČNO POMICANJE OSI STROJA LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB VRATA NA ŠARKAMA 93-1000297 I/O SKLOP VRATA SA ŠARKAMA
  • Zahtijeva odvojeno napajanje 200-230V 3-fazno, 50/60 Hz, 3 kVA[7]. Pogledajte Fanuc VODIČ ZA POKRETANJE za više informacija.

Napomena: Ako je na stroju ugrađena opcija hvatača gotovih komada. Spremnik za hvatanje ometat će robota i treba ga ukloniti. Morat će se napraviti prilagođen metalni lim za pokrivanje i brtvljenje otvora.

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

  • Haas Paket robotske ruke-25kg treba biti usidren kako bi bio dovoljno stabilan kad se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte odjeljak za ankeriranje robota u nastavku.

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 30-13008C Komplet ograde za Robot PKG-25kg (ograda s vratima za ograđivanje operaterske stanice)
  • 32-0933 Zapor vrata
  • 32-8583B Sklop daljinskog zaustavljanja u nuždi (uključuje futrolu i kabel od 36’ za daljinsko ručno pomicanje)
  • 32-8582B HRP-25kg Sklop kutije sučelja (Uključuje signale robota i kabele za napajanje)

 Napomena: Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade. 

Haas Robotski paket zahtijeva sljedeće komponente koje se moraju ugraditi na terenu na Haas stroj:

BROJ DIJELA OPIS
93-1001031 - HRP naručeni parametar Magični kod robota
93-1000997 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju Sigurnosni parametar robota za prednja vrata

93-1000943 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 ST-20/25/28/30/35 NIJE CE

ili

93-1000944 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 ST-30L/35L NIJE CE

ili

93-1000916 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 ST-20/35 CE

ili

93-1000915 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 ST-20L/35L CE

ST-20/25/28/30/35 & DS-20Y/25Y HRP-2 komplet za ugradnju

ili

ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 komplet za ugradnju

ili

CE ST-20/25/28/30/35 & DS-20Y/25Y HRP-2 komplet za ugradnju

ili

CE ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 komplet za ugradnju

Jedan od sljedećih sigurnosnih uređaja za robota:

93-1000896   HRP-2 SIGURNOSNA OGRADA VMC/ST

08-1897   Komplet laserskog skenera područja 

08-1899   Višestrani HRP komplet svjetlosne zavjese

 Sigurnosni uređaj robota

 Važno: HE strojevi s automatskim vratima koji se naručuju s robotom ili APL-om neće imati senzor ruba jer ove opcije za automatizaciju imaju ogradu. Ako će se stroj pokretati bez opcije automatizacije koja ima ogradu, morat ćete naručiti i instalirati senzor ruba za stroj. Pogledajte primjenjive postupke za senzor ruba za ispravni broj dijela za naručivanje:

Lathe Setup

1

Uklonite poklopac automatskih vrata [1].

2

ST-20/25/30/35 & DS-20Y/25Y/30Y:

Za strojeve s otvorima za nosače prekidača na krovnoj ploči. Ugradite nosač prekidača na desni par rupa[1] za ST-20/25 i lijevi par rupa[2] za ST-30/35 & DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-20Y/25Y/30Y:

Za strojeve bez otvora za nosače prekidača na krovnoj ploči. Koristite priloženu vodilicu za bušenje da izbušite rupe za ugradnju prekidača za potpuno otvaranje lijevih vrata.

Kad su vrata potpuno otvorena, postavite šablon za bušenje na ploču za podešavanje valjaka vrata. 

Izbušite dvije Ø3/16" (4,7mm) rupe za montažu kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene s dva utora[1].

Koristeći isporučene samonarezne vijke, ugradite sklop prekidača potpuno otvorenih vrata i oznaku prekidača potpuno otvorenih vrata.

4

ST-30L/35L:

Koristite priloženu vodilicu za bušenje da izbušite rupe za ugradnju prekidača za potpuno otvaranje desnih vrata.

Postavite šablon za bušenje na gornji dio kućišta i na nosač vodilice vrata.

Izbušite dvije Ø3/16" (4,7mm) rupe za montažu kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene jednim utorom[1].

Koristeći isporučene samonarezne vijke, ugradite sklop prekidača potpuno otvorenih vrata i oznaku prekidača potpuno otvorenih vrata.

5

Spojite prekidač Potpuno otvaranje vrata kako je označeno:

  • BLK <COM> na gornji terminal [1].
  • RED <NO> na srednji terminal [2].

Provedite kabele u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

NAPOMENA: Obavezno ugradite priloženi magnetski držač [3] i stezaljke kabla [4] kako bi kabel bio podalje od motora s pomoćnim automatskim vratima [5].

Za stroj s jednim vratima, spojite drugi kraj kabela na ulaz SIO P27 RRI za otvorena vrata.

Ako je stroj s dvostrukim vratima, spojite lijevi kabel vrata na SIO P27 RRI ulaz za otvorena vrata i desni kabel vrata na SIO P72 RRI ulaz za otvorena vrata.

Ugradite poklopac automatskih vrata.

6

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata na revolveru
  • Ako je stroj ST-10/15 trebat će vam dva prazna držača alata kako bi se omogućilo dovoljno prostora za hvataljku
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg programa kako biste se uvjerili da je dio pravilno smješten u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač ispred dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
    • Vratite revolver u najsigurniji mogući položaj

Robot Lifting

Zahtjevi za podizanje robota

Koristite ove informacije za podizanje/premještanje Paketa robotske ruke-25 kg.

Haas Paket robotske ruke-25kg treba podići prema Fanucovim preporukama. Više informacija potražite u Priručniku za rukovanje mehaničkom jedinicom Fanuc Robot M-20iD/25, Poglavlje 1, Odjeljak 1 Prijevoz počinje na stranici 1 za informacije o podizanju/pomicanju.

Korisnički priručnik za mehanički uređaj HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Tablica 1[1]

Tablica 2[2] (izborno)

Postavite upravljačku kutiju Fanuc iza stroja pored upravljačke ploče[3].

Stanica za obrtanje dijelova [4].

2

Roboti s bazom za varenje

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do baze robota.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj može varirati ovisno o primjeni korisnika.

 

Broj dimenzije ST-20/25 & DS-20Y/25Y ST-20L/25L ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (Stražnja desna rupa za montažu robota do prednje strane stroja) 29,0 in. (736,6 mm) 29,5 in. (749,3 mm) 29,5 in. (749,3 mm) 29,0 in. (736,6 mm)
2 (Prednja desna rupa za montažu robota do prednje strane stroja) 39,0 in. (990,6 mm) 39,0 in. (990,6 mm) 38,5 in. (977,9 mm) 38,5 in. (977,9 mm)
3 (Stražnja desna rupa za montažu robota do lijeve strane stroja) 27,0 in. (685,8 mm) 42,5 in. (1079,5 mm) 27,0 in. (685,8 mm) 49,5 in. (1257,3 mm)
4 (Prednji nosač stola Stola 1 do prednje strane stroja) 28,0 in. (711,2 mm) 28,5 in. (723,9 mm) 28,5 in. (723,9 mm) 28,5 in. (723,9 mm)
5 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 1 do lijeve strane stroja) 21,5 in. (546,1 mm) 5,5 in. (139,7 mm) 21,0 in. (533,4 mm) 1,5 in. (38,1 mm)
6 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 54,5 in. (1384,3 mm) 55,5 in. (1409,7 mm) 54,5 in. (1384,3 mm) 54,5 in. (1384,3 mm)
7 (Desna rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 63,5 in. (1612,9 mm) 65,0 in. (1651,0 mm) 63,5 in. (1612,9 mm) 63,5 in. (1612,9 mm)
8 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do desne rupe za montažu prednjeg nosača stola Stola 1) 59,0 in. (1498,6 mm) 59,0 in. (1498,6 mm) 60,0 in. (1524,0 mm) 60,0 in. (1524,0 mm)
9 (Stražnja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do lijeve strane stroja) 24,5 in. (622,3 mm) 9,0 in. (228,6 mm) 24,5 in. (622,3 mm) 2,0 in. (50,8 mm)
10 (Prednja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do prednje strane stroja) 17,5 in. (444,5 mm) 18,0 in. (457,2 mm) 18,0 in. (457,2 mm) 17,5 in. (444,5 mm)

3

Roboti s bazom za odljev

Izmjerite ove dimenzije od ruba stroja do rupa za sidrenje na bazi robota.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj može varirati ovisno o primjeni korisnika.

Broj dimenzije ST-20/25 & DS-20Y/25Y ST-20L/25L ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (Stražnja desna rupa za montažu robota do prednje strane stroja) 26,0 in. (660,4 mm) 26,5 in. (673,1 mm) 26,5 in. (673,1 mm) 26,0 in. (660,4 mm)
2 (Prednja desna rupa za montažu robota do prednje strane stroja) 39,0 in. (990,6 mm) 39,0 in. (990,6 mm) 38,5 in. (977,9 mm) 38,5 in. (977,9 mm)
3 (Stražnja desna rupa za montažu robota do lijeve strane stroja) 27,0 in. (685,8 mm) 42,5 in. (1079,5 mm) 27,0 in. (685,8 mm) 49,5 in. (1257,3 mm)
4 (Prednji nosač stola Stola 1 do prednje strane stroja) 28,0 in. (711,2 mm) 28,5 in. (723,9 mm) 28,5 in. (723,9 mm) 28,5 in. (723,9 mm)
5 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 1 do lijeve strane stroja) 21,5 in. (546,1 mm) 5,5 in. (139,7 mm) 21,0 in. (533,4 mm) 1,5 in. (38,1 mm)
6 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 54,5 in. (1384,3 mm) 55,5 in. (1409,7 mm) 54,5 in. (1384,3 mm) 54,5 in. (1384,3 mm)
7 (Desna rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 63,5 in. (1612,9 mm) 65,0 in. (1651,0 mm) 63,5 in. (1612,9 mm) 63,5 in. (1612,9 mm)
8 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do desne rupe za montažu prednjeg nosača stola Stola 1) 59,0 in. (1498,6 mm) 59,0 in. (1498,6 mm) 60,0 in. (1524,0 mm) 60,0 in. (1524,0 mm)
9 (Stražnja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do lijeve strane stroja) 24,5 in. (622,3 mm) 9,0 in. (228,6 mm) 24,5 in. (622,3 mm) 2,0 in. (50,8 mm)
10 (Prednja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do prednje strane stroja) 17,5 in. (444,5 mm) 18,0 in. (457,2 mm) 18,0 in. (457,2 mm) 17,5 in. (444,5 mm)

4

Zahtjevi za ankeriranje robota

Haas Paket robotske ruke-25kg, Stol za dijelove i Stanica za okretanje dijelova trebaju biti usidreni kako bi bili dovoljno stabilni kad se koriste u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte Upute za ankeriranje (Drop-In Expansion) za informacije o ankeriranju.

Upute za ankeriranje (Drop-In proširenje)

5

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića, uklonite NPT čep iz jednog od priključaka CALM razdjelnika.

Regulator zraka robotske hvataljke ima magnetske nosače za pričvršćivanje postolja robota.

Montirajte  regulator zraka hvataljke na držač robota.

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora duž prednjeg štitnika stroja do CALM ormarića i ugradite potisni priključak.

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora do  otvora za zrak 1 na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavite regulator na tlak zraka potreban za vašu primjenu. Što je tlak veći, to je veća sila stezanja. U nastavku su rasponi tlaka zraka Jednostruke i Dvostruke hvataljke za HRP-2.

  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (36,0 - 100,0 psi)
  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Stol za dijelove treba sastaviti. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

Haas Robot - Sastavljanje stola za dijelove

Shaft Loading Kit Installation

1

Za instalaciju kompleta za umetanje osovine HRP-2. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

HRP-25kg - Komplet za umetanje osovine - Instalacija

Robot Electrical - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

Lokacija za ugradnju sučelja ST robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja robota [2] kroz dno električnog ormarića.

2

Obavite sljedeće korake za povezivanje robota sa Haas strojem.

Robotsko napajanje

Zahtijeva odvojeno napajanje 200-230V 3-fazno, 50/60 Hz, 3 kVA[7]. Pogledajte Fanuc Vodič za pokretanje za više informacija.

 Napomena: Preporučljivo je instalirati obujmicu kabela za rasterećenje radi uklanjanja opterećenja priključaka kabela za napajanje i izolirati kabel za napajanje od ormarića regulatora.

Kabel P/N 33-8562C ima više priključaka:

I/O PCB

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[1].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1.
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[1].
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10.  (pogledajte dijagram)[11].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[2].

Napomena: Ne ukopčavajte ništa u priključak FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Spojite RJ-45 kabel [3] na Ethernet na USB nastavak [4] (P/N 33-0636). Spojite utor USB priključka na Maincon PCB J8 gornji otvor (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 u USB nastavak.

PSUP PCB

  • Montirajte napajanje 24VDC [10] na lijevu stranu upravljačkog ormarića i priključite u konektor označen 24V PS na kabelu 33-8562C. Spojite kabel 33-1910A[9] na 24VDC strujno napajanje[10] i priključite u P3 na PSUP PCB.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-8550C[5] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite signalne kabele za upravljanje robotom [6] P/N 33-8592A na kutiju sučelja robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

 VAŽNO: Prilikom spajanja signalnog kabela upravljačke jedinice robota [6], obavezno poravnajte ženski urez M12 priključka s muškim ključem M12 priključka kako biste spriječili svako odstupanje koje može rezultirati oštećenim pinovima. 

 Napomena: Ako kabel 33-8591A ili 33-8592A nije instaliran na upravljačku kutiju Fanuc, pogledajte Vodič za otklanjanje poteškoća s HRP-om - odjeljak Ožičenje upravljanja robota HRP-2/3 za upute o ožičenju.

Sigurnosni uređaj robota 

  • Spojite kabel sigurnosnog uređaja robota [8] iz kutije sučelja na sigurnosni uređaj robota—bilo svjetlosnu zavjesu, zapor ograde ili skener područja.  Za više informacija o sigurnosnim uređajima, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku. 

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa:

Ako je stroj došao opremljen opcijom svjetlosne zavjese, svjetlosnu zavjesu treba ugraditi. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota
HRP-2 Izgled ograda tokarilice

Pažnja: Ankeri ograde koristit će svrdlo od 3/8, ali NISU jednake veličine kao i u ankeri robota.

Robotska ograda:

Instalirajte metalni lim panela ograde na metalni lim kolektora rashladnog sredstva i pričvrstite ogradu robota na metalni lim panela ograde.

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Ključ bi trebao biti postavljen na automatski način rada[2].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [3] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On)[1].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Omogući prekidač za potpuno otvaranje prednjih vrata na TRUE

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

3

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 7,9 in/sec (200 mm/s).

Idite na karticu Postavljanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota na 157 in/sec (3988 mm/sec). 
  • Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja HRP-2 da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.

    Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.

  • Broj hvataljki  na broj hvataljki.
  • Izlaz hvataljke sirove čeljusti na 1.
  • Izlaz hvataljke sirove čeljusti na 2.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sec.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Ručno pomaknite robot iz njegovog položaja za otpremu u siguran položaj.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Gripper Installation

1

Instalirajte hvataljku na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

2

Instalirajte hvataljku na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

3

Instalirajte sklop hvataljke osovine na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

4

Pogledajte HRP-25kg Dvostruka hvataljka - Ugradnja upute za ugradnju dvostruke hvataljke na HRP-25kg.

5

Provedite dovode zraka između selenoida na robotskoj ruci i hvataljke. Spojite vodove zraka na odgovarajuće priključke označene bojama. Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka.  

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stroj alarm 107 EMERGENCY STOP .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda  - Umetnite ključ u blokadu, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade ISKLJUČENE. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE. 
  • Skener područja - Uđite unutar zaštitnog područja, provjerite svijetli li crvena LED lampica na uređaju za skeniranje područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa  - Ometajte zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas privjesku (ručno kolo). Pritisnite [RESET]. Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

 NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite je li ožičenje, poravnanje i tvornička postavka: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

 VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja obavljanja posla s robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC-a. 

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sigurnosna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD) - Nema zvuka

Nakon pripreme DCS zone, izradite sigurnosnu kopiju memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL] Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP] Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Priložite MD sigurnosnu kopiju radnom nalogu stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

 

Haas robotski paket-25kg - UMC - Instalacija

AD0872

Revizija A - 05/2025

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas Paket robotske ruke-25kg.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

Haas Paket robotske ruke-25kg treba biti usidren prema Fanucovim preporukama kako bi bio dovoljno stabilan kada se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte odjeljak za ankeriranje robota u nastavku.

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 30-13419 Komplet zaštite za Robot PKG-25kg UMC (ograda s vratima za ograđivanje operaterske stanice)
  • 32-0994 Zapor vrata
  • 32-1276 Sklop futrole za RJH (uključuje futrolu i 36’ kabela za daljinsko ručno pomicanje sa zaustavljanjem u nuždi)
  • 32-9016  HRP-25kg Sklop kutije sučelja (Uključuje signale robota i kabele za napajanje)

 Napomena: Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade. 

 Napomena: Da bi dvostruke hvataljke došle do škripca, B os možda će trebati nagnuti prema robotu. 

Haas Robotski paket zahtijeva sljedeće komponente koje se moraju ugraditi na terenu na Haas stroj:

BROJ DIJELA OPIS
93-1001031 - HRP naručeni parametar Magični kod robota

93-1000997 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju

ili

93-1000996 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju

Sigurnosni parametar robota za prednja vrata

ili

Sigurnosni parametar robota za bočni prozor

93-1000979 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 UMC NIJE CE

ili

93-1000917 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 Komplet za ugradnju

ili

CE UMC-500/750/1000 HRP-2 Komplet za ugradnju

Jedan od sljedećih sigurnosnih uređaja za robota:

93-1000897   HRP-2 SIGURNOSNA OGRADA UMC

08-1897   Komplet laserskog skenera područja 

08-1899   Višestrani HRP komplet svjetlosne zavjese

 Sigurnosni uređaj robota

Robot Lifting

Zahtjevi za podizanje robota

Koristite ove informacije za podizanje/premještanje Paketa robotske ruke-25 kg.

Haas Paket robotske ruke-25kg treba podići prema Fanucovim preporukama. Više informacija potražite u Priručniku za rukovanje mehaničkom jedinicom Fanuc Robot M-20iD/25, Poglavlje 1, Odjeljak 1 Prijevoz počinje na stranici 1 za informacije o podizanju/pomicanju.

Korisnički priručnik za mehanički uređaj HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Tablica 1[1]

Tablica 2[2] (izborno)

Postavite upravljačku kutiju Fanuc na stražnju stranu stroja pored upravljačkog ormarića[3]. 

Stanica za obrtanje dijelova[4].

2

Ploča na koju je montiran robot treba biti orijentirana s dodatnom rupom [4]usmjerenom prema stroju.

Ploča za ankeriranje izrađena prije 3.1.2024. [1] imat će samo četiri rupe za sidrenje [3] u kutovima.

Ploča za sidrenje izrađena nakon 3.1.2024. [2] imat će originalne četiri rupe za sidrenje [3], ali također ima i dodatnih osam (8) rupa za ankeriranje [5]. 

Montažna ploča zahtijeva korištenje najmanje četiri (4) sidra, a ako se koriste samo četiri, moraju se koristiti originalne rupe u svakom kutu [3]. Ako će se koristiti osam (8) sidara, koristite nove vanjske rupe [5].

3

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do ruba baze robota.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika.

Broj dimenzije UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (Prednja strana ploče postolja robota do bočne strane stroja) 17,0 in. (431,8 mm) 17,0 in. (431,8 mm) 17,0 in. (431,8 mm)
2 (Lijeva strana ploče postolja robota do prednje strane stroja) 9,5 in. (241,3 mm) 14,5 in. (368,3 mm) 16,5 in. (419,1 mm)
3 (Prednji nosač stola Stola 1 do bočne strane stroja) 13,0 in. (330,2 mm) 17,0 in. (431,8 mm) 15,0 in. (381,0 mm)
4 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 1 do prednje strane stroja) 22,0 in. (558,8 mm) 13,0 in. (330,2 mm) 15,0 in. (381,0 mm)
5 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 37,5 in. (952,5 mm) 37,5 in. (952,5 mm) 37,5 in. (952,5 mm)
6 (Desna rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 46,5 in. (1181,1 mm) 46,5 in. (1181,1 mm) 46,5 in. (1181,1 mm)
7 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do desne rupe za montažu prednjeg nosača stola Stola 1) 59,0 in. (1498,6 mm) 82,0 in. (2082,8 mm) 80,0 in. (2032 mm)
8 (Stražnja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do lijeve strane ploče postolja robota) 28,0 in. (711,2 mm) 28,0 in. (711,2 mm) 28,0 in. (711,2 mm)
9 (Prednja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do bočne strane stroja) 22,0 in. (558,8 mm) 22,0 in. (558,8 mm) 22,0 in. (558,8 mm)

4

Zahtjevi za ankeriranje robota

Haas Paket robotske ruke-25kg, ploča postolja, Stol za dijelove, Ograda i Stanica za okretanje dijelova trebaju biti usidreni kako bi bili dovoljno stabilni kada se koriste u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte Upute za ankeriranje (Drop-In Expansion) za informacije o ankeriranju.

Upute za ankeriranje (Drop-In proširenje)

5

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Parts Table Assembly

1

Stol za dijelove treba sastaviti. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

Haas Robot - Sastavljanje stola za dijelove

Shaft Loading Kit Installation

1

Za instalaciju kompleta za umetanje osovine HRP-2. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

HRP-25kg - Komplet za umetanje osovine - Instalacija

Robot Electrical - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

UMC Lokacija za ugradnju sučelja robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano.

Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

2

Poklopac za pristup privjesku

Uklonite čep ugrađen na poklopac privjeska i postavite gumeni umetak.

Ako poklopac privjeska nema pristupnu rupu, probušite 0,75" rupu na kraju poklopca.

3

UMC robotsko usmjeravanje električne i zračne opreme

Provedite kabel 33-1134 [1] od RJH futrole duž ograde do umetka poklopca za pristup privjesku do SKBIF PCB-a.

Kabel 33-1135 provedite [2] od blokade duž ograde i strojnog štitnika s nosačima magneta do električne kutije sučelja.

Provedite kabel 33-8561C [3] od električne sučeljske kutije duž kanala upravljačke ploče od 90 stupnjeva na upravljačku ploču.

Provucite crijevo zraka [4] s regulatora zraka duž štitnika stroja do Calm ormarića.

Namotajte višak kabela od Fanuc upravljačke kutije do robota i vezicom pričvrstite zavojnicu na nosače magneta kako biste ih pričvrstili za stražnju stranu stroja s tla.

4

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT čep iz jednog od otvora CALM razdjelnika.

Regulator zraka robotske hvataljke ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Ugradite regulator zraka robotske hvataljke na štitnik stroja ispod privjeska.

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora duž bočnog štitnika stroja do CALM ormarića i ugradite potisni priključak.

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora do otvora za zrak 1 na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavite regulator na tlak zraka potreban za vašu primjenu. Što je tlak veći, to je veća sila stezanja. U nastavku su rasponi tlaka zraka Jednostruke i Dvostruke hvataljke za HRP-2.

  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (36,0 - 100,0 psi)
  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (44,0 - 100,0 psi)

5

Obavite sljedeće korake za povezivanje robota sa Haas strojem.

Robotsko napajanje

Zahtijeva odvojeno napajanje 200-230V 3-fazno, 50/60 Hz, 3 kVA[7]. Pogledajte Fanuc Vodič za pokretanje za više informacija.

 Napomena: Preporučljivo je instalirati obujmicu kabela za rasterećenje radi uklanjanja opterećenja priključaka kabela za napajanje i izolirati kabel za napajanje od ormarića regulatora.

Kabel P/N 33-8561C ima više priključaka:

I/O PCB

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[1].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1.
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[1].
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10.  (pogledajte dijagram)[11].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[2].
Napomena: Ne ukopčavajte ništa u priključak FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Spojite RJ-45 kabel [3] na Ethernet na USB nastavak [4] (P/N 33-0636). Spojite utor USB priključka na Maincon PCB J8 gornji otvor (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 u USB nastavak.
PSUP PCB
  • Ugradite strujno napajanje od 24VDC[10] s lijeve strane upravljačkog ormarića i uključite u priključak označen sa 24V PS na kabel 33-8561C. Spojite kabel 33-1910A[9] na 24VDC strujno napajanje[10] i priključite u P3 na PSUP PCB.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-1134[5] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite signalne kabele za upravljanje robotom [6] P/N 33-8592A na kutiju sučelja robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

 VAŽNO: Prilikom spajanja signalnog kabela upravljačke jedinice robota [6], obavezno poravnajte ženski urez M12 priključka s muškim ključem M12 priključka kako biste spriječili svako odstupanje koje može rezultirati oštećenim pinovima. 

 Napomena: Ako kabel 33-8591A ili 33-8592A nije instaliran na upravljačku kutiju Fanuc, pogledajte Vodič za otklanjanje poteškoća s HRP-om - odjeljak Ožičenje upravljanja robota HRP-2/3 za upute o ožičenju.

Sigurnosni uređaj robota 

  • Spojite kabel sigurnosnog uređaja robota [8] iz kutije sučelja na sigurnosni uređaj robota—bilo svjetlosnu zavjesu, zapor ograde ili skener područja.  Za više informacija o sigurnosnim uređajima, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku. 

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa

Ako je stroj došao opremljen opcijom svjetlosne zavjese, svjetlosnu zavjesu treba ugraditi. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota
HRP-25kg UMC Izgled ograde

Pažnja: Ankeri ograde koristit će svrdlo od 3/8, ali NISU jednake veličine kao i u ankeri robota.

Robotska ograda:

Ugradite sklop ploče ograde na nosač ograde pomoću samoureznih vijaka. Vrh sklopa ploče ograde treba biti 14,5 inča od vrha stuba ograde. 

Ugradite sklop ogradne ploče na bočni dio stroja pomoću samoureznih vijaka. Instalirana lokacija ovisit će o lokaciji stroja i ograde

Robotska ograda:

Ugradite zajedno panele ograde upravljačke ploče. Ugradite sklop ogradne ploče na kanal kontrolne ploče od 90 stupnjeva.

Ugradite sklop ogradne ploče na stup ograde i bočni dio stroja pomoću samoureznih vijaka. Instalirana lokacija ovisit će o lokaciji stroja i ograde

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Ključ bi trebao biti postavljen na automatski način rada[2].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [3] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On)[1].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 7,9 in/sec (200 mm/s).

Idite na karticu Postavljanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota na 157 in/sec (3988 mm/sec). 
  • Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja HRP-2 da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.

    Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.

  • Broj hvataljki  na broj hvataljki.
  • Izlaz hvataljke sirove čeljusti na 1.
  • Izlaz hvataljke sirove čeljusti na 2.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sec.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Ručno pomaknite robot iz njegovog položaja za otpremu u siguran položaj.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Gripper Assembly

1

Instalirajte hvataljku na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

2

Pogledajte HRP-25kg Dvostruka hvataljka - Ugradnjaupute za ugradnju dvostruke hvataljke na HRP-25kg.

3

Da bi dvostruke hvataljke dohvatile škripac, B os možda će trebati nagnuti prema robotu. 

To je slučaj kod svih UMC-a s HRP-2. 

4

Kada se odredi položaj za učitavanje, položaj za učitavanje može se spremiti odlaskom na Trenutne naredbe -> Uređaji -> Automatski sustav za dodavanje sirovca -> Dodavanje dijela [2] -> Lokacija unutarnjih osi za dodavanje [1].  Pritisnite F2 kako biste trenutni položaj stroja postavili kao položaj za dodavanje. 

Više informacija o postavljanju HRP predložaka može se naći na HRP - Operacije. 

Ako lokacije za učitavanje i istovar trebaju biti različite, potrebno je koristiti prilagođene predloške. HRP - Operacije - 9.3 - Prilagođeni predložak. 

5

Provedite dovode zraka između selenoida na robotskoj ruci i hvataljke. Priključivanje dovode zraka na odgovarajuće uređaje u različitim bojama. Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka. 

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stroj alarm 107 EMERGENCY STOP .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda  - Umetnite ključ u blokadu, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade ISKLJUČENE. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE. 
  • Skener područja - Uđite unutar zaštitnog područja, provjerite svijetli li crvena LED lampica na uređaju za skeniranje područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa  - Ometajte zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas privjesku (ručno kolo). Pritisnite [RESET]. Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

 NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite je li ožičenje, poravnanje i tvornička postavka: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

 VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja obavljanja posla s robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC-a. 

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sigurnosna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD) - Nema zvuka

Nakon pripreme DCS zone, izradite sigurnosnu kopiju memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL] Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP] Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Priložite MD sigurnosnu kopiju radnom nalogu stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

Haas robotski paket-25kg - UMC - Instalacija

AD0872

Revizija A - 05/2025

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas Paket robotske ruke-25kg.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

Haas Paket robotske ruke-25kg treba biti usidren prema Fanucovim preporukama kako bi bio dovoljno stabilan kada se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte odjeljak za ankeriranje robota u nastavku.

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 30-13419 Komplet zaštite za Robot PKG-25kg UMC (ograda s vratima za ograđivanje operaterske stanice)
  • 32-0994 Zapor vrata
  • 32-1276 Sklop futrole za RJH (uključuje futrolu i 36’ kabela za daljinsko ručno pomicanje sa zaustavljanjem u nuždi)
  • 32-9016  HRP-25kg Sklop kutije sučelja (Uključuje signale robota i kabele za napajanje)

 Napomena: Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade. 

 Napomena: Da bi dvostruke hvataljke došle do škripca, B os možda će trebati nagnuti prema robotu. 

Haas Robotski paket zahtijeva sljedeće komponente koje se moraju ugraditi na terenu na Haas stroj:

BROJ DIJELA OPIS
93-1001031 - HRP naručeni parametar Magični kod robota

93-1000997 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju

ili

93-1000996 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju

Sigurnosni parametar robota za prednja vrata

ili

Sigurnosni parametar robota za bočni prozor

93-1000979 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 UMC NIJE CE

ili

93-1000917 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 Komplet za ugradnju

ili

CE UMC-500/750/1000 HRP-2 Komplet za ugradnju

Jedan od sljedećih sigurnosnih uređaja za robota:

93-1000897   HRP-2 SIGURNOSNA OGRADA UMC

08-1897   Komplet laserskog skenera područja 

08-1899   Višestrani HRP komplet svjetlosne zavjese

 Sigurnosni uređaj robota

Robot Lifting

Zahtjevi za podizanje robota

Koristite ove informacije za podizanje/premještanje Paketa robotske ruke-25 kg.

Haas Paket robotske ruke-25kg treba podići prema Fanucovim preporukama. Više informacija potražite u Priručniku za rukovanje mehaničkom jedinicom Fanuc Robot M-20iD/25, Poglavlje 1, Odjeljak 1 Prijevoz počinje na stranici 1 za informacije o podizanju/pomicanju.

Korisnički priručnik za mehanički uređaj HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Tablica 1[1]

Tablica 2[2] (izborno)

Postavite upravljačku kutiju Fanuc na stražnju stranu stroja pored upravljačkog ormarića[3]. 

Stanica za obrtanje dijelova[4].

2

Ploča na koju je montiran robot treba biti orijentirana s dodatnom rupom [4]usmjerenom prema stroju.

Ploča za ankeriranje izrađena prije 3.1.2024. [1] imat će samo četiri rupe za sidrenje [3] u kutovima.

Ploča za sidrenje izrađena nakon 3.1.2024. [2] imat će originalne četiri rupe za sidrenje [3], ali također ima i dodatnih osam (8) rupa za ankeriranje [5]. 

Montažna ploča zahtijeva korištenje najmanje četiri (4) sidra, a ako se koriste samo četiri, moraju se koristiti originalne rupe u svakom kutu [3]. Ako će se koristiti osam (8) sidara, koristite nove vanjske rupe [5].

3

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do ruba baze robota.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika.

Broj dimenzije UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (Prednja strana ploče postolja robota do bočne strane stroja) 17,0 in. (431,8 mm) 17,0 in. (431,8 mm) 17,0 in. (431,8 mm)
2 (Lijeva strana ploče postolja robota do prednje strane stroja) 9,5 in. (241,3 mm) 14,5 in. (368,3 mm) 16,5 in. (419,1 mm)
3 (Prednji nosač stola Stola 1 do bočne strane stroja) 13,0 in. (330,2 mm) 17,0 in. (431,8 mm) 15,0 in. (381,0 mm)
4 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 1 do prednje strane stroja) 22,0 in. (558,8 mm) 13,0 in. (330,2 mm) 15,0 in. (381,0 mm)
5 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 37,5 in. (952,5 mm) 37,5 in. (952,5 mm) 37,5 in. (952,5 mm)
6 (Desna rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do prednje strane stroja) 46,5 in. (1181,1 mm) 46,5 in. (1181,1 mm) 46,5 in. (1181,1 mm)
7 (Lijeva rupa za montažu prednjeg nosača stola Stola 2 do desne rupe za montažu prednjeg nosača stola Stola 1) 59,0 in. (1498,6 mm) 82,0 in. (2082,8 mm) 80,0 in. (2032 mm)
8 (Stražnja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do lijeve strane ploče postolja robota) 28,0 in. (711,2 mm) 28,0 in. (711,2 mm) 28,0 in. (711,2 mm)
9 (Prednja desna rupa za sidrenje Stanice za okretanje dijela do bočne strane stroja) 22,0 in. (558,8 mm) 22,0 in. (558,8 mm) 22,0 in. (558,8 mm)

4

Zahtjevi za ankeriranje robota

Haas Paket robotske ruke-25kg, ploča postolja, Stol za dijelove, Ograda i Stanica za okretanje dijelova trebaju biti usidreni kako bi bili dovoljno stabilni kada se koriste u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte Upute za ankeriranje (Drop-In Expansion) za informacije o ankeriranju.

Upute za ankeriranje (Drop-In proširenje)

5

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Parts Table Assembly

1

Stol za dijelove treba sastaviti. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

Haas Robot - Sastavljanje stola za dijelove

Robot Electrical - Installation

1

UMC Lokacija za ugradnju sučelja robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano.

Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

2

Poklopac za pristup privjesku

Uklonite čep ugrađen na poklopac privjeska i postavite gumeni umetak.

Ako poklopac privjeska nema pristupnu rupu, probušite 0,75" rupu na kraju poklopca.

3

UMC robotsko usmjeravanje električne i zračne opreme

Provedite kabel 33-1134 [1] od RJH futrole duž ograde do umetka poklopca za pristup privjesku do SKBIF PCB-a.

Kabel 33-1135 provedite [2] od blokade duž ograde i strojnog štitnika s nosačima magneta do električne kutije sučelja.

Provedite kabel 33-8561C [3] od električne sučeljske kutije duž kanala upravljačke ploče od 90 stupnjeva na upravljačku ploču.

Provucite crijevo zraka [4] s regulatora zraka duž štitnika stroja do Calm ormarića.

Namotajte višak kabela od Fanuc upravljačke kutije do robota i vezicom pričvrstite zavojnicu na nosače magneta kako biste ih pričvrstili za stražnju stranu stroja s tla.

4

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT čep iz jednog od otvora CALM razdjelnika.

Regulator zraka robotske hvataljke ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Ugradite regulator zraka robotske hvataljke na štitnik stroja ispod privjeska.

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora duž bočnog štitnika stroja do CALM ormarića i ugradite potisni priključak.

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora do otvora za zrak 1 na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavite regulator na tlak zraka potreban za vašu primjenu. Što je tlak veći, to je veća sila stezanja. U nastavku su rasponi tlaka zraka Jednostruke i Dvostruke hvataljke za HRP-2.

  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (36,0 - 100,0 psi)
  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (44,0 - 100,0 psi)

5

Obavite sljedeće korake za povezivanje robota sa Haas strojem.

Robotsko napajanje

Zahtijeva odvojeno napajanje 200-230V 3-fazno, 50/60 Hz, 3 kVA[7]. Pogledajte Fanuc Vodič za pokretanje za više informacija.

 Napomena: Preporučljivo je instalirati obujmicu kabela za rasterećenje radi uklanjanja opterećenja priključaka kabela za napajanje i izolirati kabel za napajanje od ormarića regulatora.

Kabel P/N 33-8561C ima više priključaka:

I/O PCB

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[1].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1.
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[1].
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10.  (pogledajte dijagram)[11].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[2].
Napomena: Ne ukopčavajte ništa u priključak FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Spojite RJ-45 kabel [3] na Ethernet na USB nastavak [4] (P/N 33-0636). Spojite utor USB priključka na Maincon PCB J8 gornji otvor (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 u USB nastavak.
PSUP PCB
  • Ugradite strujno napajanje od 24VDC[10] s lijeve strane upravljačkog ormarića i uključite u priključak označen sa 24V PS na kabel 33-8561C. Spojite kabel 33-1910A[9] na 24VDC strujno napajanje[10] i priključite u P3 na PSUP PCB.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-1134[5] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite signalne kabele za upravljanje robotom [6] P/N 33-8592A na kutiju sučelja robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

 VAŽNO: Prilikom spajanja signalnog kabela upravljačke jedinice robota [6], obavezno poravnajte ženski urez M12 priključka s muškim ključem M12 priključka kako biste spriječili svako odstupanje koje može rezultirati oštećenim pinovima. 

 Napomena: Ako kabel 33-8591A ili 33-8592A nije instaliran na upravljačku kutiju Fanuc, pogledajte Vodič za otklanjanje poteškoća s HRP-om - odjeljak Ožičenje upravljanja robota HRP-2/3 za upute o ožičenju.

Sigurnosni uređaj robota 

  • Spojite kabel sigurnosnog uređaja robota [8] iz kutije sučelja na sigurnosni uređaj robota—bilo svjetlosnu zavjesu, zapor ograde ili skener područja.  Za više informacija o sigurnosnim uređajima, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku. 

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa

Ako je stroj došao opremljen opcijom svjetlosne zavjese, svjetlosnu zavjesu treba ugraditi. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota
HRP-25kg UMC Izgled ograde

Pažnja: Ankeri ograde koristit će svrdlo od 3/8, ali NISU jednake veličine kao i u ankeri robota.

Robotska ograda:

Ugradite sklop ploče ograde na nosač ograde pomoću samoureznih vijaka. Vrh sklopa ploče ograde treba biti 14,5 inča od vrha stuba ograde. 

Ugradite sklop ogradne ploče na bočni dio stroja pomoću samoureznih vijaka. Instalirana lokacija ovisit će o lokaciji stroja i ograde

Robotska ograda:

Ugradite zajedno panele ograde upravljačke ploče. Ugradite sklop ogradne ploče na kanal kontrolne ploče od 90 stupnjeva.

Ugradite sklop ogradne ploče na stup ograde i bočni dio stroja pomoću samoureznih vijaka. Instalirana lokacija ovisit će o lokaciji stroja i ograde

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Ključ bi trebao biti postavljen na automatski način rada[2].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [3] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On)[1].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 7,9 in/sec (200 mm/s).

Idite na karticu Postavljanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota na 157 in/sec (3988 mm/sec). 
  • Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja HRP-2 da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.

    Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.

  • Broj hvataljki  na broj hvataljki.
  • Izlaz hvataljke sirove čeljusti na 1.
  • Izlaz hvataljke sirove čeljusti na 2.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sec.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Ručno pomaknite robot iz njegovog položaja za otpremu u siguran položaj.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Gripper Assembly

1

Instalirajte hvataljku na lice za pričvršćivanje krajnjeg efektora robota.

2

Pogledajte HRP-25kg Dvostruka hvataljka - Ugradnjaupute za ugradnju dvostruke hvataljke na HRP-25kg.

3

Da bi dvostruke hvataljke dohvatile škripac, B os možda će trebati nagnuti prema robotu. 

To je slučaj kod svih UMC-a s HRP-2. 

4

Kada se odredi položaj za učitavanje, položaj za učitavanje može se spremiti odlaskom na Trenutne naredbe -> Uređaji -> Automatski sustav za dodavanje sirovca -> Dodavanje dijela [2] -> Lokacija unutarnjih osi za dodavanje [1].  Pritisnite F2 kako biste trenutni položaj stroja postavili kao položaj za dodavanje. 

Više informacija o postavljanju HRP predložaka može se naći na HRP - Operacije. 

Ako lokacije za učitavanje i istovar trebaju biti različite, potrebno je koristiti prilagođene predloške. HRP - Operacije - 9.3 - Prilagođeni predložak. 

5

Provedite dovode zraka između selenoida na robotskoj ruci i hvataljke. Priključivanje dovode zraka na odgovarajuće uređaje u različitim bojama. Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka. 

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Nakon pripreme DCS zone, izradite sigurnosnu kopiju memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL] Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP] Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Priložite MD sigurnosnu kopiju radnom nalogu stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno
Povratna veza