기계 비교

하스 로봇 패키지-25kg - VMC 전면 적재 - 설치

Introduction

이 절차는 Haas 로봇 암 패키지-25kg을 설치하는 방법을 보여줍니다. Haas 로봇 패키지(HRP) - 25kg은 전면 적재와 측면 적재의 두 가지 구성으로 설치할 수 있습니다. 전면 부하 HRP의 설치 프로세스는 아래에 설명되어 있습니다.

참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

  • 100.21.000.1120 버전 이상
  • 1/1/19 또는 I/O 보드를 34-349xB 이상으로 업데이트한 후 제작합니다.
  • VF-1/2 & VM-2 판금 재부팅  
  • 원격 조그 핸들 - XL 93-1000610 원격 조그 핸들 터치 LCD(RJH-XL)
  • I/O PCB 힌지 도어 93-1000297 I/O 도어 어셈블리 힌지형
  • 별도의 200-230V 3상, 50/60Hz, 3kVA 전원공급장치[7]가 필요합니다. 자세한 내용은 Fanuc 시작 가이드 를 참조하십시오.
  •  Haas 자동 도어

고정 요구 사항

Haas 로봇 패키지-25kg은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적으로 유지되도록 고정되어야 합니다. 아래의 로봇 고정 섹션을 참조하십시오.

Haas 로봇 패키지(HRP)에는 다음 구성 요소가 포함됩니다.

  • 32-1274  원격 비상 정지 어셈블리(원격 핸들 조그용 홀스터 및 36피트 케이블 포함)
  • 32-9018  HRP-25kg 전기 인터페이스 박스 어셈블리(로봇 신호 및 동력 케이블 포함)
  • 안전 장치 - (CE HRP 패키지만 해당).

 참고:  위의 부품은 변경될 수 있으며 구축 날짜에 따라 약간의 차이가 있을 수 있습니다. 

 중요: 로봇 또는 APL과 함께 주문한 자동 도어가 있는 HE 기계는 이러한 자동화 옵션이 펜스와 함께 제공되기 때문에 엣지 센서가 제공되지 않습니다. 펜스가 있는 자동화 옵션 없이 기계를 실행하려는 경우 기계의 엣지 센서를 주문하고 설치해야 합니다. 주문할 올바른 부품 번호는 해당 엣지 센서 절차를 참조하십시오.

전면 적재 Haas 로봇 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성 요소가 필요합니다.

부품 번호 설명
93-1001031 - HRP 주문 파라미터 로봇 매직 코드
93-1000997 - 전면 자동화 안전 파라미터만 해당 전면 도어 로봇 안전 파라미터

93-1000980 - 설치 키트 HRP-2 VMC 소형(CE 없음)

또는

93-1000946 - 설치 키트 HRP-2 VMC 중형(CE 없음)

또는

93-1000913 - 설치 키트 HRP-2 VMC 소형 CE

또는

93-1000914 - 설치 키트 HRP-2 VMC 중형 CE

소형 VMC HRP-2 설치 키트

또는

중형 VMC HRP-2 설치 키트

또는

CE 소형 VMC HRP-2 설치 키트

또는

CE 중형 VMC HRP-2 설치 키트

참고:  HRP CE 패키지에는 적용되지 않습니다.  CE 키트에는 이미 안전 장치가 포함되어 있습니다.

93-1000896   HRP-2 안전 펜스 VMC/ST

또는

08-1897   레이저 영역 스캐너 키트 

또는

08-1899   다측면 광 커튼 HRP 키트

 로봇 안전 장치

Mill Setup

참고:이 섹션은 전면 적재 HRP 시스템이 있는 기계에 적용됩니다. 측면 부하 HRP를 설치하는 경우 다음 섹션으로 진행하십시오.

1

양쪽 도어에서 다음을 완료하십시오:

오토 도어 모터 커버[1]와 오토 도어 모터 어셈블리[2]를 제거합니다.

새 근접도 스위치 브래킷[3]을 기존 근접도 스위치 블록[5]에 설치합니다.

항상 도어를 열고 근접도 스위치[4]를 브래킷[3]에 설치합니다.

도어 열림 플래그[6]용 드릴 가이드[7]를 설치하고 도어의 판금을 통해 2x 10-32 구멍을 뚫습니다.

  • 드릴 크기: #21 또는 5/32"
  • 탭 10-32 NF

템플릿 제거 후 2x 플랫 캡 스크루로 도어 오픈 플래그를 설치합니다. 오토도어 모터 어셈블리, 브래킷 및 덮개를 재설치합니다.

제공된 쉼을 사용하여 근접도 스위치와 도어 오픈 플래그 사이의 높이를 설정합니다.

2

기계에서 공구 트레이와 툴 테이블을 제거합니다.

에어 건 호스 마운트[1]를 툴 랙 반대쪽으로 이동합니다. 1/4"-20 나사용 툴 랙에 구멍을 뚫습니다. H(17/64") 드릴을 사용하여 여유 구멍을 만듭니다.

원격 조그 핸들(RJH)을 제어 펜던트의 반대쪽으로 이동시키고 케이블을 배선합니다.

3

그림과 같이 도어 완전 개방 케이블을 제어 캐비닛에 배선합니다.

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN을 SIO P27에 연결합니다.

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN을 SIO P72에 연결합니다.

4

  • APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
  • 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
  • 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  부품이 척에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
    • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
    • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
    • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
    • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  25mm 또는 1.0" 홀더는 별도로 판매됩니다.

Robot Lifting

로봇 리프팅 요건

로봇 패키지-25kg을 들어 올리거나 이동할 때 이 정보를 사용하십시오.

Haas 로봇 패키지-25kg은 Fanuc의 권장사항에 따라 들어올려야 합니다. 리프팅/이동 정보는 1페이지에서 시작하는 Fanuc 로봇 M-20iD/25 기계 장치 조작자 매뉴얼의 1장, 섹션 1 운반 을 참조하십시오.

HRP-25kg Fanuc 로봇 M-20iD/25 기계 장치 사용 설명서

Robot Placement

테이블 1[1]

테이블 2[2](선택 사항)

제어판[3] 옆 기계의 오른쪽에 Fanuc 제어 박스를 놓습니다.. 

공작물 뒤집기 스테이션 [4].

Robots With Weldment Base

1

용접 베이스가 있는 로봇

기계 스커트에서 로봇 장착 구멍까지 이 치수를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다.

치수 번호 VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1(로봇의 후면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 27.5인치(698.5mm) 23.0인치(584.2mm) 20.0인치(508mm)
2(로봇의 전면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 37.0인치 (939.8mm) 32.5인치 (825.5mm) 30.0인치 (762mm)
3(로봇의 후면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 왼쪽까지) 25.0인치(635mm) 42.0인치 (1066.8mm) 49.5인치 (1257.3mm)
4(테이블 1의 전면 테이블 브래킷에서 기계 전면까지) 26.5인치 (673.1mm) 22.5인치 (571.5mm) 19.0인치 (482.6mm)
5(테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 왼쪽까지) 20.0인치 (508mm) 1.0인치 (25.4mm) 14.0인치 (355.6mm)
6(테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 53.0인치 (1346.2mm) 48.5인치 (1231.9mm) 45.0인치 (1143mm)
7(테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 62.0인치 (1574.8mm) 57.5인치 (1460.5mm) 54.5인치 (1384.3mm)
8 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 좌측 장착 구멍에서 테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 우측 장착 구멍까지) 59.0인치 (1498.6mm) 59.0인치 (1498.6mm) 59.0인치 (1498.6mm)
9(공작물 뒤집기 스테이션의 후면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 왼쪽까지) 31.5인치 (800.1mm) 14.5인치 (368.3mm) 1.0인치 (25.4mm)
10(공작물 뒤집기 스테이션의 전면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 전면까지) 18.0인치 (457.2mm) 13.5인치 (342.9mm) 8.5인치 (215.9mm)

Robots With Cast Base

1

캐스트 베이스가 있는 로봇

기계 스커트에서 로봇 베이스의 앵커 구멍까지의 치수를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다.

치수 번호 VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1(로봇의 후면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 24.5인치(622.3mm) 20.0인치(508mm) 17.0인치(431.8mm)
2(로봇의 전면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 37.0인치 (939.8mm) 32.5인치 (825.5mm) 30.0인치 (762mm)
3(로봇의 후면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 왼쪽까지) 25.0인치(635mm) 42.0인치 (1066.8mm) 49.5인치 (1257.3mm)
4(테이블 1의 전면 테이블 브래킷에서 기계 전면까지) 26.5인치 (673.1mm) 22.5인치 (571.5mm) 19.0인치 (482.6mm)
5(테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 왼쪽까지) 20.0인치 (508mm) 1.0인치 (25.4mm) 14.0인치 (355.6mm)
6(테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 53.0인치 (1346.2mm) 48.5인치 (1231.9mm) 45.0인치 (1143mm)
7(테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 62.0인치 (1574.8mm) 57.5인치 (1460.5mm) 54.5인치 (1384.3mm)
8 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 좌측 장착 구멍에서 테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 우측 장착 구멍까지) 59.0인치 (1498.6mm) 59.0인치 (1498.6mm) 59.0인치 (1498.6mm)
9(공작물 뒤집기 스테이션의 후면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 왼쪽까지) 31.5인치 (800.1mm) 14.5인치 (368.3mm) 1.0인치 (25.4mm)
10(공작물 뒤집기 스테이션의 전면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 전면까지) 18.0인치 (457.2mm) 13.5인치 (342.9mm) 8.5인치 (215.9mm)

Anchoring Requirements

Haas 로봇 패키지-25kg, 공작물 테이블 및 공작물 뒤집기 스테이션은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적으로 유지되도록 고정되어야 합니다. 앵커링 정보는 앵커링 지침 (드롭인 확장) 을 참조하십시오.

고정 지침(드롭인 확장)

Robot Air Installation

1

기계 공기 공급을 끕니다.

CALM 캐비닛 내부에서 CALM 매니폴드 포트 중 하나의 NPT 플러그를 빼십시오.

로봇 그리퍼 공기 조절기에는 로봇 스탠스에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

로봇 그리퍼 공기 조절기를 로봇 스탠드에 장착합니다.

에어 라인의 배선을 레귤레이터의 왼쪽에서 기계의 전면 스커트를 따라 CALM 캐비닛으로 연결하고 피팅을 연결할 푸시를 설치합니다.

에어 라인을 레귤레이터의 오른쪽에서 로봇의 에어 1 포트로 연결하고 피팅을 연결하여 푸시를 설치하십시오.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

레귤레이터를 응용 장치에 필요한 공기압으로 설정하십시오. 압력이 높을수록 고정력이 커집니다. 다음은 HRP-2용 단일 및 이중 그리퍼의 공기압 범위입니다.

  • 단일 그리퍼 공기압 범위 - (36.0 - 100.0psi)
  • 듀얼 그리퍼 공기압 범위 - (44.0 - 100.0psi)

Parts Table Assembly

1

부품 테이블을 조립해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

Haas 로봇 - 부품 테이블 어셈블리

Shaft Loading Kit Installation

1

HRP-2 샤프트 로딩 키트 설치 방법. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

HRP-25kg - 샤프트 로딩 키트 - 설치

Robot Electrical - Installation

 주의: CNC 기계 및 해당 구성 요소에서 유지 보수 또는 수리를 수행할 때는 항상 기본 안전 예방 조치를 따라야 합니다. 이는 부상 및 기계적 손상의 위험을 줄입니다.

  • 주회로 차단기를  [OFF] 위치로 설정합니다.

 위험: 제어 캐비닛 내부에서 작업을 시작하기 전에 320V Power Supply / Vector Drive에서 고전압 표시등이 5분 이상 꺼져 있어야 합니다.

일부 서비스 절차는 위험하거나 생명까지 앗아갈 수 있습니다. 완전히 이해하지 못하는 절차는 시도하지 마십시오. 절차 이행에 대해 궁금한 점이 있으시면, Haas 직영 창고 매장(HFO)에 연락하여 서비스 기사 방문 일정을 예약하십시오.

1

VMC 로봇 인터페이스 장착 위치

로봇 전기 인터페이스 상자에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

그림과 같이 로봇 전기 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

로봇 인터페이스 전기 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

2

다음 단계를 수행하여 로봇을 Haas 기계에 연결하십시오.

로봇 전원

별도의 200-230V 3상, 50/60Hz, 3kVA 전원공급장치[7]가 필요합니다. 자세한 내용은 Fanuc 시작 가이드 를 참조하십시오.

 참고: 스트레인 릴리프 케이블 그립을 설치하여 전원 케이블 연결부의 스트레스를 제거하고 전원 케이블을 컨트롤러 캐비닛에서 분리하는 것이 좋습니다.

케이블 P/N 33-8562C 에는 여러 연결이 있습니다:

I/O PCB

  • 비상 정지 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-1B 에 연결하십시오(그림 참조)[1].
  • 점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오.
  • 설정 모드 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-3B 에 연결하십시오(그림 참조)[1].
  • 사용자 릴레이를 K9 및 K10에 플러그를 끼웁니다.  (다이어그램 참조)[11]
  •  P1 SIO 로 표시된 케이블을 P1[2]에서 SIO PCB에 연결합니다.

참고:  FILTER OV FAULT 커넥터에 아무 것도 꽂지 마십시오.

Maincon PCB

  •  RJ-45 케이블 [3]을 USB 어댑터 [4] (P/N 33-0636)에 연결합니다.  USB 커넥터 끝을 Maincon PCB J8 상단 포트(다이어그램 참조)에 연결합니다. 페라이트 필터 64-1252를 USB 어댑터에 추가합니다.
PSUP PCB
  • 24VDC 전원공급장치[10]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고 24V PS 케이블에 33-8562C라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1910A[9] 를 24VDC 전원공급장치[10]에 연결하고 PSUP PCB의 P3 에 연결합니다.

원격 조그 핸들에서 SKBIF

  • RJ12 케이블 33-8550C[5]를 원격 비상 정지 상자에서 케이블 33-0713 에 연결하고 SKIBF PCB P9에 꽂습니다.
  • 수평 위치에서 SKBIF의 점퍼 JP2 및 JP3 을 제거하여 수직 위치에서 교체하십시오.
  • RJH-XL 케이블을 크래들에 연결합니다.

 경고: 점퍼를 수직 위치에 두지 않으면 RJH-XL의 비상 정지 기능이 비활성화되고 기계가 안전하지 않은 것으로 간주됩니다. 점퍼는 반드시 수직으로 삽입해야 합니다.

로봇 제어용 로봇 전기 박스

  • 로봇 제어 신호 케이블 [6] P/N 33-8592A 를 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다. 페라이트 필터 64-1252 를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

 중요: 로봇 제어 신호 케이블 [6]을 연결할 때 M12 커넥터 암 노치를 M12 커넥터 수 키와 정렬하여 핀 손상을 유발할 수 있는 정렬 불량을 방지하십시오. 

참고: 케이블 33-8591A 또는 33-8592A 가 Fanuc 제어 박스에 설치되어 있지 않은 경우 배선 지침은 HRP 문제 해결 안내서 로봇 제어 배선 HRP-2/3 단계를 참조하십시오.

로봇 안전 장치 

  • 전기 인터페이스 박스에서 로봇 안전 장치 케이블 [8]을 로봇 안전 장치(광 커튼, 인터록 펜스 또는 영역 스캐너 중 하나)에 연결합니다.  안전 장치에 대한 추가 정보는 아래 로봇 안전 장치 섹션을 참조하십시오. 

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼:

기계에 광 커튼 옵션이 장착된 경우 광 커튼을 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

로봇 펜스 설치
HRP-25kg VMC 펜스 레이아웃

주의: 펜스 앵커는 3/8 드릴 비트를 사용하며 이는 로봇 앵커와 크기가 같지 않습니다.

로봇 펜스:

셀프 태핑 나사로 펜스 패널 어셈블리를 펜스 포스트에 설치합니다. 펜스 패널 어셈블리의 상단은 펜스 포스트 상단에서 22.5인치 떨어져 있어야 합니다. 

셀프 태핑 나사를 사용하여 펜스 패널 어셈블리를 기계 전면에 설치합니다. 설치 위치는 기계 및 펜스 위치에 따라 다릅니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

제어 장치 작동자 패널에서 모드 스위치를 찾으십시오. keu는 자동 모드[2]로 설정해야 합니다.

[E-STOP] 버튼[3]은 누르지 않도록 해야 합니다.

차단기를 시계 방향으로 돌려 로봇 제어 상자를 켭니다[1].

2

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.   서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.   다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
  • 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch를 TRUE로
  • 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch를 TRUE로

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 파라미터를 다음과 같이 변경해야 합니다.

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold를 0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3으로: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

 

3

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

장치>로봇>조깅  탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed를 7.9in/sec(200mm/sec)로.

Setup(설정) 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Max Robot Speed를157in/sec(3988mm/sec)로.
  • 그리퍼 순 질량 - 그리퍼의 순 질량을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 HRP-2 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오.

    경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다.

  • Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output을 1로.
  • Raw Gripper Unclamp Output을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
  • Raw Gripper Clamp Type을 OD/ID로.

4

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

 장치>로봇>설정 탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1] 을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전[3], 로봇의 MAC 주소[4], 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드[5]를 보여줍니다.

로봇을 활성화하려면 F 번호[6]와 잠금 해제 코드[7]를 입력하십시오.

F 번호는 제어 패널 도어 또는 로봇 암에 있는 로봇 ID 태그에서 찾을 수 있습니다.

잠금 해제 코드는 로봇 설치 를 완료한 후 Haas 비즈니스 센터에서 생성됩니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

서비스 활성화 시. 서비스 모드에서 [INSERT] 를 눌러 로봇을 연결합니다. 이는 전원을 껐다 켜면 비활성화됩니다.

참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

참고: 제어 박스의 녹색 버튼이 켜집니다.

5

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

로봇을 운송 위치에서 안전한 위치로 조그합니다.

참고: 로봇에서 작업하기 전에 [Emergency Stop]을 누릅니다.

참고: 공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

Gripper Installation

1

그리퍼를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

2

그리퍼를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

3

그리퍼를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

4

샤프트 그리퍼 어셈블리를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

5

HRP-25kg 듀얼 그리퍼 - 설치지침을 참조하여 HRP-25kg에 듀얼 그리퍼를 설치하십시오.

6

로봇 암의 솔레노이드와 그리퍼 사이에 에어 라인을 배치합니다. 에어 라인을 해당 색상 코드 피팅에 연결합니다. 각 에어 라인 쌍에 도관을 설치하십시오. 

 참고: CALM 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 켭니다.

Verification

비상 정지 장치 테스트 :

  • 펜던트 및 외부 비상 정지 버튼을 누르고 기계가 107 EMERGENCY STOP 경보를 생성하는지 확인하십시오.  비상 정지 버튼을 눌러도 107 EMERGENCY STOP 경보가 생성되지 않으면 배선을 확인합니다. 최신 구성 파일을 로드하여 RJH-XL을 활성화하십시오.

로봇 안전 장치를 테스트하십시오.

로봇 안전 장치가 트리거될 때 Haas 펜던트에 E-STOP 또는 광 커튼 트리거 아이콘이 있는지 확인하십시오. 

  • 펜스 - 인터록에 키를 삽입한 상태에서 인터록 전면에 있는 두 개의 빨간색 LED 표시등이 꺼져 있는지 확인합니다. 인터록에서 키를 제거하고 두 개의 빨간색 LED 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오. 
  • 영역 스캐너 - 보호 필드 내부로 이동하여 영역 스캐너의 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 보호 필드 밖으로 나가 녹색 LED가 켜져 있는지 확인하십시오.
  • 광 커튼 - 광 커튼 빔을 간섭하고 광 커튼 트리거 아이콘이 Haas 펜던트에 나타나는지 확인합니다. [RESET]을 누르십시오. 광 커튼 빔 외부로 이동하여 Haas 펜던트에 아이콘이 표시되지 않는지 확인하십시오. 

 참고: 광 커튼 트리거 아이콘이 표시되지 않으면 배선, 정렬, 공장 설정: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 이 LC_TYPE_1.로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼의 작동을 다음과 같이 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  [F2] 를 눌러 마감 그리퍼를 고정/고정 해제합니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.

원격 조그 핸들 테스트:

  • 원격 조그 핸들 도킹을 해제합니다.
  •  [HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • Remote Handle Jog에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.
  • 로봇을 안전한 위치로 이동시킵니다.

 중요: 로봇을 작업하는 동안 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타나면 HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터가 적용되었는지 확인하십시오. 

안전/실행 모드 작동을 확인합니다.

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어 장치가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 인터록을 잠금 해제하고 게이트를 열면 모든 동작이 중지되고 게이트가 닫히고 잠길 때까지 아무런 동작을 시작할 수 없습니다.
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

FANUC DCS(Dual Check Safety) – 설정

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
  • 376 Light Curtain Enabled 를  Off

Haas 로봇 패키지-25kg - 선반 - 설치

Introduction

이 절차는 Haas 로봇 암 패키지-25kg을 설치하는 방법을 보여줍니다.

참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

  • 100.21.000.1120 버전 이상
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L 및 DS-30Y 판금 재부팅 (평평한 면)
  • ST-30L/35L 기계에는 오른쪽 도어 어셈블리 30-12628B 이상이 있어야 합니다. 기계는 2020년 10월 8일 이후에 제조되었습니다. 장비에 어셈블리가 없는 경우 도어 트롤리 플레이트 25-13911B 이상으로 도어 어셈블리를 업그레이드하십시오.
  • Haas Autodoor(CAN 자동 도어의 기계 요구 사항 참조)
  • 원격 조그 핸들 - XL 93-1000610 원격 조그 핸들 터치 LCD(RJH-XL)
  • I/O PCB 힌지 도어 93-1000297 I/O 도어 어셈블리 힌지형
  • 별도의 200-230V 3상, 50/60Hz, 3kVA 전원공급장치[7]가 필요합니다. 자세한 내용은 Fanuc 시작 가이드 를 참조하십시오.

참고: 기계에 공작물 회수 장치 옵션이 설치되어 있는 경우. 회수용 트레이는 로봇을 방해하므로 제거해야 합니다. 개구부를 덮고 밀봉하려면 맞춤형 판금을 만들어야합니다.

고정 요구 사항

  • Haas 로봇 패키지-25kg은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적으로 유지되도록 고정되어야 합니다. 아래의 로봇 고정 섹션을 참조하십시오.

Haas 로봇 패키지에는 다음 구성 요소가 포함됩니다.

  • 30-13008C  로봇 PKG-25kg 펜스 키트(운전실을 둘러싸는 게이트가 있는 펜스)
  • 32-0933    게이트 인터록
  • 32-8583B  원격 비상 정지 어셈블리(원격 핸들 조그용 홀스터 및 36피트 케이블 포함)
  • 32-8582B  HRP-25kg 전기 인터페이스 상자 어셈블리(로봇 신호 및 동력 케이블 포함)

 참고:  위의 부품은 변경될 수 있으며 구축 날짜에 따라 약간의 차이가 있을 수 있습니다. 

Haas 로봇 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성 요소가 필요합니다.

부품 번호 설명
93-1001031 - HRP 주문 파라미터 로봇 매직 코드
93-1000997 - 전면 자동화 안전 파라미터만 해당 전면 도어 로봇 안전 파라미터

93-1000943 - 설치 키트 HRP-2 ST-20/25/28/30/35(CE 없음)

또는

93-1000944 - 설치 키트 HRP-2 ST-30L/35L(CE 없음)

또는

93-1000916 - 설치 키트 HRP-2 ST-20/35 CE

또는

93-1000915 - 설치 키트 HRP-2 ST-20L/35L CE

ST-20/25/28/30/35 HRP-2 설치 키트

또는

ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 설치 키트

또는

CE ST-20/25/28/30/35 HRP-2 설치 키트

또는

CE ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 설치 키트

다음 로봇 안전 장치 중 하나:

93-1000896   HRP-2 안전 펜스 VMC/ST

08-1897   레이저 영역 스캐너 키트 

08-1899   다측면 광 커튼 HRP 키트

 로봇 안전 장치

 중요: 로봇 또는 APL과 함께 주문한 자동 도어가 있는 HE 기계는 이러한 자동화 옵션이 펜스와 함께 제공되기 때문에 엣지 센서가 제공되지 않습니다. 펜스가 있는 자동화 옵션 없이 기계를 실행하려는 경우 기계의 엣지 센서를 주문하고 설치해야 합니다. 주문할 올바른 부품 번호는 해당 엣지 센서 절차를 참조하십시오.

Lathe Setup

1

자동 도어 커버[1]를 제거하십시오.

2

ST-20/25/30/35 및 DS-30Y:

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 있는 기계용. ST-20/25의 경우 오른쪽 구멍 쌍[1]과 ST-30/35 및 DS-30Y의 왼쪽 구멍 쌍[2]에 스위치 브래킷을 설치하십시오.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L 및 DS-30Y:

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 없는 기계용. 제공된 드릴 가이드를 사용하여 좌측 도어 완전 개방 스위치 구멍을 드릴합니다.

도어가 완전히 열린 상태에서 드릴 템플릿을 도어 롤러 조절판에 대십시오. 

슬롯 하나[1]가 표시된 드릴 가이드 구멍에 Ø3/16"(4.7mm) 장착 구멍 두 개를 드릴합니다.

제공된 셀프 태핑 나사를 사용하여 도어 완전 개방 스위치 어셈블리와 도어 완전 개방 스위치 플래그를 설치하십시오.

4

ST-30L/35L:

제공된 드릴 가이드를 사용하여 우측 도어 완전 개방 스위치 구멍을 드릴합니다.

드릴 템플릿을 상단 인클로저와 도어 트랙 마운트에 놓습니다.

슬롯 하나[1]가 표시된 드릴 가이드 구멍에 Ø3/16"(4.7mm) 장착 구멍 두 개를 드릴합니다.

제공된 셀프 태핑 나사를 사용하여 도어 완전 개방 스위치 어셈블리와 도어 완전 개방 스위치 플래그를 설치하십시오.

5

아래에 명시된 대로 도어 완전 개방 스위치를 연결하십시오.

  • BLK <COM>을 상단 단자 [1]에.
  • RED <NO>를 중간 단자 [2]에.

그림과 같이 케이블을 제어 캐비닛에 배선하십시오.

참고: 움직이는 오토 도어 모터[5]에 케이블이 닿지 않도록 제공된 자동 클립[3]과 케이블 클램프[4]를 설치하십시오.

단일 도어 기계인 경우, 케이블의 다른 쪽 끝을 SIO P27 RRI 도어 오픈 입력에 연결하십시오.

이중 도어 기계인 경우 왼쪽 도어 케이블을 SIO P27 RRI 도어 오픈 입력에 연결하고 오른쪽 도어 케이블을 SIO P72 RRI 도어 오픈 입력에 연결합니다.

자동문 덮개를 설치하십시오.

6

  • APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
  • 이 도구는 터렛에서 공구 홀더에 있어야 함
  • 기계가 ST-10/15 인 경우, 그리퍼를 위한 충분한 공간을 확보하기 위해 2개의 빈 공구 홀더 필요
  • 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  부품이 척에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
    • 부품 앞에서 스프링 푸셔 찾기
    • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
    • 1초의 일시 정지로 척 열기
    • 1초의 일시 정지로 척을 닫기
    • 터렛을 가능한 가장 안전한 위치로 복귀시키기

Robot Lifting

로봇 리프팅 요건

로봇 패키지-25kg을 들어 올리거나 이동할 때 이 정보를 사용하십시오.

Haas 로봇 패키지-25kg은 Fanuc의 권장사항에 따라 들어올려야 합니다. 리프팅/이동 정보는 1페이지에서 시작하는 Fanuc 로봇 M-20iD/25 기계 장치 조작자 매뉴얼의 1장, 섹션 1 운반 을 참조하십시오.

HRP-25kg Fanuc 로봇 M-20iD/25 기계 장치 사용 설명서

Robot Installation

1

테이블 1[1]

테이블 2[2](선택 사항)

Fanuc 제어 박스를 제어판 [3]옆의 기계 뒤에 놓습니다.

공작물 뒤집기 스테이션 [4].

2

용접 베이스가 있는 로봇

기계 스커트에서 로봇 장착 구멍까지 이 치수를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다.

 

치수 번호 ST-20/25 ST-20L/25L ST-30/35 및 DS-30Y ST-30L/35L
1(로봇의 후면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 29.0인치(736.6mm) 29.5인치 (749.3mm) 29.5인치 (749.3mm)  29.0인치 (736.6mm) 
2(로봇의 전면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 39.0인치(990.6mm) 39.0인치 (990.6mm)  38.5인치 (977.9mm) 38.5인치 (977.9mm) 
3(로봇의 후면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 왼쪽까지) 27.0인치 (685.8mm) 42.5인치 (1079.5mm) 27.0인치 (685.8mm) 49.5인치 (1257.3mm)
4(테이블 1의 전면 테이블 브래킷에서 기계 전면까지) 28.0인치 (711.2mm) 28.5인치 (723.9mm) 28.5인치 (723.9mm)  28.5인치 (723.9mm) 
5(테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 왼쪽까지) 21.5인치 (546.1mm) 5.5인치 (139.7mm) 21.0인치 (533.4mm) 1.5인치 (38.1mm)
6(테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 54.5인치 (1384.3mm) 55.5인치 (1409.7mm) 54.5인치 (1384.3mm)  54.5인치 (1384.3mm) 
7(테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 63.5인치 (1612.9mm) 65.0인치 (1651.0mm) 63.5인치 (1612.9mm)  63.5인치 (1612.9mm) 
8 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 좌측 장착 구멍에서 테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 우측 장착 구멍까지) 59.0인치 (1498.6mm) 59.0인치 (1498.6mm)  60.0인치 (1524.0mm) 60.0인치 (1524.0mm) 
9(공작물 뒤집기 스테이션의 후면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 왼쪽까지) 24.5인치 (622.3mm) 9.0인치 (228.6mm) 24.5인치 (622.3mm)  2.0인치 (50.8mm)
10(공작물 뒤집기 스테이션의 전면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 전면까지) 17.5인치 (444.5mm) 18.0인치 (457.2mm) 18.0인치 (457.2mm)  17.5인치 (444.5mm)

3

캐스트 베이스가 있는 로봇

기계 스커트에서 로봇 베이스의 앵커 구멍까지의 치수를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다.

치수 번호 ST-20/25 ST-20L/25L ST-30/35 및 DS-30Y ST-30L/35L
1(로봇의 후면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 26.0인치(660.4mm) 26.5인치 (673.1mm) 26.5인치 (673.1mm)  26.0인치 (660.4mm) 
2(로봇의 전면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 39.0인치(990.6mm) 39.0인치 (990.6mm)  38.5인치 (977.9mm) 38.5인치 (977.9mm) 
3(로봇의 후면 오른쪽 장착 구멍에서 기계 왼쪽까지) 27.0인치 (685.8mm) 42.5인치 (1079.5mm) 27.0인치 (685.8mm) 49.5인치 (1257.3mm)
4(테이블 1의 전면 테이블 브래킷에서 기계 전면까지) 28.0인치 (711.2mm) 28.5인치 (723.9mm) 28.5인치 (723.9mm)  28.5인치 (723.9mm) 
5(테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 왼쪽까지) 21.5인치 (546.1mm) 5.5인치 (139.7mm) 21.0인치 (533.4mm) 1.5인치 (38.1mm)
6(테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 54.5인치 (1384.3mm) 55.5인치 (1409.7mm) 54.5인치 (1384.3mm)  54.5인치 (1384.3mm) 
7(테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 63.5인치 (1612.9mm) 65.0인치 (1651.0mm) 63.5인치 (1612.9mm)  63.5인치 (1612.9mm) 
8 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 좌측 장착 구멍에서 테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 우측 장착 구멍까지) 59.0인치 (1498.6mm) 59.0인치 (1498.6mm)  60.0인치 (1524.0mm) 60.0인치 (1524.0mm) 
9(공작물 뒤집기 스테이션의 후면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 왼쪽까지) 24.5인치 (622.3mm) 9.0인치 (228.6mm) 24.5인치 (622.3mm)  2.0인치 (50.8mm)
10(공작물 뒤집기 스테이션의 전면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 전면까지) 17.5인치 (444.5mm) 18.0인치 (457.2mm) 18.0인치 (457.2mm)  17.5인치 (444.5mm)

4

로봇 고정 요구 사항

Haas 로봇 패키지-25kg, 공작물 테이블 및 공작물 뒤집기 스테이션은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적으로 유지되도록 고정되어야 합니다. 앵커링 정보는 앵커링 지침 (드롭인 확장) 을 참조하십시오.

고정 지침(드롭인 확장)

5

기계 공기 공급을 끕니다.

CALM 캐비닛 내부에서 CALM 매니폴드 포트 중 하나의 NPT 플러그를 빼십시오.

로봇 그리퍼 공기 조절기에는 로봇 스탠스에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

로봇 그리퍼 공기 조절기를 로봇 스탠드에 장착합니다.

에어 라인의 배선을 레귤레이터의 왼쪽에서 기계의 전면 스커트를 따라 CALM 캐비닛으로 연결하고 피팅을 연결할 푸시를 설치합니다.

에어 라인을 레귤레이터의 오른쪽에서 로봇의 에어 1 포트로 연결하고 피팅을 연결하여 푸시를 설치하십시오.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

레귤레이터를 응용 장치에 필요한 공기압으로 설정하십시오. 압력이 높을수록 고정력이 커집니다. 다음은 HRP-2용 단일 및 이중 그리퍼의 공기압 범위입니다.

  • 단일 그리퍼 공기압 범위 - (36.0 - 100.0psi)
  • 듀얼 그리퍼 공기압 범위 - (44.0 - 100.0psi)

Parts Table Assembly

1

부품 테이블을 조립해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

Haas 로봇 - 부품 테이블 어셈블리

Shaft Loading Kit Installation

1

HRP-2 샤프트 로딩 키트 설치 방법. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

HRP-25kg - 샤프트 로딩 키트 - 설치

Robot Electrical - Installation

 주의: CNC 기계 및 해당 구성 요소에서 유지 보수 또는 수리를 수행할 때는 항상 기본 안전 예방 조치를 따라야 합니다. 이는 부상 및 기계적 손상의 위험을 줄입니다.

  • 주회로 차단기를  [OFF] 위치로 설정합니다.

 위험: 제어 캐비닛 내부에서 작업을 시작하기 전에 320V Power Supply / Vector Drive에서 고전압 표시등이 5분 이상 꺼져 있어야 합니다.

일부 서비스 절차는 위험하거나 생명까지 앗아갈 수 있습니다. 완전히 이해하지 못하는 절차는 시도하지 마십시오. 절차 이행에 대해 궁금한 점이 있으시면, Haas 직영 창고 매장(HFO)에 연락하여 서비스 기사 방문 일정을 예약하십시오.

1

ST 로봇 인터페이스 장착 위치

로봇 전기 인터페이스 상자에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

그림과 같이 로봇 전기 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

2

다음 단계를 수행하여 로봇을 Haas 기계에 연결하십시오.

로봇 전원

별도의 200-230V 3상, 50/60Hz, 3kVA 전원공급장치[7]가 필요합니다. 자세한 내용은 Fanuc 시작 가이드 를 참조하십시오.

 참고: 스트레인 릴리프 케이블 그립을 설치하여 전원 케이블 연결부의 스트레스를 제거하고 전원 케이블을 컨트롤러 캐비닛에서 분리하는 것이 좋습니다.

케이블 P/N 33-8562C 에는 여러 연결이 있습니다:

I/O PCB

  • 비상 정지 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-1B 에 연결하십시오(그림 참조)[1].
  • 점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오.
  • 설정 모드 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-3B 에 연결하십시오(그림 참조)[1].
  • 사용자 릴레이를 K9 및 K10에 플러그를 끼웁니다.  (다이어그램 참조)[11]
  •  P1 SIO 로 표시된 케이블을 P1[2]에서 SIO PCB에 연결합니다.

참고:  FILTER OV FAULT 커넥터에 아무 것도 꽂지 마십시오.

Maincon PCB

  •  RJ-45 케이블 [3]을 USB 어댑터 [4] (P/N 33-0636)에 연결합니다.  USB 커넥터 끝을 Maincon PCB J8 상단 포트(다이어그램 참조)에 연결합니다. 페라이트 필터 64-1252 를 USB 어댑터에 추가합니다.

PSUP PCB

  • 24VDC 전원공급장치[10]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고 24V PS 케이블에 33-8562C라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1910A[9] 를 24VDC 전원공급장치[10]에 연결하고 PSUP PCB의 P3 에 연결합니다.

원격 조그 핸들에서 SKBIF

  • RJ12 케이블 33-8550C[5]를 원격 비상 정지 상자에서 케이블 33-0713 에 연결하고 SKIBF PCB P9에 꽂습니다.
  • 수평 위치에서 SKBIF의 점퍼 JP2 및 JP3 을 제거하여 수직 위치에서 교체하십시오.
  • RJH-XL 케이블을 크래들에 연결합니다.

 경고: 점퍼를 수직 위치에 두지 않으면 RJH-XL의 비상 정지 기능이 비활성화되고 기계가 안전하지 않은 것으로 간주됩니다. 점퍼는 반드시 수직으로 삽입해야 합니다.

로봇 제어용 로봇 전기 박스

  • 로봇 제어 신호 케이블 [6] P/N 33-8592A 를 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다. 페라이트 필터 64-1252 를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

 중요: 로봇 제어 신호 케이블 [6]을 연결할 때 M12 커넥터 암 노치를 M12 커넥터 수 키와 정렬하여 핀 손상을 유발할 수 있는 정렬 불량을 방지하십시오. 

 참고: 케이블 33-8591A 또는 33-8592A 가 Fanuc 제어 박스에 설치되어 있지 않은 경우 배선 지침은 HRP 문제 해결 안내서 로봇 제어 배선 HRP-2/3 단계를 참조하십시오.

로봇 안전 장치 

  • 전기 인터페이스 박스에서 로봇 안전 장치 케이블 [8]을 로봇 안전 장치(광 커튼, 인터록 펜스 또는 영역 스캐너 중 하나)에 연결합니다.  안전 장치에 대한 추가 정보는 아래 로봇 안전 장치 섹션을 참조하십시오. 

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼:

기계에 광 커튼 옵션이 장착된 경우 광 커튼을 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

로봇 펜스 설치
HRP-2 선반 펜스 레이아웃

주의: 펜스 앵커는 3/8 드릴 비트를 사용하며 이는 로봇 앵커와 크기가 같지 않습니다.

로봇 펜스:

펜스 패널 판금을 절삭유 수집 판금에 설치하고 로봇 펜스를 펜스 패널 판금에 고정합니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

제어 장치 작동자 패널에서 모드 스위치를 찾으십시오. keu는 자동 모드[2]로 설정해야 합니다.

[E-STOP] 버튼[3]은 누르지 않도록 해야 합니다.

차단기를 시계 방향으로 돌려 로봇 제어 상자를 켭니다[1].

2

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open를 TRUE로

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

  • 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

3

 [CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed 를7.9 in/sec(200mm/sec)로.

 설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Max Robot Speed 를 157 in/sec (3988mm/sec) 로.
  • 그리퍼 순 질량 - 그리퍼의 순 질량을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 HRP-2 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오.

    경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다.

  • Number of Grippers 를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output 을 1로.
  • Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

4

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

 장치>로봇>설정 탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1] 을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전[3], 로봇의 MAC 주소[4], 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드[5]를 보여줍니다.

로봇을 활성화하려면 F 번호[6]와 잠금 해제 코드[7]를 입력하십시오.

F 번호는 제어 패널 도어 또는 로봇 암에 있는 로봇 ID 태그에서 찾을 수 있습니다.

잠금 해제 코드는 로봇 설치 를 완료한 후 Haas 비즈니스 센터에서 생성됩니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

서비스 활성화 시. 서비스 모드에서 [INSERT] 를 눌러 로봇을 연결합니다. 이는 전원을 껐다 켜면 비활성화됩니다.

참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

참고: 제어 박스의 녹색 버튼이 켜집니다.

5

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

로봇을 운송 위치에서 안전한 위치로 조그합니다.

참고: 로봇에서 작업하기 전에 [Emergency Stop]을 누릅니다.

참고: 공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

Gripper Installation

1

그리퍼를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

2

그리퍼를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

3

샤프트 그리퍼 어셈블리를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

4

 HRP-25kg 듀얼 그리퍼 - 설치 지침을 참조하여 HRP-25kg에 듀얼 그리퍼를 설치하십시오.

5

로봇 암의 솔레노이드와 그리퍼 사이에 에어 라인을 배치합니다. 에어 라인을 해당 색상 코드 피팅에 연결합니다. 각 에어 라인 쌍에 도관을 설치하십시오. 

 참고: CALM 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 켭니다.

Verification

비상 정지 장치 테스트 :

  • 펜던트 및 외부 비상 정지 버튼을 누르고 기계가 107 EMERGENCY STOP 경보를 생성하는지 확인하십시오.  비상 정지 버튼을 눌러도 107 EMERGENCY STOP 경보가 생성되지 않으면 배선을 확인합니다. 최신 구성 파일을 로드하여 RJH-XL을 활성화하십시오.

로봇 안전 장치를 테스트하십시오.

로봇 안전 장치가 트리거될 때 Haas 펜던트에 E-STOP 또는 광 커튼 트리거 아이콘이 있는지 확인하십시오. 

  • 펜스 - 인터록에 키를 삽입한 상태에서 인터록 전면에 있는 두 개의 빨간색 LED 표시등이 꺼져 있는지 확인합니다. 인터록에서 키를 제거하고 두 개의 빨간색 LED 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오. 
  • 영역 스캐너 - 보호 필드 내부로 이동하여 영역 스캐너의 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 보호 필드 밖으로 나가 녹색 LED가 켜져 있는지 확인하십시오.
  • 광 커튼 - 광 커튼 빔을 간섭하고 광 커튼 트리거 아이콘이 Haas 펜던트에 나타나는지 확인합니다. [RESET]을 누르십시오. 광 커튼 빔 외부로 이동하여 Haas 펜던트에 아이콘이 표시되지 않는지 확인하십시오. 

 참고: 광 커튼 트리거 아이콘이 표시되지 않으면 배선, 정렬, 공장 설정: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 이 LC_TYPE_1.로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼의 작동을 다음과 같이 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  [F2] 를 눌러 마감 그리퍼를 고정/고정 해제합니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.

원격 조그 핸들 테스트:

  • 원격 조그 핸들 도킹을 해제합니다.
  •  [HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • Remote Handle Jog에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.
  • 로봇을 안전한 위치로 이동시킵니다.

 중요: 로봇을 작업하는 동안 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타나면 HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터가 적용되었는지 확인하십시오. 

안전/실행 모드 작동을 확인합니다.

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어 장치가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 인터록을 잠금 해제하고 게이트를 열면 모든 동작이 중지되고 게이트가 닫히고 잠길 때까지 아무런 동작을 시작할 수 없습니다.
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

FANUC DCS(Dual Check Safety) – 설정

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로. 없음
  • 376 Light Curtain Enabled을 Off

 

Haas 로봇 패키지-25kg - UMC - 설치

Introduction

이 절차는 Haas 로봇 암 패키지-25kg을 설치하는 방법을 보여줍니다.

참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

  • 100.21.000.1120 버전 이상
  • UMC-500/750/1000 제조기한: (절차의 기계 요구 사항 참조) 
    • Haas 자동 창 옵션, 90도 제어 캐비닛, Haas 공작물 고정 준비.
  • 원격 조그 핸들 - XL 93-1000610 원격 조그 핸들 터치 LCD(RJH-XL)
  • I/O PCB 힌지 도어 93-1000297 I/O 도어 어셈블리 힌지형
  • 별도의 200-230V 3상, 50/60Hz, 3kVA 전원공급장치[7]가 필요합니다. 자세한 내용은 Fanuc 시작 가이드 를 참조하십시오.

고정 요구 사항

Haas 로봇 패키지-25kg은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적으로 유지되도록 Fanuc의 권장 사항에 따라 고정되어야 합니다. 아래의 로봇 고정 섹션을 참조하십시오.

Haas 로봇 패키지에는 다음 구성 요소가 포함됩니다.

  • 30-13419 로봇 PKG-25kg UMC 안전 가드(운전실을 둘러싸는 게이트가 있는 펜스)
  • 32-0994  게이트 인터록
  • 32-1276 RJH 홀스터 어셈블리(비상 정지 기능이 있는 원격 핸들 조그용 홀스터 및 36피트 케이블 포함)
  • 32-9016  HRP-25kg 전기 인터페이스 박스 어셈블리(로봇 신호 및 동력 케이블 포함)

 참고: 위의 부품은 변경될 수 있으며 구축 날짜에 따라 약간의 차이가 있을 수 있습니다. 

 참고: 듀얼 그리퍼가 바이스에 도달하기 위해서는 B축을 로봇 쪽으로 기울여야 할 수 있습니다. 

Haas 로봇 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성 요소가 필요합니다.

부품 번호 설명
93-1001031 - HRP 주문 파라미터 로봇 매직 코드

93-1000997 - 전면 자동화 안전 파라미터만 해당

또는

93-1000996 - 측면 자동화 안전 파라미터만 해당

전면 도어 로봇 안전 파라미터

또는

측면 창 로봇 안전 파라미터

93-1000979 - 설치 키트 HRP-2 UMC(CE 없음)

또는

93-1000917 - 설치 키트 HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 설치 키트

또는

CE UMC-500/750/1000 HRP-2 설치 키트

다음 로봇 안전 장치 중 하나:

93-1000897   HRP-2 안전 펜스 UMC

08-1897   레이저 영역 스캐너 키트 

08-1899   다측면 광 커튼 HRP 키트

 로봇 안전 장치

Robot Lifting

로봇 리프팅 요건

로봇 패키지-25kg을 들어 올리거나 이동할 때 이 정보를 사용하십시오.

Haas 로봇 패키지-25kg은 Fanuc의 권장사항에 따라 들어올려야 합니다. 리프팅/이동 정보는 1페이지에서 시작하는 Fanuc 로봇 M-20iD/25 기계 장치 조작자 매뉴얼의 1장, 섹션 1 운반 을 참조하십시오.

HRP-25kg Fanuc 로봇 M-20iD/25 기계 장치 사용 설명서

Robot Installation

1

테이블 1[1]

테이블 2[2](선택 사항)

제어판[3] 옆 기계의 뒤쪽에 Fanuc 제어 박스를 놓습니다.

공작물 뒤집기 스테이션 [4].

2

로봇이 장착된 플레이트는 기계를 향한 추가 구멍 [4]을 기준으로 방향을 잡아야 합니다.

2024년 1월 3일[1] 이전에 제작된 고정 플레이트는 모서리에 고정 구멍 [3]이 4개만 있습니다.

2024년 1월 3일[2] 이후에 제작된 고정 플레이트에는 원래 4개의 고정 구멍 [3]이 있지만, 추가로 여덟(8) 개의 고정 구멍 [5] 개가 있습니다.

장착 플레이트는 최소 네(4) 개의 앵커를 사용해야 하며 네(4) 개만 사용하는 경우 각 모서리 [3]에 있는 원래 구멍을 사용해야 합니다. 여덟(8) 개의 앵커를 사용하려면 새 외부 구멍[5]을 사용하십시오.

3

기계 스커트에서 로봇 베이스 플레이트의 가장자리까지 치수를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다.

치수 번호 UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (로봇 베이스 플레이트의 전면에서 기계 측면까지) 17.0인치(431.8mm) 17.0 인치(431.8mm) 17.0 인치(431.8mm)
2(로봇 베이스 플레이트의 왼쪽에서 기계의 전면까지) 9.5인치(241.3mm) 14.5인치 (368.3mm) 16.5인치 (419.1mm)
3 (테이블 1의 전면 테이블 브래킷에서 기계 측면까지) 13.0인치(330.2mm) 17.0 인치(431.8mm) 15.0인치 (381.0mm)
4 (테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 22.0인치 (558.8mm) 13.0인치 (330.2mm) 15.0인치 (381.0mm)
5 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 37.5인치(952.5mm) 37.5 인치(952.5mm) 37.5 인치(952.5mm)
6 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 46.5 인치(1181.1mm) 46.5 인치(1181.1mm) 46.5 인치(1181.1mm)
7 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 오른쪽 장착 구멍까지) 59.0인치 (1498.6mm) 82.0 인치(2082.8mm) 80.0 인치(2032mm)
8 (공작물 뒤집기 스테이션의 후면 우측 고정 구멍에서 로봇 베이스 플레이트의 왼쪽까지) 28.0인치 (711.2mm) 28.0인치 (711.2mm) 28.0인치 (711.2mm)
9 (공작물 뒤집기 스테이션의 전면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 측면까지) 22.0 인치(558.8mm) 22.0 인치(558.8mm) 22.0 인치(558.8mm)

4

로봇 고정 요구 사항

Haas 로봇 패키지-25kg 베이스 플레이트, 공작물 테이블, 펜스 및 공작물 뒤집기 스테이션은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적으로 유지되도록 고정되어야 합니다. 앵커링 정보는 앵커링 지침 (드롭인 확장) 을 참조하십시오.

고정 지침(드롭인 확장)

5

  • APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
  • 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
  • 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  부품이 척에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
    • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
    • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
    • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
    • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  25mm 또는 1.0" 홀더는 별도로 판매됩니다.

Parts Table Assembly

1

부품 테이블을 조립해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

Haas 로봇 - 부품 테이블 어셈블리

Shaft Loading Kit Installation

1

HRP-2 샤프트 로딩 키트 설치 방법. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

HRP-25kg - 샤프트 로딩 키트 - 설치

Robot Electrical - Installation

 주의: CNC 기계 및 해당 구성 요소에서 유지 보수 또는 수리를 수행할 때는 항상 기본 안전 예방 조치를 따라야 합니다. 이는 부상 및 기계적 손상의 위험을 줄입니다.

  • 주회로 차단기를  [OFF] 위치로 설정합니다.

 위험: 제어 캐비닛 내부에서 작업을 시작하기 전에 320V Power Supply / Vector Drive에서 고전압 표시등이 5분 이상 꺼져 있어야 합니다.

일부 서비스 절차는 위험하거나 생명까지 앗아갈 수 있습니다. 완전히 이해하지 못하는 절차는 시도하지 마십시오. 절차 이행에 대해 궁금한 점이 있으시면, Haas 직영 창고 매장(HFO)에 연락하여 서비스 기사 방문 일정을 예약하십시오.

1

UMC 로봇 인터페이스 장착 위치

로봇 전기 인터페이스 상자에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

표시와 같이 로봇 전기 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

로봇 인터페이스 전기 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

2

펜던트 액세스 커버

펜던트 액세스 커버에 설치된 플러그를 제거하고 고무 그로밋을 설치합니다.

펜던트 액세스 커버에 액세스 구멍이 없는 경우 커버 끝에 0.75"의 구멍을 뚫습니다.

3

UMC 로봇 전기 및 항공 라우팅

펜스를 따라 RJH 홀스터에서 펜던트 액세스 커버 그로밋까지 SKBIF PCB로 케이블 33-1134 [1]를 연결하십시오.

자석이 장착된 펜스와 기계 스커트를 따라 인터록에서 케이블 33-1135 [2] 를 전기 인터페이스 박스로 연결합니다.

전기 인터페이스 박스에서 90도 제어 패널 채널을 따라 케이블 33-8561C [3] 를 제어 패널로 연결합니다.

에어 레귤레이터에서 기계 스커트를 따라 에어 호스 [4]를 CALM 캐비닛으로 연결합니다.

Fanuc 제어 박스에서 로봇으로 여분의 케이블을 감고 코일을 자석 마운트에 짚타이로 묶어서 기계 뒷면 접지에 부착합니다.

4

기계 공기 공급을 끕니다.

CALM 캐비닛 내부에서 CALM 매니폴드 포트 중 하나의 NPT 플러그를 빼십시오.

로봇 그리퍼 공기 조절기에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

로봇 그리퍼 에어 레귤레이터를 펜던트 아래의 머신 스커트에 장착합니다.

에어 라인의 배선을 레귤레이터의 오른쪽에서 기계의 측면 스커트를 따라 CALM 캐비닛으로 연결하고 피팅을 연결할 푸시를 설치합니다.

에어 라인을 레귤레이터의 왼쪽에서 로봇의 에어 1 포트로 연결하고 피팅을 연결하여 푸시를 설치하십시오.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

레귤레이터를 응용 장치에 필요한 공기압으로 설정하십시오. 압력이 높을수록 고정력이 커집니다. 다음은 HRP-2용 단일 및 이중 그리퍼의 공기압 범위입니다.

  • 단일 그리퍼 공기압 범위 - (36.0 - 100.0psi)
  • 듀얼 그리퍼 공기압 범위 - (44.0 - 100.0psi)

5

다음 단계를 수행하여 로봇을 Haas 기계에 연결하십시오.

로봇 전원

별도의 200-230V 3상, 50/60Hz, 3kVA 전원공급장치[7]가 필요합니다. 자세한 내용은 Fanuc 시작 가이드 를 참조하십시오.

 참고: 스트레인 릴리프 케이블 그립을 설치하여 전원 케이블 연결부의 스트레스를 제거하고 전원 케이블을 컨트롤러 캐비닛에서 분리하는 것이 좋습니다.

케이블 P/N 33-8561C 에는 여러 연결이 있습니다:

I/O PCB

  • 비상 정지 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-1B 에 연결하십시오(그림 참조)[1].
  • 점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오.
  • 설정 모드 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-3B 에 연결하십시오(그림 참조)[1].
  • 사용자 릴레이를 K9 및 K10에 플러그를 끼웁니다.  (다이어그램 참조)[11]
  •  P1 SIO 로 표시된 케이블을 P1[2]에서 SIO PCB에 연결합니다.

참고:  FILTER OV FAULT 커넥터에 아무 것도 꽂지 마십시오.

Maincon PCB

  •  RJ-45 케이블 [3]을 USB 어댑터 [4] (P/N 33-0636)에 연결합니다.  USB 커넥터 끝을 Maincon PCB J8 상단 포트(다이어그램 참조)에 연결합니다. 페라이트 필터 64-1252를 USB 어댑터에 추가합니다.
PSUP PCB
  • 24VDC 전원공급장치[10]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고 33-8561C 케이블의 24V PS 라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1910A[9] 를 24VDC 전원공급장치[10]에 연결하고 PSUP PCB의 P3 에 연결합니다.

원격 조그 핸들에서 SKBIF

  • RJ12 케이블 33-1134[5]DMF 원격 비상 정지 상자에서 33-0713 에 연결하고 SKIBF PCB P9에 꽂습니다.
  • 수평 위치에서 SKBIF의 점퍼 JP2 및 JP3 을 제거하여 수직 위치에서 교체하십시오.
  • RJH-XL 케이블을 크래들에 연결합니다.

 경고: 점퍼를 수직 위치에 두지 않으면 RJH-XL의 비상 정지 기능이 비활성화되고 기계가 안전하지 않은 것으로 간주됩니다. 점퍼는 반드시 수직으로 삽입해야 합니다.

로봇 제어용 로봇 전기 박스

  • 로봇 제어 신호 케이블 [6] P/N 33-8592A 를 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다. 페라이트 필터 64-1252 를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

 중요: 로봇 제어 신호 케이블 [6]을 연결할 때 M12 커넥터 암 노치를 M12 커넥터 수 키와 정렬하여 핀 손상을 유발할 수 있는 정렬 불량을 방지하십시오. 

 참고: 케이블 33-8591A 또는 33-8592A 가 Fanuc 제어 박스에 설치되어 있지 않은 경우 배선 지침은 HRP 문제 해결 안내서 로봇 제어 배선 HRP-2/3 단계를 참조하십시오.

로봇 안전 장치 

  • 전기 인터페이스 박스에서 로봇 안전 장치 케이블 [8]을 로봇 안전 장치(광 커튼, 인터록 펜스 또는 영역 스캐너 중 하나)에 연결합니다.  안전 장치에 대한 추가 정보는 아래 로봇 안전 장치 섹션을 참조하십시오. 

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼

기계에 광 커튼 옵션이 장착된 경우 광 커튼을 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

로봇 펜스 설치
HRP-25kg UMC 펜스 레이아웃

주의: 펜스 앵커는 3/8 드릴 비트를 사용하며 이는 로봇 앵커와 크기가 같지 않습니다.

로봇 펜스:

셀프 태핑 나사로 펜스 패널 어셈블리를 펜스 포스트에 설치합니다. 펜스 패널 어셈블리의 상단은 펜스 포스트 상단에서 14.5인치 떨어져 있어야 합니다. 

셀프 태핑 나사를 사용하여 펜스 패널 어셈블리를 기계 측면에 설치합니다. 설치 위치는 기계 및 펜스 위치에 따라 다릅니다.

로봇 펜스:

제어 패널 펜스 패널을 함께 설치합니다. 펜스 패널 어셈블리를 90도 제어 패널 채널에 설치합니다.

셀프 태핑 나사를 사용하여 펜스 패널 어셈블리를 펜스 포스트와 기계 측면에 설치합니다. 설치 위치는 기계 및 펜스 위치에 따라 다릅니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

제어 장치 작동자 패널에서 모드 스위치를 찾으십시오. keu는 자동 모드[2]로 설정해야 합니다.

[E-STOP] 버튼[3]은 누르지 않도록 해야 합니다.

차단기를 시계 방향으로 돌려 로봇 제어 상자를 켭니다[1].

2

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

  • 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

 

3

 [CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed 를7.9 in/sec(200mm/sec)로.

 설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Max Robot Speed 를 157 in/sec (3988mm/sec) 로.
  • 그리퍼 순 질량 - 그리퍼의 순 질량을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 HRP-2 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오.

    경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다.

  • Number of Grippers 를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output 을 1로.
  • Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

4

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

 장치>로봇>설정 탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1] 을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전[3], 로봇의 MAC 주소[4], 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드[5]를 보여줍니다.

로봇을 활성화하려면 F 번호[6]와 잠금 해제 코드[7]를 입력하십시오.

F 번호는 제어 패널 도어 또는 로봇 암에 있는 로봇 ID 태그에서 찾을 수 있습니다.

잠금 해제 코드는 로봇 설치 를 완료한 후 Haas 비즈니스 센터에서 생성됩니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

서비스 활성화 시. 서비스 모드에서 [INSERT] 를 눌러 로봇을 연결합니다. 이는 전원을 껐다 켜면 비활성화됩니다.

참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

참고: 제어 박스의 녹색 버튼이 켜집니다.

5

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

로봇을 운송 위치에서 안전한 위치로 조그합니다.

참고: 로봇에서 작업하기 전에 [Emergency Stop]을 누릅니다.

참고: 공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

Gripper Assembly

1

그리퍼를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

2

HRP-25kg 듀얼 그리퍼 - 설치지침을 참조하여 HRP-25kg에 듀얼 그리퍼를 설치하십시오.

3

듀얼 그리퍼가 바이스에 도달하기 위해서는 B축을 로봇 쪽으로 기울여야 할 수 있습니다. 

이는 HRP-2가 있는 모든 UMC에 적용됩니다. 

4

로딩 위치가 결정되면 현재 명령 -> 장치 -> 자동 공작물 적재장치 -> 공작물 적재 [2] -> 로드에 대해 내부 축 위치 [1]로 이동하여 로딩 위치를 저장할 수 있습니다.  기계의 현재 위치를 로딩 위치로 설정하려면 F2기계를 누릅니다. 

HRP 템플릿 설정에 대한 자세한 내용은 HRP - 운영 에서 찾을 수 있습니다. 

로드 및 언로드 위치를 변경해야 하는 경우 사용자 지정 템플릿을 사용해야 합니다. HRP - 운영 - 9.3 - 맞춤형 템플릿. 

5

로봇 암의 솔레노이드와 그리퍼 사이에 에어 라인을 배치합니다. 에어 라인을 해당 색상 코드 피팅에 연결합니다. 각 에어 라인 쌍에 도관을 설치하십시오. 

 참고: CALM 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 켭니다.

Verification

비상 정지 장치 테스트 :

  • 펜던트 및 외부 비상 정지 버튼을 누르고 기계가 107 EMERGENCY STOP 경보를 생성하는지 확인하십시오.  비상 정지 버튼을 눌러도 107 EMERGENCY STOP 경보가 생성되지 않으면 배선을 확인합니다. 최신 구성 파일을 로드하여 RJH-XL을 활성화하십시오.

로봇 안전 장치를 테스트하십시오.

로봇 안전 장치가 트리거될 때 Haas 펜던트에 E-STOP 또는 광 커튼 트리거 아이콘이 있는지 확인하십시오. 

  • 펜스 - 인터록에 키를 삽입한 상태에서 인터록 전면에 있는 두 개의 빨간색 LED 표시등이 꺼져 있는지 확인합니다. 인터록에서 키를 제거하고 두 개의 빨간색 LED 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오. 
  • 영역 스캐너 - 보호 필드 내부로 이동하여 영역 스캐너의 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 보호 필드 밖으로 나가 녹색 LED가 켜져 있는지 확인하십시오.
  • 광 커튼 - 광 커튼 빔을 간섭하고 광 커튼 트리거 아이콘이 Haas 펜던트에 나타나는지 확인합니다. [RESET]을 누르십시오. 광 커튼 빔 외부로 이동하여 Haas 펜던트에 아이콘이 표시되지 않는지 확인하십시오. 

 참고: 광 커튼 트리거 아이콘이 표시되지 않으면 배선, 정렬, 공장 설정: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 이 LC_TYPE_1.로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼의 작동을 다음과 같이 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  [F2] 를 눌러 마감 그리퍼를 고정/고정 해제합니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.

원격 조그 핸들 테스트:

  • 원격 조그 핸들 도킹을 해제합니다.
  •  [HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • Remote Handle Jog에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.
  • 로봇을 안전한 위치로 이동시킵니다.

 중요: 로봇을 작업하는 동안 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타나면 HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터가 적용되었는지 확인하십시오. 

안전/실행 모드 작동을 확인합니다.

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어 장치가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 인터록을 잠금 해제하고 게이트를 열면 모든 동작이 중지되고 게이트가 닫히고 잠길 때까지 아무런 동작을 시작할 수 없습니다.
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

FANUC DCS(Dual Check Safety) – 설정

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
  • 376 Light Curtain Enabled 를  Off

Haas 로봇 패키지-25kg - UMC - 설치

Introduction

이 절차는 Haas 로봇 암 패키지-25kg을 설치하는 방법을 보여줍니다.

참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

  • 100.21.000.1120 버전 이상
  • UMC-500/750/1000 제조기한: (절차의 기계 요구 사항 참조) 
    • Haas 자동 창 옵션, 90도 제어 캐비닛, Haas 공작물 고정 준비.
  • 원격 조그 핸들 - XL 93-1000610 원격 조그 핸들 터치 LCD(RJH-XL)
  • I/O PCB 힌지 도어 93-1000297 I/O 도어 어셈블리 힌지형
  • 별도의 200-230V 3상, 50/60Hz, 3kVA 전원공급장치[7]가 필요합니다. 자세한 내용은 Fanuc 시작 가이드 를 참조하십시오.

고정 요구 사항

Haas 로봇 패키지-25kg은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적으로 유지되도록 Fanuc의 권장 사항에 따라 고정되어야 합니다. 아래의 로봇 고정 섹션을 참조하십시오.

Haas 로봇 패키지에는 다음 구성 요소가 포함됩니다.

  • 30-13419 로봇 PKG-25kg UMC 안전 가드(운전실을 둘러싸는 게이트가 있는 펜스)
  • 32-0994  게이트 인터록
  • 32-1276 RJH 홀스터 어셈블리(비상 정지 기능이 있는 원격 핸들 조그용 홀스터 및 36피트 케이블 포함)
  • 32-9016  HRP-25kg 전기 인터페이스 박스 어셈블리(로봇 신호 및 동력 케이블 포함)

 참고: 위의 부품은 변경될 수 있으며 구축 날짜에 따라 약간의 차이가 있을 수 있습니다. 

 참고: 듀얼 그리퍼가 바이스에 도달하기 위해서는 B축을 로봇 쪽으로 기울여야 할 수 있습니다. 

Haas 로봇 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성 요소가 필요합니다.

부품 번호 설명
93-1001031 - HRP 주문 파라미터 로봇 매직 코드

93-1000997 - 전면 자동화 안전 파라미터만 해당

또는

93-1000996 - 측면 자동화 안전 파라미터만 해당

전면 도어 로봇 안전 파라미터

또는

측면 창 로봇 안전 파라미터

93-1000979 - 설치 키트 HRP-2 UMC(CE 없음)

또는

93-1000917 - 설치 키트 HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 설치 키트

또는

CE UMC-500/750/1000 HRP-2 설치 키트

다음 로봇 안전 장치 중 하나:

93-1000897   HRP-2 안전 펜스 UMC

08-1897   레이저 영역 스캐너 키트 

08-1899   다측면 광 커튼 HRP 키트

 로봇 안전 장치

Robot Lifting

로봇 리프팅 요건

로봇 패키지-25kg을 들어 올리거나 이동할 때 이 정보를 사용하십시오.

Haas 로봇 패키지-25kg은 Fanuc의 권장사항에 따라 들어올려야 합니다. 리프팅/이동 정보는 1페이지에서 시작하는 Fanuc 로봇 M-20iD/25 기계 장치 조작자 매뉴얼의 1장, 섹션 1 운반 을 참조하십시오.

HRP-25kg Fanuc 로봇 M-20iD/25 기계 장치 사용 설명서

Robot Installation

1

테이블 1[1]

테이블 2[2](선택 사항)

제어판[3] 옆 기계의 뒤쪽에 Fanuc 제어 박스를 놓습니다.

공작물 뒤집기 스테이션 [4].

2

로봇이 장착된 플레이트는 기계를 향한 추가 구멍 [4]을 기준으로 방향을 잡아야 합니다.

2024년 1월 3일[1] 이전에 제작된 고정 플레이트는 모서리에 고정 구멍 [3]이 4개만 있습니다.

2024년 1월 3일[2] 이후에 제작된 고정 플레이트에는 원래 4개의 고정 구멍 [3]이 있지만, 추가로 여덟(8) 개의 고정 구멍 [5] 개가 있습니다.

장착 플레이트는 최소 네(4) 개의 앵커를 사용해야 하며 네(4) 개만 사용하는 경우 각 모서리 [3]에 있는 원래 구멍을 사용해야 합니다. 여덟(8) 개의 앵커를 사용하려면 새 외부 구멍[5]을 사용하십시오.

3

기계 스커트에서 로봇 베이스 플레이트의 가장자리까지 치수를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다.

치수 번호 UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (로봇 베이스 플레이트의 전면에서 기계 측면까지) 17.0인치(431.8mm) 17.0 인치(431.8mm) 17.0 인치(431.8mm)
2(로봇 베이스 플레이트의 왼쪽에서 기계의 전면까지) 9.5인치(241.3mm) 14.5인치 (368.3mm) 16.5인치 (419.1mm)
3 (테이블 1의 전면 테이블 브래킷에서 기계 측면까지) 13.0인치(330.2mm) 17.0 인치(431.8mm) 15.0인치 (381.0mm)
4 (테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 22.0인치 (558.8mm) 13.0인치 (330.2mm) 15.0인치 (381.0mm)
5 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 37.5인치(952.5mm) 37.5 인치(952.5mm) 37.5 인치(952.5mm)
6 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 오른쪽 장착 구멍에서 기계 전면까지) 46.5 인치(1181.1mm) 46.5 인치(1181.1mm) 46.5 인치(1181.1mm)
7 (테이블 2의 전면 테이블 브래킷의 왼쪽 장착 구멍에서 테이블 1의 전면 테이블 브래킷의 오른쪽 장착 구멍까지) 59.0인치 (1498.6mm) 82.0 인치(2082.8mm) 80.0 인치(2032mm)
8 (공작물 뒤집기 스테이션의 후면 우측 고정 구멍에서 로봇 베이스 플레이트의 왼쪽까지) 28.0인치 (711.2mm) 28.0인치 (711.2mm) 28.0인치 (711.2mm)
9 (공작물 뒤집기 스테이션의 전면 오른쪽 고정 구멍에서 기계 측면까지) 22.0 인치(558.8mm) 22.0 인치(558.8mm) 22.0 인치(558.8mm)

4

로봇 고정 요구 사항

Haas 로봇 패키지-25kg 베이스 플레이트, 공작물 테이블, 펜스 및 공작물 뒤집기 스테이션은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적으로 유지되도록 고정되어야 합니다. 앵커링 정보는 앵커링 지침 (드롭인 확장) 을 참조하십시오.

고정 지침(드롭인 확장)

5

  • APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
  • 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
  • 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  부품이 척에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
    • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
    • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
    • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
    • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  25mm 또는 1.0" 홀더는 별도로 판매됩니다.

Parts Table Assembly

1

부품 테이블을 조립해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

Haas 로봇 - 부품 테이블 어셈블리

Robot Electrical - Installation

1

UMC 로봇 인터페이스 장착 위치

로봇 전기 인터페이스 상자에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

표시와 같이 로봇 전기 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

로봇 인터페이스 전기 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

2

펜던트 액세스 커버

펜던트 액세스 커버에 설치된 플러그를 제거하고 고무 그로밋을 설치합니다.

펜던트 액세스 커버에 액세스 구멍이 없는 경우 커버 끝에 0.75"의 구멍을 뚫습니다.

3

UMC 로봇 전기 및 항공 라우팅

펜스를 따라 RJH 홀스터에서 펜던트 액세스 커버 그로밋까지 SKBIF PCB로 케이블 33-1134 [1]를 연결하십시오.

자석이 장착된 펜스와 기계 스커트를 따라 인터록에서 케이블 33-1135 [2] 를 전기 인터페이스 박스로 연결합니다.

전기 인터페이스 박스에서 90도 제어 패널 채널을 따라 케이블 33-8561C [3] 를 제어 패널로 연결합니다.

에어 레귤레이터에서 기계 스커트를 따라 에어 호스 [4]를 CALM 캐비닛으로 연결합니다.

Fanuc 제어 박스에서 로봇으로 여분의 케이블을 감고 코일을 자석 마운트에 짚타이로 묶어서 기계 뒷면 접지에 부착합니다.

4

기계 공기 공급을 끕니다.

CALM 캐비닛 내부에서 CALM 매니폴드 포트 중 하나의 NPT 플러그를 빼십시오.

로봇 그리퍼 공기 조절기에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

로봇 그리퍼 에어 레귤레이터를 펜던트 아래의 머신 스커트에 장착합니다.

에어 라인의 배선을 레귤레이터의 오른쪽에서 기계의 측면 스커트를 따라 CALM 캐비닛으로 연결하고 피팅을 연결할 푸시를 설치합니다.

에어 라인을 레귤레이터의 왼쪽에서 로봇의 에어 1 포트로 연결하고 피팅을 연결하여 푸시를 설치하십시오.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

레귤레이터를 응용 장치에 필요한 공기압으로 설정하십시오. 압력이 높을수록 고정력이 커집니다. 다음은 HRP-2용 단일 및 이중 그리퍼의 공기압 범위입니다.

  • 단일 그리퍼 공기압 범위 - (36.0 - 100.0psi)
  • 듀얼 그리퍼 공기압 범위 - (44.0 - 100.0psi)

5

다음 단계를 수행하여 로봇을 Haas 기계에 연결하십시오.

로봇 전원

별도의 200-230V 3상, 50/60Hz, 3kVA 전원공급장치[7]가 필요합니다. 자세한 내용은 Fanuc 시작 가이드 를 참조하십시오.

 참고: 스트레인 릴리프 케이블 그립을 설치하여 전원 케이블 연결부의 스트레스를 제거하고 전원 케이블을 컨트롤러 캐비닛에서 분리하는 것이 좋습니다.

케이블 P/N 33-8561C 에는 여러 연결이 있습니다:

I/O PCB

  • 비상 정지 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-1B 에 연결하십시오(그림 참조)[1].
  • 점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오.
  • 설정 모드 단자 블록 연결부를 SIO PCB TB-3B 에 연결하십시오(그림 참조)[1].
  • 사용자 릴레이를 K9 및 K10에 플러그를 끼웁니다.  (다이어그램 참조)[11]
  •  P1 SIO 로 표시된 케이블을 P1[2]에서 SIO PCB에 연결합니다.

참고:  FILTER OV FAULT 커넥터에 아무 것도 꽂지 마십시오.

Maincon PCB

  •  RJ-45 케이블 [3]을 USB 어댑터 [4] (P/N 33-0636)에 연결합니다.  USB 커넥터 끝을 Maincon PCB J8 상단 포트(다이어그램 참조)에 연결합니다. 페라이트 필터 64-1252를 USB 어댑터에 추가합니다.
PSUP PCB
  • 24VDC 전원공급장치[10]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고 33-8561C 케이블의 24V PS 라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1910A[9] 를 24VDC 전원공급장치[10]에 연결하고 PSUP PCB의 P3 에 연결합니다.

원격 조그 핸들에서 SKBIF

  • RJ12 케이블 33-1134[5]DMF 원격 비상 정지 상자에서 33-0713 에 연결하고 SKIBF PCB P9에 꽂습니다.
  • 수평 위치에서 SKBIF의 점퍼 JP2 및 JP3 을 제거하여 수직 위치에서 교체하십시오.
  • RJH-XL 케이블을 크래들에 연결합니다.

 경고: 점퍼를 수직 위치에 두지 않으면 RJH-XL의 비상 정지 기능이 비활성화되고 기계가 안전하지 않은 것으로 간주됩니다. 점퍼는 반드시 수직으로 삽입해야 합니다.

로봇 제어용 로봇 전기 박스

  • 로봇 제어 신호 케이블 [6] P/N 33-8592A 를 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다. 페라이트 필터 64-1252 를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

 중요: 로봇 제어 신호 케이블 [6]을 연결할 때 M12 커넥터 암 노치를 M12 커넥터 수 키와 정렬하여 핀 손상을 유발할 수 있는 정렬 불량을 방지하십시오. 

 참고: 케이블 33-8591A 또는 33-8592A 가 Fanuc 제어 박스에 설치되어 있지 않은 경우 배선 지침은 HRP 문제 해결 안내서 로봇 제어 배선 HRP-2/3 단계를 참조하십시오.

로봇 안전 장치 

  • 전기 인터페이스 박스에서 로봇 안전 장치 케이블 [8]을 로봇 안전 장치(광 커튼, 인터록 펜스 또는 영역 스캐너 중 하나)에 연결합니다.  안전 장치에 대한 추가 정보는 아래 로봇 안전 장치 섹션을 참조하십시오. 

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼

기계에 광 커튼 옵션이 장착된 경우 광 커튼을 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

로봇 펜스 설치
HRP-25kg UMC 펜스 레이아웃

주의: 펜스 앵커는 3/8 드릴 비트를 사용하며 이는 로봇 앵커와 크기가 같지 않습니다.

로봇 펜스:

셀프 태핑 나사로 펜스 패널 어셈블리를 펜스 포스트에 설치합니다. 펜스 패널 어셈블리의 상단은 펜스 포스트 상단에서 14.5인치 떨어져 있어야 합니다. 

셀프 태핑 나사를 사용하여 펜스 패널 어셈블리를 기계 측면에 설치합니다. 설치 위치는 기계 및 펜스 위치에 따라 다릅니다.

로봇 펜스:

제어 패널 펜스 패널을 함께 설치합니다. 펜스 패널 어셈블리를 90도 제어 패널 채널에 설치합니다.

셀프 태핑 나사를 사용하여 펜스 패널 어셈블리를 펜스 포스트와 기계 측면에 설치합니다. 설치 위치는 기계 및 펜스 위치에 따라 다릅니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

제어 장치 작동자 패널에서 모드 스위치를 찾으십시오. keu는 자동 모드[2]로 설정해야 합니다.

[E-STOP] 버튼[3]은 누르지 않도록 해야 합니다.

차단기를 시계 방향으로 돌려 로봇 제어 상자를 켭니다[1].

2

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

  • 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

 

3

 [CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed 를7.9 in/sec(200mm/sec)로.

 설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Max Robot Speed 를 157 in/sec (3988mm/sec) 로.
  • 그리퍼 순 질량 - 그리퍼의 순 질량을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 HRP-2 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오.

    경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다.

  • Number of Grippers 를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output 을 1로.
  • Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

4

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

 장치>로봇>설정 탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1] 을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전[3], 로봇의 MAC 주소[4], 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드[5]를 보여줍니다.

로봇을 활성화하려면 F 번호[6]와 잠금 해제 코드[7]를 입력하십시오.

F 번호는 제어 패널 도어 또는 로봇 암에 있는 로봇 ID 태그에서 찾을 수 있습니다.

잠금 해제 코드는 로봇 설치 를 완료한 후 Haas 비즈니스 센터에서 생성됩니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

서비스 활성화 시. 서비스 모드에서 [INSERT] 를 눌러 로봇을 연결합니다. 이는 전원을 껐다 켜면 비활성화됩니다.

참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

참고: 제어 박스의 녹색 버튼이 켜집니다.

5

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

로봇을 운송 위치에서 안전한 위치로 조그합니다.

참고: 로봇에서 작업하기 전에 [Emergency Stop]을 누릅니다.

참고: 공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

Gripper Assembly

1

그리퍼를 로봇 엔드 이펙터 장착면에 설치합니다.

2

HRP-25kg 듀얼 그리퍼 - 설치지침을 참조하여 HRP-25kg에 듀얼 그리퍼를 설치하십시오.

3

듀얼 그리퍼가 바이스에 도달하기 위해서는 B축을 로봇 쪽으로 기울여야 할 수 있습니다. 

이는 HRP-2가 있는 모든 UMC에 적용됩니다. 

4

로딩 위치가 결정되면 현재 명령 -> 장치 -> 자동 공작물 적재장치 -> 공작물 적재 [2] -> 로드에 대해 내부 축 위치 [1]로 이동하여 로딩 위치를 저장할 수 있습니다.  기계의 현재 위치를 로딩 위치로 설정하려면 F2기계를 누릅니다. 

HRP 템플릿 설정에 대한 자세한 내용은 HRP - 운영 에서 찾을 수 있습니다. 

로드 및 언로드 위치를 변경해야 하는 경우 사용자 지정 템플릿을 사용해야 합니다. HRP - 운영 - 9.3 - 맞춤형 템플릿. 

5

로봇 암의 솔레노이드와 그리퍼 사이에 에어 라인을 배치합니다. 에어 라인을 해당 색상 코드 피팅에 연결합니다. 각 에어 라인 쌍에 도관을 설치하십시오. 

 참고: CALM 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 켭니다.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

FANUC DCS(Dual Check Safety) – 설정

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
  • 376 Light Curtain Enabled 를  Off
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