Pacchetto Haas Robot-2 - VMC - Installazione

Il robot dovrà essere installato secondo le raccomandazioni di Fanuc. Vedere il pdf del Manuale Fanuc HRP-2 a partire da pagina 4.

  • Il cablaggio al controllo Haas è simile a quello dell'HRP-3 (vedere le istruzioni di seguito).  Scatola di interfaccia, interblocco e arresto di emergenza remoto.
  • Vedere la disposizione della recinzione HRP-2.
  • Il robot ha bisogno della sua potenza. (Guida di avvio)

Introduzione

Questa procedura illustra come installare il pacchetto braccio robot Haas-2.

Nota: La cella di lavoro progettata da Haas costituita da una macchina CNC e un robot è stata valutata per la conformità ai requisiti CE. Le modifiche o le variazioni alla progettazione delle celle Haas devono essere valutate per la conformità agli standard applicabili e sono responsabilità dell’utente/integratore.

Requisiti della macchina:

  • versione 100.21.000.1120 o successiva
  • Creato dopo la scheda 1/1/19 o I/O aggiornata a 34-349xB o successivo
  • VF/VM Lamiera di riavvio
  • Porta automatica Haas (vedere i requisiti della macchina per porta  automatica CAN)
  • Maniglia di avanzamento a distanza -  93-1000610  SUPPORTO MANIGLIA DI AVANZAMENTO A DISTANZA (RJH-XL)
  • SPORTELLO CERNIERA PCB I/O . 93-1000297 GRUPPO PORTE I/O CERNIERE
Requisiti di

fissaggio/ancoraggio

Il pacchetto Robot Haas 2 deve essere ancorato secondo il consiglio di Fanuc per essere sufficientemente stabile quando utilizzato secondo i limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. Vedere la sezione di ancoraggio di seguito.

Il pacchetto Robot Haas include i seguenti componenti:

  • 30-13008BKit recinzione robot PKG-2 (recinzione con cancello per racchiudere la stazione operatori)
  • 32-0910Interblocco della porta
  • 32-8585B    Gruppo pulsante di emergenza remoto (include fondina e cavo da 36' piedi per volantino a distanza)
  • Gruppo scatola di interfaccia elettrica 32-8584B HRP-2 (include segnali robot e cavi di alimentazione)

 Nota:  Le parti di cui sopra sono soggette a modifiche e vi saranno alcune variazioni a seconda della data di costruzione.

Predisposizione fresatrice

1

Completare quanto segue su entrambi i lati della porta:

Rimuovere il coperchio del motore della portiera autoportante [1] e il gruppo motore della portiera autoportante [2].

Installare la staffa dell’interruttore di prossimità [3] al blocco switch di prossimità esistente [5]

Installare l’interruttore di prossimità della porta sempre aperto [4] sulla staffa [3]

Installare la guida per trapano [7] per la bandiera aperta della portiera [6] e praticare e picchiettare i fori 2x 10-32 attraverso il lamiera dello sportello.

  • Dimensioni del trapano: #21 o 5/32"
  • Toccare 10-32 NF

Rimuovere il modello e installare la porta aperta bandiera con 2x viti tappo testa piatta Reinstallare l’assemblaggio del motore autodoor, la staffa e il coperchio

Utilizzare shim forniti per impostare l’altezza tra l’interruttore di prossimità e la bandiera aperta della porta

2

Rimuovere il vassoio utensili e la tavola utensile dalla macchina.

Spostare il supporto del tubo della pistola ad aria [1] sul lato opposto del portautensili Praticare fori nel portautensili per le 20 viti da 1/4" Utilizzare un H (17/64") trapano per fare fori di gioco

Spostare la Maniglia di avanzamento a distanza (RJH) sul lato opposto del pannello di comando

3

Instradare il cavo nell’armadietto di controllo come mostrato nell’immagine.

Connetti a 32-0807 PROX NO PORTIERA SINISTRA COMPLETAMENTE APERTA a SIO P27.

Connetti a 32-0856 PROX NO PORTA DESTRA COMPLETAMENTE APERTA a SIO P72.

Sollevamento robot

Requisiti di sollevamento robot

Utilizzare queste informazioni per sollevare/spostare il pacchetto robot 2.

Il pacchetto Robot Haas 2 deve essere sollevato secondo le raccomandazioni di Fanuc. Per ulteriori informazioni, consultare il Manuale d'uso dell'unità meccanica Fanuc Robot M-20iD/25,Capitolo 1,Sezione 1 Trasporto a partire da pagina 1 per informazioni su sollevamento/spostamento.

HRP-2 Manuale d'uso dell'unità meccanica Fanuc Robot M-20iD/25

Installazione del rotante

1

Tabella 1[1]

Tabella 2[2] (opzionale)

Posizionare la scatola di controllo Fanuc sul lato destro della macchina accanto al pannello di controllo[3].

Stazione di inversione pezzo [4].

2

Robot con base di saldatura

Misurare queste dimensioni dal mantello della macchina ai fori di montaggio del robot alla base del robot.

 Nota: le seguenti dimensioni sono le distanze consigliate. La posizione può variare a seconda dell'applicazione dell'utente.

VF-1/2

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a 27,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 37,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di 25.0 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 26.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 20,0 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 53,0 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 62,0 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore del tavolo 1[8].

La stazione di inversione pezzo deve essere a 31,5 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 18,0 pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

VF-3/4

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a 23,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 32,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di 42,0 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 22.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 1,0 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 48,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 57,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore del tavolo 1[8].

La stazione di inversione pezzo deve essere a 14,5 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 13,5 pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

VF-5

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a 20,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 30,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di 49,5 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 19.0 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 14,0 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 45,0 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 54,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore del tavolo 1[8].

La stazione di inversione pezzo deve essere a 1,0 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 8,5 pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

3

Robot con base pressofusa

Misurare queste dimensioni dal mantello della macchina ai fori di montaggio del robot alla base del robot.

 Nota: Le seguenti dimensioni sono distanze consigliate. La posizione può variare a seconda dell'applicazione dell'utente.

VF-1/2

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore della base deve trovarsi a 24,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 37,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di25.0 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi  a 26,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 20,0 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a53,0 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 62,0 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1.

La stazione di inversione pezzo deve essere a 31,5 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 18,0 pollici dalla parte anteriore della macchina.[10].  

VF-3/4

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a 20,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 32,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di42.0 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a  22.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 1,0 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 48,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 57,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1. 

La stazione di inversione pezzo deve essere a14,5 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 13,5  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

VF-5

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore destro del robot deve trovarsi a17,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio anteriore destro del robot deve trovarsi a 30,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio destro posteriore del robot deve essere di 49.5 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a  19.0 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 14,0 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 45,0 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 54,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1.

La stazione di inversione pezzo deve essere a 1,0 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 8,5  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

4

Requisiti di ancoraggio del robot

Il pacchetto Robot Haas 2, la Tavola pezzi e la Stazione di inversione del pezzo devono essere ancorati per essere sufficientemente stabili quando utilizzati secondo i limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. Per informazioni sull’ancoraggio, vedere le Istruzioni per l’ancoraggio (Espansione a caduta).

Istruzioni di ancoraggio (espansione drop-in)

5

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

All’interno dell’armadio CALM, rimuovere la spina NPT da una delle porte collettore CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Il regolatore dell'aria della pinza di presa robotizzata è dotato di supporti magnetici da fissare alla base del robot

Montare il regolatore dell'aria della pinza del robot sul supporto del robot.

Instradare il condotto dell’aria dal lato sinistro del regolatore all’armadio CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Instradare il condotto dell’aria dal lato destro del regolatore alla porta dell’aria 1sul robot e installare la spinta per collegare il raccordo.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

Gruppo tavola pezzi

1

La tavola pezzi deve essere assemblata. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

Robot Haas - Gruppo tavola pezzi

Installazione kit di caricamento albero

1

Per installare il kit di caricamento albero HRP-2. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

HRP-2 - Kit di caricamento albero - Installazione

Installazione della recinzione

1

È necessario installare la recinzione del robot, il gruppo di interblocco dello sportello e il pulsante di emergenza remoto con il robot e la macchina. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

Installazione della recinzione del robot
Vedere la disposizione della recinzione VMC HRP-2.

Attenzione: Gli ancoraggi per recinzione utilizzeranno una punta da 3/8, NON sono della stessa dimensione degli ancoraggi per robot.

2

Installare insieme i pannelli della recinzione.

Installare il gruppo del pannello della recinzione sul perno della recinzione con le viti autofilettanti. La parte superiore del gruppo del pannello della recinzione deve trovarsi a 22,5 pollici dalla parte superiore del palo della recinzione. 

Installare il gruppo del pannello della recinzione sul perno della recinzione con le viti autofilettanti. La posizione installata dipenderà dalla posizione

della macchina e della recinzione

Elettrico - Installazione

 cautela: Quando si esegue la manutenzione o la riparazione su macchine CNC e sui relativi componenti, è necessario seguire sempre le precauzioni di sicurezza di base. Questo riduce il rischio di lesioni e danni meccanici.

  • Impostare l'interruttore di circuito principale in posizione [OFF] .

 Pericolo: Prima di iniziare qualsiasi lavoro all'interno dell'armadio di controllo, la spia dell’indicatore di alta tensione 320V Power Supply / Vector Drive deve essere spenta per almeno 5 minuti.

Alcune procedure di servizio possono essere pericolose o pericolose per la vita. NON tentare una procedura che non si comprende appieno. In caso di dubbi sull'esecuzione di una procedura, contattare l’Haas Factory Outlet (HFO) e programmare una visita di servizio.

1

Posizione di montaggio dell’interfaccia robotica

La scatola di interfaccia elettrica del robot è dotata di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina.

Montare la scatola di interfaccia elettrica del robot [1] come mostrato nell’immagine.

Instradare i cavi elettrici dell’interfaccia del robot attraverso il fondo dell’armadio elettrico.

2

Eseguire i seguenti passaggi per collegare il robot alla macchina Haas.

Alimentazione robot

Richiede alimentazione da 200-230 V trifase, 50/60 Hz, 3 kVA separata (20 Amp) [7]. Per ulteriori informazioni, vedere la  Guida all’avvio. 

 Nota: si consiglia di installare un serracavo antitensione per rimuovere le sollecitazioni sui collegamenti del cavo di alimentazione e isolare il cavo di alimentazione dall'armadio controller.

Il cavo P/N 33-8562C ha connessioni multiple:

PCB I/O
  • Collegare le connessioni morsettiera ARRESTO D'EMERGENZA al SIO PCB TB-1B (vedere diagramma)[1].
  • Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO su JP1.
  • Collegare le connessioni morsettiera E-STOP a SIO PCB TB-3B (vedere diagramma) [1].
  • Collegare i relè utente a K9 e K10.  (vedere diagramma)[11].
  • Collegare l’etichetta del cavo  P1 SIO  alla PCB SIO a P1[2].

Nota: Non collegare nulla al connettore GUASTO OV FILTRO.

PCB Maincon

  • Collegare il cavo RJ-45  [3] all'adattatore da Ethernet a USB [4] (P/N 33-0636). Collegare l'estremità del  connettore USB  alla porta J8 del PCB Maincon (vedere lo schema). Aggiungere un filtro in ferrite 64-1252 all'adattatore USB.
PCB PSUP
  • Montare l'alimentazione da 24 V CC [10] sul lato sinistro dell'armadio di controllo e collegare il connettore etichettato 24V PS sul cavo 33-8562C. Collegare il cavo  33-1910A[9] all'alimentazione da 24 V CC [10] e collegarlo a P3 sul PCB del modulo PSUP.

Maniglia di avanzamento a distanza a SKBIF

  • Collegare il cavo RJ12  33-8550C[5] dalla scatola di arresto d’emergenza remoto al cavo  33-0713 e collegarlo alla PCB SKIBF  P9.
  • Rimuovere i ponticelli  JP2 e JP3 sulla SKBIF dalla posizione orizzontale e riposizionarli in posizione verticale.
  • Inserire il cavo RJH-XL nella base.

 Avvertenza: se i ponticelli non sono in posizione verticale, la funzionalità Arresto d'emergenza sulla RJH-XL è disabilitata e la macchina è considerata non sicura. I ponticelli DEVONO essere inseriti verticalmente.

Da scatola elettrica robot a controllo robot

  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [6] P/N 33-8591A alla scatola di interfaccia elettrica del robot. Aggiungere un filtro in ferrite  64-1252  al cavo RJ-45. 
Interblocco recinzione

  • Collegare il cavo di interblocco della porta della recinzione [8] alla scatola di interfaccia elettrica.

3

Se il cavo 33-8591A o 33-8592A non è installato nella scatola di controllo Fanuc, procedere come segue:

Far passare il cavo attraverso il retro della scatola di controllo Fanuc.

Rimuovere il connettore in TBOP13[1] all'interno della scatola di controllo Fanuc.

Rimuovere i ponticelli e installare i fili nel connettore nel seguente ordine con l'utensile incluso nel kit di installazione Fanuc.

Nota: Entrambi gli utensili devono essere utilizzati per installare le ghiere.

4

Installare il cavo TB TBOP20 al connettore TBOP13[1].

Installare il CRMB2 con cavo al connettore con cavo CRMB2[2].

Installare il cavo Ethernet RJ-45 collegato a ENET CD38A sulla porta Ethernet 1 collegata a CD38A[3].

Primo Power-UP

1

Individuare l’interruttore di modalità sul pannello operatore del controller. Il kit deve essere impostato in modalità Automatica[2].

Assicurarsi che il pulsante [E-STOP] [3] non è premuto.

Accendere la scatola del Robot Control ruotando l’interruttore in senso orario su On [1].

2

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Andare alla scheda Parametri> Fabbrica.  Verificare quanto segue:

  • 1278 [1278:] Arresto E-Stop robot pronto a TRUE
  • 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
  • 2195 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE
  • 2196 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE

Nota:Macchine con versione software 100.20.000.1010 o superiore dovranno cambiare il seguente parametro:

  • 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettricaa0

Premere [SETTING].

Impostare le impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su3: Robot.
  • 376 Abil. barr. fotoel. su On

 

3

Premere [CURRENT COMMANDS].

Vai a Dispositivi>Robot>Jogging scheda. Modificare quanto segue:

  • Velocità massima di avanzamento a intermittenza a 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Andare alla scheda Configurazione . Modificare quanto segue:

  • Velocità massima robot a 78 in/sec (1981 mm/sec). 
  • Massa netta pinza di presa a 7,0 libbre
  • Numero di pinze di presa al numero di pinze di presa.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 1.
  • Uscita sblocco pinza di presa pezzo grezzo a 2.
  • Pinza grezza Ritardo morsetto alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.

4

Premere .

Vai a Dispositivi>Robot>Configurazione scheda[1].

Premere .

Premere [F1] per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina[3], l’indirizzo MAC del robot[4] e il codice generato dalla macchina[5] utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Per attivare il robot, immettere il numero F[6] e il codice di sblocco[7].

Il numero F si trova sull’etichetta ID del robot che si trova sullo sportello del pannello di controllo o sul braccio del robot.

Il codice di sblocco viene generato dopo aver completato l’installazione del robot su Haas Business Center.

Per l’attivazione del servizio. In modalità di servizio, premere [INSERT] per collegare il robot. Verrà disattivato dopo un ciclo di spegnimento e riaccensione.

Nota: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

Nota: Il pulsante verde sulla scatola di controllo si accende.

5

Premere il tasto .

Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Fare avanzare a intermittenza il robot dalla posizione di spedizione a una posizione sicura.

Nota: premere [Emergency Stop] prima di lavorare sul robot.

Nota: Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

Installazione della pinza

1

Installare la pinza sulla superficie di montaggio dell'organo di presa del robot.

2

Installare la pinza sulla superficie di montaggio dell'organo di presa del robot.

3

Installare la pinza sulla superficie di montaggio dell'organo di presa del robot.

4

Installare il gruppo pinza di presa dell’albero sulla superficie di montaggio dell’organo di presa del robot.

5

Vedere le istruzioni per l'installazione della pinza doppia HRP-2 per installare la pinza doppia sull'HRP-2.

6

Instradare le linee dell'aria tra il solenoide sul braccio robotizzato e la pinza. Collegare le linee aeree ai corrispondenti raccordi con codice colore. Installare il condotto su ogni coppia di linee d’aria.

 Nota: Accendere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio CALM.

Verifica

Testare l’arresto di emergenza:

  • Premere il pensile e i pulsanti E-STOP esterno e assicurarsi che la macchina generi 107 allarme EMERGENCY STOP.  Se il pulsante E-STOP non genera un allarme 107 EMERGENCY STOP (ARRESTO DI EMERGENZA), verificare il cablaggio. Caricare i file di configurazione più recenti per abilitare RJH-XL.

Testare l’interblocco di sicurezza sulla recinzione:

  • Con la chiave inserita nell’interblocco, le due spie LED rosse nella parte anteriore dell’interblocco devono essere spente. 
  • Sul pensile Haas, non devono essere attivati allarmi di arresto di emergenza o barriere fotoelettriche/difensivi o icone.
  • Rimuovere la chiave dall’interblocco. I due LED rossi dovrebbero accendersi e dovrebbe essere visualizzato un avviso sul pensile Haas per la barriera fotoelettrica/diffusore.
  • Controllare che sullo schermo  sia visualizzata l'icona della barriera fotoelettrica. Se l’icona non viene visualizzata, verificare che il cablaggio, l’alingment e le impostazioni di fabbrica: 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE sia impostato su LC_TYPE_1.

Verificare il funzionamento delle pinze:

  • Verificare che le pinze di presa siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.
  • Premere [F3] per bloccare/sbloccare la pinza di presa pezzo grezzo.

Testare la maniglia di avanzamento a distanza

  • Disancoraggio del volantino a distanza
  • Premere il pulsante [HANDLE JOG] . 
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.
  • Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.
  • Spostare il robot in un luogo sicuro.

Funzionamento della modalità di verifica sicura/funzionamento

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Robot Haas - Guida rapida

Dopo aver installato il robot, impostare un lavoro seguendo la procedura seguente.

Robot Haas - Guida rapida

Disabilitazione del robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
  • 376 Abil. barr. fotoel. su Off

Pacchetto Haas Robot 2 - Tornio - Installazione

Il robot dovrà essere installato secondo le raccomandazioni di Fanuc. Vedere il pdf del Manuale Fanuc HRP-2 a partire da pagina 4.

  • Il cablaggio al controllo Haas è simile a quello dell'HRP-3 (vedere le istruzioni di seguito).  Scatola di interfaccia, interblocco e arresto di emergenza remoto.
  • Vedere la disposizione della recinzione HRP-2.
  • Il robot ha bisogno della sua potenza. (Guida di avvio)

Introduzione

Questa procedura illustra come installare il pacchetto braccio robot Haas-2.

Nota: La cella di lavoro progettata da Haas costituita da una macchina CNC e un robot è stata valutata per la conformità ai requisiti CE. Le modifiche o le variazioni alla progettazione delle celle Haas devono essere valutate per la conformità agli standard applicabili e sono responsabilità dell’utente/integratore.

Requisiti della macchina:

  • versione 100.21.000.1120 o successiva
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L Riavvia lamiera (superficie piana)
  • Le macchine ST-30L/35L devono avere il gruppo portiera destra 30-12628B o successiva. Macchine costruite il 10/08/2020 e successivamente. Se la macchina non dispone di un gruppo, aggiornare il gruppo portiera con la piastra del carrello porta 25-13911B o successiva.
  • Porta automatica Haas (vedere i requisiti della macchina per porta  automatica CAN)
  • Maniglia di avanzamento a distanza -  93-1000610  SUPPORTO MANIGLIA DI AVANZAMENTO A DISTANZA (RJH-XL)
  • SPORTELLO CERNIERA PCB I/O . 93-1000297 GRUPPO PORTE I/O CERNIERE

Nota: Se la macchina ha l’opzione raccoglipezzi installata. Il vassoio di raccolta interferisce con il robot e dovrà essere rimosso. Per coprire e sigillare l’apertura è necessario un pannello in lamiera personalizzata.

Requisiti di

fissaggio/ancoraggio

  • Il pacchetto Robot Haas 2 deve essere ancorato per essere sufficientemente stabile quando utilizzato secondo i limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. Vedere la sezione di ancoraggio di seguito.

Il pacchetto Robot Haas include i seguenti componenti:

  • 30-13008B Kit recinzione robot PKG-2 (recinzione con cancello per racchiudere la stazione operatori)
  • 32-0910   Interblocco della porta
  • 32-8585B     Gruppo pulsante di emergenza remoto (include fondina e cavo da 36' piedi per volantino a distanza)
  • Gruppo scatola di interfaccia elettrica   32-8584B HRP-2 (include segnali robot e cavi di alimentazione)

 Nota:  Le parti di cui sopra sono soggette a modifiche e vi saranno alcune variazioni a seconda della data di costruzione. 

Setup del tornio

1

Rimuovere il coperchio della porta automatica [1].

2

ST-20/25/30/35:

Per macchine con i fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto. Installare la staffa dell'interruttore sulla coppia di fori di destra[1] per la ST-20/25 e sulla coppia di fori di sinistra[2] per la ST-30/35.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L:

Per macchine senza fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto. Utilizzare la guida di perforazione fornita per forare i fori di montaggio per l'interruttore di apertura completa porta sinistra.

Con lo sportello completamente aperto, posizionare il modello di foratura contro la piastra di regolazione del rullo dello sportello.

Praticare i due fori di montaggio da Ø3/16" (4,7 mm) attraverso i fori guida di perforazione contrassegnati con un slot [1].

Usando le viti autofilettanti fornite, installare il gruppo interruttore completamente aperto sportello e la bandierina interruttore completamente aperto sportello.

4

ST-30L/35L:

Utilizzare la guida di perforazione fornita per forare i fori di montaggio per l'interruttore di apertura completa porta destra.

Posizionare il modello di foratura sull'involucro superiore e contro il supporto guida sportello.

Forare i due fori di montaggio Ø3/16" (4,7 mm) attraverso i fori guida di perforazione contrassegnati con un slot [1].

Usando le viti autofilettanti fornite, installare il gruppo interruttore completamente aperto sportello e la bandierina interruttore completamente aperto sportello.

5

Collegare l’interruttore di apertura completa della porta come indicato di seguito:

  • BLK <COM> al terminale superiore [1].
  • RED <NO> al terminale centrale [2].

Instradare i cavi nell'armadietto di controllo come mostrato nell'immagine.

NOTA: Assicurarsi di installare la clip magnetica fornita [3] e i morsetti del cavo [4] per tenere il cavo lontano dal motore autodoor in movimento [5].

Se si tratta di una macchina a sportello singolo, collegare l’altra estremità del cavo all’ingresso porta aperta SIO P27 RRI.

Se si tratta di una macchina a doppia porta, collegare il cavo dello sportello sinistro all'ingresso porta aperta SIO P27 RRI e il cavo dello sportello destro all'ingresso porta aperta SIO P72 RRI.

Installare il coperchio autoporta.

6

  • Il pusher a molla APL è realizzato con un gambo per montare un portautensili da 25 mm o 1"
  • Questo strumento deve assumere un portautensili sulla torretta
  • Se la macchina è una ST-10/15, saranno necessari due portautensili vuoti per consentire spazio sufficiente per la pinza
  • Programma i seguenti passaggi fino all’inizio di qualsiasi programma APL Lathe per assicurarti che la parte sia correttamente posizionata nell’autocentrante:
    • Individuare il pulsante a molla davanti alla parte
    • Spostare l'asse z per comprimere la molla di circa 0,50 pollici o 12,7 mm
    • Aprire il mandrino con un dimora di un secondo
    • Chiudere il mandrino con un dimora di un secondo
    • Ritirare la torretta nella posizione più sicura possibile

Sollevamento robot

Requisiti di sollevamento robot

Utilizzare queste informazioni per sollevare/spostare il pacchetto robot 2.

Il pacchetto Robot Haas 2 deve essere sollevato secondo le raccomandazioni di Fanuc. Per ulteriori informazioni, consultare il Manuale d'uso dell'unità meccanica Fanuc Robot M-20iD/25, Capitolo 1, Sezione 1 Trasporto a partire da pagina 1 per informazioni su sollevamento/spostamento.

HRP-2 Manuale d'uso dell'unità meccanica Fanuc Robot M-20iD/25

Installazione del rotante

1

Tabella 1[1]

Tabella 2[2] (opzionale)

Posizionare la scatola di controllo Fanuc dietro la macchina accanto al pannello di controllo[3].

Stazione di inversione pezzo [4].

2

Robot con base di saldatura

Misurare queste dimensioni dal mantello della macchina ai fori di montaggio del robot alla base del robot.

 Nota: Le seguenti dimensioni sono distanze consigliate. La posizione può variare a seconda dell'applicazione dell'utente.

ST-20/25

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a29,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a39,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di27.0 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a  28.0 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 21,5 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a54,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 63,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1. 

La stazione di inversione pezzo deve essere a 24,5 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 17,5  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

ST-20L/25L

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a 29,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 39,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di42.5 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a  28.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 5,5 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 55,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 65,0 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1. 

La stazione di inversione pezzo deve essere a 9,0 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 18,0  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

ST-30/35

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a29,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 38,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di 27.0 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 28.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 21,0 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 54,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 63,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 60,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1.

La stazione di inversione pezzo deve essere a 24,5 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 18,0  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

ST-30L/35L

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a 29,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 38,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di 49.5 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 28.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 1,5 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 54,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 63,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 60,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1.

La stazione di inversione pezzo deve essere a 2,0 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 17,5  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

3

Robot con base pressofusa

Misurare queste dimensioni dal mantello della macchina ai fori di montaggio del robot alla base del robot.

 Nota: Le seguenti dimensioni sono distanze consigliate. La posizione può variare a seconda dell'applicazione dell'utente.

ST-20/25

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a26,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a39,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di27.0 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a  28.0 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 21,5 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a54,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 63,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1. 

La stazione di inversione pezzo deve essere a 24,5 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 17,5  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

ST-20L/25L

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a 26,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 39,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di42.5 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a  28.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 5,5 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 55,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 65,0 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1. 

La stazione di inversione pezzo deve essere a 9,0 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 18,0  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

ST-30/35

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a26,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 38,5 pollici dalla parte anteriore della macchina.[2] Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di 27.0 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 28.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 21,0 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 54,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 63,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 60,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1.

La stazione di inversione pezzo deve essere a 24,5 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 18,0  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

ST-30L/35L

Posizionare il braccio robotizzato sul lato anteriore sinistro della macchina. Il foro di montaggio posteriore del robot deve trovarsi a 26,0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il foro di montaggio destro del robot deve trovarsi a 38,5 pollici dalla parte anteriore della macchina[2]. Il foro di montaggio posteriore del robot deve essere di 49.5 pollici dal lato sinistro della macchina[3].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 28.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[4]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 1,5 pollici dal lato sinistro della macchina[5].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 54,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 63,5 pollici dal lato anteriore della macchina[7]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 60,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa [8]del tavolo anteriore del tavolo 1.

La stazione di inversione pezzo deve essere a 2,0 pollici dal lato sinistro della macchina[9]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 17,5  pollici dalla parte anteriore della macchina.[10]. 

4

Requisiti di ancoraggio del robot

Il pacchetto Robot Haas 2, la Tavola pezzi e la Stazione di inversione del pezzo devono essere ancorati per essere sufficientemente stabili quando utilizzati secondo i limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. Per informazioni sull’ancoraggio, vedere le Istruzioni per l’ancoraggio (Espansione a caduta). 

Istruzioni di ancoraggio (espansione drop-in)

5

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

All’interno dell’armadio CALM, rimuovere la spina NPT da una delle porte collettore CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Il regolatore dell'aria della pinza di presa robotizzata è dotato di supporti magnetici da fissare alla base del robot

Montare il regolatore dell'aria della pinza del robot sul supporto del robot.

Instradare il condotto dell’aria dal lato sinistro del regolatore all’armadio CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Instradare il condotto dell’aria dal lato destro del regolatore alla porta dell’ aria 1 sul robot e installare la spinta per collegare il raccordo.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

Gruppo tavola pezzi

1

La tavola pezzi deve essere assemblata. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

Robot Haas - Gruppo tavola pezzi

Installazione kit di caricamento albero

1

Per installare il kit di caricamento albero HRP-2. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

HRP-2 - Kit di caricamento albero - Installazione

Installazione della recinzione

1

È necessario installare la recinzione del robot, il gruppo di interblocco dello sportello e il pulsante di emergenza remoto con il robot e la macchina. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

Installazione della recinzione del robot
Disposizione recinzione tornio HRP-2

Attenzione: Gli ancoraggi per recinzione utilizzeranno una punta da 3/8, NON sono della stessa dimensione degli ancoraggi per robot.

2

Installare la lamiera del pannello della recinzione sulla lamiera del collettore del refrigerante e fissare la recinzione del robot alla lamiera del pannello della recinzione.

Elettrico - Installazione

 cautela: Quando si esegue la manutenzione o la riparazione su macchine CNC e sui relativi componenti, è necessario seguire sempre le precauzioni di sicurezza di base. Questo riduce il rischio di lesioni e danni meccanici.

  • Impostare l'interruttore di circuito principale in posizione [OFF] .

 Pericolo: Prima di iniziare qualsiasi lavoro all'interno dell'armadio di controllo, la spia dell’indicatore di alta tensione 320V Power Supply / Vector Drive deve essere spenta per almeno 5 minuti.

Alcune procedure di servizio possono essere pericolose o pericolose per la vita. NON tentare una procedura che non si comprende appieno. In caso di dubbi sull'esecuzione di una procedura, contattare l’Haas Factory Outlet (HFO) e programmare una visita di servizio.

1

Posizione di montaggio dell’interfaccia robotica ST

La scatola di interfaccia elettrica del robot è dotata di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina.

Montare la scatola di interfaccia elettrica del robot [1] come mostrato nell’immagine.

Instradare i cavi elettrici dell’interfaccia del robot [2] attraverso il fondo dell’armadio elettrico.

2

Eseguire i seguenti passaggi per collegare il robot alla macchina Haas.

Alimentazione robot

Richiede alimentazione da 200-230 V trifase, 50/60 Hz, 3 kVA separata (20 Amp) [7]. Per ulteriori informazioni, vedere la  Guida all’avvio. 

 Nota: si consiglia di installare un serracavo antitensione per rimuovere le sollecitazioni sui collegamenti del cavo di alimentazione e isolare il cavo di alimentazione dall'armadio controller.

Il cavo P/N 33-8562C ha connessioni multiple:

PCB I/O
  • Collegare le connessioni morsettiera ARRESTO D'EMERGENZA al SIO PCB TB-1B (vedere diagramma)[1].
  • Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO su JP1.
  • Collegare le connessioni morsettiera E-STOP a SIO PCB TB-3B (vedere diagramma) [1].
  • Collegare i relè utente a K9 e K10.  (vedere diagramma)[11].
  • Collegare l’etichetta del cavo  P1 SIO  alla PCB SIO a P1[2].

Nota: non collegare nulla al connettore ERRORE OV FILTRO.

PCB Maincon

  • Collegare il cavo RJ-45  [3] all'adattatore da Ethernet a USB [4] (P/N 33-0636). Collegare l'estremità del  connettore USB  alla porta J8 del PCB Maincon (vedere lo schema). Aggiungere un filtro in ferrite  64-1252 all'adattatore USB.

PCB PSUP

  • Montare l'alimentazione da 24 V CC [10] sul lato sinistro dell'armadio di controllo e collegare il connettore etichettato 24V PS sul cavo 33-8562C. Collegare il cavo  33-1910A[9] all'alimentazione da 24 V CC [10] e collegarlo a P3 sul PCB del modulo PSUP.

Maniglia di avanzamento a distanza a SKBIF

  • Collegare il cavo RJ12  33-8550C[5] dalla scatola di arresto d’emergenza remoto al cavo  33-0713 e collegarlo alla PCB SKIBF  P9.
  • Rimuovere i ponticelli  JP2 e JP3 sulla SKBIF dalla posizione orizzontale e riposizionarli in posizione verticale.
  • Inserire il cavo RJH-XL nella base.

 Avvertenza: se i ponticelli non sono in posizione verticale, la funzionalità Arresto d'emergenza sulla RJH-XL è disabilitata e la macchina è considerata non sicura. I ponticelli DEVONO essere inseriti verticalmente.

Da scatola elettrica robot a controllo robot

  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [6] P/N 33-8591A alla scatola di interfaccia elettrica del robot. Aggiungere un filtro in ferrite  64-1252  al cavo RJ-45. 
Interblocco recinzione

  • Collegare il cavo di interblocco della porta della recinzione [8] alla scatola di interfaccia elettrica.

3

Se il cavo 33-8591A o 33-8592A non è installato nella scatola di controllo Fanuc, procedere come segue:

Far passare il cavo attraverso il retro della scatola di controllo Fanuc.

Rimuovere il connettore in TBOP13[1] all'interno della scatola di controllo Fanuc.

Rimuovere i ponticelli e installare i fili nel connettore nel seguente ordine con l'utensile incluso nel kit di installazione Fanuc.

Nota: Entrambi gli utensili devono essere utilizzati per installare le ghiere.

4

Installare il cavo TB TBOP20 al connettore TBOP13[1].

Installare il CRMB2 con cavo al connettore con cavo CRMB2[2].

Installare il cavo Ethernet RJ-45 collegato a ENET CD38A sulla porta Ethernet 1 collegata a CD38A[3].

Primo Power-UP

1

Individuare l’interruttore di modalità sul pannello operatore del controller. Il kit deve essere impostato in modalità Automatica[2].

Assicurarsi che il pulsante [E-STOP] [3] non è premuto.

Accendere la scatola del Robot Control ruotando l’interruttore in senso orario su On [1].

2

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Vai a Parametri> Fabbrica scheda.  Verificare quanto segue:

  • 1278 [1278:] Arresto E-Stop robot pronto a TRUE
  • 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
  • 2194 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE

Nota: Macchine con versione software 100.20.000.1010 o superiore dovranno cambiare il seguente parametro:

  • 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettrica a 0

Premere [SETTING].

Impostare le impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 3: Robot.
  • 376 Abil. barr. fotoel. su On

3

Premere [CURRENT COMMANDS].

Vai a Dispositivi>Robot>Jogging scheda. Modificare quanto segue:

  • Velocità massima di avanzamento a intermittenza a 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Andare alla scheda Configurazione . Modificare quanto segue:

  • Velocità massima robot a 78 in/sec (1981 mm/sec). 
  • Massa netta pinza di presa a 7,0 libbre
  • Numero di pinze di presa al numero di pinze di presa.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 1.
  • Uscita sblocco pinza di presa pezzo grezzo a 2.
  • Pinza grezza Ritardo morsetto alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.

4

Premere .

Vai a Dispositivi>Robot>Configurazione scheda[1].

Premere .

Premere [F1] per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina[3], l’indirizzo MAC del robot[4] e il codice generato dalla macchina[5] utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Per attivare il robot, immettere il numero F[6] e il codice di sblocco[7].

Il numero F si trova sull’etichetta ID del robot che si trova sullo sportello del pannello di controllo o sul braccio del robot.

Il codice di sblocco viene generato dopo aver completato l’installazione del robot su Haas Business Center.

Per l’attivazione del servizio. In modalità di servizio, premere [INSERT] per collegare il robot. Verrà disattivato dopo un ciclo di spegnimento e riaccensione.

Nota: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

Nota: Il pulsante verde sulla scatola di controllo si accende.

5

Premere il tasto .

Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Fare avanzare a intermittenza il robot dalla posizione di spedizione a una posizione sicura.

Nota: premere [Emergency Stop] prima di lavorare sul robot.

Nota: Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

Installazione della pinza

1

Installare la pinza sulla superficie di montaggio dell'organo di presa del robot.

2

Installare la pinza sulla superficie di montaggio dell'organo di presa del robot.

3

Installare il gruppo pinza di presa dell’albero sulla superficie di montaggio dell’organo di presa del robot.

4

Vedere le istruzioni per l'installazione della pinza doppia HRP-2 per installare la pinza doppia sull'HRP-2.

5

Instradare le linee dell'aria tra il solenoide sul braccio robotizzato e la pinza. Collegare le linee aeree ai corrispondenti raccordi con codice colore. Installare il condotto su ogni coppia di linee d’aria. 

 Nota: Accendere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio CALM.

Verifica

Testare l’arresto di emergenza:

  • Premere il pensile e i pulsanti E-STOP esterno e assicurarsi che la macchina generi 107 allarme EMERGENCY STOP.  Se il pulsante E-STOP non genera un allarme 107 EMERGENCY STOP, verificare il cablaggio. Caricare i file di configurazione più recenti per abilitare RJH-XL.

Testare l’interblocco di sicurezza sulla recinzione:

  • Con la chiave inserita nell’interblocco, le due spie LED rosse nella parte anteriore dell’interblocco devono essere spente. 
  • Sul pensile Haas, non devono essere attivati allarmi di arresto di emergenza o barriere fotoelettriche/difensivi o icone.
  • Rimuovere la chiave dall’interblocco. I due LED rossi dovrebbero accendersi e dovrebbe essere visualizzato un avviso sul pensile Haas per la barriera fotoelettrica/diffusore.
  • Controllare che sullo schermo  sia visualizzata l'icona della barriera fotoelettrica. Se l’icona non viene visualizzata, verificare che il cablaggio, l’alingment e le impostazioni di fabbrica: 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE sia impostato su LC_TYPE_1.

Verificare il funzionamento delle pinze:

  • Verificare che le pinze di presa siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.
  • Premere [F3] per bloccare/sbloccare la pinza di presa pezzo grezzo.

Testare la maniglia di avanzamento a distanza

  • Disancoraggio del volantino a distanza
  • Premere il pulsante [HANDLE JOG] . 
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.
  • Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.
  • Spostare il robot in un luogo sicuro.

Funzionamento della modalità di verifica sicura/funzionamento

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Robot Haas - Guida rapida

Dopo aver installato il robot, impostare un lavoro seguendo la procedura seguente.

Robot Haas - Guida rapida

Disabilitazione del robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
  • 376 Abil. barr. fotoel. su Off

 

Pacchetto Robot Haas 2 - UMC - Installazione

Pagina in costruzione

Il robot dovrà essere installato secondo le raccomandazioni di Fanuc. Vedere il pdf del Manuale Fanuc HRP-2 a partire da pagina 4.

  • Il cablaggio al controllo Haas è simile a quello dell'HRP-3 (vedere le istruzioni di seguito). Scatola di interfaccia, interblocco e arresto d’emergenza remoto.
  • Vedere la disposizione della recinzione HRP-2.
  • Il robot ha bisogno della sua potenza. (Guida di avvio)

Introduzione

Questa procedura illustra come installare il pacchetto braccio robot Haas-2.

Nota: La cella di lavoro progettata da Haas costituita da una macchina CNC e un robot è stata valutata per la conformità ai requisiti CE. Le modifiche o le variazioni alla progettazione delle celle Haas devono essere valutate per la conformità agli standard applicabili e sono responsabilità dell’utente/integratore.

Requisiti della macchina:

  • versione 100.21.000.1120 o successiva
  • UMC-500 Costruito il 18/3/2022 e successivi con opzione finestra automatica, armadio di controllo a 90 gradi, pronto per il serraggio dei pezzi Haas.
  • UMC-750 Costruito il 16/4/2022 e successivi con opzione finestra automatica, armadio di controllo a 90 gradi, pronto per il serraggio dei pezzi Haas.
  • UMC-1000 Costruito il 19/1/2022  e successivi con opzione finestra automatica, armadio di controllo a 90 gradi, pronto per il serraggio dei pezzi Haas.
  • Maniglia di avanzamento a distanza -  93-1000610  SUPPORTO MANIGLIA DI AVANZAMENTO A DISTANZA (RJH-XL)
  • SPORTELLO CERNIERA PCB I/O . 93-1000297 GRUPPO PORTE I/O CERNIERE
Requisiti di

fissaggio/ancoraggio

Il pacchetto Robot Haas 2 deve essere ancorato secondo il consiglio di Fanuc per essere sufficientemente stabile quando utilizzato secondo i limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. Vedere la sezione di ancoraggio di seguito.

Il pacchetto Robot Haas include i seguenti componenti:

  • 30-13419 Recinzione sicurezza UMC PACCHETTO Robot 2 (recinzione con cancello per racchiudere la stazione operatori)
  • 32-09942 Interblocco della porta
  • 32-0995 Gruppo pulsante di emergenza remoto (include fondina e cavo da 36' piedi per volantino a distanza)
  • 32-8582B  Gruppo scatola di interfaccia elettrica 32-8584B HRP-2 (include segnali robot e cavi di alimentazione)

 Nota: Le parti di cui sopra sono soggette a modifiche e vi saranno alcune variazioni a seconda della data di costruzione. 

Sollevamento robot

Requisiti di sollevamento robot

Utilizzare queste informazioni per sollevare/spostare il pacchetto robot 2.

Il pacchetto Robot Haas 2 deve essere sollevato secondo le raccomandazioni di Fanuc. Per ulteriori informazioni, consultare il Manuale d'uso dell'unità meccanica Fanuc Robot M-20iD/25,Capitolo 1,Sezione 1 Trasporto a partire da pagina 1 per informazioni su sollevamento/spostamento.

HRP-2 Manuale d'uso dell'unità meccanica Fanuc Robot M-20iD/25

Installazione del rotante

1

Tabella 1[1]

Tabella 2[2] (opzionale)

Posizionare la scatola di controllo Fanuc sul lato posteriore della macchina accanto al pannello di controllo[3]. 

Stazione di inversione pezzo [4].

2

Misurare queste dimensioni dal mantello della macchina al bordo del piatto della base del robot.

 Nota: le seguenti dimensioni sono le distanze consigliate. La posizione può variare a seconda dell'applicazione dell'utente.

UMC-500

Posizionare il supporto del robot davanti alla finestra laterale automatica. La parte anteriore del patto della base del robot deve trovarsi a 17,0 pollici dalla parte laterale della macchina[1]. Il lato sinistro del piatto della base del robot deve trovarsi a 9,5 pollici dal lato anteriore della macchina[2].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 13.0 pollici dalla parte anteriore della macchina[3]. Il foro di montaggio sinistro del tavolo anteriore deve trovarsi a 22,0 pollici dal lato anteriore della macchina[4].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 37,5 pollici dal lato anteriore della macchina[5]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 46,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 59,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore del tavolo 1[82].

La stazione di inversione pezzo deve essere a 28,0 pollici dal lato sinistro della macchina[8]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 22,0 pollici dalla parte anteriore della macchina.[9]. 

UMC-750

Posizionare il supporto del robot davanti alla finestra laterale automatica. La parte anteriore del patto della base del robot deve trovarsi a 17,0 pollici dalla parte laterale della macchina[1]. Il lato sinistro del piatto della base del robot deve trovarsi a 14,5 pollici dal lato anteriore della macchina[2].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 17.0 pollici dalla parte anteriore della macchina[3]. Il foro di montaggio sinistro del tavolo anteriore deve trovarsi a 13,0 pollici dal lato anteriore della macchina[4].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 37,5 pollici dal lato anteriore della macchina[5]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 46,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 82,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore del tavolo 1[7].

La stazione di inversione pezzo deve essere a 28,0 pollici dal lato sinistro della macchina[8]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 22,0 pollici dalla parte anteriore della macchina.[9]. 

UMC-1000

Posizionare il supporto del robot davanti alla finestra laterale automatica. La parte anteriore del patto della base del robot deve trovarsi a 17,0 pollici dalla parte laterale della macchina[1]. Il lato sinistro del piatto della base del robot deve trovarsi a 16,5 pollici dal lato anteriore della macchina[2].

La staffa del tavolo anteriore del tavolo 1 deve trovarsi a 15.0 pollici dalla parte anteriore della macchina[3]. Il foro di montaggio sinistro del tavolo anteriore deve trovarsi a 15,0 pollici dal lato anteriore della macchina[4].

Il foro di montaggio sinistro del tavolo 2 anteriore deve trovarsi a 37,5 pollici dal lato anteriore della macchina[5]. Il foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 46,5 pollici dal lato anteriore della macchina[6]. Il foro di montaggio sinistro della staffa del tavolo anteriore deve trovarsi a 80,0 pollici dal foro di montaggio destro della staffa del tavolo anteriore del tavolo 1[7].

La stazione di inversione pezzo deve essere a 28,0 pollici dal lato sinistro della macchina[8]. Il foro di ancoraggio destro anteriore deve trovarsi a 22,0 pollici dalla parte anteriore della macchina.[9]. 

3

Requisiti di ancoraggio del robot

Il piatto della base del pacchetto Robot Haas 2, la Tavola pezzi, la Recinzione e la Stazione di inversione del pezzo devono essere ancorati per essere sufficientemente stabili quando utilizzati secondo i limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. Per informazioni sull’ancoraggio, vedere le Istruzioni per l’ancoraggio (Espansione a caduta). 

Istruzioni di ancoraggio (espansione drop-in)

Gruppo tavola pezzi

1

La tavola pezzi deve essere assemblata. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

Robot Haas - Gruppo tavola pezzi

Installazione kit di caricamento albero

1

Per installare il kit di caricamento albero HRP-2. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

HRP-2 - Kit di caricamento albero - Installazione

Installazione della recinzione

1

È necessario installare la recinzione del robot, il gruppo di interblocco dello sportello e il pulsante di emergenza remoto con il robot e la macchina. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

Installazione della recinzione del robot
Disposizione della recinzione UMC HRP-2.

Attenzione: Gli ancoraggi per recinzione utilizzeranno una punta da 3/8, NON sono della stessa dimensione degli ancoraggi per robot.

2

Installare insieme i pannelli della recinzione della macchina.

Installare il gruppo del pannello della recinzione sul perno della recinzione con le viti autofilettanti. La parte superiore del gruppo del pannello della recinzione deve trovarsi a 14,5 pollici dalla parte superiore del palo della recinzione. 

Installare il gruppo del pannello della recinzione sul lato della recinzione con le viti autofilettanti. La posizione installata dipenderà dalla posizione

della macchina e della recinzione

3

Installare insieme i pannelli della recinzione del pannello di controllo. Installare il gruppo pannello di recinzione sul canale del pannello di controllo a 90 gradi.

Installare il gruppo del pannello della recinzione sul perno e sul lato della recinzione con le viti autofilettanti. La posizione installata dipenderà dalla posizione

della macchina e della recinzione

Elettrico - Installazione

 cautela: Quando si esegue la manutenzione o la riparazione su macchine CNC e sui relativi componenti, è necessario seguire sempre le precauzioni di sicurezza di base. Questo riduce il rischio di lesioni e danni meccanici.

  • Impostare l'interruttore di circuito principale in posizione [OFF] .

 Pericolo: Prima di iniziare qualsiasi lavoro all'interno dell'armadio di controllo, la spia dell’indicatore di alta tensione 320V Power Supply / Vector Drive deve essere spenta per almeno 5 minuti.

Alcune procedure di servizio possono essere pericolose o pericolose per la vita. NON tentare una procedura che non si comprende appieno. In caso di dubbi sull'esecuzione di una procedura, contattare l’Haas Factory Outlet (HFO) e programmare una visita di servizio.

1

Posizione di montaggio dell’interfaccia robotica UMC

La scatola di interfaccia elettrica del robot è dotata di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina.

Montare la scatola di interfaccia elettrica del robot [1] come mostrato.

Instradare i cavi elettrici dell’interfaccia del robot attraverso il fondo dell’armadio elettrico.

2

Coperchio di accesso pensile

Rimuovere il tappo installato sul coperchio di accesso della pensile e installare la guarnizione in gomma.

Se il coperchio di accesso del pensile non ha il foro di accesso, praticare un foro da 0,75" all'estremità del coperchio.

3

Instradamento elettrico e dell’aria del robot UMC

Instradare il cavo 33-1134 [1] dalla Fondina RJH lungo la recinzione fino alla guarnizione del coperchio di accesso della pulsantiera al PCB SKBIF.

Instradare il cavo 33-1135 [2] dall'interblocco lungo la recinzione e il mantello della macchina con il magnete montato sulla scatola dell'interfaccia elettrica.

Instradare il cavo 33-8561C [3]  scatola di interfaccia elettrica lungo il canale del pannello di controllo a 90 gradi al pannello di controllo.

Instradare il manicotto pneumatico [4] dal regolatore dell'aria lungo il vano macchina all'armadio di calibrazione.

Avvolgere il cavo aggiuntivo dalla scatola di controllo Fanuc al robot e collegare la bobina ai supporti del magnete per fissarla al retro della macchina da terra.

4

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

All’interno dell’armadio CALM, rimuovere la spina NPT da una delle porte collettore CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Il regolatore dell'aria della pinza di presa robotizzata è dotato di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina.

Montare il regolatore dell'aria della pinza di presa del robot sulla bandella della macchina sotto il pensile.

Instradare il condotto dell’aria dal lato destro del regolatore all’armadio CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Instradare la linea dell’aria dal lato sinistro del regolatore alla porta dell’aria 1sul robot e installare la spinta per collegare il raccordo.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

5

Eseguire i seguenti passaggi per collegare il robot alla macchina Haas.

Alimentazione robot

Richiede alimentazione da 200-230 V trifase, 50/60 Hz, 3 kVA separata (20 Amp) [7]. Per ulteriori informazioni, vedere la  Guida all’avvio. 

 Nota: si consiglia di installare un serracavo antitensione per rimuovere le sollecitazioni sui collegamenti del cavo di alimentazione e isolare il cavo di alimentazione dall'armadio controller.

Il cavo  P/N 33-8561C ha connessioni multiple:

PCB I/O
  • Collegare le connessioni morsettiera ARRESTO D'EMERGENZA al SIO PCB TB-1B (vedere diagramma)[1].
  • Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO su JP1.
  • Collegare le connessioni morsettiera E-STOP a SIO PCB TB-3B (vedere diagramma) [1].
  • Collegare i relè utente a K9 e K10.  (vedere diagramma)[11].
  • Collegare l’etichetta del cavo  P1 SIO  alla PCB SIO a P1[2].

Nota: Non collegare nulla al connettore GUASTO OV FILTRO.

PCB Maincon

  • Collegare il cavo RJ-45  [3] all'adattatore da Ethernet a USB [4] (P/N 33-0636). Collegare l'estremità del  connettore USB  alla porta J8 del PCB Maincon (vedere lo schema). Aggiungere un filtro in ferrite 64-1252 all'adattatore USB.
PCB PSUP
  • Montare l'alimentazione da 24 V CC [10] sul lato sinistro dell'armadio di controllo e collegare il connettore etichettato 24V PS sul cavo33-8561C. Collegare il cavo  33-1910A[9] all'alimentazione da 24 V CC [10] e collegarlo a P3 sul PCB del modulo PSUP.

Maniglia di avanzamento a distanza a SKBIF

  • Collegare il cavo RJ12 33-1134[5] dalla scatola di arresto d’emergenza remoto al cavo  33-0713 e collegarlo alla PCB SKIBF  P9.
  • Rimuovere i ponticelli  JP2 e JP3 sulla SKBIF dalla posizione orizzontale e riposizionarli in posizione verticale.
  • Inserire il cavo RJH-XL nella base.

 Avvertenza: se i ponticelli non sono in posizione verticale, la funzionalità Arresto d'emergenza sulla RJH-XL è disabilitata e la macchina è considerata non sicura. I ponticelli DEVONO essere inseriti verticalmente.

Da scatola elettrica robot a controllo robot

  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [6] P/N 33-8591A alla scatola di interfaccia elettrica del robot. Aggiungere un filtro in ferrite  64-1252  al cavo RJ-45. 
Interblocco recinzione

  • Collegare il cavo di interblocco della porta della recinzione [8] alla scatola di interfaccia elettrica.

3

Se il cavo 33-8591A o 33-8592A non è installato nella scatola di controllo Fanuc, procedere come segue:

Far passare il cavo attraverso il retro della scatola di controllo Fanuc.

Rimuovere il connettore in TBOP13[1] all'interno della scatola di controllo Fanuc.

Rimuovere i ponticelli e installare i fili nel connettore nel seguente ordine con l'utensile incluso nel kit di installazione Fanuc.

Nota: Entrambi gli utensili devono essere utilizzati per installare le ghiere.

4

Installare il cavo TB TBOP20 al connettore TBOP13[1].

Installare il CRMB2 con cavo al connettore con cavo CRMB2[2].

Installare il cavo Ethernet RJ-45 collegato a ENET CD38A sulla porta Ethernet 1 collegata a CD38A[3].

Primo Power-UP

1

Individuare l’interruttore di modalità sul pannello operatore del controller. Il kit deve essere impostato in modalità Automatica[2].

Assicurarsi che il pulsante [E-STOP] [3] non è premuto.

Accendere la scatola del Robot Control ruotando l’interruttore in senso orario su On [1].

2

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Andare alla scheda Parametri> Fabbrica.  Verificare quanto segue:

  • 1278 [1278:] Arresto E-Stop robot pronto a TRUE
  • 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
  • 2195 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE
  • 2196 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE

Nota:Macchine con versione software 100.20.000.1010 o superiore dovranno cambiare il seguente parametro:

  • 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettricaa0

Premere [SETTING].

Impostare le impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su3: Robot.
  • 376 Abil. barr. fotoel. su On

 

3

Premere [CURRENT COMMANDS].

Vai a Dispositivi>Robot>Jogging scheda. Modificare quanto segue:

  • Velocità massima di avanzamento a intermittenza a 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Andare alla scheda Configurazione . Modificare quanto segue:

  • Velocità massima robot a 78 in/sec (1981 mm/sec). 
  • Massa netta pinza di presa a 7,0 libbre
  • Numero di pinze di presa al numero di pinze di presa.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 1.
  • Uscita sblocco pinza di presa pezzo grezzo a 2.
  • Pinza grezza Ritardo morsetto alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.

4

Premere .

Vai a Dispositivi>Robot>Configurazione scheda[1].

Premere .

Premere [F1] per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina[3], l’indirizzo MAC del robot[4] e il codice generato dalla macchina[5] utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Per attivare il robot, immettere il numero F[6] e il codice di sblocco[7].

Il numero F si trova sull’etichetta ID del robot che si trova sullo sportello del pannello di controllo o sul braccio del robot.

Il codice di sblocco viene generato dopo aver completato l’installazione del robot su Haas Business Center.

Per l’attivazione del servizio. In modalità di servizio, premere [INSERT] per collegare il robot. Verrà disattivato dopo un ciclo di spegnimento e riaccensione.

Nota: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

Nota: Il pulsante verde sulla scatola di controllo si accende.

5

Premere il tasto .

Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Fare avanzare a intermittenza il robot dalla posizione di spedizione a una posizione sicura.

Nota: premere [Emergency Stop] prima di lavorare sul robot.

Nota: Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

Gruppo pinza di presa

1

Installare la pinza sulla superficie di montaggio dell'organo di presa del robot.

2

Instradare le linee dell'aria tra il solenoide sul braccio robotizzato e la pinza. Collegare le linee aeree ai corrispondenti raccordi con codice colore. Installare il condotto su ogni coppia di linee d’aria.

 Nota: Accendere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio CALM.

Verifica

Testare l’arresto di emergenza:

  • Premere il pensile e i pulsanti E-STOP esterno e assicurarsi che la macchina generi 107 allarme EMERGENCY STOP.  Se il pulsante E-STOP non genera un allarme 107 EMERGENCY STOP (ARRESTO DI EMERGENZA), verificare il cablaggio. Caricare i file di configurazione più recenti per abilitare RJH-XL.

Testare l’interblocco di sicurezza sulla recinzione:

  • Con la chiave inserita nell’interblocco, le due spie LED rosse nella parte anteriore dell’interblocco devono essere spente. 
  • Sul pensile Haas, non devono essere attivati allarmi di arresto di emergenza o barriere fotoelettriche/difensivi o icone.
  • Rimuovere la chiave dall’interblocco. I due LED rossi dovrebbero accendersi e dovrebbe essere visualizzato un avviso sul pensile Haas per la barriera fotoelettrica/diffusore.
  • Controllare che sullo schermo  sia visualizzata l'icona della barriera fotoelettrica. Se l’icona non viene visualizzata, verificare che il cablaggio, l’alingment e le impostazioni di fabbrica: 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE sia impostato su LC_TYPE_1.

Verificare il funzionamento delle pinze:

  • Verificare che le pinze di presa siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.
  • Premere [F3] per bloccare/sbloccare la pinza di presa pezzo grezzo.

Testare la maniglia di avanzamento a distanza

  • Disancoraggio del volantino a distanza
  • Premere il pulsante [HANDLE JOG] . 
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.
  • Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.
  • Spostare il robot in un luogo sicuro.

Funzionamento della modalità di verifica sicura/funzionamento

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Robot Haas - Guida rapida

Dopo aver installato il robot, impostare un lavoro seguendo la procedura seguente.

Robot Haas - Guida rapida

Disabilitazione del robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
  • 376 Abil. barr. fotoel. su Off
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