HRP - Funzionamento - Manuale di assistenza Haas

9.1 Robot Haas - Predisposizione
9.2 Robot Haas - Modello semplice
9.3 Robot Haas - Modello personalizzato

Robot Haas - Guida rapida

Introduzione

Questa procedura vi aiuterà a organizzare un lavoro con il vostro robot Haas.

Per collegare il robot alla macchina Haas, seguire la sezione First Power Up della Guida all’installazione del robot Haas.

Nota: Se la macchina è alimentata in ciclo prima di salvare un lavoro, le informazioni del modello potrebbero essere perse.

Pacchetto Haas Robot-1 - Installazione - VMC

Pacchetto Haas Robot-1 - Installazione - Tornio

Note generali sulla sicurezza

Sicurezza di funzionamento:

Ogni volta che si esegue un nuovo lavoro, controllare che le pinze non siano danneggiate.
In caso di interruzione dell’alimentazione, le pinze rimarranno in posizione di blocco.
In caso di perdita d’aria, le pinze rimangono temporaneamente in posizione di clampaggio. È necessario porre rimedio alla situazione, poiché gli straordinari dell’aria nel sistema possono fuoriuscire e causare la caduta del componente.

Ispezione periodica delle funzioni di sicurezza della macchina:

Ispezione del meccanismo di interblocco della porta per montaggio e funzionalità perfetti. Per verificare il funzionamento del dispositivo di blocco, fare riferimento alle guide di installazione del robot Haas.

Funzionamento della modalità di predisposizione/esecuzione

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata.

Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot. Il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH.

Pacchetto Haas Robot-1 - Installazione - VMC

Pacchetto Haas Robot-1 - Installazione - Tornio

Predisposizione

1

Prima di impostare un lavoro robot, è necessario creare un piano utente. Il piano utente sarà fuori dalla tabella delle parti. Questo imposterà gli assi X, Y e Z.

Ci sono due tipi di coordinate per fare avanzare sul robot. Si tratta di cartesiano e articolazioni.

Il sistema di coordinate cartesiane consiste di:

X, Y e Z sono assi lineari.
W ruota intorno all’asse X.
P ruota intorno all’asse Y.
R ruota intorno all’asse Z.

Il sistema di coordinate articolari consiste di:

J1, J2, J3, J4, J5 e J6.

2

Limiti di corsa giunto robotizzato

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

3

Il metodo a tre punti viene utilizzato per impostare il nostro piano utente. Vai a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Telai e nella finestra Frame utente. Premere [F2] per cambiare le caselle.

Premere [INSERT] per il metodo a tre punti. Quindi inserire un nome per il frame utente e premere [F2] per registrare.

4

Il metodo di inserimento diretto può essere utilizzato anche per impostare il nostro User Frame. Vai a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Telai e nella finestra Frame utente. Premere [F2] per cambiare le caselle.

Premere [ENTER] per il metodo di inserimento diretto. Per togliere il telaio utente dal supporto del robot. Immettere un nome per il frame utente e aggiungere i seguenti valori:

X = 0.0
S = 0,0
Z = 0,0
S = -30,0
P = 0.0
R = 180.0

Questo ruoterà il robot di circa Y 30 gradi e Z 180 gradi. Il robot farà avanzare a intermittenza con la direzione Z perpendicolare alla tavola. Premere [ENTER] per registrare.

5

Il primo punto che registrerete è il punto di orientamento. Questo sarà impostato con le dita della pinza 1 rivolte verso il basso e sul tavolo. Fai avanzare il robot in questa posizione. Verificare che tutti e 4 i pinze siano piatti sul tavolo con un pezzo di carta come toccare uno strumento su una parte. Una volta impostato il punto di orientamento[1], premere [F2] per registrare.

Il punto successivo è il punto X direzione. Registrare la posizione Z sulla RJH quando si trova nella posizione cartesiana. Fai avanzare il robot in direzione Z in modo che le dita della pinza eliminino il tavolo quando fai avanzare nella direzione X. Far avanzare il robot nella direzione X e torna alla posizione Z registrata. Le dita devono toccare il tavolo, usare il pezzo di carta per riportare le pinze sul tavolo. Registrare il punto di direzione X[2] premendo [F2].

Far avanzare il robot nella direzione Y. Poiché il robot è montato a un angolo di 30 gradi, la direzione Y si sposterà verso l’alto dal tavolo. Fai avanzare verso il basso nella direzione Z e usa il pezzo di carta per toccare le dita della pinza. Registrare il punto di direzione Y [3] premendo [F2].

6

Premere [Inserire] per creare il frame utente. Passare alla scheda Jogging e selezionare il Piano utente creato per renderlo attivo.

Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS) – Predisposizione

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Predisposizione

1

Funzionamento

Max Robot Speed (Velocità massima robot): questa impostazione specifica la velocità massima del robot quando la macchina è in modalità di funzionamento.

Inserire la velocità nelle unità corrette (in/sec o mm/sec) per eseguire il lavoro. Se il programma lo richiede, questa impostazione può essere regolata verso l’alto o verso il basso.

Nota: La velocità massima del robot in modalità di esecuzione è di 157 in/sec (4000 mm/sec).
La velocità massima del robot in modalità di impostazione è di 200 mm/sec (7,9 in/sec).

Massa netta pinza – Immettere la massa netta della pinza.
Numero di pinze - Inserire il numero di pinze.

2

Pinza di presa pezzo grezzo

Uscita morsetto - Selezionare l’uscita per bloccare la pinza di presa 1.
Sblocca uscita - Selezionare l’uscita per sbloccare la pinza 1.
Ritardo morsetto - Inserire il numero di secondi da ritardare dopo che la pinza di presa 1 è stata comandata per bloccare o sbloccare.
Tipo di morsetto - Inserisci 1 per OD o 2 per bloccaggio ID.

Pinza di presa di finitura

Uscita morsetto - Selezionare l’uscita per bloccare la pinza 2.
Sblocca uscita - Selezionare l’uscita per sbloccare la pinza 2.
Ritardo morsetto - Inserire il numero di secondi da ritardare dopo che la pinza 2 è stata comandata per bloccare o sbloccare.
Tipo di morsetto - Inserisci 1 per OD o 2 per bloccaggio ID.

Disabilitazione del robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
376 Abil. barr. fotoel. su Off

Note generali sulla sicurezza

Sicurezza di funzionamento:

Ogni volta che si esegue un nuovo lavoro, controllare che le pinze non siano danneggiate.
In caso di interruzione dell’alimentazione, le pinze rimarranno in posizione di blocco.
In caso di perdita d’aria, le pinze rimangono temporaneamente in posizione di clampaggio. È necessario porre rimedio alla situazione, poiché gli straordinari dell’aria nel sistema possono fuoriuscire e causare la caduta del componente.

Ispezione periodica delle funzioni di sicurezza della macchina:

Ispezione del meccanismo di interblocco della porta per montaggio e funzionalità perfetti. Per verificare il funzionamento del dispositivo di blocco, fare riferimento alle guide di installazione del robot Haas.

Funzionamento della modalità di predisposizione/esecuzione

Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot. Il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH.

Modello semplice

1

Tipo di sequenza: immettere 0 per modello semplice o 1 per sequenza personalizzata. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Sequenza personalizzata.

Metodo di prelievo grezzo – Inserire 0 per Tabella griglia o 1 per Punto singolo.

Metodo di rilascio parte finita: immettere 0 per tabella singola, 1 per tabella doppia o 2 per punto singolo.

Numero di parti impilate – Inserire il numero di parti impilate per tasca. 3 pezzi al massimo.

Nota: Se si utilizza la funzione pezzi impilati di due o tre pezzi e il metodo di ritiro delle materie prime e il metodo di rilascio delle parti finite sono entrambi tabelle singole. La posizione del primo pezzo deve essere vuota.

Numero di righe - Immettere il numero di righe da utilizzare sulla tabella.

Numero di colonne- Immettere il numero di colonne da utilizzare sulla tabella.

2

Numero di righe - Immettere il numero di righe da utilizzare sulla tabella.

Numero di colonne - Immettere il numero di colonne da utilizzare sulla tabella.

Distanza tra le righe – Immettere la distanza incrementale tra le righe.

Distanza tra le colonne - Immettere la distanza incrementale tra le colonne.

Altezza grezzo - Immettere l'altezza del grezzo.

Altezza pezzi finale - Immettere l'altezza pezzi finale.

Capovolgimento pezzo – Attivare il passaggio della parte per due lavori operativi.

Massa grezzo – Inserire la massa delle scorte grezze.

Termina massa parte – Immettere la massa della parte finita.

Carica pezzo - Modello semplice

1

Nota: Per le operazioni successive sono disponibili i seguenti comandi:

Premere [TURRET FWD] O [TURRET REV] per indexare il cambio utensile. Questo verrà utilizzato quando si imposta la posizione degli assi sicuri per la posizione di carico

Premere [F2] per impostare la posizione di riferimento. Questo registra la posizione attuale del robot.

Premere [F3] per bloccare/sbloccare la pinza di presa. Nella scheda Load Part (Caricamento parte), la pinza 1 è clampata o sbloccata. Nella scheda di blocco della scheda della parte 2 viene attivata.

Premere [F4] per bloccare/sbloccare il mandrino principale.

Velocità robot – Immettere la velocità per i movimenti del robot nella tabella delle parti. Iniziare a velocità lenta durante la configurazione e dopo aver verificato che il lavoro sia eseguito correttamente, aggiornare la velocità fino al tempo di ciclo desiderato.

Lento 1 in/s
Media 3 in/s
Fast 6 in/s

2

Luogo di ritiro iniziale – Jog gripper 1 (pinza Jog 1) alla prima posizione della parte sulla tabella delle parti. Clampare la parte premendo [F3] e poi premere [F2] per registrare la posizione di riferimento.

Consigli e suggerimenti: Prendere la parte e riallineare la parte alla prima posizione della parte sul modello e registrare quella posizione. In questo modo si allineerà meglio la pinza alla parte e al tavolo.

Passa alla tabella precedente – Barrare il robot sopra la tabella delle parti e premere [F2] per registrare la posizione di riferimento. Questa posizione è la posizione di recupero.

3

Posizione pronta – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione della tabella precedente alla posizione pronta. Deve trovarsi fuori dalla porta, con la pinza 1 ruotata per posizionare la parte nel mandrino.

Premere [ENTER] per creare un file di movimento e premere [F1] per Opzioni di configurazione.

Premere [1] per impostare le coordinate all’articolazione.
Premere [2] per impostare la velocità.
Premere [3] per impostare la struttura dell’utensile su 1 struttura mondiale.
Premere [4] per impostare il frame utente nella struttura utente creata dal metodo a tre punti.

Fare avanzare il robot dalla posizione sopra la tabella fino all’esterno dello sportello mentre si ruota la pinza 1. Registrare le posizioni lungo il percorso per creare un movimento uniforme.

Suggerimenti & Tricks: Impostare il primo punto di questo file di movimento da lontano dalla posizione della tabella precedente nella X & Direzione Y.

4

Premere [INVIO] per le opzioni di registrazione. In questo modo si crea un’azione nel file del movimento.

Premere [0] per registrare le posizioni.
Premere [1] per impostare la velocità di un movimento.
Premere [2] per impostare lo stato della pinza.
Premere [3] per impostare lo stato di tenuta del lavoro.

Nota: il modello del robot aprirà/chiuderà le pinze e il serraggio dei pezzi. L’inserimento di uno stato della pinza o del serraggio dei pezzi è solo per i lavori avanzati che utilizzano il capovolgimento della parte.

Premere [F2] per le opzioni di esecuzione.

Premere [0] per eseguire la posizione selezionata.
Premere [1] per eseguire tutte le posizioni nel file di movimenti.
Premere [2] per eseguire tutte le posizioni in retromarcia.

Premere [F3] per le opzioni di esecuzione.

Premere [1] per creare un nuovo lavoro.
Premere [2] per salvare il file.
Premere [3] per caricare il file.

Se è necessario cancellare il file di movimento, premere [F3] per cancellare il tavolo. Premere [Y] per reimpostare i valori e [N] per annullare.

Dopo aver confermato i movimenti, premere [ANNULLA] per uscire e salvare il file di movimento.

Suggerimenti & Tricks: Spostando il braccio verso lo sportello, controllare e assicurarsi di non aver avvolto eccessivamente le articolazioni controllando la posizione sul RJH. È possibile vedere alternativamente il movimento in modalità Articolazione e Cartesiana premendo Lineare nell’angolo inferiore sinistro dell’RJH.

Consigli & suggerimenti: È necessario registrare almeno uno dei punti nel file di movimento Posizione pronta in modalità Joint e l’ultima posizione nel file di movimento Posizione pronta deve essere registrata in modalità cartesiana.

5

Posizione degli assi sicuri per il caricoFar avanzare gli assi interni per garantire che il cambio utensile, gli utensili e l’asse B siano chiari durante il caricamento delle parti. Premere [F2] per impostare la posizione di riferimento.

Posizione orientamento asse C - Questo campo viene utilizzato per impostare l’orientamento dell’autocentrante durante il caricamento di un pezzo. Seguire le istruzioni sullo schermo per impostare i valori.

Posizione carico autocentrante – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione Ready alla posizione dell’autocentrante.

Consigli e suggerimenti: La prima posizione registrata nel file di movimento deve essere l’ultima posizione nel file di movimento Posizione pronta. Deve trovarsi fuori dalla porta, con la pinza di presa 1 ruotata per posizionare la parte nell’autocentrante.

6

Far avanzare il robot dalla posizione di Pronto alla mezzeria del mandrino. Con il serraggio dei pezzi sbloccato, fare avanzare la pinza di presa lungo la linea centrale del mandrino verso l’autocentrante. La parte deve essere centrata nelle ganasce e contro il retro delle ganasce. Clampare il mandrino e controllare il movimento della parte. Regolare per centrare il pezzo nella tenuta del lavoro.

Consigli e suggerimenti:Dopo aver centrato la parte e aver bloccato il record del serraggio dei pezzi, l’ultima posizione. Quindi, sbloccare la tenuta del lavoro e far fuoriuscire la parte in direzione Y fuori dalla tenuta e registrare e inserire tale posizione prima dell’ultima posizione registrata.

Consigli e suggerimenti: Ridurre la velocità del robot per una migliore precisione durante il caricamento o lo scarico di un pezzo nel serraggio dei pezzi.

Serraggio dei pezzi grezzi –Selezionare il meccanismo di tenuta del lavoro per bloccare il pezzo grezzo.

Scarica pezzo - Modello semplice

1

Serraggio dei pezzi di finitura –Selezionare il meccanismo di serraggio dei pezzi per bloccare il pezzo grezzo.

Posizione raccolta autocentrante – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione Ready alla posizione dell’autocentrante. Con la pinza 2 sbloccata, far avanzare e ruotare la pinza 2 sull’asse del mandrino e individuare e bloccare la parte. Quando si blocca la pinza 2, controllare il movimento del robot e regolare per centrare la pinza verso la parte.

2

Posizione scambio pinza di presa – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione Ready alla posizione dell’autocentrante. Fare avanzare il robot lungo la linea centrale del mandrino lontano dal mandrino e ruotare la pinza in modo che la pinza 1 sia allineata alla linea centrale del mandrino.

Carico dopo scambio – Creare un file di movimento che sposta il robot dalla posizione Ready alla posizione dell’autocentrante. Con il serraggio dei pezzi sbloccato, fare avanzare la pinza di presa lungo la linea centrale del mandrino verso l’autocentrante. La parte deve essere centrata nelle ganasce e contro il retro delle ganasce. Clampare il mandrino e controllare il movimento della parte. Regolare per centrare il pezzo nella tenuta del lavoro.

3

Scarica movimento parte – Creare un file di movimento che sposta il robot dal carico Chuck alla posizione Ready. Con la pinza 1 sbloccata, Jog the robot lungo la linea centrale del mandrino lontano dalla tenuta e all’esterno dello sportello fino alla posizione Ready.

Metodo di rilascio parte finito –Selezionare il metodo per abbandonare la parte finita. Immettere 1 per Tabella singola, 2 per Tabella doppia simmetrica e 3 per Punto singolo.

Posizione di rilascio del tavolo – Spostare il robot dalla Posizione Ready alla prima posizione della parte sul tavolo. Posizionare la parte 0.0625” sopra la tavola, premere [F3] to unclamp gripper 2. Press [F2] per registrare la posizione di riferimento.

Pausa aria - Inserire il numero di secondi per accendere il getto d’aria del mandrino dopo la rimozione del pezzo.

Velocità rotazione mandrino –Inserire la velocità del mandrino in corrispondenza della quale il mandrino ruota durante il getto d’aria

Esegui processo - Modello semplice

1

La scheda Esegui lavoro consente di caricare/eseguire e salvare un lavoro. Mostra inoltre lo stato attuale della modalità Robot e il lavoro corrente in esecuzione. Il nome del file di lavoro diventerà rosso se il lavoro non viene salvato.

Premere [F3] per salvare il lavoro, digitare il nome del lavoro desiderato e selezionare la posizione del file. Per salvare il lavoro nella stessa posizione di file dopo la modifica, premere [INSERT] due volte .

Premere [F4] per caricare un lavoro.

Premere [F2] per creare un nuovo lavoro.

Premere [INSERT] per attivare/disattivare la modalità APL.

Premere [UNDO] per spostare il robot in posizione di sicurezza. Questa posizione è la posizione Move to Above Table registrata nella scheda Load Part. Se questa posizione non è registrata, questa funzione non è disponibile.

Attenzione: Non utilizzare questa funzione se il robot non è in una posizione sicura per spostarsi dalla posizione corrente alla posizione del tavolo soprastante.

2

Pezzo corrente - Questo campo può essere aggiornato in modo che la sequenza inizi a questo punto.

Parte successiva – Il contatore mostra la parte successiva.

Parte completata – Il contatore mostra la quantità di parti completate. Questo campo può essere ripristinato premendo [ORIGIN].

Pezzi totali – Questo campo può essere modificato. La sequenza verrà eseguita fino al totale dei pezzi uguale ai pezzi completati. Ciò consente l’avviamento di una tavola parziale.

Avanzamento rapido – Mostra lo stato di avanzamento rapido corrente.

Stato corrente – Mostra lo stato APL corrente.

Inversione pezzo: Se l'inversione pezzo è abilitata, i programmi devono essere selezionati per OP 1 e OP 2.

Programma: - Programma dedicato da eseguire con questo lavoro. (Facoltativo se Inverti parte non è abilitato per il processo corrente.)

3

La prima parte del programma di lavorazione deve essere un’operazione per posizionare il FANGO correttamente sulle ganasce o fermarsi. Lo stantuffo a molla fornito Haas può essere utilizzato o qualsiasi attrezzo personalizzato. Lo stantuffo come qualsiasi utensile deve avere il proprio offset utensile e la stazione sulla torretta.

Avvicinare la parte in un movimento rapido e fermarsi a circa 6 mm (0,25”) dalla parte.
Inserire e spingere lo stantuffo contro la parte fino a quando la molla non ha compresso ½” (12 mm).
Aprire e chiudere il mandrino utilizzando M11 e M10 per il posizionamento.
Allontanarsi dalla parte in Rapid motion e procedere con il processo di lavorazione

4

Dopo aver impostato il Job press [INSERT] per attivare la modalità APL.

Nota: Quando la macchina è in modalità APL, il controllo caricherà la parte successiva quando la macchina esegue un codice M299. Quando non è in esecuzione in modalità APL, il M299 sostituisce un M30 o M99 alla fine di un programma.

Ulteriori informazioni sulla programmazione sono disponibili nella Manuale dell’operatore.

Premere INIZIO CICLO per avviare il programma.

Pianificatore APL

La scheda Pianificatore APL consente all'utente di pianificare i lavori robotizzati.

Nota: impostare l'impostazione 131 su OFF per eseguire i processi pianificati.

Numero di lavoro: Consente di specificare il numero del processo. Premere [ENTER] per creare un commento al programma per il lavoro.

Ordine: Specifica l'ordine dei processi. Può essere modificato per modificare l'ordine dei lavori pianificati. Premere [ENTER] per impostare l'ordine di lavoro.

Stato: Consente di specificare se il processo è Non programmato, Pianificato o Completato. Premere [ENTER] per visualizzare le opzioni Stato processo.

Contatore dei pezzi. Specifica il numero di pezzi che il processo pianificato corrente ha eseguito. Premere [ENTER] per impostare il conteggio dei pezzi.

Nome processo: Questo consente all'utente di selezionare l'XML del processo robot. Premere [ENTER] per selezionare Robot Job (Lavoro robot).

Percorso del programma: Visualizza il percorso del programma selezionato per il processo. Il programma viene selezionato nella scheda Esegui processo.

Commento prog: visualizza il commento al programma immesso dall'utente.

[ENTER] Varia sulla colonna corrente. Vedere la sezione precedente per informazioni sulla colonna.

[ALTER] Car. lav Carica il processo evidenziato nella scheda Run Job (Esegui processo).

[INSERT] Attiva/Disattiva modalità programmatore. Questo attiva o disattiva la modalità Scheduler. Questo deve essere impostato su On per eseguire una pianificazione del processo. Segue le stesse regole della modalità APL.

[F2] Pianif. Pianifica il processo evidenziato.

[F3] Aggiungi riga. Aggiunge un nuovo numero di lavoro al pianificatore APL.

[DELETE] Elimina riga. Cancella il lavoro evidenziato. I processi pianificati non possono essere eliminati.

Nota: Il robot si sposterà nella posizione Pronto del lavoro corrente prima di passare al lavoro successivo nel Pianificatore APL. Assicurarsi che la posizione Pronto per tutti i lavori sia un luogo sicuro e che non vi siano ostacoli.

Note generali sulla sicurezza

Sicurezza di funzionamento:

Ogni volta che si esegue un nuovo lavoro, controllare che le pinze non siano danneggiate.
In caso di interruzione dell’alimentazione, le pinze rimarranno in posizione di blocco.
In caso di perdita d’aria, le pinze rimangono temporaneamente in posizione di clampaggio. È necessario porre rimedio alla situazione, poiché gli straordinari dell’aria nel sistema possono fuoriuscire e causare la caduta del componente.

Ispezione periodica delle funzioni di sicurezza della macchina:

Ispezione del meccanismo di interblocco della porta per montaggio e funzionalità perfetti. Per verificare il funzionamento del dispositivo di blocco, fare riferimento alle guide di installazione del robot Haas.

Funzionamento della modalità di predisposizione/esecuzione

Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot. Il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH.

Modello - Sequenza personalizzata

Tipo di sequenza: immettere 0 per modello semplice o 1 per sequenza personalizzata.

Numero di parti impilate – Inserire il numero di parti impilate per tasca. 3 pezzi al massimo.

Nota: Se si utilizza la funzione pezzi impilati di due o tre pezzi e il metodo di ritiro delle materie prime e il metodo di rilascio dei pezzi finiti sono entrambi a tavola singola. La posizione del primo pezzo deve essere vuota.

Numero di righe - Immettere il numero di righe da utilizzare sulla tabella.

Numero di colonne- Immettere il numero di colonne da utilizzare sulla tabella.

Distanza tra le righe – Immettere la distanza incrementale tra le righe.

Distanza tra le colonne- Immettere la distanza incrementale tra le colonne.

Velocità robot – Immettere la velocità per i movimenti del robot nella tabella delle parti.

Luogo di ritiro iniziale – Pinza di presa 1 alla prima posizione della parte sulla tavola dei pezzi. Clampare il pezzo e poi premere [F2] per registrare la posizione di riferimento.

Consigli & suggerimenti: Prendere la parte e riallineare la parte alla prima posizione della parte sul modello e registrare quella posizione. In questo modo si allineerà meglio la pinza alla parte e al tavolo.

Passa alla tabella precedente – Far avanzare il robot sopra la tabella delle parti e premere [F2] per registrare la posizione di riferimento. Questa posizione è la posizione di recupero.

Posizione di rilascio del tavolo – Spostare il robot dalla Posizione Ready alla prima posizione della parte sul tavolo. Posizionare il pezzo 0,0625” sopra il tavolo, premere per sbloccare la pinza 2. Premere [F2] per impostare la posizione di riferimento.

Altezza grezzo - Immettere l'altezza del grezzo.

Altezza pezzi finiti - Immettere l'altezza pezzi finiti.

Massa grezzo – Inserire la massa delle scorte grezze.

Termina massa parte – Immettere la massa della parte finita.

Personalizzato - Sequenza personalizzata

1

La scheda Personalizzata consente all'utente di creare un set di sequenze definite dall'utente. Ogni riga è una sequenza con un codice alias, una descrizione della sequenza e un nome file.

La sequenza viene richiamata nel programma con M300 Pn. Il numero del codice P corrisponde al codice alias nella sequenza personalizzata corrente.

File: visualizza il percorso della sequenza personalizzata attualmente caricato. Se il percorso del file è rosso, viene modificato e non salvato. Il tipo di file è .SQC.

[INSERT] Inserisce una riga sopra la sequenza evidenziata.

[DELETE] Cancella il lavoro evidenziato.

[ALTER] Rinomina una sequenza personalizzata.

[ORIGIN] Cancella la tabella della sequenza personalizzata.

[ENTER] Caricare un file di movimento salvato.

[F2] Apre la finestra Registratore. Vedere la fase Registratore personalizzato di seguito.

[F3] Salva la sequenza personalizzata e i file di sequenza creati.

[F4] Carica una sequenza personalizzata salvata.

2

Premere [F2] per aprire la finestra Registratore personalizzato, che consente all'utente di creare un file di movimento personalizzato.

[INSERT] Inserire una nuova riga.

[DELETE] Eliminare la riga evidenziata corrente.

[ENTER] Opzioni di registrazione.

Premere [1] per registrare le posizioni.
Premere [2] per impostare la velocità.
Premere [3] per impostare lo stato della pinza.
Premere [4] per impostare lo stato di tenuta del lavoro.
Premere [5] per comandare il getto d'aria.
Premere [6] per comandare lo stato Porta automatica.
Premere [7] per impostare l’orientamento del mandrino principale/secondario.
Premere [8] per impostare una pausa macchina o una pausa robot.
Premere [9] per impostare lo stato del ritiro o del ritiro del robot. Viene utilizzato per incrementare il contatore pezzi.
Premere [10] per aumentare gli indici delle parti.

3

[F1] Opzioni di predisposizione.

Premere [1] per impostare le coordinate all’articolazione.
Premere [2] per impostare la velocità.
Premere [3] per impostare la struttura dell’utensile su 1 struttura mondiale.
Premere [4] per impostare il frame utente nella struttura utente creata dal metodo a tre punti.

[F2] per le opzioni di esecuzione.

Premere [0] per eseguire la posizione selezionata.
Premere [1] per eseguire tutte le posizioni nel file di movimenti.
Premere [2] per eseguire tutte le posizioni in retromarcia.

[F3] per le opzioni di esecuzione.

Premere [1] per creare un nuovo lavoro.
Premere [2] per salvare il file.
Premere [3] per caricare il file.

Esegui processo - Sequenza personalizzata

1

Premere [F4] per caricare un lavoro.

Premere [F2] per creare un nuovo lavoro.

Premere [INSERT] per attivare/disattivare la modalità APL.

Attenzione: Non utilizzare questa funzione se il robot non è in una posizione sicura per spostarsi dalla posizione corrente alla posizione del tavolo soprastante.

2

Pezzo corrente - Questo campo può essere aggiornato in modo che la sequenza inizi a questo punto.

Parte successiva – Il contatore mostra la parte successiva.

Pezzi completati – Il contatore mostra la quantità di pezzi completati. Questo campo può essere ripristinato premendo [ORIGIN].

Pezzi totali – Questo campo può essere modificato. La sequenza verrà eseguita fino al totale dei pezzi uguale ai pezzi completati. Ciò consente l’avviamento di una tavola parziale.

Avanzamento rapido – Mostra lo stato di avanzamento rapido corrente.

Stato corrente – Mostra lo stato APL corrente.

Programma: - Programma dedicato da eseguire con questo lavoro. (Facoltativo se Inverti parte non è abilitato per il processo corrente.)

Sequenza di preesecuzione: fase facoltativa eseguita prima di questo processo se viene eseguita nel pianificatore APL. Può essere utilizzato per preparare e posizionare APL/Robot per l'esecuzione.

Sequenza di preesecuzione: fase facoltativa eseguita prima di questo processo se viene eseguita nel pianificatore APL. Può essere utilizzato per spostare APL/Robot in una posizione sicura tra un lavoro e l’altro.

3

Avvicinare la parte in un movimento rapido e fermarsi a circa 6 mm (0,25”) dalla parte.
Inserire e spingere lo stantuffo contro la parte fino a quando la molla non ha compresso ½” (12 mm).
Aprire e chiudere il mandrino utilizzando M11 e M10 per il posizionamento.
Allontanarsi dalla parte in Rapid motion e procedere con il processo di lavorazione

4

Dopo aver impostato il Job press [INSERT] per attivare la modalità APL.

Ulteriori informazioni sulla programmazione sono disponibili nella Manuale dell’operatore.

Premere INIZIO CICLO per avviare il programma.

Esempio di sequenza personalizzata

%
O61121 (PROGRAMMA PERSONALIZZATO);
(#62715 = Parte corrente);
(#62719 = Numero di parte max.);
(P1 = PRIMO RITIRO PEZZO);
(P2 = PASSAGGIO A PRONTO);
(P3 = PARTE DI CARICO NELL’AUTOCENTRANTE);
(P4 = SCARICA IL PEZZO FINITO);
(P5 = PARTE DI SCARICO);
;
M97 P10 (PROGRAMMA DI CARICO ROBOT CHIAMATA);
M98 P111 (PROGRAMMA PER PEZZI);
M97 P20 (PROGRAMMA DI CARICO ROBOT CHIAMATA);
;
M99
;
N10 (PROGRAMMA DI CARICO ROBOT);
M300 P1 = PRIMO RITIRO PEZZO;
M300 P2 = (PASSAGGIO A PRONTO);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (SPOSTA GLI ASSI INTERNI IN POSIZIONI SICURE);
;
M80 (SPORTELLO APERTO);
;
G04 P5. (PORTA APERTA);
;
M300 P3 = PARTE DI CARICO NELL’AUTOCENTRANTE;
M300 P3 R0 (TORNA A PRONTO);
;
M81 (PORTA CHIUSA);
;
G04 P3. (PORTA CHIUSA);
;
M99
;
N20 (PROGRAMMA DI SCARICO ROBOT);
T4 G00 Y-1. Z-2. (SPOSTA GLI ASSI INTERNI IN POSIZIONI SICURE);
;
M80 (SPORTELLO APERTO);
;
G04 P2. (PORTA APERTA);
;
M300 P4 = (SCARICA IL PEZZO FINITO);
;
M300 P4 R0 (TORNA A PRONTO);
;
N200;
;
M81 (PORTA CHIUSA);
;
G04 P2. (PORTA CHIUSA);
;
N210;
M300 P2 R0 (SPOSTAMENTO AL TAVOLO DI DISCESA);
M300 P5 (SCARICO PARTE);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (ANALISI PREVENTIVA DEI LIMITI PER LE ASSEGNAZIONI MACRO);
SE [#62715 GT #62719 ] VAI A 50;
(RECUPERARE E PRENDERE PARTE ALLA FASE SUCCESSIVA PER ESSERE PRONTI);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

Questo è un esempio di sequenza personalizzata di un robot con una singola pinza.

M300 Pn R0 Riproduce la sequenza in senso inverso.

M300 Pn Q0 la sequenza in background sul programma.

Nota: M300 Pn R0 ignora tutti i comandi non correlati al robot quando il file di movimento viene eseguito in retromarcia. Esempio di alcuni comandi ignorati: Pause macchina, comandi porta automatica, comandi serraggio dei pezzi e orientamenti mandrino.

Consigli e suggerimenti per sequenze personalizzate

1. Assicurati di essere in coordinate cartesiane quando corri a intermittenza con il robot. In questo modo sarà più facile far avanzare il robot a intermittenza poiché sposta più giunti contemporaneamente.
a. Per cambiare: Robot > Avanzamento > Tipo di coordinate > Cartesiane

2.       Quando si registrano le posizioni del robot, fare avanzare a intermittenza un asse, quindi registrare la posizione. Non spostare più assi e registrare, altrimenti si potrebbe causare un arresto anomalo del robot durante l'esecuzione dell'intera sequenza.
            a.       Il robot prenderà il percorso più breve dal punto A al punto B, quindi se si spostano più assi si rischia che il robot vada a correre su se stesso, sulla macchina o si ottenga un allarme del limite di avanzamento a intermittenza.
            b.       Quando si registrano le posizioni, assicurarsi di iniziare dall'ultima posizione comandata.

3. La parte del programma che lavorerà il pezzo deve essere in un programma separato. Eseguire il comando come sottoprogramma DOPO aver allontanato il robot dalla macchina e aver chiuso lo sportello.
a. Questo serve a mantenere le chiamate M300 separate da un programma progettato per la lavorazione dei pezzi.

4. Separare il processo personalizzato in più sequenze. Non tentare di creare una sequenza di movimento che eseguirà l'intero processo.

5. Dopo aver completato una sequenza di movimento, esegui il file completo per avere un'idea dell'aspetto del movimento.
a. Assicurarsi di iniziare dalla posizione finale dell'ultima sequenza di movimento che verrà eseguita.

6. Se si riceve un allarme del robot del limite di avanzamento a intermittenza, sarà necessario registrare nuovamente la sequenza che causa l'allarme.
a. Il percorso che il robot sta prendendo dal punto A al punto B sta superando uno o più dei limiti dell'articolazione.

Suggerimenti e trucchi: Ridurre la velocità del robot per una migliore precisione durante il caricamento o lo scarico di un pezzo nel serraggio dei pezzi.