この手順は、Haasロボットでジョブをセットアップするのに便利です。
Haasロボットの設置ガイドの「初めての電源投入」セクションに従って、ロボットをHaas機械に接続します。
注意：ジョブを保存する前に機械の電源を入れ直した場合、テンプレート情報が失われる可能性があります。
機械の安全機能の定期点検：
セットアップ/実行モードの操作
すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。
ロボットジョブをセットアップする前に、ユーザーフレームを作成する必要があります。ユーザーフレームはパーツテーブルから外れます。これにより、X、Y、Z軸が設定されます。
ロボットをジョグするための2つの座標タイプがあります。これらはデカルトとジョイントです。
デカルト座標システムは、以下で構成されています。
ジョイント座標システムは、以下で構成されています。
ロボットジョイントの移動制限
J1 (+/-170°)
J2 (+/-122.5°)
J3 (+/-215°)
J4 (+/-190°)
J5 (+/-125°)
J6 (+/-360°)
ユーザーフレームの設定には、三点法を使用します。「現在のコマンド」>「デバイス」>「ロボット」>「フレーム」「ユーザーフレーム」ウィンドウの順に移動します。[F2] を押して、ボックスを切り替えます。
三点法の場合は[INSERT]を押します。次に、ユーザーフレームの名前を入力し、[F2]を押して記録します。
直接入力方法は、ユーザーフレームの設定にも使用できます。「現在のコマンド」>「デバイス」>「ロボット」>「フレーム」「ユーザーフレーム」ウィンドウの順に移動します。[F2] を押して、ボックスを切り替えます。
直接入力方法の場合は[ENTER]を押します。ロボットスタンドからユーザーフレームを設定するには：ユーザーフレームの名前を入力し、次の値を追加します。
これにより、ロボットがY30度およびZ180度回転します。ロボットは、テーブルに垂直なZ方向でジョグします。[ENTER]を押して記録します。
記録する最初の点は、方向点です。これは、グリッパー1のフィンガーが下を向き、テーブルの上にある状態で設定されます。ロボットをこの場所までジョグします。紙を使ってパーツ上の工具をタッチオフするようにして、4つのグリッパーがすべてテーブル上で平坦であることをチェックします。方向点[1]が設定されたら、[F2]を押して記録します。
次のポイントはX方向点です。デカルト位置にある状態で、RJHのZ位置を記録します。ロボットをZ方向にジョグして、X方向にジョグするとグリッパーフィンガーがテーブルから離れるようにします。ロボットをX方向にジョグして、記録されたZ位置に戻ります。フィンガーがテーブルに触れているはずです。紙を使ってグリッパーをテーブルに戻します。[F2]を押して、X方向点[2]を記録します。
ロボットをY方向にジョグします。ロボットは30度の角度で取り付けられているため、Y方向はテーブルから上方に移動します。Z方向にジョグしてテーブルに戻り、紙を使ってグリッパーフィンガーをタッチオフします。[F2]を押して、Y方向点[3]を記録します。
[Insert]を押して、ユーザーフレームを作成します。「ジョギング」タブに移動し、有効化のために作成したユーザーフレームを選択します。
-setup/dcs_robot_arm_dsc_zones.png)
各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。
この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。
動作
グリッパー素材
仕上げグリッパー
ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTINGS]を押します。次の設定を変更します。
機械の安全機能の定期点検：
セットアップ/実行モードの操作
すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。
シーケンスタイプ – シンプルなテンプレートの場合は0、カスタムシーケンスの場合は1を入力します。詳細については、「カスタムシーケンス」セクションを参照してください。
原材料のピックアップ方法 – テーブルグリッドの場合は0、シングルポイントの場合は1を入力します。
完成品のドロップオフ方法 – シングルテーブルの場合は 0、デュアルテーブルの場合は1、またはシングルポイントの場合は2を入力します。
積み重ねたパーツの数 – ポケットごとの積み重ねたパーツの数を入力します。最大3パーツ。
注：2つまたは3つのパーツのスタックパーツ機能を使用する場合、および 未加工の在庫ピックアップ方法と完成したパーツのドロップオフ方法は両方とも単一のテーブルです。最初のパーツの場所は空である必要があります。
行の数 - テーブルで使用する行数を入力します。
列の数 - テーブルで使用する列数を入力します。
行の数 – テーブルで使用する行数を入力します。
列の数 – テーブルで使用する列数を入力します。
行間の距離 – 行間の増分距離を入力します。
列間の距離 – 列間の増分距離を入力します。
原材料の高さ - 原材料の高さを入力します。
完成品の高さ - 完成品の高さを入力します。
パーツフリップ – 2つの運転ジョブに対してパーツフリップを有効にします。
原材料質量 – 原材料の質量を入力します。
完成品の質量 – 完成品の質量を入力します。
ロボット速度 – パーツテーブルでロボットの動作速度を入力します。セットアップ中は低速で開始し、ジョブが正しく実行されることを確認した後、目的のサイクル時間に合わせて速度を更新します。
初期ピックアップ位置 – グリッパー1をパーツテーブルの最初のパーツ位置にジョグします。基準位置を記録するには、[F3] を押してパーツをクランプし、次に[F2]を押します。
ヒント＆コツ：パーツをピックアップし、パーツをテンプレートの最初のパーツ位置に再度整列させて、その位置を記録します。これにより、パーツとテーブルに対してグリッパーの位置をより適切に合わせることができます。
上のテーブルに移動 – ロボットをZ方向にジョグし、テーブル上のすべてのパーツをクリアし、[F2]を押して基準位置を記録します。この場所はリカバリ位置でもあります。
準備完了位置 – ロボットをテーブルの上の位置から準備完了位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側にある必要があります。
[ENTER] を押してモーションファイルを作成します。[F1]を押すとセットアップオプションが表示されます。
グリッパー1を回転させながら、ロボットをテーブルの上の位置からドアの外までジョグします。パスに沿った位置を記録して、スムーズな動作を作成します。
ヒント＆コツ：このモーションファイルの最初のポイントを、XおよびY方向のテーブルの上の位置から離れた位置に設定します。
[ENTER] を押すと、記録オプションが表示されます。これにより、モーションファイルにアクションが作成されます。
注意： ロボットテンプレートは、グリッパーと保持具を開閉します。グリッパーの状態または保持具の状態の挿入は、パーツフリップを使用する高度なジョブのみのためのものです。
[F2]を押すと実行オプションが表示されます。
[F3]を押すと実行オプションが表示されます。
モーションファイルをクリアする必要がある場合は、[F3]を押してテーブルをクリアします。値をリセットするには[Y]を押し、キャンセルするには[N]を押します。
動作を確認したら、 [UNDO] を押して終了し、モーションファイルを保存します。
ヒント＆コツ：アームをドアに向けて動かす際は、RJHの位置をチェックして、ジョイントを巻き過ぎていないことを確認してください。RJHの左下にある「リニア」を押すと、ジョイントモードとデカルトモードが切り替わります。
ヒント & コツ： 準備完了位置モーションファイルの少なくとも1つのポイントをジョイントモードで記録し、準備完了位置モーションファイルの最後の位置をデカルトモードで記録する必要があります。
積載に安全な軸位置 – パーツ積載時に、内部軸をジョグして、ツールチェンジャー、ツール、およびB軸がクリアであることを確認します。基準位置を記録するには[F2]を押します。
C軸方向位置 - このフィールドは、パーツ積載時のチャックの向きを設定するために使用します。画面の指示に従って値を設定してください。
チャック積載位置 – ロボットを準備完了位置からチャック積載位置に移動するモーションファイルを作成します。
ヒント＆コツ：モーションファイルに記録される最初の場所は、準備完了位置モーションファイルの最後の場所である必要があります。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側。
ロボットを準備完了位置からスピンドル中心線までジョグします。保持具がクランプされていない状態で、チャックの方向にスピンドルの中心線に沿ってグリッパー1をジョグします。パーツは、ジョーの中央で、ジョーの背面に当たるように配置されます。チャックをクランプし、パーツの動きをチェックします。パーツを保持具の中心に合わせるように調整します。
ヒント & コツ： パーツを中央に置き、保持具をクランプした後、最後の位置を記録します。次に、保持具のクランプを解除し、パーツをY方向にジョグして保持具から外し、その位置を記録して、最後に記録した位置の前に挿入します。
未加工品保持 – 未加工のパーツをクランプするための保持メカニズムを選択します。
仕上がり品保持 – 仕上ったパーツをクランプするための保持メカニズムを選択します。
チャックピックアップ位置 – ロボットを準備完了位置からチャックピックアップ位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー2がクランプされていない状態で、グリッパー2をスピンドルの中心線までジョグして回転し、パーツを見つけて固定します。グリッパー2をクランプするときは、ロボットの動きをチェックし、グリッパーをパーツの中心に合わせるように調整します。
グリッパースワップ位置 – ロボットをチャックピックアップ位置からグリッパースワップ位置に移動するモーションファイルを作成します。ロボットをスピンドルの中心線に沿ってチャックから離し、グリッパーを回転させて、グリッパー1をスピンドルの中心線に合わせます。
スワップ後に積載 – ロボットをグリッパースワップ位置からチャック積載位置に移動するモーションファイルを作成します。保持具がクランプされていない状態で、チャックの方向にスピンドルの中心線に沿ってグリッパー1をジョグします。パーツは、ジョーの中央で、ジョーの背面に当たるように配置されます。チャックをクランプし、パーツの動きをチェックします。パーツを保持具の中心に合わせるように調整します。
パーツ降ろしモーション – ロボットをチャック積載から準備完了位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー1のクランプが解除された状態で、スピンドルの中心線に沿って保持具から離れる方向にロボットをジョグし、ドアの外側の準備完了位置に移動します。
仕上がったパーツのドロップオフ方法 – 仕上がったパーツをドロップオフする方法を選択します。シングルテーブルの場合は1、対称デュアルテーブルの場合は2、シングルポイントの場合は3を入力します。
テーブルドロップオフ位置 – ロボットを準備完了位置からテーブルの最初のパーツ位置に移動します。テーブルの上に0.0625インチの部品を置き、 [F3] to unclamp gripper 2. Press [F2] を押し、基準位置を記録します。
エアードウェル – パーツが取り出されて後にエアーブラストをオンにするまでの秒数を入力します。
チャック回転速度 – エアーブラスト中にスピンドルが回転するスピンドル速度を入力します。
「ジョブの実行」タブでは、ジョブをロード／実行して保存できます。また、現在のロボットモードステータスと現在実行中のジョブも表示されます。ジョブが保存されていない場合、ジョブのファイル名が赤に変わります。
[F3] を押してジョブを保存し、目的のジョブ名を入力して、ファイルの場所を選択します。編集後にジョブを同じファイルの場所に保存するには、[INSERT] を二度押します。
[F4] を押してジョブを読み込みます。
[F2]を押して新しい仕事を作成します。
[INSERT] を押してAPLモードをオン/オフにします。
[UNDO] を押してロボットを安全な位置に移動します。この場所は、[パーツのロード]タブに記録されている[表の上に移動]の場所です。この位置が記録されていない場合、この機能は使用できません。
警告：ロボットが現在の位置から表の上の位置に移動するのに安全な位置にない場合は、この機能を使用しないでください。
現在のパーツ – このフィールドは、指定時点からシーケンスを開始するように更新できます。
次のパーツ – カウンターに次のパーツが表示されます。
完成パーツ – カウンターに完成パーツの数が表示されます。このフィールドは、 [ORIGIN]を押すことでリセットできます。
パーツ合計数 – このフィールドは変更できます。パーツ合計数と完成パーツの数が同じになるまでシーケンスが実行されます。これにより、テーブルの部分的な実行が可能になります。
高速オーバーライド – 現在の高速オーバーライドのステータスが表示されます。
現在の状態 – 現在のAPLの状態が表示されます。
パートフリップ： パートフリップが有効になっている場合は、OP 1とOP 2のプログラムを選択する必要があります。
プログラム： - このジョブで実行される専用プログラム。（現在のジョブでパートフリップが有効になっていない場合はオプションです。）
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機械加工プログラムの最初の部分は、スラグをジョーショルダーに正しく固定し、正しく固定されていない場合には停止させる操作でなければなりません。Haasが提供するスプリングプランジャーまたは任意のカスタムツールを使用できます。プランジャーは、他の工具と同様に、独自の工具オフセットとタレット上のステーションを備えている必要があります。
ジョブをセットアップしたら、[INSERT]を押してAPLモードをオンにします。
注意：機械がAPLモードの場合、機械がM299コードを実行すると、制御は次のパーツを積載します。APLモードで稼働していない場合、M299はプログラムの終わりにM30またはM99に取って代わります。
プログラミングの詳細については、 オペレーターマニュアルをご覧ください。
「CYCLE START（サイクルスタート）」を押して プログラムを開始します。
[APLスケジューラ`]タブを使用すると、ユーザーはロボットジョブをスケジュールできます。
注意： 設定 131 を オフにしてスケジュールされたジョブを実行します。
ジョブ番号：ジョブ番号を指定します。[ENTER] を押してジョブのプログラムコメントを作成します。
順序：ジョブの順序を指定します。これを編集して、スケジュールされたジョブの順序を変更できます。[ENTER]を押してジョブオーダーを設定します。
ステータス ジョブが未スケジュール、スケジュール済み、または完了のいずれであるかを指定します。[ENTER]を押してジョブステータスオプションを表示します。
パーツ数：現在スケジュールされているジョブが実行したパーツの数を指定します。[ENTER]を押してパーツ数を設定します。
ジョブ名：これにより、ユーザーはロボットジョブXMLを選択できます。[ENTER]を押して ロボットジョブを選択します。
プログラムパス：ジョブに選択されているプログラムパスを表示します。プログラムは、[ジョブの実行]タブで選択されます。
プログラムコメント： ユーザーが入力したプログラムコメントを表示します。
[ENTER] 現在のコラムによって異なります。コラム情報については、前のセクションを参照してください。
[ALTER] ジョブのロード 強調表示されたジョブを[ジョブの実行]タブにロードします。
[INSERT] スケジューラモードのオン/オフ。これにより、スケジューラモードがオンまたはオフになります。ジョブスケジュールを実行するには、これをオンに設定する必要があります。APLモードと同じルールに従います。
[F2] スケジュール 強調表示されたジョブをスケジュールします。
[F3] 行の追加 APLスケジューラに新しいジョブ番号を追加します。
[DELETE] 行の削除 強調表示されている行を削除します。スケジュールされたジョブは削除できません。
機械の安全機能の定期点検：
セットアップ/実行モードの操作
すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。
シーケンスタイプ – シンプルなテンプレートの場合は0、カスタムシーケンスの場合は1を入力します。
積み重ねたパーツの数 – ポケットごとの積み重ねたパーツの数を入力します。最大3パーツ。
注意： 2つまたは3つのパーツのスタックパーツ機能を使用する場合原材料の集荷方法と完成品のドロップオフ方法は、どちらも1つのテーブルです。最初のパーツの場所は空である必要があります。
行の数 - テーブルで使用する行数を入力します。
列の数 - テーブルで使用する列数を入力します。
行間の距離 – 行間の増分距離を入力します。
列間の距離 – 列間の増分距離を入力します。
ロボット速度 – パーツテーブルでロボットの動作速度を入力します。
初期ピックアップ位置 – グリッパー1をパーツテーブルの最初のパーツ位置にジョグします。基準位置を記録するには、パーツをクランプして [F2] を押します。
ヒント & コツ： パーツをピックアップし、パーツをテンプレートの最初のパーツ位置に再度整列させて、その位置を記録します。これにより、パーツとテーブルに対してグリッパーの位置をより適切に合わせることができます。
テーブルの上に移動 – ロボットをZ方向にジョグし、テーブル上のすべてのパーツをクリアし、 [F2] を押して基準位置を記録します。この場所はリカバリ位置でもあります。
テーブルドロップオフ位置 – ロボットを準備完了位置からテーブルの最初のパーツ位置に移動します。テーブルの0.0625インチ上にパーツを配置します。グリッパー2のクランプが解除されます。基準位置を記録するには[F2]を押します。
原材料の高さ- 原材料の高さを入力します。
完成品の高さ- 完成品の高さを入力します。
原材料質量 – 原材料の質量を入力します。
完成品の質量 – 完成品の質量を入力します。
[カスタム]タブを使用すると、ユーザー定義のシーケンスのセットを作成できます。各行は、エイリアスコード、シーケンスの説明、およびファイル名を含むシーケンスです。
シーケンスは、M300 Pnを使用してプログラムで呼び出されます。Pコード番号は、現在のカスタムシーケンスのエイリアスコードに対応しています。
ファイル：現在ロードされているカスタムシーケンスパスを表示します。赤のファイルパスは、編集されたものの、保存されていないパスを示します。ファイルタイプは.SQCです。
[INSERT] ハイライトされたシーケンスの上に行を挿入します。
[DELETE] ハイライトされたシーケンスを削除します。
[ALTER] カスタムシーケンスの名前を変更します。
[ORIGIN] カスタムシーケンステーブルをクリアします。
[ENTER] 保存したモーションファイルをロードします。
[F2] 「レコーダー」ウィンドウを開きます。以下の「カスタムレコーダー」の手順を参照してください。
[F3] カスタムシーケンス および作成されたシーケンスファイルを保存します。
[F4] 保存したカスタムシーケンスをロードします。
[F2] を押して、「カスタムレコーダー」ウィンドウを開くと、カスタムモーションファイルを作成できます。
[INSERT] 新しい行を挿入します。
[DELETE] 現在ハイライトされている行を削除します。
[ENTER] 記録オプション。
[F1] セットアップオプション。
[F2] - 実行オプション。
[F3] - 実行オプション。
「ジョブの実行」タブでは、ジョブをロード／実行して保存できます。また、現在のロボットモードステータスと現在実行中のジョブも表示されます。ジョブが保存されていない場合、ジョブのファイル名が赤に変わります。
[F3] を押してジョブを保存し、目的のジョブ名を入力して、ファイルの場所を選択します。編集後にジョブを同じファイルの場所に保存するには、[INSERT] を二度押します。
[F4] を押してジョブを読み込みます。
[F2]を押して新しい仕事を作成します。
[INSERT] を押してAPLモードをオン/オフにします。
[UNDO] を押してロボットを安全な位置に移動します。この場所は、[パーツのロード]タブに記録されている[表の上に移動]の場所です。この位置が記録されていない場合、この機能は使用できません。
警告：ロボットが現在の位置から表の上の位置に移動するのに安全な位置にない場合は、この機能を使用しないでください。
現在のパーツ – このフィールドは、指定時点からシーケンスを開始するように更新できます。
次のパーツ – カウンターに次のパーツが表示されます。
完成パーツ – カウンターに完成パーツの数が表示されます。このフィールドは、 [ORIGIN]を押すことでリセットできます。
パーツ合計数 – このフィールドは変更できます。パーツ合計数と完成パーツの数が同じになるまでシーケンスが実行されます。これにより、テーブルの部分的な実行が可能になります。
高速オーバーライド – 現在の高速オーバーライドのステータスが表示されます。
現在の状態 – 現在のAPLの状態が表示されます。
プログラム： - このジョブで実行される専用プログラム。（現在のジョブでパートフリップが有効になっていない場合はオプションです。）
予備実行シーケンス：- APLスケジューラーで実行される場合にこのジョブの前に実行されるオプションのステップ。これは、実行に向けてAPL/ロボットを準備および配置するために使用することができます。
後実行シーケンス：- APLスケジューラーで実行される場合にこのジョブの終わりに実行されるオプションのステップ。これは、次のジョブまでの間にAPL/ロボットを安全な位置に移動するために使用できます。
機械加工プログラムの最初の部分は、スラグをジョーショルダーに正しく固定し、正しく固定されていない場合には停止させる操作でなければなりません。Haasが提供するスプリングプランジャーまたは任意のカスタムツールを使用できます。プランジャーは、他の工具と同様に、独自の工具オフセットとタレット上のステーションを備えている必要があります。
ジョブをセットアップしたら、[INSERT]を押してAPLモードをオンにします。
注意：機械がAPLモードの場合、機械がM299コードを実行すると、制御は次のパーツを積載します。APLモードで稼働していない場合、M299はプログラムの終わりにM30またはM99に取って代わります。
プログラミングの詳細については、 オペレーターマニュアルをご覧ください。
「CYCLE START（サイクルスタート）」を押して プログラムを開始します。
%
O61121（カスタムプログラム）
（#62715 = 現在のパーツ）
（#62719 = 最大パーツ数）
（P1 = 最初のパーツのピックアップ）
（P2 = 準備完了に移動）
（P3 = パーツをチャックに積載）
（P4 = 仕上がりパーツの積み下ろし）
（P5 = パーツのドロップオフ）
;
M97 P10（ロボット積載プログラムを呼び出す）
M98 P111（パーツプログラム）
M97 P20（ロボット積み下ろしプログラムを呼び出す）
;
M99;
;
N10（ロボット積載プログラム）
M300 P1（最初のパーツのピックアップ）
M300 P2（準備完了に移動）
;
T4 G00 Y-1. Z-2. （内部軸を安全な位置に移動します）
;
G04 P5. （ドア開放）
;
M300 P3（パーツをチャックに積載）
M300 P3 R0（準備状態に戻る）
;
G04 P3. （ドアを閉じる）
;
M99;
;
N20（ロボット積み下ろしプログラム）
T4 G00 Y-1. Z-2. （内部軸を安全な位置に移動します）
;
G04 P2. （ドア開放）
;
M300 P4（仕上がりパーツの積み下ろし）
;
M300 P4 R0（準備状態に戻る）
;
N200
G04 P2. （ドアを閉じる）
;
N210
M300 P2 R0（ドロップオフテーブルに移動）
M300 P5 （パーツのドロップオフ）
;
G04 P5.
;
N215
G103 P1（マクロ割り当ての先読みを制限）
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50
（フェッチして次のパーツを準備）
G103;
M99;
;
N50
M299
;
%
これは、単一のグリッパーを備えたロボットのカスタムシーケンスの例です。
シーケンスファイルでは、ドアの開閉と保持具の開閉が指示されています。
M300 Pn R0 - シーケンスを逆に実行します。
M300 Pn Q0 - プログラムのバックグラウンドでシーケンスを実行します。
1. ロボットをジョギングするときは、デカルト座標にいることを確認してください。これにより、ロボットは同時に複数の関節を動かすため、ロボットのジョギングが容易になります。
a. 切り替えるには：ロボット > ジョギング > 座標タイプ > デカルト
2. ロボットの位置を記録するときは、1つの軸をジョグしてから位置を記録します。複数の軸を動かして記録しないでください。そうしないと、シーケンス全体を実行しているときに、ロボットがクラッシュする可能性があります。
a. ロボットはポイントAからポイントBまで最短経路をたどるので、複数軸を移動させると、ロボットがそれ自体、機械にぶつかったり、ジョギング制限アラームが発生したりする危険があります。
b. 位置を記録するときは、最後に指示された位置から開始するようにしてください。
3. パーツを加工するプログラムのパーツは、別プログラムに含めることが必要です。ロボットを機械から離してドアを閉じた後、サブプログラムとして実行します。
a. これは、M300呼び出しを、部品加工用に設計されたプログラムとは別にするためです。
4. カスタムジョブを複数シーケンスに分割します。ジョブ全体を実行する1つのモーション シーケンスを作成しようとしないでください。
5. モーション シーケンスが完了したら、ファイル全体を実行し、モーションがどのように見えるかを把握します。
a. 実行される最後のモーション シーケンスの終了位置から開始するようにしてください。
6. ジョギング制限ロボット アラームが発生した場合は、アラームの原因となっているシーケンスを再記録する必要があります。
a. ロボットがポイントAからポイントBまでたどる経路が、1つ以上の関節制限を超えています。
[APLスケジューラ`]タブを使用すると、ユーザーはロボットジョブをスケジュールできます。
注意： 設定 131 を オフにしてスケジュールされたジョブを実行します。
ジョブ番号：ジョブ番号を指定します。[ENTER] を押してジョブのプログラムコメントを作成します。
順序：ジョブの順序を指定します。これを編集して、スケジュールされたジョブの順序を変更できます。[ENTER]を押してジョブオーダーを設定します。
ステータス ジョブが未スケジュール、スケジュール済み、または完了のいずれであるかを指定します。[ENTER]を押してジョブステータスオプションを表示します。
パーツ数：現在スケジュールされているジョブが実行したパーツの数を指定します。[ENTER]を押してパーツ数を設定します。
ジョブ名：これにより、ユーザーはロボットジョブXMLを選択できます。[ENTER]を押して ロボットジョブを選択します。
プログラムパス：ジョブに選択されているプログラムパスを表示します。プログラムは、[ジョブの実行]タブで選択されます。
プログラムコメント： ユーザーが入力したプログラムコメントを表示します。
[ENTER] 現在のコラムによって異なります。コラム情報については、前のセクションを参照してください。
[ALTER] ジョブのロード 強調表示されたジョブを[ジョブの実行]タブにロードします。
[INSERT] スケジューラモードのオン/オフ。これにより、スケジューラモードがオンまたはオフになります。ジョブスケジュールを実行するには、これをオンに設定する必要があります。APLモードと同じルールに従います。
[F2] スケジュール 強調表示されたジョブをスケジュールします。
[F3] 行の追加 APLスケジューラに新しいジョブ番号を追加します。
[DELETE] 行の削除 強調表示されている行を削除します。スケジュールされたジョブは削除できません。
HAAS TOOLING ACCEPTS THE FOLLOWING:
